JP2007022732A

JP2007022732A - Article delivering device

Info

Publication number: JP2007022732A
Application number: JP2005205984A
Authority: JP
Inventors: Masataka Murahama; 政貴村濱
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2005-07-14
Filing date: 2005-07-14
Publication date: 2007-02-01

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To smoothly and securely deliver containers in two delivery ranges. SOLUTION: Between a rotary member 3 of a rotating type labeler 1 and a robot 15, a first delivery device 14 to deliver containers 2 is provided. The first delivery device 14 is provided with a timing belt 28 circulated to run along a horizontal plane, and holding means provided at a constant interval on the timing belt 28. The holding means are guided to move by a cam member and a cam follower. Each holding means is linearly moved in the delivery range E to receive the container 2 from the robot 15. In the delivery range F, each holding means holding the container 2 moves to follow a circular arc-shaped moving track of the rotary member 3, and the container 2 is delivered to the holding means 31 on the side of the rotary member 3. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は物品の受け渡し装置に関し、より詳しくは、例えば一方の領域で容器を受け取ってから他方の領域において回転体に容器を受け渡す場合に好適な物品の受け渡し装置に関する。 The present invention relates to an article delivery apparatus, and more particularly to an article delivery apparatus suitable for example when a container is received in one area and then delivered to a rotating body in the other area.

従来、容器にラベルを貼り付ける回転式ラベラは周知であり、さらに、処理対象となる容器が自立できない容器である場合には、各容器をキャリヤに収容して正立状態を維持して搬送しながらラベルを貼り付けるようにしている。
そして、従来では回転式ラベラ等の回転式処理装置に対する容器の受け渡しにスターホイールが一般的に用いられている（特許文献１）。
また、一方の回転体に設けられた保持手段を他方の回転体に設けられた保持手段の移動に追従させることにより、一方から他方へ物品を受け渡す技術も知られている（特許文献２）。
特公平５−４９５３９号公報特公平４−３１９５７号公報 Conventionally, a rotary labeler that attaches a label to a container is well known. Further, when a container to be processed is a container that cannot be self-supported, each container is accommodated in a carrier and maintained in an upright state. While trying to stick the label.
Conventionally, a star wheel is generally used for delivering containers to a rotary processing apparatus such as a rotary labeler (Patent Document 1).
In addition, there is also known a technique for delivering an article from one to the other by causing the holding means provided on one rotating body to follow the movement of the holding means provided on the other rotating body (Patent Document 2). .
Japanese Patent Publication No. 5-49539 Japanese Patent Publication No. 4-31957

上記特許文献１の技術では、回転するスターホイールによって回転式ラベラに容器を受け渡す際に、それら両方の回転体が接する僅かな領域において、ガイドで強制的に容器を案内して受け渡している。そのため、物品の受け渡しに時間を要する場合には対応不可能であった。
また、上記特許文献２の技術では、保持手段をカムにより進退動させて追従させており、追従区間を長くしにくいという問題があった。
仮に、追従区間を長くしても、保持手段を回転体の放射線方向に移動させているため、物品が扁平形状の場合、受け渡す物品の方向が他方の回転体に対してずれてしまうという欠点があった。 In the technique of Patent Document 1, when a container is delivered to a rotary labeler by a rotating star wheel, the container is forcibly guided and delivered by a guide in a slight region where both the rotating bodies are in contact. For this reason, it is impossible to deal with cases where it takes time to deliver the article.
Moreover, in the technique of the above-mentioned patent document 2, there is a problem that it is difficult to lengthen the follow-up section because the holding means is moved forward and backward by a cam.
Even if the follow-up section is lengthened, since the holding means is moved in the radiation direction of the rotating body, when the article has a flat shape, the direction of the delivered article is deviated from the other rotating body. was there.

上述した事情に鑑み、本発明は、水平面において循環走行される無端状部材と、この無端状部材における長手方向の複数箇所に設けられて物品を保持する保持手段と、上記無端状部材が循環走行される際に上記各保持手段の移動を案内する案内手段とを備え、
一方の受け渡し領域において各保持手段により第１処理装置から物品を受け取るとともに、他方の受け渡し領域において各保持手段に保持した物品を第２処理装置へ受け渡すようにした物品の受け渡し装置であって、
少なくともいずれか一方の処理装置は回転体を備えており、この回転体は上記物品を保持する受け渡し部材を備えて該物品を円弧状の移動軌跡で移動させるようになっており、
上記案内手段は、上記受け渡し領域において上記回転体が備える受け渡し部材の移動に追従して上記各保持手段を円弧状の移動軌跡で移動させて、受け渡し部材と保持手段との間で物品の受渡しを行なわせるようにしたものである。 In view of the circumstances described above, the present invention provides an endless member that circulates in a horizontal plane, holding means that is provided at a plurality of longitudinal positions of the endless member to hold articles, and the endless member circulates. Guidance means for guiding the movement of each holding means when
An article delivery apparatus for receiving an article from the first processing apparatus by each holding means in one delivery area and delivering the article held by each holding means in the other delivery area to the second processing apparatus,
At least one of the processing apparatuses includes a rotating body, the rotating body includes a delivery member that holds the article, and moves the article along an arcuate movement locus.
The guide means follows the movement of the delivery member included in the rotating body in the delivery area, moves the holding means along an arcuate movement locus, and delivers the article between the delivery member and the holding means. It was made to do.

上述した構成によれば、上記回転体の受け渡し部材の移動に追従して保持手段を長い間円弧状の移動軌跡で移動させることができる。また、扁平形状の物品であっても受け渡し領域において、常に物品の正面を回転体に向けて移動させるので、受け渡し領域において物品を円滑かつ確実に受け渡すことができる。 According to the above-described configuration, the holding means can be moved along an arc-shaped movement locus for a long time following the movement of the transfer member of the rotating body. In addition, even in the case of a flat article, since the front surface of the article is always moved toward the rotating body in the delivery area, the article can be delivered smoothly and reliably in the delivery area.

以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において１は処理装置としてのラベラであり、このラベラ１は容器２の胴部における表裏両面にそれぞれラベルを貼り付けることができるようになっている。
本実施例のラベラ１は、容器２を正立状態で保持して時計方向に回転して搬送する回転体３と、この回転体３の搬送方向に沿って順次設けた第１ステーションＡと第２ステーションＢとを備えており、それら両ステーションＡ、Ｂには従来公知のものと同様のラベル貼り付け機構４、５をそれぞれ設けている。これらのラベル貼り付け機構４，５は、回転体３の回転角度において９０度位置をずらして配置されている。本実施例では、回転体３とラベル貼り付け機構４，５とによって容器２にラベルを貼り付けるための処理装置を構成している。
各ステーションＡ、Ｂに配置したラベル貼り付け機構４、５の構成は、従来公知のタックラベル用のラベル貼り付け機構と同じである。つまり、ラベル貼り付け機構４は、ラベルを付着させたテープ状の台紙６を巻き取ったリール７を支持する支持台８と、上記リール７から台紙６を引き出す駆動ローラ９と、駆動ローラ９によって引き出された台紙６から順次ラベルを剥がしてから第１貼り付け位置Ｃにおいて回転体３が搬送する容器２にラベルを貼り付ける貼り付けローラ１１と、さらにラベルが剥がされた後のテープ状の台紙６を巻き取る巻取りローラ１２とを備えている。
他方のラベル貼り付け機構５の構成も上記貼り付け機構４と同じであり、対応する部材には’を付して表示し、詳細な説明は省略する。このラベル貼り付け機構５により、第２ラベル貼り付け位置Ｄにおいて回転体３が搬送する容器２にラベルを貼り付けることができるようになっている。
後に詳述するが、本実施例においては、回転体３の回転に伴って、その保持手段３１に保持されて搬送される容器２の表面に第１貼り付け位置Ｃにおいてラベルを貼り付け、その後、回転体３の回転ともなって搬送されつつ反転された容器２の裏面に対して第２貼り付け位置Ｄにおいてラベルを貼り付けるようになっている。 The present invention will be described below with reference to the illustrated embodiments. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a labeler as a processing apparatus. The labeler 1 can attach labels to both the front and back surfaces of the body portion of the container 2. .
The labeler 1 of the present embodiment includes a rotating body 3 that holds the container 2 in an upright state and rotates and conveys the container in the clockwise direction, a first station A and a first station A that are sequentially provided along the conveying direction of the rotating body 3. Two stations B are provided, and both the stations A and B are respectively provided with label attaching mechanisms 4 and 5 similar to those conventionally known. These label attaching mechanisms 4 and 5 are arranged so as to be shifted by 90 degrees in the rotation angle of the rotating body 3. In this embodiment, a processing device for attaching a label to the container 2 is constituted by the rotating body 3 and the label attaching mechanisms 4 and 5.
The configuration of the label attaching mechanisms 4 and 5 arranged in the stations A and B is the same as a conventionally known tack attaching mechanism for tack labels. That is, the label attaching mechanism 4 includes a support base 8 that supports a reel 7 on which a tape-like mount 6 with a label attached is wound, a drive roller 9 that pulls out the mount 6 from the reel 7, and a drive roller 9. An adhesive roller 11 for attaching the label to the container 2 transported by the rotator 3 at the first attaching position C after the labels are sequentially peeled from the drawn mount 6, and a tape-like base paper after the label is further peeled off 6 and a take-up roller 12 for taking up 6.
The structure of the other label attaching mechanism 5 is also the same as that of the attaching mechanism 4, and the corresponding members are indicated by “′” and detailed description thereof is omitted. With this label attaching mechanism 5, a label can be attached to the container 2 transported by the rotating body 3 at the second label attaching position D.
As will be described in detail later, in this embodiment, as the rotating body 3 rotates, a label is attached to the surface of the container 2 held and transported by the holding means 31 at the first attaching position C, and thereafter The label is affixed at the second affixing position D to the back surface of the container 2 that is reversed while being conveyed as the rotator 3 rotates.

