JP2007049248A - Vehicle surrounding display apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、操舵角に応じてドライバへ表示する車両周囲の監視エリアを切り替える車両周辺表示装置の技術分野に属する。 The present invention belongs to the technical field of a vehicle periphery display device that switches a monitoring area around a vehicle to be displayed to a driver according to a steering angle.
従来の車両周辺表示装置では、トレーラとトラクターの屈曲角を操舵角により算出し、屈曲角が所定値以上の場合は、車両軌道外側のドライバから確認できないトレーラ側方の視界をドライバに提供し、屈曲角が所定値以下の場合は、トレーラ後方の視界を提供している（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、上記従来技術にあっては、ドライバがハンドルの切り増し操作後にハンドルを切り戻し操作し、屈曲角が所定値未満となったとき、ドライバはトレーラ側方の視界を欲しているにもかかわらず、トレーラ後方の視界が提供されるという問題があった。 However, in the above prior art, when the driver turns back the handle after the steering wheel is turned up again and the bending angle becomes less than a predetermined value, the driver wants the side view of the trailer. However, there was a problem that a view behind the trailer was provided.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、走行シーンに応じてドライバの所望する視界が得られる車両周辺表示装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle periphery display device capable of obtaining a field of view desired by a driver according to a traveling scene.
上述の目的を達成するため、本発明では、
車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段と、
操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、前記表示手段の表示監視エリアを切り替える表示制御手段と、
を有する車両周辺表示装置において、
操舵切り増しと切り戻しを判定する操舵判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記操舵判定手段の判定結果に応じて、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention provides:
Display means capable of switching and displaying the situation of multiple monitoring areas around the vehicle;
Display control means for switching the display monitoring area of the display means when the steering angle exceeds a display switching threshold;
In the vehicle periphery display device having
Steering determination means for determining whether the steering is increased or switched back,
The display control means sets a display switching threshold value at the time of steering switching back to a value smaller than a display switching threshold value at the time of steering turning increase according to the determination result of the steering determination means. To do.
本発明にあっては、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値が操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定される。例えば、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回外側の車両前側角部をドライバに表示する場合、ドライバが車両を90°旋回させて料金箱等に幅寄せを行う走行シーンでは、ドライバがハンドルを切り増し後、ハンドルをゆっくり切り戻して車両を料金箱に寄せようとするとき、操舵角が表示切り替えしきい値以下となっても、旋回外側の車両前側角部の状況をドライバに表示することができる。すなわち、操舵角のみならず、操舵判定手段により走行シーンを判断し、走行シーンに応じて表示切り替えしきい値にヒステリシスを設定するものである。この結果、走行シーンに応じてドライバの所望する視界を提供できる。 In the present invention, the display switching threshold value when the steering is turned back is set to a value smaller than the display switching threshold value when the steering is increased. For example, when the steering angle exceeds the display switching threshold, when the vehicle front corner on the outside of the turn is displayed to the driver, in the traveling scene where the driver turns the vehicle 90 ° and adjusts to the toll box, etc. When the driver turns the steering wheel back and then slowly turns it back to bring the vehicle to the toll box, the driver will check the situation at the front corner of the vehicle outside the turn even if the steering angle is below the display switching threshold. Can be displayed. That is, not only the steering angle but also the driving scene is determined by the steering determination means, and the hysteresis is set to the display switching threshold according to the driving scene. As a result, the field of view desired by the driver can be provided according to the traveling scene.
以下、本発明の車両周辺表示装置を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the vehicle periphery display device of the present invention will be described based on Examples 1 and 2.
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両周辺表示装置を示すシステムブロック図であり、実施例１の車両周辺表示装置は、左右サイドミラー１，２と、処理装置（表示制御手段）３と、シフトポジションセンサ４と、舵角センサ５と、車速センサ６と、ヨーレイトセンサ７と、カメラ（撮像手段）８と、モニタ９と、サイドミラー非作動スイッチ１０と、表示位置入れ替えスイッチ１１と、を備えている。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a system block diagram illustrating a vehicle periphery display device according to a first embodiment. The vehicle periphery display device according to the first embodiment includes left and
