JP2006347536A - Hydraulic drive device for industrial vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプからの作動油を分流させて荷役制御装置と油圧パワーステアリング装置とに夫々供給するバッテリ式フォークリフト等の産業車両の油圧制御装置に関するものである。 The present invention relates to a hydraulic control device for an industrial vehicle such as a battery-type forklift that divides hydraulic oil from a hydraulic pump driven by an electric hydraulic motor and supplies the hydraulic oil to a cargo handling control device and a hydraulic power steering device, respectively. is there.
従来から電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプからの作動油を分流させて荷役制御装置と油圧パワーステアリング装置とに夫々供給するバッテリ式フォークリフト等の産業車両の油圧制御装置が提案されている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, hydraulic control devices for industrial vehicles such as battery-type forklifts that supply hydraulic oil from a hydraulic pump driven by an electric hydraulic motor to a cargo handling control device and a hydraulic power steering device have been proposed. (See Patent Document 1).
これは、モータの数を減らしてコストを低減し、さらに騒音を低減し、省エネルギーを実現するため、チョッパ駆動される駆動用モータにより回転される荷役装置の荷役ポンプを、パワーステアリング装置の油圧ポンプと兼用にし，吐出された作動油をロードセンシング付フローディバイダを介してステアリングコントロールバルブと荷役装置に供給するようにしている。
しかしながら、上記プライオリティ流量制御バルブでは、図４に示すように、油圧パワーステアリング装置の負荷信号ポートの圧力変化をバルブスプールの端部に導入する負荷信号ラインに介挿されている制御オリフィスが、負荷信号ラインを流れる小流量に対応して極めて小さい内径に形成されているため、油圧パワーステアリング装置の操作中に荷役装置の荷役操作を急激に中止した場合に、ステアリングホイールへのキックバックが発生する不具合があった。 However, in the above priority flow control valve, as shown in FIG. 4, the control orifice inserted in the load signal line for introducing the pressure change of the load signal port of the hydraulic power steering device to the end of the valve spool has a load Because it is formed with a very small inner diameter corresponding to the small flow rate that flows through the signal line, kickback to the steering wheel occurs when the handling operation of the cargo handling device is suddenly stopped during the operation of the hydraulic power steering device There was a bug.
これは、図４において、荷役操作中はプライオリティ流量制御バルブのバルブスプールはＡ位置側に移動しているが、荷役操作中止により荷役装置側の圧力が急激に低下したとき、バルブスプールは油圧パワーステアリング装置への供給圧力を維持するためにバルブスプールをＢ位置側に移動しようとする。しかしながら、前記制御オリフィスは極めて小さい内径であるため、バルブスプールのＢ位置側への速やかな移動が抑制され、油圧パワーステアリングへの供給圧力が一時的に低下することに起因する。 In FIG. 4, during the handling operation, the valve spool of the priority flow control valve is moved to the A position side, but when the pressure on the handling device side suddenly drops due to the suspension of the handling operation, the valve spool is hydraulically powered. In order to maintain the supply pressure to the steering device, the valve spool is moved to the B position side. However, since the control orifice has an extremely small inner diameter, rapid movement of the valve spool to the B position side is suppressed, and this is because the supply pressure to the hydraulic power steering temporarily decreases.
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、キックバックの抑制に好適な産業車両の油圧制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide an industrial vehicle hydraulic control device suitable for suppressing kickback.
本発明は、電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプから吐出される作動油をプライオリティ流量制御バルブにより油圧パワーステアリング装置への作動油量を優先的に分流して供給し且つ荷役装置の荷役制御バルブに残りの作動油を分流させて供給するよう構成し、前記油圧パワーステアリング装置および荷役装置が操作されていない場合には前記油圧用モータの回転を停止若しくはアイドル回転状態とし、油圧パワーステアリング装置および／または荷役装置が操作されている場合には前記油圧用モータの回転数を油圧パワーステアリング装置の操舵角速度および／または荷役装置の操作量に応じて増加させる制御手段を備える産業車両の油圧制御装置において、荷役装置が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際には、前記制御手段により油圧用モータの回転数を徐々に低下させるよう制御する。 The present invention supplies hydraulic oil discharged from a hydraulic pump driven by an electric hydraulic motor with a priority flow rate control valve by preferentially diverting and supplying the hydraulic oil amount to the hydraulic power steering apparatus, and also handles the cargo handling apparatus. The remaining hydraulic oil is divided and supplied to the control valve. When the hydraulic power steering device and the cargo handling device are not operated, the rotation of the hydraulic motor is stopped or in an idle rotation state, and the hydraulic power steering Hydraulic pressure of an industrial vehicle provided with control means for increasing the rotational speed of the hydraulic motor in accordance with the steering angular speed of the hydraulic power steering device and / or the operation amount of the cargo handling device when the device and / or the cargo handling device are operated When the control device is switched from the operating state to the non-operating state , Controls to gradually reduce the rotational speed of the hydraulic motor by the control means.
したがって、本発明では、電動の油圧用モータにより駆動される油圧ポンプから吐出される作動油をプライオリティ流量制御バルブにより油圧パワーステアリング装置への作動油量を優先的に分流して供給し且つ荷役装置の荷役制御バルブに残りの作動油を分流させて供給するよう構成し、油圧パワーステアリング装置および／または荷役装置が操作されている場合には前記油圧用モータの回転数を油圧パワーステアリング装置の操舵角速度および／または荷役装置の操作量に応じて増加させ、荷役装置が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際には、油圧用モータの回転数を徐々に低下させるよう制御した。このため、作動油の供給を急激に停止した場合に作動油の油圧干渉により発生するステアリングホイールへのキックバックを解消させることができる。 Therefore, in the present invention, hydraulic oil discharged from a hydraulic pump driven by an electric hydraulic motor is supplied with a priority flow rate control valve by preferentially diverting and supplying the hydraulic oil amount to the hydraulic power steering device, and a cargo handling device. When the hydraulic power steering device and / or the cargo handling device is operated, the number of rotations of the hydraulic motor is controlled by the steering of the hydraulic power steering device. When the angular speed and / or the amount of operation of the cargo handling device is increased, and when the cargo handling device is switched from the operating state to the non-operating state, the rotational speed of the hydraulic motor is controlled to gradually decrease. For this reason, when the supply of the hydraulic oil is suddenly stopped, the kickback to the steering wheel caused by the hydraulic interference of the hydraulic oil can be eliminated.
以下、本発明の産業車両の油圧制御装置の一実施形態を図１〜８に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of a hydraulic control device for an industrial vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.
図１〜図２は、本発明を適用する産業車両であるバッテリフォークリフトの外観を示す平面図および側面図である。 1 to 2 are a plan view and a side view showing an external appearance of a battery forklift that is an industrial vehicle to which the present invention is applied.