また、本実施例のラベラ１は、上記回転体３と供給コンベヤ１３との間に配置された第１受け渡し装置１４と、供給コンベヤ１３を挟んで上記第１受け渡し装置１４の反対側に配置された処理装置としてのロボット１５と、上記回転体３と処理装置としての排出コンベヤ１６の間に配置された第２受け渡し装置１７とを備えている。
図１〜図３に示したように、ラベラ１による処理対象となる容器２は、細長い四角柱状に形成されており、尖った頭部２Ａと平坦面からなる底部２Ｂと、それらを接続する角柱状の胴部２Ｃとを備えている。この容器２は搬送される際に単独では自立が困難であるが、本実施例においては、従来一般的なキャリヤを用いることなく各容器２を搬送してその胴部２Ｃの表裏両面にラベルを貼り付けることができるようになっている。 Further, the labeler 1 of the present embodiment is disposed on the opposite side of the first delivery device 14 across the supply conveyor 13 and the first delivery device 14 disposed between the rotating body 3 and the supply conveyor 13. And a second delivery device 17 disposed between the rotating body 3 and the discharge conveyor 16 as the processing device.
As shown in FIGS. 1 to 3, the container 2 to be processed by the labeler 1 is formed in an elongated rectangular column shape, and has a sharp head 2 A, a bottom 2 B formed of a flat surface, and corners connecting them. And a columnar body 2C. Although it is difficult for the container 2 to stand by itself when being transported, in this embodiment, each container 2 is transported without using a conventional carrier and labels are provided on both the front and back surfaces of the body 2C. It can be pasted.

そのために、本実施例においては、受け渡し領域Ｅにおいてロボット１５から第１受け渡し装置１４へ容器２を受け渡す際と、その後の受け渡し領域Ｆにおいて第１受け渡し装置１４から他方の処理装置側となる回転体３の保持手段への容器２の受け渡しの際には、容器２を正立状態に維持して受け渡すようにしている。また、第２受け渡し装置１７によって一方の処理装置である回転体３の保持手段３１から他方の処理装置としての排出コンベヤ１６へ容器２を排出する際にも、容器２を正立状態に維持して受け渡しを行うようにしている。
各容器２は、ランダムな横転状態で供給コンベヤ１３上に供給されるようになっており、該供給コンベヤ１３によって搬送方向の下流側となるロボット１５の位置へ搬送されるようになっている。
供給コンベヤ１３の搬送過程の上方には、容器２の載置状態を撮影するカメラ１８を配置している。このカメラ１８によって撮影した供給コンベヤ１３上の容器２の載置状態は、ロボット１５の制御装置に入力されるようになっている。 Therefore, in this embodiment, when the container 2 is delivered from the robot 15 to the first delivery device 14 in the delivery region E, and in the subsequent delivery region F, the rotation from the first delivery device 14 to the other processing device side. When the container 2 is delivered to the holding means of the body 3, the container 2 is delivered while being kept upright. Further, when the container 2 is discharged from the holding means 31 of the rotating body 3 as one processing device to the discharge conveyor 16 as the other processing device by the second delivery device 17, the container 2 is maintained in an upright state. To deliver.
Each container 2 is supplied on the supply conveyor 13 in a random rollover state, and is transferred to the position of the robot 15 on the downstream side in the transfer direction by the supply conveyor 13.
A camera 18 for photographing the mounting state of the container 2 is disposed above the conveying process of the supply conveyor 13. The placement state of the container 2 on the supply conveyor 13 photographed by the camera 18 is input to the control device of the robot 15.

ロボット１５は従来公知の６軸のロボットであり、ハンド１９を水平方向および垂直方向に回転可能としている。また、ハンド１９の構成は特開平１０−７７０９５号公報に開示されたものと同じである。
すなわち、図３ないし図４に示すように、ロボット１５のハンド１９は、鉛直下方に向けて配置した基材２０を備えており、この基材２０の下端部に鉛直下方に向けてコ字形の支持部材２１を連結している。支持部材２１における左右の自由端にわたって支持軸２２を水平に取り付けている。この支持軸２２には、鉛直方向に向けて４個のブラケット２３の中央部を回転自在に取り付けてあり、各ブラケット２３の下端部に吸着パッド２４を取り付けている。上記ブラケット２３および各吸着パッド２４は、支持軸２２の長手方向において等ピッチＰで配置している。このピッチＰは、後述する第１受け渡し装置１４の隣り合う保持手段２６のピッチＰと同じ寸法に設定している。
また、４個の吸着パッド２４は、それらの吸着面が同一平面上となり、かつ支持部材２１の自由端の長手方向に対して直交するように上記ブラケット２３に取り付けられている。各吸着パッド２４に負圧を供給することで容器２を吸着保持することができ、他方、各吸着パッド２４への負圧の供給を停止させることで、容器２の保持状態を解放できるようになっている。
また、支持部材２１における上方部の両側の位置には、上記支持軸２２と平行に左右一対の支持軸２５、２５’を水平に連結している。そして、各支持軸２５、２５’の両端にそれぞれエアシリンダ２７のケーシングを揺動自在に連結するとともに、各エアシリンダ２７のピストンを、その下方側に位置するブラケット２３の上端部に揺動可能に連結している。 The robot 15 is a conventionally known 6-axis robot, and can rotate the hand 19 in the horizontal direction and the vertical direction. The configuration of the hand 19 is the same as that disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-77095.
That is, as shown in FIGS. 3 to 4, the hand 19 of the robot 15 includes a base material 20 arranged vertically downward, and a U-shape is formed at the lower end portion of the base material 20 vertically downward. The support member 21 is connected. A support shaft 22 is attached horizontally across the left and right free ends of the support member 21. The support shaft 22 is rotatably attached at the center of four brackets 23 in the vertical direction, and a suction pad 24 is attached to the lower end of each bracket 23. The brackets 23 and the suction pads 24 are arranged at an equal pitch P in the longitudinal direction of the support shaft 22. This pitch P is set to the same dimension as the pitch P of the adjacent holding means 26 of the first delivery device 14 described later.
Further, the four suction pads 24 are attached to the bracket 23 so that their suction surfaces are on the same plane and are orthogonal to the longitudinal direction of the free end of the support member 21. The container 2 can be sucked and held by supplying a negative pressure to each suction pad 24, while the holding state of the container 2 can be released by stopping the supply of the negative pressure to each suction pad 24. It has become.
In addition, a pair of left and right support shafts 25 and 25 ′ are connected horizontally at positions on both sides of the upper portion of the support member 21 in parallel with the support shaft 22. The casings of the air cylinders 27 are swingably connected to both ends of the support shafts 25 and 25 ', and the pistons of the air cylinders 27 can swing to the upper end of the bracket 23 located below the air cylinders 27. It is linked to.

