JP2006352940A - ステッピングモータ制御装置、印刷装置、ステッピングモータ制御方法、および、ステッピングモータ制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 ステッピングモータを確実に起動するとともに、発熱および消費電力が少ない
ステッピングモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】 ステッピングモータの励磁順序を制御する制御回路（論理回路１２０ａ）
と、制御回路からの指令に基づいてステッピングモータへ供給する電力をスイッチングす
るスイッチング回路（駆動回路１２０ｂ）と、ステッピングモータが停止している場合に
、当該ステッピングモータの回転子を所定の角度に保持するためのホールド電流を必要に
応じてステッピングモータに供給するホールド電流供給回路（駆動回路１２０ｂ）と、を
有し、制御回路は、ホールド電流供給回路によってホールド電流が供給されていない場合
に、ステッピングモータを停止状態から回転させるとき、最大自起動周波数よりも低い周
波数で所定回数相変化を行った後、加速処理を実行する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、ステッピングモータ制御装置、印刷装置、ステッピングモータ制御方法、お
よび、ステッピングモータ制御プログラムに関する。

従来のステッピングモータ駆動装置としては、ステッピングモータの回転子の角度と励
磁の相との関係を示すテーブル等を参照して回転子の角度に応じた励磁電流を流し、回転
子を所望の角度まで回転させる方法を採用するものが一般的である（特許文献１参照）。

特開２００２−２８１７８８号公報（要約書、請求項）

ところで、従来の駆動装置では、回転子の角度と励磁の相との関係がずれた場合には、
回転開始時において加速動作が不安定になり、回転子の角度と励磁の相とがずれを生じる
いわゆる脱調を生じてしまう場合があるという問題点がある。

そこで、回転子の角度と励磁の相とがずれないようにするために、ステッピングモータ
の停止時において、ホールド電流を流す技術が提案されているが、このような方法ではホ
ールド電流によってモータが発熱する場合があるという問題点がある。また、ホールド電
流を常に流す必要があることから、消費電力も増加するという問題点がある。

本発明は、上記の事情に基づきなされたもので、その目的とするところは、ステッピン
グモータを確実に起動するとともに、発熱および消費電力が少ないステッピングモータ制
御装置、印刷装置、ステッピングモータ制御方法、および、ステッピングモータ制御プロ
グラムを提供しよう、とするものである。

上述の目的を達成するため、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッピングモ
ータの励磁順序を制御する制御回路と、制御回路からの指令に基づいてステッピングモー
タへ供給する電力をスイッチングするスイッチング回路と、ステッピングモータが停止し
ている場合に、当該ステッピングモータの回転子を所定の角度に保持するためのホールド
電流を必要に応じてステッピングモータに供給するホールド電流供給回路と、を有し、制
御回路は、ホールド電流供給回路によってホールド電流が供給されていない場合に、ステ
ッピングモータを停止状態から回転させるとき、最大自起動周波数よりも低い周波数で所
定回数相変化を行った後、加速処理を実行する。

このため、ステッピングモータを確実に起動するとともに、発熱および消費電力が少な
いステッピングモータ制御装置を提供することができる。

また、他の発明のステッピングモータ制御装置は、前述の発明に加えて、ホールド電流
供給回路が、ステッピングモータが所定の時間以上停止した状態を保つ場合には、ホール
ド電流を供給しないようにしている。このため、所定の時間以上停止状態である場合には
、ホールド電流を流さないことにより、消費電力および発熱を抑えることができる。

また、他の発明のステッピングモータ制御装置は、前述の発明に加えて、ホールド電流
供給回路が、省電力モードで動作する場合には、ステッピングモータの停止時にホールド
電流を供給しないようにしている。このため、ユーザの使用目的に応じて省電力モードに
設定することができる。

また、他の発明のステッピングモータ制御装置は、前述の発明に加えて、ホールド電流
供給回路が、ステッピングモータが停止している場合に、回転子を所定の角度に保持する
必要がない場合には、ホールド電流を供給しない。このため、ステッピングモータの動作
状況に応じて、ホールド電流を流さないようにすることで、消費電力および発熱を抑える
ことができる。

また、他の発明のステッピングモータ制御装置は、前述の各発明に加えて、制御回路が
、ステッピングモータを停止状態から回転させる場合、最大自起動周波数よりも低い周波
数でステッピングモータを少なくとも１回回転させる相変化を行うようにしている。この
ため、回転子の角度と励磁の相とのずれの大小に拘わらず、ステッピングモータを確実に
起動することができる。

また、他の発明のステッピングモータ制御装置は、前述の各発明に加えて、制御回路が
、最大自起動周波数よりも低い周波数で行う相変化の回数を、状況に応じて設定すること
が可能としている。このため、このため、例えば、ステッピングモータの経年変化等よっ
てステッピングモータの状態が変化した場合であってもステッピングモータを確実に起動
することができる。

また、他の発明のステッピングモータ制御装置は、前述の発明に加えて、制御回路が、
負荷に応じて変化する最大自起動周波数に応じて相変化の周波数を設定するようにしてい
る。このため、負荷が変動した場合であってもステッピングモータを確実に起動すること
ができる。

また、本発明の印刷装置は、前述のステッピングモータ制御装置を有している。このた
め、印刷装置を構成するステッピングモータを確実に起動するとともに、発熱および消費
電力が少ない印刷装置を提供することができる。

また、本発明のステッピングモータ制御方法は、ステッピングモータの停止時に、当該
ステッピングモータの回転子を所定の角度に保持するためのホールド電流を必要に応じて
供給し、ホールド電流が供給されていない状態で、ステッピングモータを停止状態から回
転させる場合、最大自起動周波数よりも低い周波数で所定回数相変化を行った後、加速処
理を実行する。

このため、ステッピングモータを確実に起動するとともに、発熱および消費電力が少な
いステッピングモータ制御方法を提供することができる。

また、本発明のステッピングモータ制御プログラムは、ステッピングモータの停止時に
、当該ステッピングモータの回転子を所定の角度に保持するためのホールド電流を必要に
応じて供給し、ホールド電流が供給されていない状態で、ステッピングモータを停止状態
から回転させる場合、最大自起動周波数よりも低い周波数で所定回数相変化を行った後、
加速処理を実行する。

