JP2006341184A - 塗装装置及び塗装プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 効率良く回転塗装を行い教示が容易な塗装ロボットを提供する。
【解決手段】 ワークは、コンベアによって搬送される回転体に取り付けられる。回転体の回転方向は転換点の上流側と下流側で逆転する。塗装ロボットはコンベアの傍らに取り付けられる。オペレータは転換点の上流側のワークに対して教示を行い、それとともにそのワークが取り付けられている回転体の中心座標を入力する。制御データ作成装置は、入力された中心座標を中心とするミラー変換をして、転換点より下流側に位置する回転体に取り付けられるワークに対する塗装ロボットの動作を指令するためのデータを自動生成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、塗装装置に関する。本発明は特に、教示再生型の塗装ロボットに動作を教示する方法に関する。

予め記憶したデータに基づいて多関節アームとそのアームに取り付けられた塗装用のガンを制御してワークに塗装を行う塗装用ロボットが知られている。

特許文献１には、塗装ロボットを使用したスピンドル塗装方法及び装置が記載されている。その請求項１は、次のように記載されている。連続的に送られるコンベアに連続的に付設されたスピンドルに複数の被塗装物を載置する回転フォルダーを設けて順次と回転状態で移送されてくる被塗装物を、塗装ロボットにより塗装する方法において、前記回転フォルダーは塗装域前半と後半において正・逆回転させると共に、両回転エリアの回転フォルダーにそれぞれ対峙し、塗装ロボットに搭載されて同期作動を行うスプレーガンにより各塗装面を塗装し、両回転エリアを通過する間に各被塗装物に対する塗装工程が完了するように吹付けを行う塗装方法。

特許文献２には、複数個の被塗装物を固定したワーク供給テーブルを回転させるとともにこれをコンベア等により移動させ、このワーク供給テーブルの移動に追従させながらスプレーガンを移動させて特定のワーク供給テーブルに固定した被塗装物の塗装を行い、これによりワークの塗装を連続して行うことを可能とした塗装方法及びそのための塗装装置が記載されている。
特開２００４‐３３８８７号公報 特開２００４‐８２０６８号公報

本発明の目的は、教示が容易な塗装ロボットを提供することである。
本発明の他の目的は、塗装を高速に行う塗装ロボットを提供することである。
本発明の更に他の目的は、ワークが高い精度で左右対称に塗装される塗装ロボットを提供することである。

以下に、［発明を実施するための最良の形態］で使用される番号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明を実施するための最良の形態］との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

本発明による塗装ロボット制御装置（２）は、塗装ロボット（１６）のアーム（３６）の動作を指定する教示点座標（５０）と複数の台（２０）の各々を特定する台ＩＤ（５４）とを対応づけて格納する教示テーブル（４１）を備える。複数の台（２０）の各々にはアーム（３６）が備えるガン（３８）によって塗装されるワーク（１８）が取り付けられる。塗装ロボット制御装置（２）は更に、台ＩＤ（５８）と台が位置する第１位置の座標（６０）とを対応づけて格納する台位置テーブル（４０）と、台（２０）が第２位置に位置するときの動作を指定するために、教示点座標（５０）を用いて、第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成する生成部（４４）と、教示点座標と対称教示点座標とをアーム（３６）の動作を制御する制御部（１４）に送信する通信部（４６）とを備える。

こうした塗装ロボット制御装置によれば、第１位置にある台に対する動作を教示すると、その動作がミラー変換されることによって第２位置にある台に対する動作を指令するためのデータが自動的に生成される。

本発明による塗装装置は、アーム（３６）を備える塗装ロボット（１６）と、複数の台（２０）を所定の動線（２４）に沿って動かす駆動部（３０）を備える。複数の台（２０）の各々にはアーム（３６）が備えるガン（３８）によって塗装されるワーク（１８）が取り付けられる。塗装装置は更に、アーム（３６）の動作を制御する塗装ロボット制御装置（２）とを備える。塗装ロボット制御装置（２）は、アーム（３６）の動作を指定する教示点座標（５０）と、複数の台（２０）の各々を特定する台ＩＤ（５４）とを対応づけて格納する教示テーブル（４１）と、台ＩＤ（５８）と台が位置する第１位置の座標（６０）とを対応づけて格納する台位置テーブル（４０）と、台（２０）が第２位置に位置するときの動作を指定するために、教示点座標（５０）を用いて、第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成する生成部（４４）と、教示点座標と対称教示点座標とを制御部（１４）に送信する通信部（４６）とを備える。

本発明による塗装装置は、複数の台（２０）の各々に回転を与える回転駆動部（３２）と、動線（２４）における切換点（２６）の前後で回転の向きを逆転させる切換部（３４）とを備える。第１位置は切換点（２６）の上流側に位置し、第２位置は切換点（２６）の下流側に位置する。

本発明による塗装装置において、塗装ロボット（１６）は、切換点（２６）の上流側に位置する２以上の台（２０）と下流側に位置する２以上の台（２０）に取り付けられるワーク（１８）に対して並行して塗装を行う。

本発明による塗装装置は、各々の台の位置する座標を参照して対称点座標を生成するため、上流側の２以上の台に対して個別にミラー変換が行われ、下流側の２以上の台に対するデータが正しく算出される。