上記各エアシリンダ２７のピストンは図示しない制御装置によって前進端と後退端の位置とに同期して移動可能となっており、上記各エアシリンダ２７の非作動状態では、そのピストンは後退端に位置している。
その状態では基材２０および支持部材２１が鉛直方向に支持されるようになり、各吸着パッド２４の吸着面は基材２０の長手方向に対して９０度の角度を成して水平となっている。
これに対して、ロボット１５の制御装置によってエアシリンダ２７が作動されて、そのピストンが前進端まで前進されると、ブラケット２３および吸着パッド２４が支持軸２２を回転中心として４５度揺動されて、各吸着パッド２４の吸着面が水平状態から４５度傾斜されるようになっている。
また、ロボット１５の制御装置は、上記エアシリンダ２７を作動させた直後にハンド１９の基材２０そのものを４５度だけ第１受け渡し装置１４側に向けて傾斜させるようになっている。これにより、各吸着パッド２４の吸着面がさらに４５度傾斜されることになる。つまり、ハンド１９に保持された容器２は、水平状態から鉛直方向となる正立状態まで起立されるようになっている。
なお、ロボット１５もしくはハンド１９がそれぞれ単独で９０度回転可能な構成とすることも可能であり、また、ハンド１９で３０度回転させ、ロボット１５で６０度回転させるなど適宜角度ずつ回転させることも可能である。 The pistons of the air cylinders 27 can be moved in synchronization with the positions of the forward end and the backward end by a control device (not shown). When the air cylinders 27 are not in operation, the pistons are positioned at the backward ends. is doing.
In this state, the base material 20 and the support member 21 are supported in the vertical direction, and the suction surface of each suction pad 24 is horizontal at an angle of 90 degrees with respect to the longitudinal direction of the base material 20. Yes.
On the other hand, when the air cylinder 27 is operated by the control device of the robot 15 and the piston is advanced to the forward end, the bracket 23 and the suction pad 24 are swung 45 degrees around the support shaft 22 as the rotation center. The suction surface of each suction pad 24 is inclined 45 degrees from the horizontal state.
Further, immediately after the air cylinder 27 is operated, the control device of the robot 15 tilts the base material 20 itself of the hand 19 by 45 degrees toward the first delivery device 14 side. Thereby, the suction surface of each suction pad 24 is further inclined by 45 degrees. That is, the container 2 held by the hand 19 is erected from a horizontal state to an upright state in the vertical direction.
The robot 15 or the hand 19 can be rotated by 90 degrees independently. Alternatively, the robot 15 or the hand 19 can be rotated by an appropriate angle such as 30 degrees by the hand 19 and 60 degrees by the robot 15. Is possible.

本実施例においては、供給コンベヤ１３が搬送する横転状態の容器２の胴部２Ｃをロボット１５のハンド１９を追従させながら、上記カメラ１８による容器２の載置状態の画像を元にして、各吸着パッド２４が下方を向いた状態のハンド１９を容器２の向きに応じて水平方向に回転させながら、容器２の頭部２Ａが同一方向となるように向きを揃えて順次４個の容器２を吸着保持するようになっている。
このように、４個の吸着パッド２４に容器２が水平状態で保持されたら、ロボット１５の制御装置は、ハンド１９全体を少し上昇させてから各エアシリンダ２７を作動させたのち、基材２０もさらに４５度揺動させる。これにより、吸着パッド２４の吸着面が水平状態から鉛直方向となるまで９０度回転されるので、各吸着パッド２４に保持された容器２は水平状態から鉛直方向となる正立状態まで起立されるようになっている。
ロボット１５はそのように容器２を正立状態に維持したままで、受け渡し領域Ｅにおいて第１受け渡し装置１４の保持手段２６の直線状の移動に追従しながら、相前後する４個の保持手段２６に対して容器２を正立状態で一斉に受け渡すようになっている。ロボット１５は、各容器２を保持手段２６に受け渡したら各吸着パッド２４への負圧の供給を停止されるので、各吸着パッド２４による容器２の保持状態が解放されるようになっている。
このように、本実施例のロボット１５は、供給コンベヤ１３によって搬送される横転状態の容器２に追従しながら、順次４個の容器２の胴部２Ｃを各吸着パッド２４によって保持した後に、ハンド１９全体を供給コンベヤ１３上から第１受け渡し装置１４の隣接位置まで移動させるとともに、各吸着パッド２４を９０度揺動させて容器２を正立状態まで起立させる。そして、その状態において、ロボット１５は、受け渡し領域Ｅにおいて第１受け渡し装置１４の保持手段２６の直線状の移動に追従しながら４本の容器２を正立状態で第１受け渡し装置１４の保持手段２６に受け渡すようになっている。 In the present embodiment, the body 2C of the container 2 in the rollover state conveyed by the supply conveyor 13 is made to follow the hand 19 of the robot 15, and each image of the container 2 placed by the camera 18 is used as the basis. While rotating the hand 19 with the suction pad 24 facing downward in the horizontal direction according to the orientation of the container 2, the four containers 2 are sequentially aligned so that the head 2A of the container 2 is in the same direction. Is designed to be held by suction.
As described above, when the container 2 is held in the horizontal state by the four suction pads 24, the control device of the robot 15 slightly raises the entire hand 19 and then operates each air cylinder 27, and then the base material 20. Is further swung 45 degrees. Thereby, since the suction surface of the suction pad 24 is rotated 90 degrees from the horizontal state to the vertical direction, the containers 2 held by the suction pads 24 are erected from the horizontal state to the upright state in the vertical direction. It is like that.
The robot 15 keeps the container 2 in the upright state as described above, and follows the linear movement of the holding means 26 of the first delivery device 14 in the delivery area E, while following the four holding means 26. In contrast, the containers 2 are delivered in an upright state all at once. When the robot 15 delivers each container 2 to the holding means 26, the supply of negative pressure to each suction pad 24 is stopped, so that the holding state of the container 2 by each suction pad 24 is released.
As described above, the robot 15 of the present embodiment sequentially holds the body portions 2C of the four containers 2 by the respective suction pads 24 while following the containers 2 in a rollover state conveyed by the supply conveyor 13. The whole 19 is moved from the supply conveyor 13 to a position adjacent to the first delivery device 14, and each suction pad 24 is swung 90 degrees to erect the container 2 to an upright state. In this state, the robot 15 keeps the four containers 2 upright while following the linear movement of the holding means 26 of the first delivery device 14 in the delivery area E, and the holding means of the first delivery device 14. 26 is handed over.