バッテリフォークリフトは、車体１の前部に一対の左右の駆動輪２を有し、後部に一対の左右の操舵輪３を有する４輪構成となっている。左右駆動輪２は、図示しない左輪駆動モータ及び右輪駆動モータによりそれぞれ駆動される。操舵輪３であるタイヤは、カウンタウェイト４の下方位置に設けられている。左右駆動輪２の前方に荷物を運搬するためのマスト装置５が設けられ、左右駆動輪２と後部の操舵輪３との間に運転席６が設けられている。運転席６には、ステアリングホイール７と、マスト装置５をチルトおよび昇降させるときに操作する荷役操作レバー８（チルトレバーおよびリフトレバー）と、走行方向を指示する前後進レバー９と、図示しないアクセルペダルおよびブレーキペダル等が設けられている。前後進レバー９は、前進、中立、後進の３つ位置を切換えることができる。 The battery forklift has a four-wheel configuration having a pair of left and right drive wheels 2 at the front of the vehicle body 1 and a pair of left and right steering wheels 3 at the rear. The left and right drive wheels 2 are respectively driven by a left wheel drive motor and a right wheel drive motor (not shown). The tire which is the steering wheel 3 is provided below the counterweight 4. A mast device 5 for carrying a load is provided in front of the left and right drive wheels 2, and a driver seat 6 is provided between the left and right drive wheels 2 and the rear steering wheel 3. The driver's seat 6 includes a steering wheel 7, a cargo handling operation lever 8 (tilt lever and lift lever) that is operated when the mast device 5 is tilted and lifted, a forward / reverse lever 9 that indicates a traveling direction, and an accelerator (not shown). A pedal, a brake pedal, and the like are provided. The forward / reverse lever 9 can be switched between three positions: forward, neutral and reverse.
図３はバッテリフォークリフトの油圧制御装置に関わる主要部の構成を示すシステム構成図であり、図４はプライオリティ流量制御バルブの構成を示す回路図、図５は図３の制御部の構成を示す図である。 FIG. 3 is a system configuration diagram showing the configuration of the main part related to the hydraulic control device of the battery forklift, FIG. 4 is a circuit diagram showing the configuration of the priority flow rate control valve, and FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the control unit of FIG. It is.
油圧ポンプ１０は、パワーステアリング装置２０の油圧機構と荷役を行うマスト装置５の油圧機構とにプライオリティ流量制御バルブ３０を経由して、作動油を供給するものであり、電動の油圧用モータ１１により駆動される。油圧用モータ１１は、油圧ポンプ１０の動作を制御して油圧ポンプ１０から前記各油圧機構に供給する作動油の量を制御する。 The hydraulic pump 10 supplies hydraulic oil to the hydraulic mechanism of the power steering device 20 and the hydraulic mechanism of the mast device 5 that performs cargo handling via the priority flow rate control valve 30, and is driven by an electric hydraulic motor 11. Driven. The hydraulic motor 11 controls the amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 10 to each of the hydraulic mechanisms by controlling the operation of the hydraulic pump 10.
プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０の油圧機構に優先して作動油を供給するバルブであり、操舵制御バルブ２１が必要とする作動油を優先的に供給し、残りの作動油を荷役制御バルブ４１による制御により荷役シリンダ４２に供給する。 The priority flow control valve 30 is a valve that supplies hydraulic oil with priority over the hydraulic mechanism of the power steering device 20, supplies hydraulic oil required by the steering control valve 21 with priority, and handles the remaining hydraulic oil. The cargo is supplied to the cargo handling cylinder 42 under the control of the control valve 41.
前記プライオリティ流量制御バルブ３０は、図４に示すように、油圧ポンプ１０からの作動油を、プライオリティ流出ポート３１に接続されたパワーステアリング装置２０と、過流流出ポート３２に接続された荷役制御バルブ４１とに分流させるものであり、分流制御のためにバルブスプール３３を備え、そのバルブスプール３３の位置に応じてパワーステアリング装置２０側と荷役制御バルブ４１側との分流割合を変更可能としている。 As shown in FIG. 4, the priority flow rate control valve 30 supplies the hydraulic oil from the hydraulic pump 10 to the power steering device 20 connected to the priority outflow port 31 and the cargo handling control valve connected to the overflow outflow port 32. The valve spool 33 is provided for the flow control, and the flow dividing ratio between the power steering device 20 side and the cargo handling control valve 41 side can be changed according to the position of the valve spool 33.
バルブスプール３３には、油圧ポンプ１０から供給される流入流体のほぼ全部をパワーステアリング装置２０側に流れるように、バルブスプール３３を付勢するスプリング３４と、このスプリング３４と協同してパワーステアリング装置２０の負荷信号ポート２２の圧力を負荷信号ライン３５および制御オリフィス３６を介して導いた負荷圧力による付勢力と、これらの付勢力に対向させて、パワーステアリング装置２０で消費される流量低下時に補助回路である荷役制御バルブ４１側への分流量を増量するように、パワーステアリング装置２０への供給圧力をバルブスプール３３の反対側端部にダンピングオリフィス３７を介して導入したフィードバック付勢力とが作用する。 The valve spool 33 has a spring 34 for urging the valve spool 33 so that almost all of the inflow fluid supplied from the hydraulic pump 10 flows to the power steering device 20 side, and the power steering device in cooperation with the spring 34. The urging force due to the load pressure obtained by introducing the pressure of the 20 load signal ports 22 through the load signal line 35 and the control orifice 36 and these urging forces are opposed to each other to assist when the flow rate consumed by the power steering device 20 decreases. A feedback urging force, which introduces the supply pressure to the power steering device 20 to the opposite end of the valve spool 33 via the damping orifice 37, so as to increase the flow rate to the cargo handling control valve 41 which is a circuit. To do.
前記負荷圧力による付勢力は、パワーステアリング装置２０への供給圧力を複数の制御オリフィス３６を備える負荷信号ライン３５を介してパワーステアリング装置２０の負荷信号ポート２２に接続し、パワーステアリング装置２０への供給圧力とパワーステアリング装置２０の負荷信号ポート２２の負荷圧力とにより複数の制御オリフィス３６同士の間に生じる分圧を導入するようにしている。 The urging force due to the load pressure connects the supply pressure to the power steering device 20 to the load signal port 22 of the power steering device 20 via a load signal line 35 including a plurality of control orifices 36, A partial pressure generated between the plurality of control orifices 36 due to the supply pressure and the load pressure of the load signal port 22 of the power steering device 20 is introduced.
操舵制御バルブ２１は、ステアリングホイール７の左右の操舵速度に応じた作動油をパワーステアリングシリンダ２３に供給する。パワーステアリングシリンダ２３は、操舵制御バルブ２１から操舵方向を区別して供給される作動油によって動作し、タイヤ３を右方向、あるいは左方向に回転させる。操舵角センサ２４は、ステアリングホイール７の回転軸上に設けられたポテンショメータなどで構成され、ステアリングホイール７の回転角を検出し、検出した回転角を制御部１２に出力する。 The steering control valve 21 supplies hydraulic oil corresponding to the left and right steering speed of the steering wheel 7 to the power steering cylinder 23. The power steering cylinder 23 is operated by hydraulic oil supplied with the steering direction distinguished from the steering control valve 21, and rotates the tire 3 in the right direction or the left direction. The steering angle sensor 24 is configured by a potentiometer or the like provided on the rotation axis of the steering wheel 7, detects the rotation angle of the steering wheel 7, and outputs the detected rotation angle to the control unit 12.