左右サイドミラー１，２は、例えば、左右のドアにそれぞれ取り付けられたアウターミラーであり、左右鏡面１ａ，２ａと、左右鏡面駆動装置１ｂ，２ｂとを備えている。左鏡面１ａは、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。左鏡面駆動装置１ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面１ａの鏡面角度を可変する。右鏡面２ａは、左鏡面１ａと同様に、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。右鏡面駆動装置２ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面２ａの鏡面角度を可変する。
The left and
シフトポジションセンサ４は、例えば、シフトレバーに設けられたインヒビタスイッチであり、現在のシフトポジションを検出し、処理装置３へ出力する。舵角センサ５は、ステアリングコラムシャフト（図外）に設けられ、ドライバのハンドル操舵量である操舵角を検出し、処理装置３へ出力する。
The
車速センサ６は、各車輪にそれぞれ設けられた車輪速センサの検出値に基づいて車速（車体速）を検出し、処理装置３へ出力する。ヨーレイトセンサ７は、車両のヨーレイトを検出し、処理装置３へ出力する。
The
カメラ８は、図２に示すように、車両の４方向角部、車両後部中央位置および左サイドミラー１にそれぞれ配置された６つのカメラ8-1〜8-6により構成され、車両の４方向角部の画像１〜４と、車両後部の画像５と、車両左側方の画像６と、をそれぞれ撮像する。各カメラ8-1〜8-6により撮像された各画像１〜６は、処理装置３へ出力される。処理装置３は、走行条件に応じて、各画像１〜６からドライバに表示する画像を選択すると共に、その表示位置を決定し、モニタ８へ出力する。モニタ９は、車室内に設けられ、処理装置３により選択された画像を、設定された表示位置に表示する。実施例１では、左右サイドミラー１，２と、カメラ８およびモニタ９により、車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段が構成される。
As shown in FIG. 2, the
サイドミラー非作動スイッチ１０は、ドライバが左右サイドミラー１，２の鏡面角度を下方に傾けたくない場面、すなわち、車両の後側方を確認したい場面で操作するスイッチである。処理装置３は、ドライバがサイドミラー非作動スイッチ１０を押している間と、スイッチから手を離した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、手を離してから操舵角が一旦所定値（操舵切り増し時の表示切り替えしきい値）α以下となり、再び所定値αを超えるまでの間は、鏡面１ａ，２ａの角度を上方に固定とする。
The side
表示位置入れ替えスイッチ１１は、ドライバがモニタ９に表示されている複数の画像の表示位置を入れ替える際に操作するスイッチである。
The display
処理装置３は、シフトポジションセンサ４からのシフトポジションと、舵角センサ５からの操舵角および操舵角から得られる操舵角速度（操舵角速度検出手段に相当）と、車速センサ６からの車速と、ヨーレイトセンサ７からのヨーレイトと、サイドミラー非作動スイッチ１０の状態と、表示位置入れ替えスイッチ１１の状態とに基づいて、左右鏡面駆動装置１ｂ，１ｂに対し、左右鏡面１ａ，２ａの鏡面角度を可変すると共に、カメラ8-1〜8-6により得られた画像１〜６の１つまたは複数をモニタ９に表示させる。
The
次に、作用を説明する。
［サイドミラー鏡面角度制御処理］
図３は、実施例１の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期毎（例えば、10msec）に実行される。
Next, the operation will be described.
[Side mirror mirror angle control processing]
FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the side mirror mirror surface angle control process executed by the
ステップS1では、鏡面１ａ，２ａの角度を下方に傾ける走行条件か否かを判定する。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはステップS8へ移行する。
ここで、鏡面１ａ，２ａの角度を下方へ傾ける走行条件とは、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションがリバースまたは前進の場合である。シフトポジションがリバースの場合には、車速センサ６により検出された車速が所定値（極低速しきい値）以下の場合である。また、シフトポジションが前進の場合には、車速センサ６により検出された車速が所定値（極低速しきい値）以下で、かつ、後退並列駐車後の発進時の場合である。なお、後退並列駐車後の前進発進であるか否かは、車両停止前のシフトポジション、車速、操舵角およびヨーレイトセンサ７により検出されたヨー角変化から判断する。
In step S1, it is determined whether or not the traveling condition is such that the angles of the
Here, the traveling conditions in which the angles of the
ステップS2では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件か否かを、後述する条件成立判定処理（図７）の結果に基づいて判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS3へ移行する。
In step S2, it is determined based on the result of a condition establishment determination process (FIG. 7), which will be described later, whether or not it is a condition for tilting the mirror angle of the
ステップS3では、左サイドミラー１の鏡面角度を下方へ傾ける条件か否かを、後述する条件成立判定処理（図８）に基づいて判定する。YESの場合にはステップS5へ移行し、NOの場合にはステップS8へ移行する。
In step S3, it is determined based on a condition establishment determination process (FIG. 8), which will be described later, whether or not a condition for tilting the mirror surface angle of the
ステップS4では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されているか否かを判定する。押されている場合にはステップS8へ移行し、押されていない場合にはステップS6へ移行する。また、前回のスイッチON時の操舵角が右サイドミラー２の鏡面角度を下げる条件にあり、前回スイッチON以降ミラーを下げる条件の操舵角が継続し、かつシフトポジションに変化がない場合はステップS8へ移行する。例えば、図４の場合は、スイッチON後、操舵角が所定値αを超えた状態を継続しているため、右サイドミラー２の鏡面を下方へ傾けない。図５の場合は、操舵角が一旦所定値α以下になっているので、その後所定値αを超えると右サイドミラー２の鏡面を下方へ傾ける。
In step S4, it is determined whether or not the side
ステップS5では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されているか否かを判定する押されている場合にはステップS8へ移行し、押されていない場合にはステップS7へ移行する。また、前回のスイッチON時の操舵角が左サイドミラー１の鏡面角度を下げる条件にあり、前回スイッチON以降ミラーを下げる条件の操舵角が継続し、かつシフトポジションに変化がない場合はステップS8へ移行する。
In step S5, it is determined whether or not the side
ステップS6では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度を、ドライバの右側後方視界が図６のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。
In step S6, the angle of the
ステップS7では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度を、ドライバの左側後方視界が図６のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。
In step S7, the angle of the
ステップS8では、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を、ドライバの左右後方視界が図６のＢの範囲となるように上方側へ傾け、リターンへ移行する。 In step S8, the angles of the mirror surfaces 1a and 2a of the left and right side mirrors 1 and 2 are tilted upward so that the left and right rear view of the driver is in the range B in FIG.