このため、ステッピングモータを確実に起動するとともに、発熱および消費電力が少な
いステッピングモータ制御プログラムを提供することができる。

以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して説明する。

図１〜８は、本発明の実施の形態に係るステッピングモータ制御装置を用いた印刷装置
を説明する図である。以下、本発明の実施の形態について、図１〜８に基づいて説明する
。図１は、本実施の形態に係る印刷装置１０の基本構成を示す斜視図である。この図１に
示すように、印刷装置１０は、基体１１を有し、この基体１１に対してキャリッジ１２が
主走査方向（図中に示すＸ方向）に往復移動自在に構成されている。

キャリッジ１２は、インクジェット式の記録ヘッド体１３を構成し、内部にブラックイ
ンク用のカートリッジ１３ａと、イエロー、シアン、および、マゼンダ用のカートリッジ
１３ｂとを搭載可能としている。また、キャリッジ１２の下方には、記録用紙１４に対向
するように、記録ヘッド１５が設けられている。この記録ヘッド１５は、その下端面がノ
ズル形成面１５ａとなっていて、インクを吐出可能としている。

このキャリッジ１２には、タイミングベルト１６の一部が固着されている。また、キャ
リッジ１２には、挿通孔１７が形成されていて、この挿通孔１７を長尺状のガイド軸１８
が挿通可能としている。このため、キャリッジモータ１９が回転すると、タイミングベル
ト１６が駆動され、このタイミングベルト１６の駆動によって、キャリッジ１２はガイド
軸１８に沿って主走査方向に移動する。

ガイド軸１８は、基体１１の左右の側面部にそれぞれ設けられたスリット１８ａに挿通
されている。スリット１８ａは、基体１１の底面に垂直な方向に長く伸びた形状を有して
おり、当該スリット１８ａに挿通されたガイド軸１８がスリット１８ａに沿ってスライド
可能となっている。ギャップ調整用モータ５０は、基体１１の側面部に設けられており、
図示せぬ駆動機構によって、ガイド軸１８を上下方向に駆動する。この結果、ノズル形成
面１５ａと記録用紙１４との距離を必要に応じて設定することができる。例えば、記録用
紙１４の厚さが厚い場合にはこれらの距離を長く設定する。

また、基体１１の内部の下方側には、ローラ部材２０が回転自在に設けられている。ロ
ーラ部材２０は、基体１１の他端側に存在するギヤ輪列２１によって、回転駆動可能に設
けられている。そして、このローラ部材２０の回転により、印刷装置１０に供給された記
録用紙１４が、記録ヘッド１５の副走査方向（図中に示すＹ方向）に移動する。なお、ロ
ーラ部材２０を回転駆動するために、基体１１の内部の他端側には、不図示の紙送りモー
タが設けられている。

ここで、ローラ部材２０は、基体１１の内部において最大限印字できる領域（印字領域
）にのみ設けられている。そして、基体１１の内部においてローラ部材２０が設けられて
いない非印字領域は、後述するキャップユニット４０が設けられているホームポジション
２２となっている。

このホームポジション２２のうち、基体１１の底部側には、不図示のチューブポンプが
設けられている。チューブポンプは、円弧状に配置された可撓性チューブの円弧の内側か
ら外側に向かってローラを押し当て、可撓性チューブを押しつぶしながらローラを回転さ
せることにより、内部の液体または気体を回転方向に移動させるポンプである。可撓性チ
ューブの端部は、キャップヘッド９０の図示せぬ接続管に接続され、他方の端部は不図示
の廃液タンクに接続されている。チューブポンプが所定の方向に回転されると、キャップ
ヘッド９０に蓄えられている液体または気体が吸引されて廃液タンクに移送される。なお
、チューブポンプは不図示のステッピングモータ（チューブポンプモータ）によって駆動
される。

キャップユニット４０のギヤ輪列２０側の端部には、ワイピング部材９１が設けられて
いる。ワイピング部材９１は、例えば、可撓性を有する部材（例えば、ゴム板）によって
構成されている。これにより、記録ヘッド１５をホームポジション２２に移動して、キャ
ップヘッド９０を被せる場合に、記録ヘッド１５のノズル形成面１５ａがこの上を横切る
ことにより、ノズル形成面１５ａに付着したインクを拭い去ることができる。

つぎに、図１に示す印刷装置の制御系について説明する。図４は、図１に示す印刷装置
の制御系を示すブロック図である。この図に示すように、印刷装置の制御系は、ＣＰＵ（
Central Processing Unit）１１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１１、ＲＡＭ（Rando
m Access Memory）１１２、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable RO
M）１１３、Ｉ／Ｆ（Interface）１１４、Ｉ／Ｏ（Input and Output）１１５、バス１１
６、入出力回路１１７、モータ制御回路１２０、ステッピングモータ群１２１、センサ１
２２、記録ヘッドドライバ回路１２３、および、記録ヘッド１５を有しており、Ｉ／Ｆ１
１４にはホストコンピュータとしてのパーソナルコンピュータ（ＰＣ）１３０が接続され
ている。

ここで、ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１１１およびＥＥＰＲＯＭ１１３に格納されているプ
ログラムに応じて各種演算処理を実行するとともに、ステッピングモータ群１２１をはじ
めとする装置の各部を制御する。

ＲＯＭ１１１は、ＣＰＵ１１０が実行する各種プログラムや各種データを格納している
半導体メモリである。ＲＯＭ１１１には、後述する図５および図７に示す処理を実現する
ためのプログラムが格納されており、当該プログラムを実行することにより、ステッピン
グモータ群１２１を構成する各ステッピングモータの制御を行うことができる。

ＲＡＭ１１２は、ＣＰＵ１１０が実行対象とするプログラムやデータを一時的に格納す
る半導体メモリである。ＲＯＭ１１１に格納されているプログラムがＲＡＭ１１２に読み
出されて実行されることにより、後述する図５および図７に示す処理を実現し、ステッピ
ングモータ群１２１を構成する各ステッピングモータを制御する。