荷役を行うマスト装置５の油圧機構は、プライオリティ流量制御バルブ３０から分流される作動油の供給を受けてマスト装置５の荷役シリンダ４２への作動油の給排を制御する荷役制御バルブ４１を備える。前記荷役制御バルブ４１は、産業車両としてのフォークリフトでは、荷役シリンダ４２としてのチルトシリンダを制御するチルト制御バルブと荷役シリンダのリフトシリンダを制御するリフト制御バルブとを備え、いずれも荷役レバー８により切換操作される。荷役制御バルブ４１としてのチルト制御バルブとリフト制御バルブとは、いずれが上流に配列されてもよい。操舵制御バルブ２１および荷役制御バルブ４１から排出された作動油は、作動油タンク１５に戻され、再び油圧ポンプ１０により吸込まれる。 The hydraulic mechanism of the mast device 5 that performs cargo handling includes a cargo handling control valve 41 that receives supply of hydraulic fluid diverted from the priority flow control valve 30 and controls supply and discharge of hydraulic fluid to and from the cargo cylinder 42 of the mast device 5. . In a forklift as an industrial vehicle, the cargo handling control valve 41 includes a tilt control valve that controls a tilt cylinder as the cargo handling cylinder 42 and a lift control valve that controls the lift cylinder of the cargo handling cylinder, both of which are switched by the cargo handling lever 8. Operated. Any of the tilt control valve and the lift control valve as the cargo handling control valve 41 may be arranged upstream. The hydraulic oil discharged from the steering control valve 21 and the cargo handling control valve 41 is returned to the hydraulic oil tank 15 and sucked by the hydraulic pump 10 again.
制御部１２は、図５に示すように、ＣＰＵ１３と、ＲＡＭ１４と、モータ制御プログラム等が格納されているＲＯＭ１５と、入出力部（Ｉ／Ｏ）１６とからなる。制御部１２の入出力部１６には操舵角センサ２４からステアリングホイール７の角度を示す制御信号Ａ、荷役操作レバー８の操作信号Ｂ、油圧用モータ１１の回転数信号Ｃ等が入力される。また、制御部１２のＣＰＵ１３は、操舵角センサ２４で検出されるステアリングホイール７の角度から角速度を求め、角速度に応じて油圧用モータ１１の回転数を制御する制御信号Ｄを入出力部１６を介して油圧用モータ１１に出力する。 As shown in FIG. 5, the control unit 12 includes a CPU 13, a RAM 14, a ROM 15 in which a motor control program and the like are stored, and an input / output unit (I / O) 16. The control signal A indicating the angle of the steering wheel 7, the operation signal B of the cargo handling operation lever 8, the rotation speed signal C of the hydraulic motor 11, etc. are input from the steering angle sensor 24 to the input / output unit 16 of the control unit 12. Further, the CPU 13 of the control unit 12 obtains an angular velocity from the angle of the steering wheel 7 detected by the steering angle sensor 24, and sends a control signal D for controlling the rotation speed of the hydraulic motor 11 according to the angular velocity to the input / output unit 16. To the hydraulic motor 11.
前記制御部１２は、図６および図７に示すフローチャートに基づき作動する。図６に示すフローチャートは、制御部１２により所定時間毎に実行される。以下では、制御部１２で実行される制御動作について説明する。 The control unit 12 operates based on the flowcharts shown in FIGS. The flowchart shown in FIG. 6 is executed by the control unit 12 every predetermined time. Below, the control operation performed by the control part 12 is demonstrated.
制御部１２は、先ず、ステップＳ１により、操舵角センサ２４よりの操舵角速度信号Ａ、荷役レバー８の操作信号Ｂ、油圧用モータ１１の回転数信号Ｃ、および、油圧用モータ１１が減速処理中か否かのフラグＦの信号を読込み、ステップＳ２へ進む。 First, in step S1, the control unit 12 determines that the steering angular velocity signal A from the steering angle sensor 24, the operation signal B of the cargo handling lever 8, the rotational speed signal C of the hydraulic motor 11, and the hydraulic motor 11 are undergoing deceleration processing. Whether or not the flag F signal is read, the process proceeds to step S2.
ステップＳ２では、油圧用モータ１１の減速処理中でないか否かを判定し、フラグＦ＝０である場合にはステップＳ３へ進み、油圧用モータ回転数の通常制御を開始する。また、フラグＦ＝１の場合にはステップＳ１２へ進み、ステップＳ１２での油圧用モータ１１の減速処理を継続する。 In step S2, it is determined whether or not the hydraulic motor 11 is being decelerated. If the flag F = 0, the process proceeds to step S3 to start normal control of the hydraulic motor rotational speed. If the flag F = 1, the process proceeds to step S12, and the deceleration process of the hydraulic motor 11 in step S12 is continued.
ステップＳ３では、操舵角速度Ａが「ゼロ」でないか否かを判定し、ステアリングホイール７が操舵操作されていない場合にはステップＳ４へ進み、ステップＳ４で荷役レバー８が操作されているか否かを判定し、操作されている場合にはステップＳ５へ進んで油圧用モータ１１の回転数を荷役操作に合わせて設定する。また、ステップＳ４で荷役レバー８が操作されていない場合にはステップＳ６へ進んで油圧用モータ１１の回転数を「ゼロ」に設定する。 In step S3, it is determined whether or not the steering angular velocity A is "zero". If the steering wheel 7 is not steered, the process proceeds to step S4, and whether or not the cargo handling lever 8 is manipulated in step S4. If it is determined and operated, the process proceeds to step S5, and the rotational speed of the hydraulic motor 11 is set in accordance with the cargo handling operation. If the cargo handling lever 8 is not operated in step S4, the process proceeds to step S6, and the rotation speed of the hydraulic motor 11 is set to “zero”.
また、ステップＳ３においてステアリングホイール７が操舵操作されている場合にはステップＳ７へ進み、ステップＳ７で荷役レバー８が操作されているか否かを判定し、操作されている場合にはステップＳ８へ進んで油圧用モータ１１の回転数をステアリングホイール７の操舵角速度と荷役操作に合わせて設定する。また、ステップＳ７で荷役レバー８が操作されていない場合にはステップＳ９へ進み、ステップＳ９で前回処理時に荷役レバー８が操作中であったか否かが判定され、前回処理時に荷役レバー８が操作中でなかった場合にはステップＳ１０へ進んで油圧用モータ１１の回転数をステアリングホイール７の操舵角速度に合わせて設定する。また、ステップＳ９で前回処理時に荷役レバー８が操作中であった場合にはステップＳ１１へ進んで油圧用モータ１１の減速処理を開始するフラグを１に設定する。 If the steering wheel 7 is steered in step S3, the process proceeds to step S7. In step S7, it is determined whether or not the cargo handling lever 8 is operated. If it is operated, the process proceeds to step S8. Thus, the rotational speed of the hydraulic motor 11 is set in accordance with the steering angular velocity of the steering wheel 7 and the cargo handling operation. If it is determined in step S7 that the cargo handling lever 8 has not been operated, the process proceeds to step S9. In step S9, it is determined whether or not the cargo handling lever 8 was being operated during the previous processing, and the cargo handling lever 8 was being operated during the previous processing. If not, the routine proceeds to step S10, where the rotational speed of the hydraulic motor 11 is set in accordance with the steering angular velocity of the steering wheel 7. In step S9, if the cargo handling lever 8 is being operated at the time of the previous process, the process proceeds to step S11, and a flag for starting the deceleration process of the hydraulic motor 11 is set to 1.