［条件成立判定処理］
図７と図８は、図３のステップS2とステップS3でそれぞれ実行される条件成立判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
[Condition fulfillment judgment processing]
FIG. 7 and FIG. 8 are flowcharts showing the flow of the condition establishment determination process executed in steps S2 and S3 in FIG. 3, and each step will be described below.
まず、図７から説明する。
ステップS2-1では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS2-2へ移行し、NOの場合はステップS2-4へ移行する。
First, FIG. 7 will be described.
In step S2-1, it is determined whether or not the steering wheel is being steered in an increasing direction (corresponding to a steering determination unit). If YES, the process proceeds to step S2-2. If NO, the process proceeds to step S2-4.
ステップS2-2では、操舵角が所定値αを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS2-3へ移行し、NOの場合にはステップS2-6へ移行する。 In step S2-2, it is determined whether or not the steering angle exceeds a predetermined value α. If YES, the process proceeds to step S2-3. If NO, the process proceeds to step S2-6.
ステップS2-3では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立したと判定し、リターンへ移行する。
In step S2-3, it is determined that the condition for tilting the mirror surface angle of the
ステップS2-4では、操舵角が所定値（操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値）βを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS2-5へ移行し、NOの場合にはステップS2-6へ移行する。ここで、所定値βは、所定値αよりも小さな中立位置付近の値とする。
In step S2-4, it is determined whether or not the steering angle exceeds a predetermined value (display switching threshold at the time of steering return) β. If YES, the process proceeds to step S2-5, and if NO, the process proceeds to step S2-6. Here, the predetermined value β is a value near the neutral position that is smaller than the predetermined value α.
ステップS2-5では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS2-3へ移行し、NOの場合にはステップS2-6へ移行する。 In step S2-5, it is determined whether the steering angular velocity is equal to or less than a predetermined value. If YES, the process proceeds to step S2-3. If NO, the process proceeds to step S2-6.
ステップS2-6では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立していないと判定し、リターンへ移行する。
In step S2-6, it is determined that the condition for tilting the mirror angle of the
次に、図８を説明する。
ステップS3-1では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS3-2へ移行し、NOの場合はステップS3-4へ移行する。
Next, FIG. 8 will be described.
In step S3-1, it is determined whether or not the steering wheel is being steered in the direction of increasing turning (corresponding to steering determination means). If YES, the process proceeds to step S3-2. If NO, the process proceeds to step S3-4.
ステップS3-2では、操舵角が所定値−αよりも小さいか否かを判定する。YESの場合にはステップS3-3へ移行し、NOの場合にはステップS3-6へ移行する。 In step S3-2, it is determined whether or not the steering angle is smaller than a predetermined value -α. If YES, the process moves to step S3-3, and if NO, the process moves to step S3-6.
ステップS3-3では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立したと判定し、リターンへ移行する。
In step S3-3, it is determined that the condition for tilting the mirror surface angle of the
ステップS3-4では、操舵角が所定値−βよりも小さいか否かを判定する。YESの場合にはステップS3-5へ移行し、NOの場合にはステップS3-6へ移行する。 In step S3-4, it is determined whether or not the steering angle is smaller than a predetermined value -β. If YES, the process proceeds to step S3-5. If NO, the process proceeds to step S3-6.
ステップS3-5では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS3-3へ移行し、NOの場合にはステップS3-6へ移行する。 In step S3-5, it is determined whether the steering angular velocity is equal to or less than a predetermined value. If YES, the process moves to step S3-3, and if NO, the process moves to step S3-6.
ステップS3-6では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立していないと判定し、リターンへ移行する。
In step S3-6, it is determined that the condition for tilting the mirror surface angle of the
実施例１では、図９に示すように、ドライバのハンドル切り増し操作により、操舵角が所定値αを超えた場合は、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が下方へ傾斜し、ドライバへ旋回内側の後輪付近の視界が提供される。よって、ドライバは、旋回時に最小軌道をとる旋回内側後輪と最大軌道をとる車両後部外側とを確認することができる。 In the first embodiment, as shown in FIG. 9, when the steering angle exceeds a predetermined value α by the driver's steering wheel turning operation, the mirror surface angle of the side mirror inside the turning is inclined downward, and the inside of the turning is turned to the driver. A view near the rear wheel is provided. Therefore, the driver can confirm the turning inner rear wheel taking the minimum track and the vehicle rear outside taking the maximum track during turning.
