JP2007007426A - 階層的な動き推定方法及びこれを適用した超音波映像装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】連続超音波映像を処理するための計算量を減らして全域動きの誤差を減らすことによって、リアルタイムでさらに正確で連続的な超音波映像をディスプレイする階層的な動き推定方法及び階層的な動き推定方法を適用した超音波映像装置を提供する。
【解決手段】本発明は階層的な動き推定方法及びこれを適用した超音波映像装置に関するもので、第1及び第2入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する段階と、前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する段階と、前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する段階と、前記第1入力映像と第2入力映像を整合して前記ブロックの局所動きをそれぞれ推定して前記動き推定領域の全域動きを推定する段階を含む階層的な動き推定方法を提供する。
【選択図】図2
【解決手段】本発明は階層的な動き推定方法及びこれを適用した超音波映像装置に関するもので、第1及び第2入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する段階と、前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する段階と、前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する段階と、前記第1入力映像と第2入力映像を整合して前記ブロックの局所動きをそれぞれ推定して前記動き推定領域の全域動きを推定する段階を含む階層的な動き推定方法を提供する。
【選択図】図2
Description
本発明は階層的な動き推定方法及びこれを適用した超音波映像装置に関するもので、特に連続超音波映像からリアルタイムでさらに正確な動きを推定するための階層的な動き推定方法及びこれを適用した超音波映像装置に関する。
超音波映像技法は身体内部器官を非侵入によって診断する技術である。超音波映像は超音波を人体に送信した後、反射されてきた超音波を受信してリアルタイムで示す映像である。従って、超音波映像は血流だけでなく、内部組織及び臓器の運動も示すことができる。
超音波映像が多様な医療分野に用いられることによって、連続超音波映像から広い視野の映像即ち、パノラマ映像の獲得に対する要求が増えている。このようなパノラマ映像は一つの映像に内部器官及びそれと隣接した組織を示すので、医師らが全体的に解剖学的な構造を理解するのに役に立つ。
パノラマ映像を得るためには、連続的な映像の正確な動き推定が重要である。このような動き推定のための技法としてはグラジェントテクニック(Gradient Technique)、ペル−リカーシブテクニック(Pel−recursive Technique)、ブロック整合法(Block Matching Technique)などがある。グラジェントテクニック及びペルーリカーシブテクニックは複雑で動き情報のために全てのピクセルに対して動きを推定しなければならないので、計算量が多く、ブロック整合法が最も多く使われる。ブロック整合法で動きを推定する時、ブロック配置とブロックのサイズが性能に重要な影響を与える。ブロックの配置は全域動き要素の推定分散に影響を与え、ブロックのサイズは計算量に多くの影響を与える。全域動きを推定するために動き領域内にブロックを分散配置することが重要ではある。
しかし、ブロック整合法を用いて超音波パノラマ映像を得る場合、特徴領域が含まれるようにブロックを大きくしなければならないので、計算量が増加するようになる問題がある。また、反射される超音波は反射される媒質とその他の理由のため、位相変化が起きて獲得した映像はスペックルノイズ(speckle noise)が示される。このスペックルノイズは映像の画質を落とすだけでなく、見ようとする身体器官と背景の境界などの区別を難しくさせる。従って、超音波パノラマ映像を得るのに時間が長くかかり、正確性も落ちる。
本発明は前記のような問題を解決するために案出されたもので、連続超音波映像を処理するための計算量を減らして全域動きの誤差を減らすことによって、リアルタイムでさらに正確で連続的な超音波映像をディスプレイする階層的な動き推定方法及び階層的な動き推定方法を適用した超音波映像装置を提供することにある。
上述した目的を達成するための本発明の一実施例による階層的な動き推定方法は、第1及び第2入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する段階と、前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する段階と、前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する段階と、前記第第1入力映像と第2入力映像を整合して前記ブロックの局所動きをそれぞれ推定して前記動き推定領域の全域動きを推定する段階を含む。
本発明の他の実施例による超音波映像装置は第1及び第2超音波入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する映像分解手段と、前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置するブロック配置手段と、前記第1入力映像と第2入力映像を整合して前記ブロックの局所動きをそれぞれ推定して前記動き推定領域の全域動きを推定する動き推定手段を備える。望ましくは、前記ブロックは所定の距離にそれぞれ離隔されて配置される。