このようにして、制御部１２は、ステアリングホイール７が操舵中であれば、その操舵角速度に合わせて油圧用モータ１１を回転させて、油圧ポンプ１０から操舵に必要とされる流量の作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０の流量要求（負荷ポート圧力）に応じて導入した作動油の大部分をパワーステアリング装置２０に供給し、荷役装置５への作動油の分流は発生しないか若しくは少量とする。 In this way, when the steering wheel 7 is being steered, the control unit 12 rotates the hydraulic motor 11 in accordance with the steering angular velocity, and the hydraulic oil at a flow rate required for steering is supplied from the hydraulic pump 10. Supply to the priority flow control valve 30. The priority flow rate control valve 30 supplies most of the hydraulic oil introduced in response to the flow rate request (load port pressure) of the power steering device 20 to the power steering device 20, and no flow of hydraulic oil to the cargo handling device 5 occurs. Or a small amount.
また、荷役レバー８が操作される場合には、その操作量に合わせて油圧用モータ１１を回転させて、油圧ポンプ１０から操舵に必要とされる流量の作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０からの流量要求がないため、その大部分の作動油を荷役装置５に供給する。 Further, when the cargo handling lever 8 is operated, the hydraulic motor 11 is rotated in accordance with the operation amount, and hydraulic oil having a flow rate required for steering is supplied from the hydraulic pump 10 to the priority flow control valve 30. To do. The priority flow rate control valve 30 supplies most of the hydraulic oil to the cargo handling device 5 because there is no flow rate request from the power steering device 20.
さらに、ステアリングホイール７が操舵中であり且つ荷役レバー８が操作される場合には、両者が必要とする流量の作動油が油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に供給されるよう油圧用モータ１１を回転させる。プライオリティ流量制御バルブ３０は、パワーステアリング装置２０からの流量要求に応じてパワーステアリング装置２０に優先的に作動油を供給し、残りの作動油を荷役装置５に分流して供給する。 Further, when the steering wheel 7 is being steered and the cargo handling lever 8 is operated, hydraulic oil 11 is supplied so that hydraulic oil having a flow rate required by both is supplied from the hydraulic pump 10 to the priority flow rate control valve 30. Rotate. The priority flow rate control valve 30 preferentially supplies hydraulic oil to the power steering device 20 in response to a flow rate request from the power steering device 20, and supplies the remaining hydraulic oil to the cargo handling device 5 in a divided manner.
前記ステップＳ１２で実行されるモータ回転数の減速処理は、図７に示すフローチャートにより実行される。 The motor speed reduction process executed in step S12 is executed according to the flowchart shown in FIG.
このモータ回転数の減速処理では、先ず、ステップＳ２１において、モータ回転数が予め設定した回転数「Ｒ」となっているか否かが判定され、設定回転数「Ｒ」となっている場合にはステップＳ２６へ進み、減速処理を開始する。この設定回転数「Ｒ」は、この回転数以下に油圧用モータ１１の回転数が急降下した場合に、ステアリング装置２０に供給する作動油の供給圧力が一時的に低下することにより発生するステアリングホイール７へのキックバックが発生しない回転数に設定する必要があり、例えば、１０００〜１３００［ｒｐｍ］に設定される。この回転数「Ｒ」は、予め実験等により前記キックバックが発生しない領域に設定するようにする。このように、油圧用モータ１１の回転低下を初期に大きくすることにより、高回転領域で回転させ続けることによる電力消費を低減させることができる。 In this motor rotation speed reduction process, first, in step S21, it is determined whether or not the motor rotation speed is a preset rotation speed "R". Proceeding to step S26, deceleration processing is started. This set rotational speed “R” is generated when the hydraulic oil supply pressure supplied to the steering device 20 temporarily decreases when the rotational speed of the hydraulic motor 11 suddenly drops below this rotational speed. It is necessary to set the rotation speed so that kickback to 7 does not occur. For example, the rotation speed is set to 1000 to 1300 [rpm]. The rotational speed “R” is set in advance in an area where the kickback does not occur by experiments or the like. Thus, by increasing the rotation decrease of the hydraulic motor 11 in the initial stage, it is possible to reduce the power consumption due to the continuous rotation in the high rotation region.
油圧用モータ１１が設定回転数「Ｒ」となっていない場合にはステップＳ２２へ進み、回転速度一致フラグＦ１が「１」であるかどうかを判定する。ここで、回転速度一致フラグＦ１は初期値が「ゼロ」であり、ステップＳ２１でモータ回転速度が設定回転速度「Ｒ」に実質的に等しい場合にステップＳ２６で「Ｆ１＝１」に設定される。 If the hydraulic motor 11 is not at the set rotational speed “R”, the process proceeds to step S22 to determine whether or not the rotational speed matching flag F1 is “1”. Here, the initial value of the rotational speed matching flag F1 is “zero”, and when the motor rotational speed is substantially equal to the set rotational speed “R” in step S21, “F1 = 1” is set in step S26. .
ステップＳ２２で、回転速度一致フラグＦ１が「１」の場合には、ステップＳ２７以降の処理を行う。回転速度一致フラグＦ１が「１」でない場合には、コントローラはステップＳ２３でモータ回転速度が設定回転速度「Ｒ」より高いかどうかを判定する。 If the rotation speed coincidence flag F1 is “1” in step S22, the processes after step S27 are performed. If the rotation speed coincidence flag F1 is not “1”, the controller determines in step S23 whether the motor rotation speed is higher than the set rotation speed “R”.
モータ回転数が設定回転数「Ｒ」より高い場合にはステップＳ２４でモータ回転数の低下処理が実行され、設定回転数「Ｒ」より低下している場合にはステップＳ２５でモータ回転数の増加処理が実行される。ステップＳ２５での処理は、モータ回転数の急激な低下がステアリングホイール７へのキックバックを発生させるものであるため、設定回転数「Ｒ」までモータ回転数を増速させるようにする。キックバックおよびその影響については、後述する。ステップＳ２４またはＳ２５の処理の後、コントローラ１２はサブルーチンを終了する。 When the motor rotational speed is higher than the set rotational speed “R”, the motor rotational speed reduction process is executed at step S24. When the motor rotational speed is lower than the set rotational speed “R”, the motor rotational speed is increased at step S25. Processing is executed. In the processing in step S25, since the rapid decrease in the motor speed causes a kickback to the steering wheel 7, the motor speed is increased to the set speed “R”. The kickback and its effect will be described later. After the process of step S24 or S25, the controller 12 ends the subroutine.
一方、前記ステップＳ２６以降の減速処理は、予め設定した時間Ｔが経過する間にモータ回転数の設定値を所定の割合で低下させる処理を行うものである。モータ回転速度の最終的な低下目標は、パワーステアリング装置２０の稼動のみに必要な作動油流量を供給可能な電動モータ１１の回転速度より若干高めの回転速度に設定する。パワーステアリング装置２０の稼動に必要な作動油流量は、ステアリングホイール７の操舵角速度に依存するが、この作動油流量に対応する電動モータ１１の回転速度は一般には２０００〜４０００［ｒｐｍ］の範囲である。 On the other hand, the deceleration process after the step S26 performs a process of reducing the set value of the motor rotation speed at a predetermined rate while the preset time T elapses. The final reduction target of the motor rotation speed is set to a rotation speed slightly higher than the rotation speed of the electric motor 11 that can supply the hydraulic oil flow rate necessary only for the operation of the power steering device 20. The hydraulic oil flow rate required for the operation of the power steering device 20 depends on the steering angular speed of the steering wheel 7, but the rotational speed of the electric motor 11 corresponding to this hydraulic oil flow rate is generally in the range of 2000 to 4000 [rpm]. is there.