この後、ドライバのハンドル切り戻し操作により、操舵角がα以下となった場合には、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が上方へ戻されるが、このとき、操舵角が所定値β（<α）を超えた状態で、かつ、操舵角速度が所定値以下となった場合には、操舵角が所定値β以下となるまで、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が下方を向いた状態が維持される。すなわち、極低速域でゆっくり切り戻し操舵している場合には、幅寄せや駐車等の走行シーンであると判定し、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が下方を向いた状態に維持することで、ドライバは、車両軌道内側と障害物との関係を確認しつつ、運転を行うことができる。 Thereafter, when the steering angle is less than or equal to α by the driver's steering wheel turning back operation, the mirror surface angle of the side mirror inside the turning is returned upward. At this time, the steering angle is set to a predetermined value β (<α ) And the steering angular velocity is less than or equal to a predetermined value, the mirror surface angle of the side mirror inside the turn is kept downward until the steering angle becomes less than or equal to the predetermined value β. The That is, when turning back slowly in an extremely low speed range, it is determined that the driving scene is such as width adjustment or parking, and the mirror angle of the side mirror inside the turn is kept downward. The driver can drive while confirming the relationship between the inside of the vehicle track and the obstacle.
［モニタ表示制御処理］
図１０は、実施例１の処理装置３で実行されるモニタ表示制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期毎（例えば、10msec）に実行される。
[Monitor display control processing]
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the monitor display control process executed by the
ステップS11では、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションと、舵角センサ５により検出された操舵角とに基づいて、車両進行方向を判断し、ステップS12へ移行する。ここで、車両進行方向は、前進右転舵、前進左転舵、後退右転舵、後退左転舵の４つである。
In step S11, the vehicle traveling direction is determined based on the shift position detected by the
ステップS12では、角部画像表示条件に合致するか否かを、後述する条件成立判定処理（図１１）の結果に基づいて判定する。YESの場合にはステップS13へ移行し、NOの場合にはステップS14へ移行する。 In step S12, whether or not the corner image display condition is met is determined based on the result of a condition establishment determination process (FIG. 11) described later. If YES, the process proceeds to step S13. If NO, the process proceeds to step S14.
ステップS13では、モニタ９に表示する画像を選択し、モニタ９へ表示する。ここで、ステップS12で判断した車両進行方向が前進左転舵の場合、画像３を選択する。直進の場合、画像６を選択する。前進右転舵の場合、画像１を選択する。後退左転舵の場合は、画像３、画像４、画像５を選択する。後退右転舵の場合は、画像１、画像２、画像５を選択する。
In step S13, an image to be displayed on the
ステップS14では、シフトポジションがリバースか否かを判定する。YESの場合にはステップS16へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。 In step S14, it is determined whether or not the shift position is reverse. If YES, the process proceeds to step S16. If NO, the process proceeds to return.
ステップS15では、後退転舵時において表示位置入れ替えスイッチ１１が押されたか否かを判定する。YESの場合にはステップS17へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
In step S15, it is determined whether or not the display
ステップS16では、画像５を全画面表示（図１２(a)）し、リターンへ移行する。
In step S16, the
ステップS17では、表示部Ｓ１の表示位置入れ替えスイッチ１１が押された場合は、表示部Ｑと表示部Ｓ１の表示画像を入れ替える。また、表示部Ｓ２の表示位置入れ替えスイッチ１１が押された場合は、表示部Ｑと表示部Ｓ２の表示画像を入れ替える。
In step S17, when the display
［条件成立判定処理］
図１１は、図１０のステップS12で実行される条件成立判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
[Condition fulfillment judgment processing]
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of the condition satisfaction determination process executed in step S12 of FIG. 10, and each step will be described below.
ステップS12−1では、左転舵であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-2へ移行し、NOの場合にはステップS12-8へ移行する。 In step S12-1, it is determined whether left-turning or not. If YES, the process proceeds to step S12-2, and if NO, the process proceeds to step S12-8.
ステップS12−2では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS12-3へ移行し、NOの場合にはステップS12-5へ移行する。 In step S12-2, it is determined whether or not the steering wheel is being steered in the increasing direction (corresponding to steering determination means). If YES, the process proceeds to step S12-3, and if NO, the process proceeds to step S12-5.
ステップS12-3では、操舵角が所定値αを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。 In step S12-3, it is determined whether or not the steering angle exceeds a predetermined value α. If YES, the process moves to step S12-4, and if NO, the process moves to step S12-7.
ステップS12-4では、条件が成立していると判定し、リターンへ移行する。 In step S12-4, it is determined that the condition is satisfied, and the process proceeds to return.
ステップS12-5では、操舵角が所定値βを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-6へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。 In step S12-5, it is determined whether or not the steering angle exceeds a predetermined value β. If YES, the process moves to step S12-6, and if NO, the process moves to step S12-7.
ステップS12-6では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。 In step S12-6, it is determined whether the steering angular velocity is equal to or less than a predetermined value. If YES, the process moves to step S12-4, and if NO, the process moves to step S12-7.
ステップS12-7では、条件不成立と判定し、リターンへ移行する。 In step S12-7, it is determined that the condition is not satisfied, and the process proceeds to return.