ＥＥＰＲＯＭ１１３は、ＣＰＵ１１０における演算処理結果の所定のデータ等が格納さ
れ、印刷装置の電源が切断された後も該データを保持する半導体メモリである。

Ｉ／Ｆ１１４は、パーソナルコンピュータ１３０との間で情報を授受する際に、データ
の表現形式を適宜変換する装置である。Ｉ／Ｏ１１５は、入出力回路１１７との間で情報
を授受するための装置である。

バス１１６は、ＣＰＵ１１０、ＲＯＭ１１１、ＲＡＭ１１２、ＥＥＰＲＯＭ１１３、Ｉ
／Ｆ１１４、および、Ｉ／Ｏ１１５を相互に接続し、これらの間で情報の授受を可能とす
るための信号線群である。

モータ制御回路１２０は、後述するように、論理回路と駆動回路とを有し、ＣＰＵ１１
０の制御に応じてステッピングモータ群１２１を構成するそれぞれのステッピングモータ
を制御する。

ステッピングモータ群１２１は、この例では、キャリッジモータ１９、ギャップ調整用
モータ５０、紙送りモータ（不図示）、および、チューブポンプモータ５１（図３参照）
を有しており、これらを必要に応じて駆動することにより、装置を目的に応じて動作させ
ることができる。なお、各モータは、例えば、２相のステッピングモータによって構成さ
れている。

センサ１２２は、例えば、記録用紙センサ、インク残量センサ、累積稼動時間センサ等
によって構成され、印刷装置の各種の状態を検出し、入出力回路１１７を介してＩ／Ｏ１
１５に出力する。

記録ヘッドドライバ回路１２３は、記録用紙１４に記録処理を行う記録ヘッド１５に接
続され、記録ヘッド１５に対して記録処理の制御を行うドライバである。記録ヘッド１５
は、前述したように、記録ヘッドドライバ回路１２３の制御に応じて、複数のノズルから
各種色のインクを吐出し、記録用紙１４に所望の画像および文字を印刷する。

図３は、モータ制御回路１２０の詳細な構成例を示す図である。なお、この図の例では
、モータ制御回路１２０のチューブポンプモータ５１に関する部分のみを示してある。他
のステッピングモータについても同様の回路構成を有している。この図に示すように、モ
ータ制御回路１２０は、論理回路１２０ａおよび駆動回路１２０ｂを主要な構成要素とし
ている。

ここで、制御回路としての論理回路１２０ａは、入出力回路１１７を介して、ＣＰＵ１
１０から設定データを入力し、動作環境の設定を行うとともに、ＣＰＵ１１０から供給さ
れる駆動データに応じて駆動回路１２０ｂを制御する。スイッチング回路およびホールド
電流供給回路としての駆動回路１２０ｂは、論理回路１２０ａの制御に基づいて、図示せ
ぬ電源から供給される電力をスイッチングし、チューブポンプモータ５１に励磁電流を流
してこれを駆動する。

図４は、ＣＰＵ１１０から論理回路１２０ａへ入力される制御データと、それに対する
駆動回路１２０ｂの出力状態を示している。ステッピングモータ群１２１を構成するチュ
ーブポンプモータ５１およびその他のステッピングモータは、Ａ相とＢ相の２つの巻き線
を有する２相ステッピングモータである。図４において、ＩＡ１〜ＩＡ４は、Ａ相に出力
するチョッピング電流の電流出力比Ｉｏｕｔを指定する。したがって、このＩＡ１〜ＩＡ
４のデータを連続的に変化させることによって、Ａ相に出力するチョッピング電流の電流
出力比Ｉｏｕｔを連続的に上昇、または、下降させることができる。

ＥＮＡ１，ＥＮＡ２は、出力をオンまたはオフすることを指定する信号である。ＰＨＡ
１は、出力端子Ａ又はＡ−（Ａバー）のどちらにチョッピング電流を出力するかを選択す
る出力モードを指定する。当該実施の形態においては、出力モードは、ＰＨＡ１を０に指
定すると出力端子Ａが、１を指定すると出力端子Ａ−の出力モードがＬ（ロー）になり、
出力モードがＬになっている出力端子からチョッピング電流が出力される。また、Ａ相の
ＩＡ１〜ＩＡ４と同様に、Ｂ相のＩＢ１〜ＩＢ４は、Ｂ相に出力するチョッピング電流の
電流出力比Ｉｏｕｔを指定する。そして、Ａ相のＰＨＡ１と同様に、ＰＨＡ２は、Ｂ相の
出力モードを指定する。なお、同図において、＊は、０または１のどちらでもよいことを
示している。

なお、この図には示していないが、これ以外にディケイを設定するためのデータＤＥ１
，ＤＥ２がある。ＤＥ１は、Ａ相に出力するチョッピング電流のディケイ設定を指定し、
ＤＥ２は、Ｂ相に出力するチョッピング電流のディケイ設定を指定する。ディケイにはフ
ァストディケイ（Fast Decay）とスローディケイ（Slow Decay）とがある。ここで、ディ
ケイとは、チョッピングオフ時における電流回生方法を示し、スローディケイとは、スイ
ッチングトランジスタをオンの状態に保持し、当該トランジスタを介して電流を回生させ
る方法であり、ファストディケイとは、当該トランジスタをオフの状態にし、回生用のダ
イオードを介して電流を回生させる方法であり、前者よりも後者の方が応答性がよく、急
な加減速が可能であるが、リプルが多いため、ステッピングモータの損失が大きくなると
いう特徴がある。なお、これらを組み合わせたミックスドディケイ（Mixed Decay）を選
択可能としてもよい。

チューブポンプモータ５１その他のステッピングモータは、Ａ相とＢ相の２相が異なる
電流出力比Ｉｏｕｔの電流値で励磁される。そして、Ａ相およびＢ相に出力するチョッピ
ング電流の電流出力比Ｉｏｕｔを、ステートＮｏ．０〜Ｎｏ．３１の中から励磁方式（例
えば、１−２相、Ｗ１−２相等）に応じて選択して上昇、または、下降させ、Ａ相および
Ｂ相の２相の電流バランスを遷移させることによって、チューブポンプモータ５１が回転
する。なお、ステッピングモータ群１２１を構成する他のステッピングモータについても
同様である。