ステップＳ２６では、コントローラ１２は、回転速度一致フラグＦ１を「１」にセットし、タイマのカウントを開始する。次のステップＳ２７では、予め設定した時間Ｔのデクレメント処理を行い、ステップＳ２８において経過時間Ｔに対する所定の勾配Ｄによりモータ回転数を徐々に低下させる処理を実行する。この場合の低下速度は、例えば、２０００〜４０００［ｒｐｍ／ｓｅｃ］程度に設定されるが、低下速度が遅いと油圧用モータ１１での消費電力が大きくなり、低下速度が速いと前記消費電力を抑制できるがステアリングホイール７へのキックバックの抑制が充分とならないため、キックバックが抑制され且つ消費電力が抑制できる勾配を実験などにより装備の異なる車両形式毎に求めて設定する。ステップＳ２８の処理の後、コントローラ１２はサブルーチンを終了する。 In step S26, the controller 12 sets the rotation speed coincidence flag F1 to “1” and starts counting of the timer. In the next step S27, a decrement process for a preset time T is performed, and in step S28, a process for gradually decreasing the motor rotation speed by a predetermined gradient D with respect to the elapsed time T is executed. The reduction speed in this case is set to, for example, about 2000 to 4000 [rpm / sec]. If the reduction speed is slow, the power consumption in the hydraulic motor 11 increases. If the reduction speed is fast, the power consumption is reduced. However, since the kickback to the steering wheel 7 is not sufficiently suppressed, a gradient that can suppress the kickback and reduce the power consumption is obtained and set for each vehicle type with different equipment by experiments. After the process of step S28, the controller 12 ends the subroutine.
ステップＳ２７で、カウント時間が所定時間「Ｔ」に達した場合には、コントローラ１２はステップＳ２９で、減速フラグＦと回転速度一致フラグＦ１をともに「ゼロ」にリセットする。カウント時間も「ゼロ」にリセットする。ステップＳ２９の処理の後、コントローラ１２はサブルーチンを終了する。 If the count time reaches the predetermined time “T” in step S27, the controller 12 resets both the deceleration flag F and the rotation speed coincidence flag F1 to “zero” in step S29. The count time is also reset to “zero”. After the process of step S29, the controller 12 ends the subroutine.
次に、図８を参照して、以上の電動モータ１１の回転速度制御ルーチンの実行による電動モータ１１の回転速度変化を説明する。 Next, with reference to FIG. 8, the change in the rotational speed of the electric motor 11 due to the execution of the rotational speed control routine of the electric motor 11 will be described.
荷役装置１９とパワーステアリング装置２０がともに稼動し、電動モータ１１が設定回転速度Ｒを上回る速度で運転している状態で、時刻ｔ０に荷役レバー８の操作を停止し、荷役装置１９の稼動が停止した場合を考える。この場合には、減速フラグＦは「ゼロ」であり、パワーステアリング装置２０が稼動しているため操舵角は「ゼロ」より大きく、荷役レバー８は操作されていないので、コントローラ１２は図６のステップＳ９以降の処理を行う。 With the cargo handling device 19 and the power steering device 20 both operating and the electric motor 11 operating at a speed exceeding the set rotational speed R, the operation of the cargo handling lever 8 is stopped at time t0, and the cargo handling device 19 is activated. Consider the case of stopping. In this case, the deceleration flag F is “zero”, the steering angle is larger than “zero” because the power steering device 20 is operating, and the cargo handling lever 8 is not operated. The process after step S9 is performed.
荷役レバー８の操作が停止してから最初のステップＳ９の判定は肯定的となるため、コントローラ１２はステップＳ１１で減速フラグＦを「１」にセットする。次回のルーチン実行では、ステップＳ２の判定が否定的となり、コントローラ１２はステップＳ１２で図７の減速処理サブルーチンを用いた減速処理を開始する。 Since the determination in the first step S9 after the operation of the cargo handling lever 8 stops is affirmative, the controller 12 sets the deceleration flag F to “1” in step S11. In the next routine execution, the determination in step S2 is negative, and the controller 12 starts the deceleration process using the deceleration process subroutine of FIG. 7 in step S12.
サブルーチンでは、時刻ｔ０における電動モータ１１の回転速度は設定回転速度Ｒを上回るので、ステップＳ２１の判定は否定的となり、ステップＳ２３の判定は肯定的となる。結果として、コントローラ１２はステップＳ２４で電動モータ１１の減速処理を行う。 In the subroutine, since the rotation speed of the electric motor 11 at time t0 exceeds the set rotation speed R, the determination in step S21 is negative and the determination in step S23 is positive. As a result, the controller 12 performs a deceleration process of the electric motor 11 in step S24.
減速処理により、図８に示す時刻ｔ１に電動モータ１１の回転速度が設定回転速度Ｒに等しくなる。そこで、コントローラ１２はステップＳ２６で、回転速度一致フラグＦ１を「１」にセットし、タイマのカウントを開始する。 By the deceleration process, the rotation speed of the electric motor 11 becomes equal to the set rotation speed R at time t1 shown in FIG. Therefore, the controller 12 sets the rotation speed coincidence flag F1 to “1” in step S26, and starts counting of the timer.
以後は、タイマが所定時間Ｔに達するまで、コントローラ１２はステップＳ２８で勾配Ｄのもとで電動モータ１１を減速させる。減速処理が開始された後は、ステップＳ２１の判定は否定的となるが、回転速度一致フラグＦ１が「１」であるため、ステップＳ２２の判定が肯定的となり、結果としてステップＳ２８の処理が続行される。その結果、電動モータ１１の回転速度は図に示すように、一定勾配Ｄを保って低下する。 Thereafter, until the timer reaches a predetermined time T, the controller 12 decelerates the electric motor 11 under the gradient D in step S28. After the deceleration process is started, the determination in step S21 is negative, but since the rotation speed match flag F1 is “1”, the determination in step S22 is affirmative, and as a result, the process in step S28 continues. Is done. As a result, the rotation speed of the electric motor 11 decreases while maintaining a constant gradient D as shown in the figure.
時刻ｔ２に設定時間Ｔが経過すると、コントローラ１２はステップステップＳ２９で、減速フラグＦと回転速度一致フラグＦ１とタイマの値をそれぞれ「ゼロ」にリセットする。 When the set time T elapses at time t2, the controller 12 resets the deceleration flag F, the rotation speed coincidence flag F1, and the timer values to “zero” in step S29.
次回の回転速度ルーチンの実行時には、コントローラ１２はステップＳ１０の処理を実行し、電動モータ１１の回転速度をパワーステアリング装置２０のみが稼動している場合の目標回転速度、言い換えればステアリングホイール７の操舵角速度に応じた目標回転速度へと制御する。 At the next execution of the rotation speed routine, the controller 12 executes the process of step S10, and the rotation speed of the electric motor 11 is set to the target rotation speed when only the power steering device 20 is operating, in other words, the steering wheel 7 is steered. Control to target rotational speed according to angular speed.