ステップS12-8では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS12-9へ移行し、NOの場合にはステップS12-10へ移行する。 In step S12-8, it is determined whether or not the steering wheel is being steered in an increasing direction (corresponding to steering determination means). If YES, the process moves to step S12-9, and if NO, the process moves to step S12-10.
ステップS12-9では、操舵角が所定値ζを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。 In step S12-9, it is determined whether or not the steering angle exceeds a predetermined value ζ. If YES, the process moves to step S12-4, and if NO, the process moves to step S12-7.
ステップS12-10では、操舵角がγを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-11へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。 In step S12-10, it is determined whether or not the steering angle exceeds γ. If yes, then continue with step S12-11, otherwise continue with step S12-7.
ステップS12-11では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。 In step S12-11, it is determined whether the steering angular velocity is equal to or less than a predetermined value. If YES, the process moves to step S12-4, and if NO, the process moves to step S12-7.
すなわち、シフトポジションが前進の場合は、画面表示を切り替える左右の所定値が図１２のように変化する。左転舵の場合は、右前角部の画像３を提供し始める操舵角の所定値はαを超える値で、画像３を提供し終わる所定値はβ（<α）以下とする。また、右転舵の場合は、左前角部１を提供し始める操舵角の所定値はζを超える値で、画像１を提供し終わる所定値はγ（<ζ）以下とする。ここで、所定値βは、シフトポジションがＤで、左操舵が切られており、画像３が表示されているとき、転舵右方向に操舵角速度が所定値以下の場合に、中立位置よりも右側に設定し、操舵角速度が所定値よりも大きい場合は、αとほぼ同じ値とする。
That is, when the shift position is forward, the left and right predetermined values for switching the screen display change as shown in FIG. In the case of left turning, the predetermined value of the steering angle at which the
また、シフトポジションがＲの場合は、所定値βは、左転舵のときに、画像４が表示されており、転舵右方向に操舵角速度が所定値以下の場合には、中立位置よりも右側に所定値を設け、操舵角速度が所定値を超える場合は、αとほぼ同じ値にする。所定値γは、右操舵のときに、操舵右方向に操舵角速度が所定値以下で、画像２が表示されている場合に、中立位置よりも右側に所定値を設け、操舵角速度が所定値を超える場合は、ζとほぼ同じ値にする。
In addition, when the shift position is R, the predetermined value β is displayed in the
［モニタの表示例］
モニタ９の表示方法の一例を示すと、前進左転舵および前進右転舵の場合は、選択された画像は１つであり、図１３(a)のように、全画面に表示する。後退左転舵、後退右転舵の場合は、選択された画像は３つであり、図１３(b)のように、各々の画像を表示部Ｑ、Ｓ１、Ｓ２に表示する。
[Monitor display example]
As an example of the display method of the
各表示部に表示する画像を図１４に示す。後退右転舵および後退左転舵時には、各表示部に表示する画像を表示位置入れ替えスイッチ１１の操作で入れ替えることができる。ただし、図１０のステップS15，ステップS17で、画像の表示位置を入れ替えた後に車両進行方向の判断結果が変化しない場合は、入れ替えた状態で表示する。つまり、入れ替えた状態は、車両進行方向が変わるまで継続する。
An image displayed on each display unit is shown in FIG. At the time of reverse right turning and reverse left turning, images displayed on the respective display units can be changed by operating the display
［従来技術の問題点］
図１５は、料金箱等の幅寄せを行う走行シーンであり、図１６はそのときの操舵角の関係を示している。図１５において、車両の軌跡は、位置１→位置２→位置３のように動いていく。車両が位置１にある場合は、操舵角が所定値α以下のため、右前角部の画像は提供されていないが、車両が位置２に移動し、料金箱が近くなると操舵角が所定値αを超えるため、右前角部の画像が提供される。
[Problems of conventional technology]
FIG. 15 is a traveling scene in which a charge box or the like is aligned, and FIG. 16 shows the relationship of the steering angle at that time. In FIG. 15, the trajectory of the vehicle moves in the order of
続いて、車両が位置３に移動し、ドライバが切り戻し操舵を行いながら車両を料金箱に寄せようとしたとき、操舵角が所定値α以下となるため、右前角部の画像は提供されず、ドライバは、車両と料金箱との位置関係を確認しながら幅寄せを行うことができない。
Subsequently, when the vehicle moves to the
［切り増し時と切り戻し時のヒステリシス設定作用］
これに対し、実施例１では、車速が所定値以下、かつ操舵角速度が所定値以下のとき、操舵切り戻し時の所定値βを、操舵切り増し時の所定値αよりも小さな値とする。ドライバは、幅寄せして停止する場合において操舵角をゆっくり戻しながら切り戻しを行う。この特徴を利用し、図１７の位置３において、操舵角をゆっくり戻す、すなわち操舵角と反対方向に操舵角速度が所定値以下の状態が発生した場合に、右前角部の画像を提供し終える所定値βを、図１８のように操舵角の中立位置付近まで下げることで、車両が位置３にある状態で操舵角を切り戻ししながら料金箱に寄せる場合にも、幅寄せがほぼ完了するまで、右前角部の視界を継続的に提供できる。
[Hysteresis setting action at the time of additional cutting and switching back]
On the other hand, in the first embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value and the steering angular velocity is equal to or lower than the predetermined value, the predetermined value β at the time of returning the steering is set to a value smaller than the predetermined value α at the time of increasing the steering. The driver turns back while slowly returning the steering angle in the case where the driver is stopped after being brought closer. By using this feature, the steering angle is slowly returned at