つぎに、以上の実施の形態の動作について説明する。

図５は、本発明の実施の形態におけるチューブポンプモータ５１の動作を説明するため
のフローチャートである。この処理は、ＲＯＭ１１１に格納されているプログラムを実行
することにより実現される。このフローチャートの処理が開始されると、以下のステップ
が実行される。

ステップＳ１０：ＣＰＵ１１０は、初期化処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１０は
、モータ制御回路１２０に設定データを送り、モータ制御回路１２０はＣＰＵ１１０から
の設定データを受信し、初期化処理を行う。具体的には、ＣＰＵ１１０は、前述したディ
ケイモードの設定等を行う。なお、本実施の形態では、チューブポンプモータ５１が停止
している状態であっても、モータの回転子の角度と励磁の相を合わせるためのいわゆるホ
ールド電流は流さない。ホールド電流を流さない場合には、回転子の角度と励磁の相とが
ずれを生じる場合があるが、本実施の形態では、これらがずれを生じた場合でもチューブ
ポンプモータ５１を確実に起動することができる。その詳細については後述する。

ステップＳ１１：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１を回転する必要が生じた
か否かを判定し、回転の必要が生じた場合にはステップＳ１２に進み、それ以外の場合に
は同様の処理を繰り返す。例えば、記録ヘッド１５のノズルをクリーニングする指令がパ
ーソナルコンピュータ１３０からなされた場合には、回転の必要が生じたと判断し、ステ
ップＳ１２に進む。

ステップＳ１２：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１を右回転させるか否かを
判定し、右回転の場合にはステップＳ１３に進み、それ以外の場合にはステップＳ１４に
進む。

ステップＳ１３：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１を右回転させるモードに
設定する。その結果、図４に示すシーケンス図に示すステートＮｏ．０〜Ｎｏ．３１から
所定のデータが、例えば、昇順に読み出されて出力される。

ステップＳ１４：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１を左回転させるか否かを
判定し、左回転の場合にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合にはエラーであるとし
てステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１５：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１を左回転させるモードに
設定する。その結果、図４に示すシーケンス図に示すステートＮｏ．０〜Ｎｏ．３１から
所定のデータが、例えば、降順に読み出されて出力される。

ステップＳ１６：ＣＰＵ１１０は、モータ制御回路１２０に対して制御データを送り、
チューブポンプモータ５１を最大自起動周波数以下の周波数で、例えば、３回回転させる
のに相当する励磁の相変化を発生させる。具体的には、ＣＰＵ１１０は、図４に示すシー
ケンス図から設定された回転モードに対応するデータを読み出し、最大自起動周波数以下
の周波数となるように出力タイミングを調整しつつモータ制御回路１２０に供給する。出
力タイミングを調整する方法としては、例えば、データを出力するたびに図示せぬタイマ
を参照してウエイトサイクルを実行し、所定の時間が経過した後に、つぎのデータを出力
すればよい。そして、チューブポンプモータ５１が、例えば、３回回転するのに相当する
制御信号を連続して供給する。ここで、最大自起動周波数とは、チューブポンプモータ５
１が停止している状態において、起動することができる最大のパルス速度（ｐｐｓ:pulse
s per second）をいう。

ステップＳ１６の処理が実行される前の段階では、チューブポンプモータ５１は停止状
態にあり、前述したように本実施の形態では、回転子を所定の角度で保持するためのホー
ルド電流を流していないので、どの角度で停止しているか不明である。しかし、最大自起
動周波数以下のパルス速度で３回回転させるための相変化を行うことにより、回転子がど
の角度に停止している場合であってもこれを吸着して強制的に回転させるので、励磁状態
と回転子の角度とが一致した状態になる。なお、理論的には少なくとも１回回転させれば
、励磁状態と回転子の角度とが一致した状態になるが、本実施の形態では、確実に起動す
るために３回回転させるようにしている。なお、高速に起動する必要がある場合には、１
回または２回としたり、それ以外の回数（例えば、１．５回）としたりしてもよい。

図６は、チューブポンプモータ５１の起動および停止の状態を示す図である。この図に
おいて、横軸はモータ制御回路１２０に供給される累積パルス数を示し、縦軸はパルス速
度を示している。また、破線は従来（ホールド電流を使用する場合）におけるチューブポ
ンプモータの起動および停止の様子を示し、実線は本実施の形態におけるチューブポンプ
モータ５１の起動および停止の様子を示している。この図に示すように、従来の場合には
、起動指令がなされてから直ちに加速処理が実行される。一方、本実施の形態の場合には
、ステップＳ１６の処理が実行されるため、最大自起動周波数以下の周波数にて３回転定
速で駆動された後、加速処理が開始される。

本実施の形態の場合、チューブポンプモータ５１が停止中は、ホールド電流を流してい
ない状態であるので、回転子の角度と励磁の相とがずれを生じている可能性がある。この
ため、チューブポンプモータ５１を起動する際には、最大自起動周波数以下の周波数で励
磁の相を３回回転させることにより、回転子を確実に吸着して（回転子の角度と励磁の相
とを確実に合わせて）から起動する。この結果、チューブポンプモータ５１に加わる負荷
の変動等に起因して、回転子の角度と励磁の相とがずれを生じて脱調することを防止でき
る。一方、従来の場合、チューブポンプモータ５１が停止中は、ホールド電流が供給され
ていることから、回転子の角度と励磁の相とは一致した状態にあるので、ステップＳ１９
の処理を経ずに起動することができる。しかしながら、チューブポンプモータ５１を使用
しない場合であっても常にホールド電流を流して、回転子の角度と励磁の相とを一致させ
ておく必要があるため、本実施の形態の場合に比較して、消費電力が大きくなり、また、
発熱も大きくなる。さらに、負荷が変動する場合には、当該負荷の変動に対抗するために
、ホールド電流をある程度大きくする必要があるが、ホールド電流を増やすと、ステッピ
ングモータの発熱が増えてしまう。