電動モータ１１の回転速度が目標回転速度まで低下する時刻ｔ３以降は、コントローラ１２はパワーステアリング装置２０の稼動に合わせて電動モータ１１の回転速度制御を行う。 After time t3 when the rotation speed of the electric motor 11 decreases to the target rotation speed, the controller 12 controls the rotation speed of the electric motor 11 in accordance with the operation of the power steering device 20.
なお、図８において、破線で示したモータ回転数変化は、ステアリングホイール７の操舵角速度が「ゼロ」の場合において、荷役装置５の作動を停止させた場合を示している。 In FIG. 8, the motor rotation speed change indicated by the broken line indicates a case where the operation of the cargo handling device 5 is stopped when the steering angular velocity of the steering wheel 7 is “zero”.
以上の構成になる産業車両の油圧制御装置においては、以下に説明するように動作する。 The hydraulic control device for an industrial vehicle having the above configuration operates as described below.
メインキーが投入されても、ステアリングホイール７と荷役装置５とが非操作状態であるため油圧用モータ１１は回転開始されることがなく、油圧ポンプ１０によるプライオリティ流量制御バルブ３０への作動油の供給が開始されない。メインキーの投入により油圧用モータ１１を比較的低回転（最小回転数による）でアイドル回転させるものにおいては、エンジン駆動車両と同様にプライオリティ流量制御バルブ３０にポンプ１０からの少量の作動油が供給され、プライオリティ流量制御バルブ３０はパワーステアリング装置２０と荷役制御バルブ４１とに分流させて作動油を供給する。 Even when the main key is turned on, the hydraulic motor 11 does not start rotating because the steering wheel 7 and the cargo handling device 5 are not operated, and the hydraulic pump 10 supplies the hydraulic oil to the priority flow rate control valve 30. Supply does not start. In the case where the hydraulic motor 11 is idled at a relatively low rotation (by the minimum rotation speed) by turning on the main key, a small amount of hydraulic oil from the pump 10 is supplied to the priority flow control valve 30 as in the case of an engine-driven vehicle. The priority flow rate control valve 30 supplies the hydraulic oil by diverting it to the power steering device 20 and the cargo handling control valve 41.
前後進レバー９が中立位置から前進位置又は後進位置に切換えられ、アクセルペダルが踏込み操作されると、図示しない走行用モータが変速機・終減速器を介して駆動車輪２を駆動して車両を前進又は後進させて車両を走行させる。しかしながら、ステアリングホイール７と荷役装置５とが非操作状態であるため油圧用モータ１１は回転開始されることがなく、油圧ポンプ１０によるプライオリティ流量制御バルブ３０への作動油の供給が開始されない。メインキーの投入により油圧用モータ１１を比較的低回転（最小回転数による）でアイドル回転させるものにおいては、エンジン駆動車両と同様にプライオリティ流量制御バルブ３０にポンプ１０からの少量の作動油が供給され、プライオリティ流量制御バルブ３０はパワーステアリング装置２０と荷役制御バルブ４１とに分流させて作動油を供給する。 When the forward / reverse lever 9 is switched from the neutral position to the forward position or the reverse position and the accelerator pedal is depressed, a travel motor (not shown) drives the drive wheels 2 via the transmission / final decelerator to Drive the vehicle forward or backward. However, since the steering wheel 7 and the cargo handling device 5 are not operated, the hydraulic motor 11 does not start rotating, and the hydraulic pump 10 does not start supplying hydraulic oil to the priority flow rate control valve 30. In the case where the hydraulic motor 11 is idled at a relatively low rotation (by the minimum rotation speed) by turning on the main key, a small amount of hydraulic oil from the pump 10 is supplied to the priority flow control valve 30 as in the case of an engine-driven vehicle. The priority flow rate control valve 30 supplies the hydraulic oil by diverting it to the power steering device 20 and the cargo handling control valve 41.
車両の直進中にステアリングホイール７が操舵されると、操舵角速度センサ２４により検出した操舵角速度に応じて油圧用モータ１１が回転され、油圧ポンプ１０から操舵角速度に応じた吐出量の作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。プライオリティ流量制御バルブ３０はその全量の作動油をパワーステアリング装置２０に供給して操舵制御バルブ２１を介してパワーステアリングシリンダ２３を作動させて、操舵輪３をステアリングホイール７の操舵に応じて転舵させる。 When the steering wheel 7 is steered while the vehicle is traveling straight, the hydraulic motor 11 is rotated according to the steering angular velocity detected by the steering angular velocity sensor 24, and priority is given to the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 according to the steering angular velocity. Supply to the flow control valve 30. The priority flow rate control valve 30 supplies the entire amount of hydraulic oil to the power steering device 20 and operates the power steering cylinder 23 via the steering control valve 21 to steer the steering wheel 3 according to the steering of the steering wheel 7. Let
いずれかの荷役レバー８が操作されると、そのときの操作レバー８の操作量に基づいて油圧用モータ１１の回転数を上昇させる。そして、荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油を油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に増量して供給する。 When any of the cargo handling levers 8 is operated, the rotational speed of the hydraulic motor 11 is increased based on the operation amount of the operation lever 8 at that time. Then, the hydraulic oil having a flow rate corresponding to the operation amount of the cargo handling lever 8 is supplied from the hydraulic pump 10 to the priority flow control valve 30 in an increased amount.
前記プライオリティ流量制御バルブ３０は、ステアリング装置２０側の負荷ポート２２の圧力が変化しないことから、ステアリング装置２０に供給する作動油量を増大させず、荷役装置５の荷役制御バルブ４１に供給する作動油の流量を、荷役レバー８の操作量に応じて増大させる（図４中のＡ位置側に付勢される）。その結果、操作された荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油が荷役制御バルブ４１から制御されるチルトシリンダもしくはリフトシリンダ等の荷役装置５の油圧シリンダ４２に供給され、荷役レバー８の操作量に応じた動作速度で荷役装置５が作動する。 Since the pressure of the load port 22 on the steering device 20 side does not change, the priority flow rate control valve 30 does not increase the amount of hydraulic oil supplied to the steering device 20 and is supplied to the cargo handling control valve 41 of the cargo handling device 5. The oil flow rate is increased according to the amount of operation of the cargo handling lever 8 (biased to the position A in FIG. 4). As a result, the hydraulic oil having a flow rate corresponding to the amount of operation of the operated cargo handling lever 8 is supplied to the hydraulic cylinder 42 of the cargo handling device 5 such as a tilt cylinder or lift cylinder controlled from the cargo handling control valve 41. The cargo handling device 5 operates at an operation speed corresponding to the operation amount.
以上のように、パワーステアリング装置２０と荷役装置５との両者が操作されている状態から荷役装置５の操作が停止された場合には、荷役レバー８の操作量が「ゼロ」となる。荷役レバー８の操作量が「ゼロ」となることにより油圧用モータ１１の回転数を荷役装置５の作動中に対して回転低下させ、油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する作動油量を減少させる。 As described above, when the operation of the cargo handling device 5 is stopped while both the power steering device 20 and the cargo handling device 5 are being operated, the operation amount of the cargo handling lever 8 becomes “zero”. The amount of hydraulic oil supplied to the priority flow rate control valve 30 from the hydraulic pump 10 is decreased by reducing the rotational speed of the hydraulic motor 11 during the operation of the cargo handling device 5 when the operation amount of the cargo handling lever 8 becomes “zero”. Decrease.