しかして、図２、図３および図５に示すように、本実施例の第１受け渡し装置１４は、水平面において循環走行される無端状のタイミングベルト２８と、このタイミングベルト２８の走行方向に等ピッチＰで設けたベース２９と、各ベース２９の前面に設けた上下一組の吸着パッドからなる保持手段２６と、上記タイミングベルト２８を矢印方向に循環走行させる駆動機構３０とを備えている。上記隣り合う保持手段２６が隔てたピッチＰは、上記ロボット１５の隣り合う吸着パッド２４のピッチＰおよび後述する回転体３側の隣り合う保持手段３１が隔てたピッチＰと同じにしている。
図示しない固定フレームに支持板３２を水平に連結してあり、この支持板３２の所要の３箇所に支持軸３３を鉛直方向に連結してあり、また、支持板３２の所要箇所の１箇所に円筒状の軸受３４を介して回転軸３５を鉛直方向に回転自在に軸支している。各支持軸３３の上端部に外面に凹凸部が形成されたプーリー３６を回転自在に取り付けてあり、また回転軸３５の上端にもプーリー３６を嵌着している。タイミングベルト２８の内面全域にわたって凹凸部を形成してあり、タイミングベルト２８の内面を上記４箇所のプーリー３６に掛け渡している。駆動機構３０によって回転軸３５が回転されると、タイミングベルト２８が矢印方向に循環走行されるようになっている。 2, 3, and 5, the first delivery device 14 of the present embodiment includes an endless timing belt 28 that circulates in a horizontal plane, and the traveling direction of the timing belt 28, etc. A base 29 provided at a pitch P, holding means 26 comprising a pair of upper and lower suction pads provided on the front surface of each base 29, and a drive mechanism 30 for circulating the timing belt 28 in the direction of the arrow are provided. The pitch P separated by the adjacent holding means 26 is the same as the pitch P of the adjacent suction pads 24 of the robot 15 and the pitch P separated by the adjacent holding means 31 on the rotating body 3 side described later.
A support plate 32 is connected horizontally to a fixed frame (not shown), and a support shaft 33 is connected to three required positions of the support plate 32 in the vertical direction. A rotary shaft 35 is pivotally supported in a vertical direction through a cylindrical bearing 34. A pulley 36 having an uneven surface formed on the outer surface is rotatably attached to the upper end portion of each support shaft 33, and the pulley 36 is also fitted to the upper end of the rotation shaft 35. An uneven portion is formed over the entire inner surface of the timing belt 28, and the inner surface of the timing belt 28 is stretched over the four pulleys 36. When the rotating shaft 35 is rotated by the drive mechanism 30, the timing belt 28 is circulated in the direction of the arrow.

各保持手段２６を構成する上下一組の吸着パッド２６Ａ、２６Ｂは、その吸着面が鉛直方向となるように上記タイミングベルト２８にプレート４０を介して取り付けたベース２９に連結されている。そして、各保持手段２６の吸着パッド２６Ａ、２６Ｂには常時負圧を作用させてあり、したがって、上述したように、受け渡し領域Ｅにおいてロボット１５に保持した容器２をタイミングベルト２８側の保持手段２６に追従させつつ近接させると、各保持手段２６によって容器２が正立状態で吸着保持されるようになっている。
また、図６ないし図７に拡大して示すように、本実施例においては、保持手段２６を構成する２つの吸着パッド２６Ａ、２６Ｂはベース２９に形成した水平方向のガイド孔内に水平方向に進退動可能に取り付けている。そして、ベース２９のガイド孔内に弾装した図示しない緩衝用のコイルばねに付勢されて突出方向に付勢されて前進端位置に維持されている。
これにより、両受け渡し領域Ｅ，Ｆにおいて、保持手段２６としての吸着パッド２６Ａ、２６Ｂが容器２の受け渡しをする際に上記図示しないコイルばねが圧縮されることで、容器２に対する衝撃を吸収できるようになっている。
また、保持手段２６としての吸着パッド２６Ａ、２６Ｂは、導管４４と図５に示したロータリーバルブ５６を介して図示しない負圧の供給源に連通させている。本実施例においては、各ベース２９の保持手段２５ごとに導管４４でロータリーバルブ５６と接続するのではなく、隣接する２個一組の保持手段２６毎に導管４４でロータリーバルブ５６と接続している。このように構成しているので、本実施例においては、導管４４の配置数を減少させてできるとともにロータリーバルブ４５の構成を簡略化することができる。
そして、図１ないし図２に示すように、タイミングベルト２８が循環走行される際の走行領域のうち、供給コンベヤ１３の搬送方向と平行な直線状の走行領域を上記受け渡し領域Ｅとしてあり、他方、回転体３側の保持手段３１の移動軌跡に倣った円弧状の走行領域を上記受け渡し領域Ｆとしている。
図２から図７に示すように、タイミングベルト２８の上下位置には、上下一組のカム部材３７，３７’を配置してあり、このカム部材３７，３７’にタイミングベルト２８の走行方向に沿ってカム溝３７Ａ、３７Ａ’を形成している。一方、上記プレート４０の上下位置にはカムフォロワ３８を回転自在に取り付けてあり、上方側のカムフォロワ３８を上方側のカム部材３７のカム溝３７Ａに転動自在に係合させるとともに、下方側のカムフォロワ３８を下方側のカム部材３７’のカム溝３７Ａ’に転動自在に係合させている。
本実施例においては、受け渡し領域Ｆの位置におけるカム溝３７Ａ、３７Ａ’のカム面は、回転体３の保持手段３１の移動軌跡に沿って円弧状に形成している（図８参照）。
これに対して、その他のタイミングベルト２８の走行領域におけるカム溝３７Ａ、３７Ａ’のカム面は、タイミングベルト２８と平行な直線状に形成されている。
このように、プレート４０に設けたカムフォロワ３８は、上下位置のカム溝３７Ａ、３７Ａ’に係合させてあるので、タイミングベルト２８が循環走行される際には、各ベース２９およびそれに設けた各保持手段２６がカム溝３７Ａ、３７Ａ’に沿って移動されるようになっている。
本実施例では、プレート４０の上下位置に設けたカムフォロワ３８と、それらを係合させたカム溝３７Ａ、３７Ａ’とによって、タイミングベルト２８が循環走行される際に保持手段２６である吸着パッド２６Ａ、２６Ｂの移動を案内する案内手段を構成している。そして、この案内手段としてのカムフォロワ３８と、カム溝３７Ａ、３７Ａ’により、各ベース２９に設けた保持手段２６としての吸着パッド２６Ａ、２６Ｂが、その吸着面を鉛直方向に維持されるようにしている。
そして、受け渡し領域Ｅにおいては、上記ロボット１５のハンド１９が第１受け渡し装置１４の保持手段２６の移動に追従することになるが、ハンド１９は直線状に移動しながら保持手段２６に追従すればよい。そのために、本実施例によれば、ロボット１５の制御装置がハンド１９を保持手段２６に追従させる際の作動制御を簡略化することができる。
他方、受け渡し領域Ｆにおいては、回転体３の時計方向の回転に伴う保持手段３１の円弧状の移動軌跡に追従して、タイミングベルト２８側の保持手段２６を追従させることができるようになっている。 A pair of upper and lower suction pads 26A, 26B constituting each holding means 26 are connected to a base 29 attached to the timing belt 28 via a plate 40 so that the suction surfaces thereof are in the vertical direction. A negative pressure is always applied to the suction pads 26A and 26B of each holding means 26. Therefore, as described above, the container 2 held by the robot 15 in the delivery area E holds the holding means 26 on the timing belt 28 side. The container 2 is sucked and held by each holding means 26 in an upright state when the two are brought close to each other.
6 to 7, in the present embodiment, the two suction pads 26A and 26B constituting the holding means 26 are arranged in the horizontal guide hole formed in the base 29 in the horizontal direction. It can be moved forward and backward. And it is urged | biased by the coil spring for a buffer (not shown) elastically installed in the guide hole of the base 29, and is urged | biased in the protrusion direction, and is maintained at the advance end position.
Thereby, in the delivery areas E and F, when the suction pads 26A and 26B as the holding means 26 deliver the container 2, the coil spring (not shown) is compressed so that the impact on the container 2 can be absorbed. It has become.
Further, the suction pads 26A and 26B as the holding means 26 are communicated with a negative pressure supply source (not shown) via the conduit 44 and the rotary valve 56 shown in FIG. In the present embodiment, the holding means 25 of each base 29 is not connected to the rotary valve 56 by the conduit 44, but is connected to the rotary valve 56 by the conduit 44 for each pair of adjacent holding means 26. Yes. In this embodiment, the number of conduits 44 can be reduced and the configuration of the rotary valve 45 can be simplified.
As shown in FIGS. 1 and 2, among the travel areas when the timing belt 28 is circulated, a linear travel area parallel to the conveying direction of the supply conveyor 13 is used as the delivery area E, while An arcuate traveling area that follows the movement locus of the holding means 31 on the rotating body 3 side is defined as the delivery area F.
As shown in FIGS. 2 to 7, a pair of upper and lower cam members 37 and 37 ′ are arranged at the upper and lower positions of the timing belt 28, and the cam members 37 and 37 ′ are arranged in the running direction of the timing belt 28. The cam grooves 37A and 37A ′ are formed along the same. On the other hand, a cam follower 38 is rotatably attached to the upper and lower positions of the plate 40. The upper cam follower 38 is rotatably engaged with the cam groove 37A of the upper cam member 37, and the lower cam follower is engaged. 38 is rotatably engaged with a cam groove 37A ′ of the lower cam member 37 ′.
In the present embodiment, the cam surfaces of the cam grooves 37A and 37A ′ at the position of the transfer area F are formed in an arc shape along the movement locus of the holding means 31 of the rotating body 3 (see FIG. 8).
In contrast, the cam surfaces of the cam grooves 37 A and 37 A ′ in the other travel regions of the timing belt 28 are formed in a straight line parallel to the timing belt 28.
Thus, since the cam follower 38 provided on the plate 40 is engaged with the cam grooves 37A and 37A ′ at the upper and lower positions, when the timing belt 28 is circulated, each base 29 and each of the base 29 provided thereon are provided. The holding means 26 is moved along the cam grooves 37A and 37A ′.
In this embodiment, the suction pad 26A which is the holding means 26 when the timing belt 28 is circulated by the cam follower 38 provided at the upper and lower positions of the plate 40 and the cam grooves 37A and 37A ′ engaged therewith. , 26B is configured to guide the movement. The suction pads 26A and 26B as the holding means 26 provided on each base 29 are maintained in the vertical direction by the cam follower 38 as the guide means and the cam grooves 37A and 37A ′. Yes.
In the transfer area E, the hand 19 of the robot 15 follows the movement of the holding means 26 of the first transfer device 14, but the hand 19 moves linearly and follows the holding means 26. Good. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to simplify the operation control when the control device of the robot 15 causes the hand 19 to follow the holding means 26.
On the other hand, in the delivery area F, the holding means 26 on the timing belt 28 side can be made to follow the arcuate movement trajectory of the holding means 31 accompanying the rotation of the rotating body 3 in the clockwise direction. Yes.