一方、図１９のように、狭い道を走行している場合に、図１９の位置１や位置３では、運転席から見えない助手席前側部分を確認できる画像を提供することでドライバは運転しやすくなり、位置２では、前角部が入るかどうかを確認できることで運転しやすくなる。実施例１では、シフトポジションがＤで操舵角速度が所定値を超える場合は、所定値αと所定値βの差を付けないことで、助手席側前側方部分の画像と前方角の画像を的確にドライバへ提供できる。
On the other hand, when driving on a narrow road as shown in FIG. 19, at
また、実施例１では、シフトポジションがＲで車速が所定値以下、かつ操舵角が所定値βを超えた状態で、操舵角速度が操舵角の逆側の所定値以下になった場合に、画像を提供し終わる所定値βを中立位置付近まで下げる。この結果、並列駐車（図２０）や縦列駐車（図２１）時において、車両軌道外側の後方角部と障害物との関係を、操舵角を切り戻しながら確認することができる。また、操舵角速度が操舵角の逆側の所定値を超えた場合は、後退のみの画像を確認することができる。 In the first embodiment, when the shift angular position is R, the vehicle speed is equal to or smaller than the predetermined value, and the steering angle exceeds the predetermined value β, the image is displayed when the steering angular velocity is equal to or smaller than the predetermined value on the opposite side of the steering angle. The predetermined value β that ends providing is lowered to the vicinity of the neutral position. As a result, at the time of parallel parking (FIG. 20) or parallel parking (FIG. 21), the relationship between the rear corner outside the vehicle track and the obstacle can be confirmed while switching back the steering angle. Further, when the steering angular velocity exceeds a predetermined value on the opposite side of the steering angle, it is possible to confirm an image of only reverse.
また、実施例１では、シフトポジションがＲで車速が所定値以下、かつ操舵角が所定値βを超えた状態で、操舵角速度が操舵角の逆側の所定値以下になった場合に、サイドミラーの鏡面角度を下降させた状態を維持する所定値βを操舵角の中立付近にする。この結果、並列駐車（図２０）に車両軌道内側と障害物との関係を操舵角が切り戻されながら確認することができる。 Further, in the first embodiment, when the shift angular position is R, the vehicle speed is equal to or smaller than the predetermined value, and the steering angle exceeds the predetermined value β, the side angle is reduced to the predetermined value on the opposite side of the steering angle. The predetermined value β that maintains the state where the mirror surface angle of the mirror is lowered is set near the neutral of the steering angle. As a result, it is possible to confirm the relationship between the vehicle track inner side and the obstacle in the parallel parking (FIG. 20) while the steering angle is switched back.
次に、効果を説明する。
実施例１の車両周辺表示装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the vehicle periphery display device of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段（左右サイドミラー１，２、カメラ８，モニタ９）と、操舵角が所定値αを超えたとき、表示手段の表示監視エリアを切り替える処理装置３と、を有する車両周辺表示装置において、操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、操舵切り増しと切り戻しを判定する操舵判定手段（ステップS2-1，ステップS3-1，ステップS12-2，ステップS12-8）と、を備え、処理装置３は、車速と操舵角速度とに応じて、所定値βを、所定値αよりも小さな値に設定する。よって、走行シーンに応じてドライバの所望する視界を提供できる。
(1) Display means (left and right side mirrors 1, 2,
(2) 処理装置３は、車速が所定値以下、かつ操舵角速度が所定値以下のとき、所定値βを所定値αよりも小さな値に設定するため、幅寄せや駐車等の走行シーンにおいて、ドライバの所望する視界を提供できる。
(2) The
(3) 表示手段は、車両の左右前側角部をそれぞれ撮像するカメラ８および撮像画像をドライバへ表示するモニタ９であり、処理装置３は、車両の前進時、操舵角が所定値αを超えたとき、旋回外側の前側角部を表示監視エリアとしてモニタ９へ表示する。よって、前進して幅寄せを行うような走行シーンにおいて、切り戻ししながら幅寄せする際、車両と幅寄せ対象物（路肩や料金箱等）との関係をモニタ９に表示できる。
(3) The display means is a
(4) 表示手段は、車両の左右後側角部をそれぞれ撮像するカメラ８および撮像画像をドライバへ表示するモニタ９であり、処理装置３は、車両の後退時、操舵角が所定値αを超えたとき、旋回外側の後側角部を表示監視エリアとしてモニタ９へ表示する。よって、並列駐車や縦列駐車を行う走行シーンにおいて、ハンドルの切り戻し時にも車両軌道外側の後方角部と障害物との関係をドライバに提供できる。また、操舵角度速度が所定値以上となった場合には、後退のみの画像をドライバに提供できる。
(4) The display means is a
(5) 処理装置３は、所定値βを、操舵中立位置付近の値とするため、並列駐車や縦列駐車が完了するまで、車両軌道外側の後方角部と障害物との関係をドライバに提供できる。
(5) Since the
(6) 表示手段は、ドライバに車両後方の像をそれぞれ表示する左右サイドミラー１，２であり、処理装置３は、車両の後退時、操舵角が所定値αを超えたとき、旋回内側のサイドミラーが表示対象とする像の位置を下方側へ変更する。よって、並列駐車を行う走行シーンにおいて、ハンドルの切り戻し時にも車両軌跡内側と障害物との関係をドライバに提供できる。 (6) The display means is the left and right side mirrors 1 and 2 that respectively display an image of the rear of the vehicle to the driver. When the steering angle exceeds a predetermined value α when the vehicle moves backward, The position of the image to be displayed by the side mirror is changed downward. Therefore, in the traveling scene where parallel parking is performed, the relationship between the vehicle trajectory inside and the obstacle can be provided to the driver even when the steering wheel is switched back.