プライオリティ流量制御バルブ３０は、前記荷役制御バルブ４１への供給圧（プライオリティ流量制御バルブ３０への油圧ポンプ１０よりの供給圧でもある）の低下と負荷圧力の相対的な増加とに連動して、荷役制御バルブ４１側に供給する作動油量を増大させたＡ位置側からパワーステアリング装置２０への油量を確保するＢ位置側へバルブスプール３３を復帰させるよう付勢する。しかしながら、このバルブスプール３３のＢ位置への復帰は、バルブスプール３３の端部に加わるパイロット圧によるものであり、且つ、供給圧力の低下はダンピングオリフィス３７により時間遅れを伴ってそのパイロット圧を低下させ、負荷ポート２２の圧力の相対的な増加は制御オリフィス３６により応答が抑制されているため、時間遅れをもって移動する。 The priority flow control valve 30 is linked to the decrease in the supply pressure to the cargo handling control valve 41 (which is also the supply pressure from the hydraulic pump 10 to the priority flow control valve 30) and the relative increase in the load pressure, The valve spool 33 is urged to return from the position A where the amount of hydraulic oil supplied to the cargo handling control valve 41 is increased to the position B where the amount of oil to the power steering device 20 is secured. However, the return of the valve spool 33 to the B position is due to the pilot pressure applied to the end of the valve spool 33, and the reduction of the supply pressure is reduced by the damping orifice 37 with a time delay. Since the response of the relative increase in the pressure of the load port 22 is suppressed by the control orifice 36, it moves with a time delay.
このため、油圧ポンプ１０から供給する作動油流量が図８の破線で示すように急激に低下される場合においては、前記荷役制御バルブ４１への供給圧の低下に連動して、パワーステアリング装置２０への供給圧も低下させ、プライオリティ流量制御バルブ３０のバルブスプール３３のＢ位置への切換え完了と共にパワーステアリング装置２０への供給圧力が必要とする圧力値に復帰される。この一時的な供給圧力の低下は、パワーステアリング装置２０のアシスト力の一時的な低下を招き、ステアリングホイール７の操作力を一時的に増加させるキックバックを発生させる。 For this reason, when the flow rate of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 10 is drastically reduced as shown by the broken line in FIG. 8, the power steering device 20 is interlocked with the decrease in the supply pressure to the cargo handling control valve 41. The supply pressure to the power steering device 20 is restored to the required pressure value when the switching of the priority flow control valve 30 to the B position of the valve spool 33 is completed. This temporary decrease in the supply pressure causes a temporary decrease in the assist force of the power steering device 20 and causes a kickback that temporarily increases the operating force of the steering wheel 7.
しかしながら、油圧用モータ１１の回転数が減速処理により徐々に低下される本実施形態においては、前記荷役制御バルブ４１への供給圧の低下が緩慢となり、パワーステアリング装置２０への供給圧の低下もごく僅かなものとでき、プライオリティ流量制御バルブ３０のバルブスプール３３のＢ位置への切換え完了と共にパワーステアリング装置２０への供給圧力が必要とする圧力値に復帰される。従って、パワーステアリング装置２０のアシスト力の一時的な低下を招くことを避けることができ、ステアリングホイール７の操作力を一時的に増加させるキックバックの発生も抑制することができる。 However, in the present embodiment in which the rotational speed of the hydraulic motor 11 is gradually reduced by the deceleration process, the supply pressure to the cargo handling control valve 41 decreases slowly, and the supply pressure to the power steering device 20 also decreases. When the switching of the priority flow control valve 30 to the B position of the valve spool 33 is completed, the supply pressure to the power steering device 20 is restored to the required pressure value. Therefore, it is possible to avoid a temporary decrease in the assist force of the power steering device 20, and it is possible to suppress the occurrence of kickback that temporarily increases the operation force of the steering wheel 7.
ステアリングホイール７の操作が停止されると、ステアリングホイール７と荷役装置５とが非操作状態となるため油圧用モータ１１は回転停止され、油圧ポンプ１０によるプライオリティ流量制御バルブ３０への作動油の供給が停止される。 When the operation of the steering wheel 7 is stopped, the steering wheel 7 and the cargo handling device 5 are not operated, so the hydraulic motor 11 stops rotating, and the hydraulic pump 10 supplies hydraulic oil to the priority flow rate control valve 30. Is stopped.
また、荷役装置５のみが作動される場合には、油圧用モータ１１の回転が開始され、そのときの操作レバー８の操作量に基づいて油圧用モータ１１の回転数を上昇させる。そして、荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油を油圧ポンプ１０からプライオリティ流量制御バルブ３０に供給する。 When only the cargo handling device 5 is operated, the rotation of the hydraulic motor 11 is started, and the rotation speed of the hydraulic motor 11 is increased based on the operation amount of the operation lever 8 at that time. Then, hydraulic oil having a flow rate corresponding to the operation amount of the cargo handling lever 8 is supplied from the hydraulic pump 10 to the priority flow rate control valve 30.
前記プライオリティ流量制御バルブ３０は、ステアリング装置２０側の負荷ポート２２の圧力が変化しない、または、ステアリングホイール７が操作されていないことから、ステアリング装置２０に供給する作動油量を最小限とし、荷役装置５の荷役制御バルブ４１に供給する作動油の流量を、荷役レバー８の操作量に応じて増大させる（図４中のＡ位置側に付勢される）。その結果、操作された荷役レバー８の操作量に応じた流量の作動油が荷役制御バルブ４１（チルト制御バルブもしくはリフト制御バルブ）から制御される荷役装置５（チルトシリンダもしくはリフトシリンダ）の油圧シリンダ４２に供給され、荷役レバー８の操作量に応じた動作速度で荷役装置５が作動することができる。 The priority flow rate control valve 30 minimizes the amount of hydraulic oil supplied to the steering device 20 because the pressure of the load port 22 on the steering device 20 side does not change or the steering wheel 7 is not operated. The flow rate of the hydraulic oil supplied to the cargo handling control valve 41 of the device 5 is increased according to the operation amount of the cargo handling lever 8 (biased to the position A in FIG. 4). As a result, the hydraulic cylinder of the cargo handling device 5 (tilt cylinder or lift cylinder) in which hydraulic oil having a flow rate corresponding to the operated amount of the handled cargo handling lever 8 is controlled from the cargo handling control valve 41 (tilt control valve or lift control valve). The cargo handling device 5 can be operated at an operation speed that is supplied to 42 and is in accordance with the operation amount of the cargo handling lever 8.
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。 In the present embodiment, the following effects can be achieved.