次に、図５に示すように、駆動機構３０は、支持板３２に軸受３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃによって回転自在に軸支された３本の回転軸４１〜４３を備えている。回転軸４１は図示しない駆動源としてのサーボモータに連動して所定方向に回転できるようになっている。上記回転軸４１の下端部に大径の歯車４５を嵌着してあり、この歯車４５に回転軸４２に嵌着した小径の歯車４６を噛み合わせている。また、回転軸４２に嵌着した大径の歯車４７は、回転軸４３に嵌着した小径の歯車４８に噛み合わせている。さらに、回転軸４３に嵌着したプーリー４９はタイミングベルト５０を介して上記回転軸３５に嵌着したプーリー５１と連動させている。
これにより、図示しないサーボモータが回転されると回転軸４１〜４３および回転軸３５が回転されるので、複数のプーリー３６を介してタイミングベルト２８が矢印方向に循環走行されるととともに、各保持手段２６も矢印方向に循環して移動されるようになっている。
そして、上記受け渡し領域Ｆにおいては、タイミングベルト２８に設けた各保持手段２６が上記カム溝３７Ａ、３７Ａ’とカムフォロワ３８とによって回転体３側の保持手段３１に追従して移動することができる。これにより、受け渡し領域Ｆにおいては、タイミングベルト２８側の保持手段２６によって容器２を正立状態に保持したままで、回転体３側の保持手段３１に円滑に受け渡すことができるようになっている。 Next, as shown in FIG. 5, the drive mechanism 30 includes three rotating shafts 41 to 43 that are rotatably supported on the support plate 32 by bearings 39A, 39B, and 39C. The rotating shaft 41 can be rotated in a predetermined direction in conjunction with a servo motor as a driving source (not shown). A large-diameter gear 45 is fitted to the lower end portion of the rotary shaft 41, and a small-diameter gear 46 fitted to the rotary shaft 42 is engaged with the gear 45. The large-diameter gear 47 fitted to the rotary shaft 42 meshes with the small-diameter gear 48 fitted to the rotary shaft 43. Further, the pulley 49 fitted to the rotary shaft 43 is interlocked with the pulley 51 fitted to the rotary shaft 35 via the timing belt 50.
As a result, when the servo motor (not shown) is rotated, the rotation shafts 41 to 43 and the rotation shaft 35 are rotated, so that the timing belt 28 circulates in the direction of the arrow through the plurality of pulleys 36 and each holding The means 26 is also circulated and moved in the direction of the arrow.
In the delivery area F, each holding means 26 provided on the timing belt 28 can move following the holding means 31 on the rotating body 3 side by the cam grooves 37A, 37A ′ and the cam follower 38. As a result, in the delivery area F, the container 2 can be smoothly delivered to the holding means 31 on the rotating body 3 side while being held in an upright state by the holding means 26 on the timing belt 28 side. Yes.

このように本実施例の第１受け渡し装置１４は、受け渡し領域Ｅにおいて各保持手段２６が供給コンベヤ１３の搬送方向に沿って直線状に移動されるようになっており、この各保持手段２６の直線方向の移動に追従して上記ロボット１５が移動され、ロボット１５のハンド１９に保持した４個の容器２が第１受け渡し装置１４の４つの保持手段２６に受け渡されるようになっている。つまり、４個の容器２は、正立状態に維持されたままロボット１５からこの第１受け渡し装置１４の保持手段２６へ受け渡されるようになっている。
そして、このようにして各保持手段２６がロボット１５から受け取った容器２は、各保持手段２６が受け渡し領域Ｆを移動する際には、回転体３側の保持手段３１の移動に追従して移動されることにより、頭部２Ａが上方となる正立状態のままで第１受け渡し装置１４の保持手段２６から回転体３側の保持手段３１へ円滑かつ確実に受け渡されるようになっている。 As described above, in the first delivery device 14 of the present embodiment, each holding means 26 is moved linearly along the conveying direction of the supply conveyor 13 in the delivery area E. The robot 15 is moved following the movement in the linear direction, and the four containers 2 held by the hand 19 of the robot 15 are delivered to the four holding means 26 of the first delivery device 14. That is, the four containers 2 are transferred from the robot 15 to the holding means 26 of the first transfer device 14 while being maintained in an upright state.
Then, the containers 2 received by the holding means 26 from the robot 15 in this way are moved following the movement of the holding means 31 on the rotating body 3 side when the holding means 26 moves in the transfer area F. As a result, the head 2 A is smoothly and reliably delivered from the holding means 26 of the first delivery device 14 to the holding means 31 on the rotating body 3 side while the head 2 A is in an upright state.

次に、本実施例においては、回転体３の保持手段３１は、正立状態の容器２の頭部２Ａと底部２Ｂを上下方向から挟み込んで保持するとともに、そのように容器２を保持した状態で１８０度反転できるようになっている。
すなわち、図９に示すように、保持手段３１は、鉛直方向における上方側に配置されたトップロケータ５２と、鉛直方向における下方側に配置されたボトムロケータ５３とを備えている。
両ロケータ５２、５３は、相互に軸心を一致させて、かつ回転体３における円周方向に等ピッチＰで鉛直方向に配置されている。このピッチＰは、上述した第１受け渡し装置１４側の保持手段２６を設けたピッチＰと一致させている。
そして、前述したように、回転体３が回転される際の保持手段３１の移動方向に沿って上記両ステーションＡ，Ｂおよびラベル貼り付け機構４，５を配置している。 Next, in the present embodiment, the holding means 31 of the rotating body 3 holds the head 2A and the bottom 2B of the upright container 2 sandwiched from above and below and holds the container 2 as such. Can be reversed 180 degrees.
That is, as shown in FIG. 9, the holding unit 31 includes a top locator 52 disposed on the upper side in the vertical direction and a bottom locator 53 disposed on the lower side in the vertical direction.
Both locators 52 and 53 are arranged in the vertical direction at equal pitches P in the circumferential direction of the rotating body 3 with their axes aligned with each other. This pitch P coincides with the pitch P provided with the holding means 26 on the first delivery device 14 side described above.
As described above, both the stations A and B and the label attaching mechanisms 4 and 5 are arranged along the moving direction of the holding means 31 when the rotating body 3 is rotated.