ステップＳ１７：ＣＰＵ１１０は、加速処理を開始する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、
モータ制御回路１２０に供給する制御データのパルス速度を増加させることにより、チュ
ーブポンプモータ５１を加速する。なお、加速の方法としては、例えば、等加速度近似曲
線、ＳＩＮ関数近似曲線、または、指数関数近似曲線に応じてパルス速度を増加させる。

ステップＳ１８：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１の回転子の回転数が所望
の速度に到達したか否かを判定し、到達した場合にはステップＳ１９に進み、それ以外の
場合にはステップＳ１７に戻って同様の処理を繰り返す。

ステップＳ１９：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１を一定速度で回転させる
定速処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、モータ制御回路１２０に対して、制御
信号を一定のパルス速度となるように送る動作を繰り返す。

ステップＳ２０：ＣＰＵ１１０は、チューブポンプモータ５１を減速するか否かを判定
し、減速する場合にはステップＳ２１に進み、それ以外の場合にはステップＳ１９に戻っ
て同様の処理を繰り返す。

ステップＳ２１：ＣＰＵ１１０は、減速処理を開始する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、
モータ制御回路１２０に供給する制御データのパルス速度を減少させることにより、チュ
ーブポンプモータ５１を減速する。なお、減速の方法としては、例えば、前述した等加速
度近似曲線、ＳＩＮ関数近似曲線、または、指数関数近似曲線に応じてパルス速度を減少
させるか、または、チューブポンプモータ５１から発生する音が気にならない程度の速度
でパルス速度を減少させる。なお、減速の結果、チューブポンプモータ５１の回転子が停
止した場合、ＣＰＵ１１０は、論理回路１２０ａに対して電流の出力を停止するように指
示する。この結果、チューブポンプモータ５１にはホールド電流は流れない状態となる。

ステップＳ２２：ＣＰＵ１１０は、処理を終了するか否か、すなわち、チューブポンプ
モータ５１を再度回転させる必要があるか否かを判定し、回転させる必要がないと判定し
た場合には処理を終了し、それ以外の場合にはステップＳ１１に戻って同様の処理を繰り
返す。なお、処理を終了する場合、チューブポンプモータ５１は停止した状態を維持する
が、ホールド電流は流さない状態とする。

以上の処理では、チューブポンプモータ５１を起動する場合、自起動周波数以下で励磁
相を３回回転させるようにしたので、回転子の角度と励磁の相とがずれを生じている場合
であってもチューブポンプモータ５１を確実に起動することができる。このため、ホール
ド電流を流す必要がなくなるので、消費電力および発熱を抑えることができる。チューブ
ポンプモータ５１は、印刷装置１０の電源を投入している場合であっても長時間動作しな
い状態を保つので、その場合にホールド電流を流さなくすることにより、待機時の消費電
力を大幅に削減することができる。

つぎに、キャリッジモータ１９の動作について説明する。

図７は、本発明の実施の形態におけるキャリッジモータ１９の動作を説明するためのフ
ローチャートである。この処理は、ＲＯＭ１１１に格納されているプログラムを実行する
ことにより実現される。このフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実
行される。なお、本発明の実施の形態では、キャリッジモータ１９の駆動モードとして、
消費電力が少ないが動作が遅い省電力モードと、消費電力は多いが動作が速い高速モード
とが存在する。これらの動作モードについては、例えば、パーソナルコンピュータ１３０
側において、例えば、印刷装置１０を駆動するためのプリンタドライバプログラムによっ
て設定を行うことにより、選択することが可能である。

ステップＳ５０：ＣＰＵ１１０は、初期化処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１０は
、モータ制御回路１２０に設定データを送り、モータ制御回路１２０はＣＰＵ１１０から
の設定データを受信し、初期化処理を行う。具体的には、ＣＰＵ１１０は、前述したディ
ケイモードの設定等を行う。また、ＣＰＵ１１０は、省電力モードが選択されている場合
には、キャリッジモータ１９の角度を合わせる処理を実行する。具体的には、最大自起動
周波数以下で３回回転させることにより、励磁の相とキャリッジモータ１９の相とを合わ
せる。そして、相が合った場合には、センサ１２２としてのエンコーダの出力を参照し、
キャリッジモータ１９を駆動してキャリッジ１２を所定の位置（例えば、ホームポジショ
ン）まで移動させる。高速モードが選択されている場合には、相は合っているのでキャリ
ッジ１２を直ちに所定の位置に移動させる。

ステップＳ５１：ＣＰＵ１１０は、前述した省電力モードに設定されているか、または
、高速モードに設定されているかを、例えば、パーソナルコンピュータ１３０側から情報
を読み取ることにより判定し、省電力モードに設定されている場合にはステップＳ５３に
進み、それ以外の場合にはステップＳ５２に進む。

ステップＳ５２：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９の回転子の角度を保持するた
めのホールド処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１１０は、論理回路１２０ａに対して
所定の制御信号を送り、キャリッジモータ１９の回転子のその時点における角度（相）に
応じた励磁電流を駆動回路１２０ｂから出力させることにより、キャリッジモータ１９の
回転子の角度を保持するためのホールド電流を供給させる。

ステップＳ５３：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９を回転する必要が生じたか否
かを判定し、回転の必要が生じた場合にはステップＳ５４に進み、それ以外の場合にはス
テップＳ５１に戻って同様の処理を繰り返す。例えば、印刷を開始する指令がパーソナル
コンピュータ１３０からなされた場合には、回転の必要が生じたと判断し、ステップＳ５
４に進む。

ステップＳ５４：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９を右回転させるか否かを判定
し、右回転の場合にはステップＳ５５に進み、それ以外の場合にはステップＳ５６に進む
。

ステップＳ５５：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９を右回転させるモードに設定
する。その結果、図４に示すシーケンス図に示すステートＮｏ．０〜Ｎｏ．３１から所定
のデータが、例えば、昇順に読み出されて出力される。

ステップＳ５６：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９を左回転させるか否かを判定
し、左回転の場合にはステップＳ５７に進み、それ以外の場合にはエラーであるとしてス
テップＳ５１に戻る。