実施例２では、図３のステップS4の処理内容が実施例１と異なる。
実施例２では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押された後、車両の進行方向が変化せず、かつ、鏡面１ａ，２ａの位置を元に戻した後、あらかじめ設定された所定時間が経過するまで、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を下に傾けないようにする。
In the second embodiment, the processing content of step S4 in FIG.
In the second embodiment, after the side
実施例２では、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が継続しているか否かを、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてからの時間で判断し、スイッチが押されてから所定時間が経過したとき、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が終了したと判断している。
In the second embodiment, it is determined whether or not the state in which the driver wants to check the rear side of the vehicle is continued based on the time after the side
次に、作用を説明すると、例えば、図２２の範囲ＵＤの場合には、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてから所定時間が経過していないため、操舵角が右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾けるしきい値（所定値α）を超えているにもかかわらず、右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾けない。範囲Ｕの場合には、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてから所定時間以上が経過しているため、右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾ける。
Next, the operation will be described. For example, in the case of the range UD in FIG. 22, since the predetermined time has not elapsed since the side
次に、効果を説明する。
実施例２の車両周辺表示装置では、実施例１の効果(1)〜(6)に加え、以下の効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the vehicle periphery display device of the second embodiment, in addition to the effects (1) to (6) of the first embodiment, the following effects can be obtained.
(7) ドライバがサイドミラー非作動スイッチ１０を操作した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、所定時間が経過するまで、サイドミラーが表示対象とする像の位置を維持する。よって、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が継続していると予測される時間内は、その状態を保持することで、ドライバの所望する視界の提供を継続できる。
(7) After the driver operates the side
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１，２に限定されるものではなく、例えば、実施例１，２では、舵角センサによりドライバのハンドル操作量である操舵角を検出する例を示したが、操向輪の転舵角を検出するセンサを設けても良い。
(Other examples)
The best mode for carrying out the present invention has been described based on the first and second embodiments. However, the specific configuration of the present invention is not limited to the first and second embodiments. For example, In the first and second embodiments, an example in which the steering angle, which is the steering wheel operation amount of the driver, is detected by the steering angle sensor, but a sensor that detects the steering angle of the steered wheels may be provided.
また、上記各実施例においては、車速と操舵角速度を求め、これらの値に基づいて所定値α，βを決定していたが、本発明はこれに限らず、例えばいずれか一方のみの条件でα，βを設定するようにしても良い。すなわち、車速が所定値以下であれば、操舵角速度にかかわらず操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良く、また、操舵角速度が所定値以下であれば、車速にかかわらず操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良い。これにより、簡単な構成でドライバの意思に沿った画像の切り替えが可能となる。さらに、車速や操舵角速度のいずれにも関係なく、操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良い。また、ドライバの操作ボタンのON操作により、操舵切り増し時と操舵切り戻し時とで画像切り替え位置を変えるようにしても良い。すなわち、操作ボタンがONのときのみ、操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良い。これにより、ドライバの意思を確実に判断でき、ドライバの意思に沿った画像の切り替えが可能となる。 Further, in each of the above embodiments, the vehicle speed and the steering angular velocity are obtained, and the predetermined values α and β are determined based on these values. However, the present invention is not limited to this, for example, only under one of the conditions. α and β may be set. That is, if the vehicle speed is equal to or less than a predetermined value, the image switching position at the time of steering return may be set to β regardless of the steering angular velocity, and if the steering angular velocity is equal to or less than the predetermined value, regardless of the vehicle speed. The image switching position at the time of steering switchback may be set to β. This makes it possible to switch images according to the driver's intention with a simple configuration. Furthermore, the image switching position at the time of steering switching may be set to β regardless of the vehicle speed or the steering angular velocity. Further, the image switching position may be changed between when the steering is increased and when the steering is returned by turning on the operation button of the driver. That is, only when the operation button is ON, the image switching position at the time of steering switching may be set to β. As a result, the driver's intention can be reliably determined, and the image can be switched in accordance with the driver's intention.