本発明の他の実施例による超音波映像装置で階層的な動き推定方法を用いて連続映像からパノラマ映像を生成する方法は、連続的な第1及び第2入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する段階と、前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、最も低いレベルの解像度を有する映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点をそれぞれ抽出する段階と、前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する段階と、前記第1入力映像から分解された前記映像のうち、最も低いレベルの解像度を有する映像に検索ウィンドーを設定する段階と、前記ブロックと前記第1入力映像の最も低いレベルの解像度を有する映像を整合して前記ブロックの局所動きを推定する段階と、前記推定された局所動きを用いて動き推定領域の全域動きを推定する段階と、前記推定された全域動きに基づいて前記第1及び第2入力映像を合成してパノラマ映像を生成する段階を含む。
本発明によれば、動き推定領域を多くの区間に分けて各区間内で特徴点を中心にブロック配置することによって、小さなサイズのブロックでも特徴領域が含まれて精度は維持しながら、処理時間を短縮できる効果がある。また、多解像度映像を用いて特徴点を抽出することによって、スペックルノイズによる誤りと、抽出処理速度を減らして動き推定処理で低解像度の動き推定を用いて近似過程を通じ、処理時間を減らすことができる効果がある。
以下、添付された図面を参照して本発明の望ましい実施例について詳細に説明する。
図1は本発明による超音波映像装置の構成を概略的に示したものである。
図1を参照すれば、超音波映像装置400は映像分解手段410、特徴点抽出手段420、ブロック配置手段430、動き推定手段440、映像合成手段450及びディスプレイ手段460を含む。
映像分解手段410は第1及び第2超音波入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する。特徴点抽出手段420は第2入力映像から分解された映像のうち、任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する。望ましくは分解された映像中、最も低い解像度を有する映像から特徴点を抽出する。ブロック配置手段430は動き推定領域内で抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する。望ましくはブロックの配置は相互間に重畳しない。動き推定手段440は第1入力映像と第2入力映像を整合してブロックの局所動きをそれぞれ推定して動き推定領域の全域動きを推定する。映像合成手段450は全域動きを推定した後、映像を連続的に合成して一つのパノラマ映像を生成する。映像合成は連続映像の重畳部分におけるピクセルの明るさ情報を調節するように失行され、映像がシ―ムレス(seamless)に連結されるようにする。ディスプレイ手段460は一般的な超音波診断機器のディスプレイを用いることができ、具体的にはフレームバッファに合成された映像を伝達してモニタに表示する。
以下、本発明の一実施例による階層的な動き推定方法について詳細に説明する。
図2は本発明による階層的な動き推定方法を概略的に示すフローチャートとして、超音波入力映像分解段階S110と、特徴点抽出段階S120と、ブロック配置段階S130、局所動きの推定段階S140と、全域動きの推定段階S150と、映像合成段階S160を含む。
超音波入力映像分解段階S110では映像分解手段410が時間的に隣接する第1及び第2入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する。第1入力映像は過去映像であり、第2入力映像は現在映像である。
数式1による多解像度映像分解構造が図3aに例示されている。2k×2k(k=0,..,n−1)の解像度を有する映像の中で、構造的に最下位映像である2n×2nの解像度を有する映像は階層的に多重レベルの解像度を有するように分解する映像分解の基礎になる原映像であり、以後、原映像に基づいて上向式方式(bottom−up)で映像を生成する。図3bに示されているように、kレベルのピクセルfk(i,j)は、k+1レベルで隣接する四つのピクセル fk+1(2i,2j)、fk+1(2i,2j+1)、fk+1(2i+1,2j)及びfk+1(2i+1,2j+1)によって生成される。この時、以前レベルから次のレベルへのマッピング関数がロウパス(low−pass)演算であるので、高周波成分は抑制され、低い解像度の映像を得るようになる。
特徴点抽出段階S120では、特徴点抽出手段420が第2入力映像から分解された映像中の任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する。
望ましくは、第2入力映像から分解された映像のうち、最も低い解像度を有する映像から特徴点を抽出する。このよって超音波入力映像からスペックルノイズを縮めてさらに正確に特徴点を抽出することができ、計算時間を減らすことができる。
それぞれの動き推定領域で、各ピクセルにおいてx軸及びy軸方向への傾きの大きさIx及びIyを9×9カーネル(kernel)マトリクス、即ち、x軸及びy軸方向へのエッジ演算子(図4a及び4bに示されている)を用いて計算する。そうしてから、数式2によりx軸及びy軸方向への傾きの大きさ(エッジ強度)がいずれも大きいコーナーを抽出して、各動き推定領域の特徴点を抽出する。
ブロック配置段階S130では、ブロック配置手段430が抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する。
図5aは階層的な動き推定方法においてブロック配置を示す。図5aを参照すれば、ブロック530は動き推定領域510内の特徴点520を含むようにそれぞれ配置される。この時、特徴点が互いに近接すれば、ブロック同士重畳して、全域動き推定に誤差が発生することができる。従って、望ましくは、図5bに示されているように、段階S120で動き推定領域510が互いに離隔されるように位置させ、ブロックの重畳を防止する。
局所動きの推定段階S140では、動き推定手段440がブロック整合法(Block Matching)によって、第1入力映像と第2入力映像を整合してブロックの局所動きをそれぞれ推定する。即ち、現在映像のブロックを過去映像のどこに位置するか推定してブロックの動きを推定する。