ステップＳ５７：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９を左回転させるモードに設定
する。その結果、図４に示すシーケンス図に示すステートＮｏ．０〜Ｎｏ．３１から所定
のデータが、例えば、降順に読み出されて出力される。

ステップＳ５８：ＣＰＵ１１０は、前述した省電力モードに設定されているか、または
、高速モードに設定されているかを、例えば、パーソナルコンピュータ１３０側から情報
を読み取ることにより判定し、省電力モードに設定されている場合にはステップＳ５９に
進み、それ以外の場合にはステップＳ６０に進む。

ステップＳ５９：ＣＰＵ１１０は、モータ制御回路１２０に対して制御データを送り、
キャリッジモータ１９を最大自起動周波数以下の周波数で、例えば、３回回転させるのに
相当する励磁の相の変化を発生させる。具体的には、ＣＰＵ１１０は、図４に示すシーケ
ンス図から設定された回転モードに対応するデータを読み出し、最大自起動周波数以下の
周波数となるように出力タイミングを調整しつつモータ制御回路１２０に供給する。出力
タイミングを調整する方法としては、例えば、前述したように、データを出力するたびに
図示せぬタイマを参照してウエイトサイクルを実行し、所定の時間が経過した後に、つぎ
のデータを出力すればよい。そして、キャリッジモータ１９が、例えば、３回回転するの
に相当する制御信号を連続して供給する。

ステップＳ５９の処理が実行される前は、キャリッジモータ１９は、停止状態にあり、
省電力モードに設定されている場合、回転子を所定の角度で保持するためのホールド電流
を流していないので、どの角度で停止しているか不明である。しかし、最大自起動周波数
以下のパルス速度で３回回転させるための励磁を行うことにより、回転子がどの角度に停
止している場合であってもこれを吸着して強制的に回転させるので、励磁状態と回転子の
角度とが一致した状態になる。理論的には少なくとも１回回転させれば、励磁状態と回転
子の角度とが一致した状態になるが、本実施の形態では、確実に起動するために３回回転
させるようにしている。なお、高速に起動する必要がある場合には、１回または２回とし
たり、それ以外の回数（例えば、１．５回）としたりしてもよい。

なお、高速モードに設定されている場合には、図６の破線に示すような曲線に沿ってキ
ャリッジモータ１９が起動される。また、省電力モードに設定されている場合には、図６
の実線に示すような曲線に沿ってキャリッジモータ１９が起動される。この図に示すよう
に、高速モードに設定されている場合には、起動指令がなされてから直ちに加速処理が実
行される。一方、省電力モードに設定されている場合には、ステップＳ５９の処理が実行
されるため、最大自起動周波数以下の周波数にて３回転定速で駆動された後、加速処理が
開始される。

省電力モードに設定されている場合、前述のように、キャリッジモータ１９が停止中は
、ホールド電流を流していない状態であるので、回転子の角度と励磁の相とがずれを生じ
ている可能性がある。このため、キャリッジモータ１９を起動する際には、最大自起動周
波数以下の周波数で励磁の相を３回回転させることにより、回転子を確実に吸着して（回
転子の角度と励磁の相とを確実に合わせて）から起動する。この結果、キャリッジモータ
１９に加わる負荷の変動等に起因して、回転子の角度と励磁の相とがずれを生じて脱調す
ることを防止できる。一方、高速モードに設定されている場合、キャリッジモータ１９が
停止中は、ホールド電流が供給されていることから、回転子の角度と励磁の相とは一致し
た状態にあるので、ステップＳ５９の処理を経ずに起動することができる。このため、キ
ャリッジモータ１９を所定の速度まで高速に加速することができる。

ステップＳ６０：ＣＰＵ１１０は、加速処理を開始する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、
モータ制御回路１２０に供給する制御データのパルス速度を増加させることにより、キャ
リッジモータ１９を加速する。なお、加速の方法としては、例えば、等加速度近似曲線、
ＳＩＮ関数近似曲線、または、指数関数近似曲線に応じてパルス速度を増加させる。

ステップＳ６１：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９の回転子の回転数が所望の速
度に到達したか否かを判定し、到達した場合にはステップＳ６２に進み、それ以外の場合
にはステップＳ６０に戻って同様の処理を繰り返す。

ステップＳ６２：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９を一定速度で回転させる定速
処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、モータ制御回路１２０に対して、制御信号
を一定のパルス速度となるように送る動作を繰り返す。

ステップＳ６３：ＣＰＵ１１０は、キャリッジモータ１９を減速するか否かを判定し、
減速する場合にはステップＳ６４に進み、それ以外の場合にはステップＳ６２に戻って同
様の処理を繰り返す。

ステップＳ６４：ＣＰＵ１１０は、減速処理を開始する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、
モータ制御回路１２０に供給する制御データのパルス速度を減少させることにより、キャ
リッジモータ１９を減速する。なお、減速の方法としては、例えば、前述した等加速度近
似曲線、ＳＩＮ関数近似曲線、または、指数関数近似曲線に応じてパルス速度を減少させ
る。このとき、高速モードに設定されている場合には、減速が速すぎると脱調する可能性
があるため、脱調を考慮して減速速度を設定する。

ステップＳ６５：ＣＰＵ１１０は、処理を終了するか否か、すなわち、キャリッジモー
タ１９を再度回転させる必要があるか否かを判定し、回転させる必要がないと判定した場
合にはステップＳ６６に進み、それ以外の場合にはステップＳ５１に戻って同様の処理を
繰り返す。

ステップＳ６６：ＣＰＵ１１０は、前述した省電力モードに設定されているか否かを、
例えば、パーソナルコンピュータ１３０側から情報を読み取ることにより判定し、省電力
モードに設定されている場合には処理を終了し、それ以外の場合にはステップＳ６７に進
む。

ステップＳ６７：ＣＰＵ１１０は、ホールド処理を終了する。具体的には、論理回路１
２０ａに対して所定の制御信号を送り、キャリッジモータ１９の回転子の角度を固定する
ためのホールド電流を流すことを終了させる。この結果、省電力モードに設定されている
場合には、例えば、印刷動作が完了した後は、キャリッジモータ１９にはホールド電流が
供給されない状態となるので、消費電力を抑えることができる。また、電力が供給されな
い状態となるので、モータ制御回路１２０およびキャリッジモータ１９の発熱を抑制する
ことができる。