（ア）電動の油圧用モータ１１により駆動される油圧ポンプ１０から吐出される作動油をプライオリティ流量制御バルブ３０により油圧パワーステアリング装置２０への作動油量を優先的に分流して供給し且つ荷役装置５の荷役制御バルブ４１に残りの作動油を分流させて供給するよう構成し、前記油圧パワーステアリング装置２０および荷役装置５が操作されていない場合には前記油圧用モータ１１の回転を停止若しくはアイドル回転状態とし、油圧パワーステアリング装置２０および／または荷役装置５が操作されている場合には前記油圧用モータ１１の回転数を油圧パワーステアリング装置２０の操舵角速度および／または荷役装置５の操作量に応じて増加させる制御手段１２を備える産業車両の油圧制御装置において、荷役装置５が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際には、前記制御手段１２により油圧用モータ１１の回転数を徐々に低下させるよう制御する。このため、作動油の供給を急激に停止した場合に作動油の油圧干渉により発生するステアリングホイール７へのキックバックを解消させることができる。 (A) The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 driven by the electric hydraulic motor 11 is supplied with a priority flow control valve 30 by preferentially diverting and supplying the hydraulic oil amount to the hydraulic power steering device 20 and cargo handling. The remaining hydraulic oil is divided and supplied to the cargo handling control valve 41 of the device 5, and when the hydraulic power steering device 20 and the cargo handling device 5 are not operated, the rotation of the hydraulic motor 11 is stopped or When the hydraulic power steering device 20 and / or the cargo handling device 5 are operated in the idle rotation state, the rotational speed of the hydraulic motor 11 is set to the steering angular velocity of the hydraulic power steering device 20 and / or the operation amount of the cargo handling device 5. In the hydraulic control apparatus for an industrial vehicle provided with the control means 12 that increases in accordance with the When switched from a state that is created in the non-operation state is controlled so as to gradually reduce the rotational speed of the hydraulic motor 11 by the control unit 12. For this reason, when the supply of hydraulic oil is suddenly stopped, it is possible to eliminate kickback to the steering wheel 7 caused by hydraulic interference of the hydraulic oil.
（イ）制御手段１２により、パワーステアリング装置２０が操舵操作されている場合には、荷役装置５が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際には、油圧用モータ１１の回転数を徐々にパワーステアリング装置２０の操舵角速度に応じた回転数まで低下させるよう制御することにより、パワーステアリング装置２０への作動油の流量を確保しつつステアリングホイール７へのキックバックの発生を抑制することができる。 (A) When the power steering device 20 is being steered by the control means 12, when the cargo handling device 5 is switched from the operated state to the non-operated state, the rotational speed of the hydraulic motor 11 Is controlled to gradually decrease to a rotational speed corresponding to the steering angular speed of the power steering device 20, thereby suppressing the occurrence of kickback to the steering wheel 7 while ensuring the flow rate of hydraulic oil to the power steering device 20. be able to.
（ウ）油圧用モータ１１の回転数の低下は、予め設定した回転数Ｒまでは比較的迅速に回転低下させ、その設定回転数Ｒからは徐々に回転低下させるようにする、即ち、予め設定した回転数Ｒを境として回転数の低下勾配を変化させるようにすると、負荷を駆動しないで比較的多量の作動油を吐出する油圧用モータ１１の高回転領域に留まる時間を短縮することができ、油圧用モータ１１で消費される電力を低減することができる。 (C) The rotation speed of the hydraulic motor 11 is decreased relatively quickly up to a preset rotation speed R and gradually decreased from the set rotation speed R, that is, preset. If the rotational speed decrease gradient is changed with the rotational speed R as a boundary, the time spent in the high rotational speed region of the hydraulic motor 11 that discharges a relatively large amount of hydraulic oil without driving the load can be shortened. The electric power consumed by the hydraulic motor 11 can be reduced.
なお、上記実施形態において、パワーステアリング装置２０として、ステアリングホイール７の操舵によって動作する操舵制御バルブ２１により、プライオリティ流量制御バルブ３０を介して油圧ポンプ１０が供給する作動油を、その操舵速度に応じた流量だけステアリングシリンダ２３に対し操舵方向を区別して供給する特許第２６４５５１５号や特開２００４−１９６１１０号公報で公知となっている全油圧式のパワーステアリング装置２０を対象とするものについて説明したが、図示はしないが、プライオリティ流量制御バルブ３０を介して油圧ポンプ１０が供給する作動油を、ステアリングホイール７の操舵位置に対するフィードバックされたステアリングシリンダの作動位置との相対関係により操舵方向を区別してステアリングシリンダに供給する一般の油圧パワーステアリング装置を対象とするものであってもよい。 In the above embodiment, the hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 10 via the priority flow rate control valve 30 by the steering control valve 21 that operates by steering the steering wheel 7 is used as the power steering device 20 according to the steering speed. The description has been made on the target for the all-hydraulic power steering device 20 known in Japanese Patent No. 2645515 or Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-196110 that supplies the steering cylinder 23 with a different flow rate. Although not shown, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 10 via the priority flow rate control valve 30 is steered by discriminating the steering direction based on the relative relationship between the steering wheel 7 and the feedback operation position of the steering cylinder. Shi Hydraulic power steering system generally supplied to Sunda or may be directed to.
１ 車体
２ 駆動輪
３ 操舵輪
４ カウンタウェイト
５ 荷役装置としてのマスト装置
６ 運転席
７ ステアリングホイール
８ 荷役レバー
９ 前後進レバー
１０ 油圧ポンプ
１１ 油圧用モータ
１２ 制御手段としての制御部
２０ パワーステアリング装置
２１ 操舵制御バルブ
２２ 負荷ポート
２３ ステアリングシリンダ
３０ プライオリティ流量制御バルブ
３３ バルブスプール
４１ 荷役制御バルブ
４２ 荷役シリンダ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car body 2 Drive wheel 3 Steering wheel 4 Counterweight 5 Mast device as a cargo handling device 6 Driver's seat 7 Steering wheel 8 Cargo handling lever 9 Forward / reverse lever 10 Hydraulic pump 11 Hydraulic motor 12 Control part 20 Control means 20 Power steering device 21 Steering control valve 22 Load port 23 Steering cylinder 30 Priority flow control valve 33 Valve spool 41 Loading control valve 42 Loading cylinder
Claims (4)
前記油圧パワーステアリング装置および荷役装置が操作されていない場合には前記油圧用モータの回転を停止若しくはアイドル回転状態とし、油圧パワーステアリング装置および／または荷役装置が操作されている場合には前記油圧用モータの回転数を油圧パワーステアリング装置の操舵角速度および／または荷役装置の操作量に応じて増加させる制御手段を備える産業車両の油圧制御装置において、
前記制御手段は、荷役装置が操作されている状態から非操作状態に切換えられた際には、油圧用モータの回転数を徐々に低下させるよう制御することを特徴とする産業車両の油圧制御装置。 Hydraulic oil discharged from a hydraulic pump driven by an electric hydraulic motor is supplied with a priority flow control valve to preferentially divert hydraulic oil to the hydraulic power steering device, and remains in the cargo handling control valve of the cargo handling device. The hydraulic oil is divided and supplied.
When the hydraulic power steering device and the cargo handling device are not operated, the rotation of the hydraulic motor is stopped or in an idle rotation state, and when the hydraulic power steering device and / or the cargo handling device is operated, the hydraulic power steering device In a hydraulic control device for an industrial vehicle comprising a control means for increasing the number of rotations of a motor in accordance with the steering angular speed of a hydraulic power steering device and / or the operation amount of a cargo handling device,
The control means controls the industrial vehicle hydraulic control device to gradually reduce the rotational speed of the hydraulic motor when the cargo handling device is switched from the operated state to the non-operated state. .
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