トップロケータ５２は回転体３に設けた軸受５４によって昇降可能に軸支された昇降軸５２Ｂの下端に回転可能に取り付けられている。また、ボトムロケータ５３は回転体３に設けた上下一組の軸受５５によって正逆に回転可能に軸支されるとともに昇降できるようになっている。
各ボトムロケータ５３の隣接位置には該ボトムロケータ５３を回転させる回転機構５７を設けてあり、回転体３が回転される際には上記第１ステーションＡを各ボトムロケータ５３（保持手段３１）が通過した直後に各回転機構５７によって時計方向に１８０度回転されるようになっている。これにより、保持手段３１とそれに保持した容器２が反転されるようになっている。
回転機構５７は、上下一対の軸受５８、５８によって回転体３に鉛直方向に軸支した回転軸５９と、この回転軸５９における外周部の上下位置に水平方向に取り付けたレバー６０、６１とを備えている。上方側のレバー６０の先端面にはセクタギヤを形成してあり、そのセクタギヤをボトムロケータ５３の外周部に設けたギヤ５３Ａに噛み合わせている。
他方、下方側のレバー６１の先端部には、カムフォロワ６２を回転自在に取り付けてあり、このカムフォロワ６２は、回転体３の下方に固定した設けたカム部材６３のカム溝６３Ａに係合させている。 The top locator 52 is rotatably attached to the lower end of a lifting shaft 52B that is pivotally supported by a bearing 54 provided on the rotating body 3. Further, the bottom locator 53 is pivotally supported by a pair of upper and lower bearings 55 provided on the rotating body 3 so as to be able to rotate in the forward and reverse directions and can be moved up and down.
A rotation mechanism 57 for rotating the bottom locator 53 is provided at a position adjacent to each bottom locator 53. When the rotating body 3 is rotated, each bottom locator 53 (holding means 31) serves as the first station A. Immediately after the passage, each rotation mechanism 57 is rotated 180 degrees clockwise. As a result, the holding means 31 and the container 2 held by the holding means 31 are reversed.
The rotating mechanism 57 includes a rotating shaft 59 that is vertically supported on the rotating body 3 by a pair of upper and lower bearings 58 and 58, and levers 60 and 61 that are horizontally attached to the upper and lower positions of the outer peripheral portion of the rotating shaft 59. I have. A sector gear is formed on the front end surface of the upper lever 60, and the sector gear meshes with a gear 53A provided on the outer periphery of the bottom locator 53.
On the other hand, a cam follower 62 is rotatably attached to the tip of the lower lever 61, and this cam follower 62 is engaged with a cam groove 63A of a cam member 63 provided below the rotating body 3. Yes.

カム溝６３Ａは、回転体３の外周部に沿ってカム部材６３の上面に環状に形成してあり、回転体３の回転に伴って各保持手段３１のボトムロケータ５３が第１ステーションＡを過ぎると、上記カム溝６３Ａのカム面に沿ってカムフォロワ６２が回転体３の放射方向に所定量だけ移動されるので、両レバー６０、６１とギヤ５３Ａを介してボトムロケータ５３が１８０度、その軸心を回転中心として回転されるようになっている。両ロケータ５２，５３によって容器２を上下から挟持して保持した状態において、上述したように回転機構５７によってボトムロケータ５３が１８０度回転されることにより、両ロケータ５２，５３の軸心を回転中心として容器２が１８０度回転されて、次の第２ステーションＢにおける第２貼り付け位置Ｄにおいては容器２の裏面が貼り付け機構５の貼り付けローラ１１’と対向するようになっている。 The cam groove 63A is formed in an annular shape on the upper surface of the cam member 63 along the outer peripheral portion of the rotating body 3, and the bottom locator 53 of each holding means 31 passes the first station A as the rotating body 3 rotates. Since the cam follower 62 is moved by a predetermined amount in the radial direction of the rotating body 3 along the cam surface of the cam groove 63A, the bottom locator 53 is 180 degrees via the levers 60 and 61 and the gear 53A. It is designed to rotate around the center of rotation. In the state where the container 2 is sandwiched and held by the both locators 52 and 53 from above and below, the bottom locator 53 is rotated 180 degrees by the rotation mechanism 57 as described above, so that the shaft centers of both the locators 52 and 53 are rotated. The container 2 is rotated 180 degrees so that the back surface of the container 2 faces the attaching roller 11 ′ of the attaching mechanism 5 at the second attaching position D in the next second station B.

本実施例においては、上下位置の両ロケータ５２、５３によって上記受け渡し領域Ｆにおいて容器２を正立状態で上下方向から挟持して受け取り、その後、受け渡し領域Ｇにおいて両ロケータ５２，５３から第２受け渡し装置１７へ容器２を受け渡す際に両ロケータ５２、５３による容器２の挟持状態を解放するようになっている。
すなわち、トップロケータ５２およびボトムロケータ５３は、それぞれがカム機構６４、６５に連動して昇降できるようになっており、上方側のカム機構６４によるトップロケータ５２の昇降作動と下方側のカム機構６５によるボトムロケータ５３の昇降作動を、上記両受け渡し領域Ｆ，Ｇにおいて同期させるようにしている。
トップロケータ５２の上端部は円筒部材６６に貫通させてあり、この円筒部材６６の突出部にカムフォロワ６７を取り付けている。一方、回転体３の上方に固定した支持部材６８の外周部には、環状のカム部材６９を設けてあり、そのカム面に上記カムフォロワ６７を載置している。カム機構６４は、上記カム部材６８とカムフォロワ６７とから構成してあり、回転体３の回転に伴ってカム機構６４によりトップロケータ５２が昇降されるようになっている。トップロケータ５２の下端部の端面には、容器２の頭部２Ａと係合可能な係合凹部５２Ａを形成している。 In the present embodiment, the container 2 is sandwiched and received in the upright direction in the delivery area F by the both locators 52, 53 in the vertical position, and then the second delivery from the both locators 52, 53 in the delivery area G. When the container 2 is delivered to the apparatus 17, the holding state of the container 2 by the both locators 52 and 53 is released.
That is, the top locator 52 and the bottom locator 53 can be moved up and down in conjunction with the cam mechanisms 64 and 65, respectively, and the upper locator 52 is moved up and down by the upper cam mechanism 64 and the lower cam mechanism 65. The lifting / lowering operation of the bottom locator 53 is synchronized in both the transfer areas F and G.
An upper end portion of the top locator 52 is penetrated through the cylindrical member 66, and a cam follower 67 is attached to a protruding portion of the cylindrical member 66. On the other hand, an annular cam member 69 is provided on the outer periphery of the support member 68 fixed above the rotating body 3, and the cam follower 67 is placed on the cam surface. The cam mechanism 64 includes the cam member 68 and the cam follower 67, and the top locator 52 is raised and lowered by the cam mechanism 64 as the rotating body 3 rotates. An engaging recess 52 A that can engage with the head 2 A of the container 2 is formed on the end surface of the lower end portion of the top locator 52.