以上の処理によれば、必要に応じてホールド電流をキャリッジモータ１９に供給するよ
うにしたので、例えば、印刷処理が実行されていない場合には、ホールド電流を流さない
ようにすることで、消費電力および発熱を抑えることができる。

また、ホールド電流を流さない場合には、回転子の角度と励磁の相とがずれを生じる可
能性があるが、ステップＳ５９に示す処理により、最大時起動周波数以下の周波数で所定
の回数だけ回転させてから加速することにより、キャリッジモータ１９を確実に起動する
ことができる。

また、以上の処理によれば、消費電力を抑えた省電力モードと、高速に動作可能な高速
モードとをユーザの目的に応じて選択することができる。

なお、以上の処理では、高速モードに設定された場合には、図７に示す処理が終了した
後も（キャリッジモータ１９が長時間停止している場合も）ホールド電流を流し続けるよ
うにしたが、例えば、長時間停止している場合には、高速モードに設定されているときで
も、ホールド電流を流さないようにしてもよい。その場合、ステップＳ６６において、す
べての場合にステップＳ６７に進むようにすればよい。なお、起動する場合は、ステップ
Ｓ５０の初期化処理により、回転子の角度と励磁の相のずれを修正することができる。

また、以上の実施の形態では、省電力モードまたは高速モードのいずれに設定されてい
るかによってステップＳ５２，Ｓ５９，Ｓ６７の処理を実行するようにした。これ以外に
も、例えば、紙送りモータとチューブポンプモータが共用されているような場合には、当
該ステッピングモータが紙送りモータとして動作しているときは、ホールド電流を流し、
チューブポンプモータとして動作しているときは、ホールド電流を流さないようにするこ
ともできる。

すなわち、紙送りモータの場合、紙送りを実行している際には、所定の距離だけ記録用
紙１４を副走査方向（図１中のＹ方向）に移送した後、その位置に記録用紙１４を保持し
てキャリッジ１２を主走査方向（図１中のＸ方向）に走査して１ライン分の印刷を行い、
印刷が終了すると次のラインを印刷するために所定の距離だけ記録用紙を移送する。この
ため、印刷中に記録用紙１４がずれると、印刷のムラが生じるため、これを防止するため
に、紙送りモータについてはホールド電流を流して回転子が回転しないようにする必要が
ある。一方、チューブポンプモータの場合には回転子を一定の角度に保持する必要がない
ので、ホールド電流を供給する必要はない。このため、これらのモータが共用されている
場合には、チューブポンプモータとして使用されているか、または、紙送りモータとして
使用されているかに応じてホールド電流を流さないようにすることができる。なお、その
ような処理を実現するためには、図７に示すステップＳ５１，Ｓ５８，Ｓ６６において、
チューブポンプモータとしての使用か否かを判定するようにすればよい。

なお、以上の実施の形態は一例であり、これ以外にも本発明の趣旨を超えない範囲で、
種々の変形実施態様が存在する。例えば、以上の実施の形態では、チューブポンプモータ
５１またはキャリッジモータ１９を起動する際には、最大自起動周波数以下の周波数で３
回回転させるようにしたが、例えば、１もしくは２回、または、４回以上回転させるよう
にしてもよい。また、確実に起動できることが保証できる場合には、１回以下（例えば、
１／２回）に設定するようにしてもよい。

また、以上の実施の形態では、起動する方向と同じ方向に最大自起動周波数以下の周波
数で回転させるようにしたが、起動する方向と逆方向に、例えば、１／４回転分だけ励磁
した後に、起動する方向に励磁するようにしてもよい。そのような実施の形態によれば、
回転子がどの方向にずれている場合であっても、少ない時間で確実に起動することが可能
になる。

また、以上の実施の形態では、回転させる回数は固定（例えば、３回）としたが、例え
ば、装置の状態に応じてこの回数を変更するようにしてもよい。例えば、チューブポンプ
モータ５１の場合には温度によってインクの粘性が変化することから、例えば、温度セン
サ等によって環境温度を検出し、温度が高い場合には粘性が低いことから回数を自動的に
減少させ、温度が低い場合には粘性が高いことから回数を自動的に増加させるようにして
もよい。また、経年変化による印刷装置の各部の劣化等を考慮して、製造されてから（ま
たは、使用開始されてから）経過した時間が長いほど回転させる回数を増やすようにして
もよい。

また、以上の実施の形態では、最大自起動周波数は一定としたが、実際には慣性負荷に
よって変化することが知られている。図８は、慣性負荷と最大自起動周波数との関係を示
す図である。この図に示すように、慣性負荷が増加すると、それに応じて最大自起動周波
数も減少する。したがって、慣性負荷が変化する場合には、例えば、最大の慣性負荷を実
測し、測定結果に応じて最大自起動周波数を求め、求めた最大自起動周波数以下となるよ
うに設定すればよい。

最大自起動周波数が実測できない場合には、例えば、つぎの方法によって最大自起動周
波数を近似的に求めることもできる。すなわち、ステッピングモータ単体の最大自起動周
波数をｆ_Ｓとし、慣性負荷がある場合の最大自起動周波数をｆとし、回転子の慣性モーメ
ントをＪ_０とし、負荷の慣性モーメントをＪ_Ｌとした場合、これらの間にはつぎの式が成
立する。

ｆ＝ｆ_Ｓ／（１＋Ｊ_Ｌ／Ｊ_０）^１／２ ・・・（式１）

したがって、ｆ_Ｓ，Ｊ_Ｌ，Ｊ_０が求められる場合には、以上の式を用いることで、最大
自起動周波数ｆを近似的に求めることができるので、その値を用いて設定を行えばよい。