局所動き推定において、現在映像のブロックと最もよく整合する基準ブロックを過去映像から探すようにブロックマッチングを実施する。現在映像の各ブロックと基準ブロック間の対応ピクセルの差の絶対値の和であるSAD(Sum Absolute Difference)を過去映像での検索ウィンドー(search window)内で調査して、SAD値が最小である位置で整合するとみなす。
一般に連続超音波映像では特性上、横軸の動きが大きいため、縦軸範囲より相対的に横軸範囲を大きく設定し、連続的な映像間の動きを十分に収容することができる程度に十分に大きく検索ウィンドーの範囲を定めることが望ましい。しかし、検索ウィンドー大きくなるほど計算量が多くなる。
本実施例では、上述した通り、最も低い解像度を有する映像を用いることによって、映像分解の基礎になった原映像より相対的に小さな検索ウィンドーにも精度を維持することができ、計算量を減らすことができる。
全域動きの推定段階S150では、先に推定された局所動きを用いて動き推定領域の全域動きを推定する。
映像合成段階S160では、 映像合成手段450が全域動きを推定した後に映像を連続的に付けて一つのパノラマイメージを生成する。
映像合成にはイメージグローイング(Image Growing)方法、循環空間合成(Recursive Spatial Compounding)方法及びランプ合成(Ramp Compounding)方法などがある。周知のように、イメージグローイング方法では、単に、重畳しない領域での新たなピクセルデータをパノラマ映像バッファに入力する。循環空間合成方法では、新たな映像フレームと中間パノラマ映像を循環的に平均する。ランプ合成方法では、重畳領域で新たな映像フレームと中間パノラマ映像に対して重み係数ランプを付与する。
本実施例では、回転角度を推定して合成領域の回転中心を修正し、新たな映像と中間パノラマ映像との不連続性を減らすためにフレーム平均方法を用いる。
図6a及び6bは本発明による階層的な動き推定方法で映像合成段階の映像を例示したスキン部分を示す超音波映像である。
映像合成段階において映像を合成する時に各映像全体を組み合わせず、各映像の狭い部分のみを組み合わせる。図6aに示されているように、回転の中心を重畳領域の中心610からスキン部分620に修正する。次いで、図6bに示されているように、修正される回転の中心(スキン部分620)を推定されたx軸の動きだけ移動した後(B1)、この位置でスキン部分の位置を見出してy軸の動きだけ移動した後(B2)、この位置で回転して以前映像または中間パノラマ映像と合成する(B3)。
本発明は前記実施例に限定されておらず、多くの変形が本発明の思想内で当分野において通常の知識を有する者によって可能であることはもちろんである。
400 超音波映像装置
410 映像分解手段
420 特徴点抽出手段
430 ブロック配置手段
440 動き推定手段
450 映像合成手段
460 ディスプレイ手段
410 映像分解手段
420 特徴点抽出手段
430 ブロック配置手段
440 動き推定手段
450 映像合成手段
460 ディスプレイ手段
Claims (10)
- 第1及び第2入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する段階と、
前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する段階と、
前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する段階と、
前記第1入力映像と第2入力映像を整合して前記ブロックの局所動きをそれぞれ推定して前記動き推定領域の全域動きを推定する段階を含む階層的な動き推定方法。 - 前記ブロックは所定の距離にそれぞれ離隔されて配置されることを特徴とする請求項1に記載の階層的な動き推定方法。
- 前記特徴点を最も低い解像度を有する映像から抽出することを特徴とする請求項1に記載の階層的な動き推定方法。
- 前記入力映像は超音波映像であることを特徴とする請求項1に記載の階層的な動き推定方法。
- 前記第1及び第2入力映像は時間的に隣接する映像であることを特徴とする請求項1に記載の階層的な動き推定方法。
- 第1及び第2超音波入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する映像分解手段と、
前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、任意のレベルの解像度を有する任意の映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置するブロック配置手段と、
前記第1入力映像と第2入力映像を整合して前記ブロックの局所動きをそれぞれ推定して前記動き推定領域の全域動きを推定する動き推定手段を備えることを特徴とする超音波映像装置。 - 前記ブロックは所定の距離にそれぞれ離隔されて配置されることを特徴とする請求項8に記載の超音波映像装置。
- 超音波映像装置で階層的な動き推定方法を用いて連続映像からパノラマ映像を生成する方法において、
連続的な第1及び第2入力映像を少なくとも二つの階層的な多重レベルの解像度を有する映像にそれぞれ分解する段階と、
前記第2入力映像から分解された前記映像のうち、最も低いレベルの解像度を有する映像を少なくとも二つの動き推定領域に分割して特徴点をそれぞれ抽出する段階と、
前記抽出された特徴点を中心に所定サイズのブロックを配置する段階と、
前記第1入力映像から分解された前記映像のうち、最も低いレベルの解像度を有する映像に検索ウィンドーを設定する段階と、
前記ブロックと前記第1入力映像の最も低いレベルの解像度を有する映像を整合して前記ブロックの局所動きを推定する段階と、
前記推定された局所動きを用いて動き推定領域の全域動きを推定する段階と、
前記推定された全域動きに基づいて前記第1及び第2入力映像を合成してパノラマ映像を生成する段階を含む方法。
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