ボトムロケータ５３の下方部には環状膨出部５３Ｂを形成してあり、そこよりも下方側の外周部に円筒部材７１を嵌合させて、該円筒部材７１の突出部にカムフォロワ７２を取り付けている。一方、回転体３の下方側の床面には、回転体３の外周面に沿って環状のカム部材７３を設けてあり、そのカム面に上記カムフォロワ７２を載置している。下方側のカム機構６５は、カム部材７３とカムフォロワ７２とから構成してあり、回転体３の回転に伴ってこのカム機構６５によりボトムロケータ５３が昇降されるようになっている。ボトムロケータ５３の上端部の端面には、容器２の底部２Ｂと係合可能な係合凹部５３Ｃを形成している。
そして、回転体３が時計方向に回転される際には、両カム機構６４，６５によって受け渡し領域Ｆにおいては、トップロケータ５２は上昇端位置から下降端位置まで下降される一方、ボトムロケータ５３は下降端位置から上昇端位置まで上昇されるようになっている。
この受け渡し領域Ｆにおいては、上記第１受け渡し装置１４の保持手段２６によって保持された正立状態の容器２が、上下の両ロケータ５２、５３の間に送り込まれてそれらの移動に追従するようになっている（図９（ａ）参照）。そして、受け渡し領域Ｆにおいて、ボトムロケータ５３の上昇とトップロケータ５２の下降とに伴って、それらに追従して移動している保持手段２６に保持された容器２は、両ロケータ５２、５３によって上下位置から挟持されるようになっている（図９（ｂ）、図９（ｃ））。この挟持状態ではトップロケータ５２の係合凹部５２Ａに容器２の頭部２Ａが係合するとともにボトムロケータ５３の係合凹部５３Ｃに容器２の底部２Ｂが係合している。
なお、本来であれば、容器２の胴部２Ｃは回転体３の半径方向外方を向いているが、図９では、説明上、容器２の胴部２Ｃを正面から記載している。 An annular bulging portion 53B is formed in the lower portion of the bottom locator 53. A cylindrical member 71 is fitted to the outer peripheral portion below the lower locator 53, and a cam follower 72 is attached to the protruding portion of the cylindrical member 71. Yes. On the other hand, an annular cam member 73 is provided along the outer peripheral surface of the rotating body 3 on the floor surface below the rotating body 3, and the cam follower 72 is placed on the cam surface. The lower cam mechanism 65 includes a cam member 73 and a cam follower 72, and the bottom locator 53 is raised and lowered by the cam mechanism 65 as the rotating body 3 rotates. An engaging recess 53 C that can be engaged with the bottom 2 B of the container 2 is formed on the end surface of the upper end of the bottom locator 53.
When the rotating body 3 is rotated in the clockwise direction, the top locator 52 is lowered from the rising end position to the falling end position in the transfer area F by the both cam mechanisms 64 and 65, while the bottom locator 53 is It is raised from the descending end position to the ascending end position.
In the delivery area F, the upright container 2 held by the holding means 26 of the first delivery device 14 is fed between the upper and lower locators 52 and 53 so as to follow their movement. (See FIG. 9A). In the delivery area F, the container 2 held by the holding means 26 moving following the bottom locator 53 and the top locator 52 is moved up and down by the locators 52 and 53. It is clamped from the position (FIGS. 9B and 9C). In this clamping state, the head 2A of the container 2 is engaged with the engaging recess 52A of the top locator 52, and the bottom 2B of the container 2 is engaged with the engaging recess 53C of the bottom locator 53.
In addition, although the trunk | drum 2C of the container 2 has faced the radial direction outward of the rotary body 3 originally, in FIG. 9, the trunk | drum 2C of the container 2 is described from the front for description.

そして、このように両ロケータ５２、５３によって挟持された容器２は、回転体３の移動に伴って受け渡し領域Ｆを通過することに伴って、第１受け渡し装置１４の保持手段２６による容器２の保持状態が強制的に解除されるようになっている。このようにして、受け渡し領域Ｆにおいて、第１受け渡し装置１４の保持手段２６に吸着保持された正立状態の容器２は、その正立状態を維持されたままで回転体３の各保持手段３１に追従して移動しながら保持手段３１の両ロケータ５２、５３へ順次受け渡されるようになっている。
そして、このように受け渡し領域Ｆで回転体３の保持手段３１に受け渡された容器２は、その胴部２Ｃの表面が回転体３の半径方向外方を向けた状態となっている。
その後、各保持手段３１が回転体３の回転に伴って両ステーションＡ、Ｂを通過する間及び、受け渡し領域Ｇの直前の位置までは、両ロケータ５２、５３による容器２の挟持状態が維持されるようになっている。
そして、各保持手段３１が第１貼り付け位置Ｃを通過する際に第１ステーションＡのラベル貼り付け機構４によって容器２の胴部２Ｃの表面にラベルが貼り付けられる。その後、各保持手段３１が第１貼り付け位置Ｃを通過すると上述した回転機構５７によって各保持手段３１が１８０度反転されて容器２の胴部２Ｃの裏面が回転体３の半径方向外方へ向けられる。そして、さらに各保持手段３１が第２貼り付け位置Ｄを通過する際に第２ステーションＢのラベル貼り付け機構５によって容器２の裏面にラベルが貼り付けられるようになっている。 The container 2 sandwiched between the locators 52 and 53 in this way passes through the delivery area F as the rotating body 3 moves, and the container 2 is held by the holding means 26 of the first delivery device 14. The holding state is forcibly released. In this manner, in the delivery area F, the upright container 2 sucked and held by the holding means 26 of the first delivery device 14 is kept on the holding means 31 of the rotating body 3 while maintaining the upright state. While following and moving, the locators 52 and 53 of the holding means 31 are sequentially transferred to the locators 52 and 53.
The container 2 transferred to the holding means 31 of the rotating body 3 in the transfer area F in this way is in a state in which the surface of the trunk portion 2C faces the outer side in the radial direction of the rotating body 3.
Thereafter, the holding state of the container 2 by both locators 52 and 53 is maintained while each holding means 31 passes through both stations A and B as the rotating body 3 rotates and until the position immediately before the transfer area G. It has become so.
And when each holding means 31 passes the 1st sticking position C, the label is stuck on the surface of the trunk | drum 2C of the container 2 by the label sticking mechanism 4 of the 1st station A. Thereafter, when each holding means 31 passes through the first attaching position C, each holding means 31 is inverted 180 degrees by the rotation mechanism 57 described above, and the back surface of the body portion 2C of the container 2 faces outward in the radial direction of the rotating body 3. Directed. Further, when each holding means 31 passes the second attaching position D, a label is attached to the back surface of the container 2 by the label attaching mechanism 5 of the second station B.

このようにして両ステーションＡ、Ｂを通過してラベルの貼り付けを終えた容器２を保持した各保持手段３１が受け渡し領域Ｇまで移動すると、第２受け渡し装置１７の保持手段によって容器２の胴部が吸着保持されるようになっている。また、それと同時に上記両カム機構６４，６５によってトップロケータ５２が下降端位置から上昇端位置まで上昇されるとともに、ボトムロケータ５３は上昇端位置から下降端位置まで下降されるので、両ロケータ５２、５３による容器２の挟持状態が解放されるようになっている。
受け渡し領域Ｇにおいて、回転体３の保持手段３１から第２受け渡し装置１７の保持手段へ受け渡された容器２は、排出コンベヤ１６上において第２受け渡し装置１７の保持手段による保持状態を解放されて、排出コンベヤ１６上に横転状態で排出されるようになっている。
なお、第２受け渡し装置１７とその保持手段の構成と作動は、上述した第１受け渡し装置１４とその保持手段の構成と作動と同じなので、詳細な説明は省略する。これにより、受け渡し領域Ｇにおいても回転体３側の保持手段３１の移動に追従して、第２受け渡し装置１７の保持手段が移動し、容器２を正立状態で回転体３側の保持手段３１から第２受け渡し装置１７へ受け渡すようになっている。 When the holding means 31 holding the container 2 that has passed through both the stations A and B and has finished attaching the labels moves to the transfer area G, the container of the container 2 is held by the holding means of the second transfer device 17. The part is held by suction. At the same time, the top locator 52 is raised from the lowered end position to the raised end position by the both cam mechanisms 64, 65, and the bottom locator 53 is lowered from the raised end position to the lowered end position. The state in which the container 2 is held by 53 is released.
In the delivery area G, the container 2 delivered from the holding means 31 of the rotating body 3 to the holding means of the second delivery device 17 is released from the holding state of the second delivery device 17 on the discharge conveyor 16. The paper is discharged on the discharge conveyor 16 in a rollover state.
The configuration and operation of the second delivery device 17 and its holding means are the same as the configuration and operation of the first delivery device 14 and its holding means described above, and a detailed description thereof will be omitted. Thereby, also in the transfer area G, the holding means of the second transfer device 17 moves following the movement of the holding means 31 on the rotating body 3 side, and the holding means 31 on the rotating body 3 side in the upright state. To the second delivery device 17.