また、ステッピングモータの状態に応じて最大自起動周波数が変化する場合には、それ
ぞれの状況に応じて最大自起動周波数を変更するようにしてもよい。例えば、ステッピン
グモータの右回転と左回転の最大自起動周波数が異なるときには、それぞれの方向に応じ
て最大自起動周波数を変更するようにすればよい。また、キャリッジモータ１９の場合、
キャリッジ１２の停止位置に応じて最大自起動周波数が変化する場合には、直前において
停止した位置を記憶しておき、その位置における最大自起動周波数に応じてパルス速度を
決定するようにしてもよい。

また、以上の実施の形態では、２相のステッピングモータを使用するようにしたが、１
相または３相以上のステッピングモータを使用することも可能である。

また、以上の実施の形態では、ステッピングモータを最大自起動周波数以下で回転させ
る場合（起動する場合）には、加速時と同じ電流を流すようにしたが、起動する場合に限
って励磁電流を増加させるようにしてもよい。このような実施の形態によれば、ステッピ
ングモータを確実に起動することができる。

また、以上の実施の形態では、ステッピングモータは、右および左の双方向に回転可能
としたが、一方方向にのみ回転する場合においても本発明を適用することが可能であるこ
とはいうまでもない。

また、以上の実施の形態では、ＣＰＵ１１０が制御信号を生成し、論理回路１２０ａが
これを受けて駆動回路１２０ｂを駆動するようにしたが、これらの役割分担はこのような
場合に限定されるものではない。例えば、論理回路１２０ａがＣＰＵ１１０の機能を代替
するようにすることもできる。

また、図４に示すシーケンス図は一例であって、本発明がこのような場合に限定される
ものではない。

また、以上の実施の形態では、図６に示すように、ステッピングモータを停止する場合
には、減速処理を実行するようにした。しかし、本実施の形態では、最大自起動周波数以
下の周波数で起動する場合には、ステッピングモータが停止した場合に、回転子の角度と
励磁の相とが一致していないでも確実に起動できることから、減速処理を行わずに急激に
回転を停止させることも可能となる。例えば、励磁を停止したり、回転子の回転方向とは
逆方向に励磁したりすることも可能となる。そのような、実施の形態によれば、回転子を
急激に停止させることができる。

なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、ス
テッピングモータ制御装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される
。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上
で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒
体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気
記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、
ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある
。光ディスクには、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ
（Compact Disk ROM）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。光磁
気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disk）などがある。

プログラムを流通させる場合には、たとえば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータ
の記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピ
ュータにそのプログラムを転送することもできる。

プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログ
ラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納す
る。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに
従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読
み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、
サーバコンピュータからプログラムが転送される毎に、逐次、受け取ったプログラムに従
った処理を実行することもできる。

本発明の実施の形態に係る印刷装置の構成例を示す図である。 図１に示す制御系の構成例を示す図である。 図２に示すモータ制御回路の詳細な構成例を示す図である。 図３に示す駆動回路が有するテーブルの一例を示す図である。 チューブポンプモータを駆動する場合のフローチャートの一例である。 本実施の形態と従来におけるモータの起動の様子を示す図である。 キャリッジモータを駆動する場合のフローチャートの一例である。 慣性負荷と最大時起動周波数との関係を示す図である。

符号の説明

１２０ モータ制御回路，１２０ａ 論理回路（制御回路），１２０ｂ 駆動回路（ス
イッチング回路、ホールド電流供給回路），１２１ ステッピングモータ

Claims (10)

1. ステッピングモータの励磁順序を制御する制御回路と、
   上記制御回路からの指令に基づいて上記ステッピングモータへ供給する電力をスイッチ
   ングするスイッチング回路と、
   上記ステッピングモータが停止している場合に、当該ステッピングモータの回転子を所
   定の角度に保持するためのホールド電流を必要に応じて上記ステッピングモータに供給す
   るホールド電流供給回路と、を有し、
   上記制御回路は、上記ホールド電流供給回路によって上記ホールド電流が供給されてい
   ない場合に、上記ステッピングモータを停止状態から回転させるとき、最大自起動周波数
   よりも低い周波数で所定回数相変化を行った後、加速処理を実行することを特徴とするス
   テッピングモータ制御装置。
2. 前記ホールド電流供給回路は、前記ステッピングモータが所定の時間以上停止した状態
   を保つ場合には、前記ホールド電流を供給しないことを特徴とする請求項１記載のステッ
   ピングモータ制御装置。
3. 前記ホールド電流供給回路は、省電力モードで動作する場合には、前記ステッピングモ
   ータの停止時に前記ホールド電流を供給しないことを特徴とする請求項１記載のステッピ
   ングモータ制御装置。
4. 前記ホールド電流供給回路は、前記ステッピングモータが停止している場合に、回転子
   を所定の角度に保持する必要がない場合には、前記ホールド電流を供給しないことを特徴
   とする請求項１記載のステッピングモータ制御装置。
5. 前記制御回路は、前記ステッピングモータを停止状態から回転させる場合、最大自起動
   周波数よりも低い周波数で前記ステッピングモータを少なくとも１回回転させる相変化を
   行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の記載のステッピングモータ制御
   装置。
6. 前記制御回路は、最大自起動周波数よりも低い周波数で行う相変化の回数を、状況に応
   じて設定することが可能であることを特徴とする請求項５記載のステッピングモータ制御
   装置。
7. 前記制御回路は、負荷に応じて変化する最大自起動周波数に応じて相変化の周波数を設
   定することが可能であることを特徴とする請求項１記載のステッピングモータ制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置を有する印刷装置。
9. ステッピングモータの停止時に、当該ステッピングモータの回転子を所定の角度に保持
   するためのホールド電流を必要に応じて供給し、ホールド電流が供給されていない状態で
   、ステッピングモータを停止状態から回転させる場合、最大自起動周波数よりも低い周波
   数で所定回数相変化を行った後、加速処理を実行することを特徴とするステッピングモー
   タ制御方法。
10. ステッピングモータの停止時に、当該ステッピングモータの回転子を所定の角度に保持
    するためのホールド電流を必要に応じて供給し、ホールド電流が供給されていない状態で
    、ステッピングモータを停止状態から回転させる場合、最大自起動周波数よりも低い周波
    数で所定回数相変化を行った後、加速処理を実行することを特徴とするコンピュータ読み
    取り可能なステッピングモータ制御プログラム。

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