１ 左サイドミラー
１ａ 左鏡面
１ｂ 左鏡面駆動装置
２ 右サイドミラー
２ａ 右鏡面
２ｂ 右鏡面駆動装置
３ 処理装置
４ シフトポジション
５ 舵角センサ
６ 車速センサ
７ ヨーレイトセンサ
８ カメラ
９ モニタ
１０ サイドミラー非作動スイッチ
１１ 表示位置入れ替えスイッチ
DESCRIPTION OF
Claims (8)
操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、前記表示手段の表示監視エリアを切り替える表示制御手段と、
を有する車両周辺表示装置において、
操舵切り増しと切り戻しを判定する操舵判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記操舵判定手段の判定結果に応じて、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする車両周辺表示装置。 Display means capable of switching and displaying the situation of multiple monitoring areas around the vehicle;
Display control means for switching the display monitoring area of the display means when the steering angle exceeds a display switching threshold;
In the vehicle periphery display device having
Steering determination means for determining whether the steering is increased or switched back,
The display control means sets a display switching threshold value at the time of steering switching back to a value smaller than a display switching threshold value at the time of steering turning increase according to the determination result of the steering determination means. A vehicle periphery display device.
車両の車速を検出する車速検出手段と、
操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記車速検出手段で得られる車速と前記操舵角速度検出手段で得られる操舵角速度の少なくとも一方に応じて、前記操舵切り戻し時、および操舵切り増し時の表示切り替えしきい値を設定することを特徴とする車両周辺表示装置。 The vehicle periphery display device according to claim 1,
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
Steering angular velocity detection means for detecting the steering angular velocity;
Further comprising
The display control means sets a display switching threshold value at the time of the steering return and at the time of the steering increase according to at least one of the vehicle speed obtained by the vehicle speed detection means and the steering angular speed obtained by the steering angular speed detection means. A vehicle periphery display device characterized by setting.
前記表示制御手段は、車速が極低速しきい値以下、かつ操舵角速度が所定値以下のとき、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする車両周辺表示装置。 The vehicle periphery display device according to claim 2,
The display control means is configured such that when the vehicle speed is less than or equal to an extremely low threshold value and the steering angular velocity is less than or equal to a predetermined value, the display switching threshold value when steering is returned is smaller than the display switching threshold value when steering is increased. A vehicle periphery display device characterized in that it is set to a value.
前記表示手段は、車両の左右前側角部をそれぞれ撮像する撮像手段および撮像画像をドライバへ表示するモニタであり、
前記表示制御手段は、車両の前進時、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回外側の前側角部を表示監視エリアとして前記モニタへ表示することを特徴とする車両周辺表示装置。 In the vehicle periphery display device according to claim 3,
The display means is an image pickup means for picking up the left and right front corners of the vehicle and a monitor for displaying the picked-up image on the driver,
The display control means, when the vehicle is moving forward, when the steering angle exceeds a display switching threshold value, displays the front corner portion outside the turn as a display monitoring area on the monitor.
前記表示手段は、車両の左右後側角部をそれぞれ撮像する撮像手段および撮像画像をドライバへ表示するモニタであり、
前記表示制御手段は、車両の後退時、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回外側の後側角部を表示監視エリアとして前記モニタへ表示することを特徴とする車両周辺表示装置。 In the vehicle periphery display device according to claim 3 or 4,
The display means is an image pickup means for picking up the left and right rear corners of the vehicle and a monitor for displaying the picked-up image on the driver,
The display control means, when the vehicle is moving backward, when the steering angle exceeds a display switching threshold, displays the rear corner of the outside of the turn as a display monitoring area on the monitor. .
前記表示制御手段は、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵中立位置付近の値とすることを特徴とする車両周辺表示装置。 The vehicle periphery display device according to claim 5,
The display control means is a vehicle periphery display device characterized in that a display switching threshold value at the time of steering switching is set to a value near the steering neutral position.
前記表示手段は、ドライバに車両後方の像をそれぞれ表示し、
前記表示制御手段は、車両の後退時、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回内側の前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更することを特徴とする車両周辺表示装置。 The vehicle periphery display device according to any one of claims 3 to 6,
The display means displays a rear image of the vehicle to the driver,
The display control means changes the position of an image to be displayed by the display means inside the turn downward when the steering angle exceeds a display switching threshold when the vehicle is moving backward. Peripheral display device.
操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする車両周辺表示装置。
When the steering angle exceeds the display switching threshold, a vehicle periphery display device that displays a monitoring area around the vehicle according to the steering angle to the driver,
A vehicle periphery display device characterized in that a display switching threshold value when steering is turned back is set to a value smaller than a display switching threshold value when steering is increased.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005229026A JP2007049248A (en) | 2005-08-08 | 2005-08-08 | Vehicle surrounding display apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010041488A (en) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Honda Motor Co Ltd | Driving support device |
| JP2016210340A (en) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | 株式会社東海理化電機製作所 | Visual recognition control device for vehicle |
| JP2019001441A (en) * | 2017-06-20 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | Driving support device |
-
2005
- 2005-08-08 JP JP2005229026A patent/JP2007049248A/en active Pending
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| JP2016210340A (en) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | 株式会社東海理化電機製作所 | Visual recognition control device for vehicle |
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