なお、上記実施例においては、回転体３側の保持手段３１を設けるピッチと第１受け渡し装置１４の保持手段２６を設けるピッチを同一として、上記受け渡し領域Ｆにおいて、回転体３側の保持手段３１の移動に対して第１受け渡し装置１４側の保持手段２５を追従させているが、回転体３側の保持手段３１の位置に対して第１受け渡し装置１４の保持手段３１の位相を僅かにずらすことにより、容器２の形状に応じて保持手段３１によって容器２の胴部２Ｃ最適な箇所を保持することが可能である。
つまり、図１０に簡略化して示すように、頭部２Ａと胴部２Ｃの軸心が一致する容器２の場合には、回転体３の保持手段３１の軸心と第１受け渡し装置１４の保持手段２６の軸心が同一直線上となるようにして両保持手段２６，３１により容器２を受け渡す（上述した実施例）。これに対して、図１１に示すように、頭部２Ａと胴部２Ｃの軸心がずれている容器２の場合には、タイミングベルト２８の駆動機構３０の駆動源であるサーボモータによって第１受け渡し装置１４側の保持手段２６の位相を回転体３側の保持手段３１に対して受け渡し領域Ｆにおいて少し移動方向後方側へずらしてやる。
それによって、図１１に簡略化して示すように、回転体３側の保持手段３１が容器２の胴部２Ｃの最適な箇所を確実に保持することができるようになっている。 In the above embodiment, the holding means 31 on the rotating body 3 side in the transfer area F is the same as the pitch for providing the holding means 31 on the rotating body 3 side and the pitch on which the holding means 26 of the first delivery device 14 is provided. The holding means 25 on the first delivery device 14 side is made to follow the movement of the first delivery device 14, but the phase of the holding means 31 of the first delivery device 14 is slightly shifted from the position of the holding means 31 on the rotating body 3 side. Thus, it is possible to hold the optimal portion of the body 2C of the container 2 by the holding means 31 according to the shape of the container 2.
That is, as shown in a simplified manner in FIG. 10, in the case of the container 2 in which the axes of the head 2 A and the trunk 2 C coincide, the axis of the holding means 31 of the rotating body 3 and the holding of the first delivery device 14. The container 2 is delivered by the holding means 26 and 31 so that the axis of the means 26 is on the same straight line (the above-described embodiment). On the other hand, as shown in FIG. 11, in the case of the container 2 in which the axes of the head portion 2 A and the trunk portion 2 C are shifted, the first servomotor is used as the drive source of the drive mechanism 30 of the timing belt 28. The phase of the holding means 26 on the delivery device 14 side is slightly shifted backward in the movement direction in the delivery area F with respect to the holding means 31 on the rotating body 3 side.
Accordingly, as shown in a simplified manner in FIG. 11, the holding means 31 on the rotating body 3 side can reliably hold the optimum portion of the body portion 2 C of the container 2.

なお、本実施例においてはロボット１５によって容器２を保持してから該容器２を正立状態となるように起立させているが、ロボット１５によって横転状態の容器２を保持してから横転状態のままで保持手段２６へ受け渡して、該保持手段２６自身が横転状態から起立することで、容器２を起立させるようにしても良い。 In this embodiment, the container 2 is held up by the robot 15 and then the container 2 is erected so as to be in an upright state. Alternatively, the container 2 may be erected by passing it to the holding means 26 and raising the holding means 26 itself from the rollover state.

本発明の一実施例を示す全体の平面図。1 is an overall plan view showing an embodiment of the present invention. 図１の要部の平面図。The top view of the principal part of FIG. 図２のＩＩＩ―ＩＩＩ線に沿う断面図。Sectional drawing which follows the III-III line | wire of FIG. 図３に示したロボット１５のハンド１９の要部を示す正面図。The front view which shows the principal part of the hand 19 of the robot 15 shown in FIG. 図２に示した要部の縦断面図。The longitudinal cross-sectional view of the principal part shown in FIG. 図３の要部拡大図。The principal part enlarged view of FIG. 図５の要部の斜視図。The perspective view of the principal part of FIG. 図２の要部の拡大図。The enlarged view of the principal part of FIG. （ａ）は図１に示した保持手段３１の縦断面図。（ｂ）は図１に示す保持手段３１の上記（ａ）とは異なる状態を示す縦断面図。（ｃ）は図１に示す保持手段３１の上記（ｂ）とは異なる状態を示す縦断面図。(A) is a longitudinal cross-sectional view of the holding means 31 shown in FIG. (B) is a longitudinal cross-sectional view which shows the state different from said (a) of the holding means 31 shown in FIG. (C) is a longitudinal cross-sectional view which shows the state different from said (b) of the holding means 31 shown in FIG. 図２の受け渡し領域Ｆにおける容器２の受け渡し状態を示す概略の平面図。The schematic plan view which shows the delivery state of the container 2 in the delivery area | region F of FIG. 図２の受け渡し領域Ｆにおいて異なる形状の容器２を受け渡し際の受け渡し状態を示す概略の平面図。The schematic plan view which shows the delivery state at the time of delivery of the container 2 of a different shape in the delivery area | region F of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１…ラベラ（処理装置）２…容器
３…回転体１４…第１受け渡し装置（受け渡し装置）
２６Ａ…吸着パッド（保持手段）２６Ｂ…吸着パッド（保持手段）
２８…タイミングベルト（無端状部材）
３１…保持手段３７、３７’…カム部材（案内部材）
３８…カムフォロワ（案内部材）Ｅ、Ｆ…受け渡し領域 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Labeler (processing apparatus) 2 ... Container 3 ... Rotating body 14 ... 1st delivery apparatus (delivery apparatus)
26A ... Suction pad (holding means) 26B ... Suction pad (holding means)
28 ... Timing belt (endless member)
31 ... Holding means 37, 37 '... Cam member (guide member)
38 ... Cam follower (guide member) E, F ... Delivery area

Claims

水平面において循環走行される無端状部材と、この無端状部材における長手方向の複数箇所に設けられて物品を保持する保持手段と、上記無端状部材が循環走行される際に上記各保持手段の移動を案内する案内手段とを備え、
一方の受け渡し領域において各保持手段により第１処理装置から物品を受け取るとともに、他方の受け渡し領域において各保持手段に保持した物品を第２処理装置へ受け渡すようにした物品の受け渡し装置であって、
少なくともいずれか一方の処理装置は回転体を備えており、この回転体は上記物品を保持する受け渡し部材を備えて該物品を円弧状の移動軌跡で移動させるようになっており、
上記案内手段は、上記受け渡し領域において上記回転体が備える受け渡し部材の移動に追従して上記各保持手段を円弧状の移動軌跡で移動させて、受け渡し部材と保持手段との間で物品の受渡しを行なわせることを特徴とする物品の受け渡し装置。 An endless member that circulates in a horizontal plane, a holding means that is provided at a plurality of locations in the longitudinal direction of the endless member and holds articles, and a movement of each of the holding means when the endless member is circulated And guiding means for guiding
An article delivery apparatus for receiving an article from the first processing apparatus by each holding means in one delivery area and delivering the article held by each holding means in the other delivery area to the second processing apparatus,
At least one of the processing apparatuses includes a rotating body, the rotating body includes a delivery member that holds the article, and moves the article along an arcuate movement locus.
The guide means follows the movement of the delivery member included in the rotating body in the delivery area, moves the holding means along an arcuate movement locus, and delivers the article between the delivery member and the holding means. An article delivery device characterized in that it is performed.

上記案内手段は、上記回転体を備えていない処理装置側の受け渡し領域において、各保持手段を直線状の移動軌跡で移動させることを特徴とする請求項１に記載の物品の受け渡し装置。 2. The article delivery apparatus according to claim 1, wherein the guide means moves each holding means along a linear movement locus in a delivery area on a processing apparatus side not provided with the rotating body.

上記無端状部材の長手方向に所定のピッチでプレートを取り付けるとともに、各プレートに上記保持手段を設けてあり、また、上記各プレートにおける上下位置にカムフォロワを取り付け、
さらに、上記無端状部材の長手方向に沿った上下位置にカム部材を設けて、これら上下のカム部材に上記カムフォロワを係合させてあり、
上記案内手段は、上記カム部材とカムフォロワとによって構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品の受け渡し装置。 A plate is attached at a predetermined pitch in the longitudinal direction of the endless member, the holding means is provided on each plate, and a cam follower is attached to the vertical position of each plate.
Furthermore, cam members are provided at vertical positions along the longitudinal direction of the endless member, and the cam followers are engaged with the upper and lower cam members,
The article delivery device according to claim 1 or 2, wherein the guide means includes the cam member and a cam follower.