本発明による塗装データ作成方法は、塗装ロボット（１６）のアーム（３６）の動作を指定する教示点座標（５０）と、アーム（３６）が備えるガン（３８）によって塗装されるワーク（１８）が取り付けられる複数の台（２０）の各々を特定する台ＩＤ（５４、５８）とを対応づけて収集するステップ（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１８）と、台ＩＤ（５４、５８）と対応づけて台が位置する第１位置の座標（６０）を収集するステップ（Ｓ２、Ｓ４、Ｓ１２、Ｓ１４）と、台（２０）が第２位置に位置するときの動作を指定するために、教示点座標（５０）を用いて、第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成するステップ（Ｓ２８、Ｓ３２）と、教示点座標と対称教示点座標とを用いてアーム（３６）の動作を制御するためのデータ（４２）を生成するステップ（Ｓ３０、Ｓ３４）とを備える。

本発明による塗装プログラム（４４、４５、４６）は、塗装ロボット（１６）のアーム（３６）の動作を指定する教示点座標（５０）と、アーム（３６）が備えるガン（３８）によって塗装されるワーク（１８）が取り付けられる複数の台（２０）の各々を特定する台ＩＤ（５４、５８）とを対応づけて収集して記憶装置（６）に記憶するステップ（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１８）と、台ＩＤ（５４、５８）と対応づけて台（２０）が位置する第１位置の座標を収集して記憶装置（６）に記憶するステップ（Ｓ２、Ｓ４、Ｓ１２、Ｓ１４）と、台（２０）が第２位置に位置するときの動作を指定するために、教示点座標（５０）を用いて、第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成するステップ（Ｓ２８、Ｓ３２）と、教示点座標と対称教示点座標とを用いてアーム（３６）の動作を制御するためのデータ（４２）を生成するステップ（Ｓ３０、Ｓ３４）と、データ（４２）を塗装ロボット（１６）を制御する制御部（１４）に送信するステップ（Ｓ３８）とを備える方法をコンピュータ（２）に実行させる。

本発明によれば、教示が容易な塗装ロボットが提供される。
更に本発明によれば、塗装を高速に行う塗装ロボットが提供される。
更に本発明によれば、ワークが高い精度で左右対称に塗装される塗装ロボットが提供される。

以下、図面を参照しながら本発明を実施するための最良の形態について説明する。図１は、塗装データ作成装置と塗装ロボットの構成を示す。塗装データ作成装置２は、ＣＰＵ４、記憶装置６、入力装置８、出力装置１０及び通信装置１２を備えるコンピュータを含む。塗装データ作成装置２は通信装置１２によって制御部１４と通信可能に接続されている。制御部１４は塗装ロボット１６に接続される。塗装ロボット１６はワーク１８に塗料を吹き付ける。

図２は、ワークが流されるラインと塗装ロボットとを示す。ラインは積載物を設定された方向に連続的に搬送するコンベア２４を備える。コンベア２４は、複数の回転体２０の各々が備える回転軸２２を運搬する。複数の回転体２０の各々は概ね鉛直方向を向いた回転軸２２を中心として回転可能である。回転体２０は回転軸２２を中心にした概ね円形をしている。回転体２０の外縁の付近には複数のワーク１８が脱着可能に取り付けられる。

コンベア２４にはライン制御装置２８が接続されている。ライン制御装置２８は、制御部３０、回転駆動部３２及び切換部３４を備える。駆動部３０はコンベア２４を駆動する。

本発明はワークが回転しない場合にも適用可能である。以下のようにワークが回転する場合には、更に好適に適用可能である。回転駆動部３２は、複数の回転体２０の各々を回転軸２２を中心として回転させる。切換部３４は、図の回転体２０の描かれている箇所に矢印で示されているように、コンベア２４の所定の位置に設定された転換点２６において、回転軸２２を中心とした回転体２０の回転方向を逆転させる。例えば転換点２６よりも上流側において回転体２０が回転駆動部３２によって上方から見て時計回りの方向に回転させられていたとすると、切換部３４は、転換点２６よりも下流側において回転体２０が上方から見て反時計回りの方向に回転するように回転駆動部３２を制御する。切換部３４は塗装データ作成装置６が備えていてもよい。

コンベア２４の傍らには塗装ロボット１６が設置される。塗装ロボット１６は多関節のアーム３６を備える。アーム３６の先端には、ワーク１８に塗料を吹き付けるガン３８が取り付けられている。

図３は、記憶装置６に記憶されるデータを示す。記憶装置６は、回転***置テーブル４０、教示テーブル４１、軌道テーブル４２、対称データ生成プログラム４４及びデータ転送プログラム４６を格納する。

図４は、回転***置テーブル４０の構成を示す。回転***置テーブル４０は、グループ５８と中心点座標６０とを対応づけて格納する。グループ５８は、複数の回転体２０の各々を特定する識別子である。中心点座標６０は、回転体２０の回転中心の座標である。

図５は、教示テーブル４１の構成を示す。教示テーブル４１は、教示点ＩＤ４８によって特定される複数のレコードを含み、それらのレコードの各々は、座標５０、回転方向５２及びグループ５４を対応づけて格納する。図６は、軌道テーブル４２の構成を示す。教示テーブル４２は、教示点ＩＤ４８と、座標５０と、回転方向５２と、エリア５６とを対応づけて格納する。

以下、本実施の形態における塗装ロボットとラインの動作について説明する。以下の説明において、ＣＰＵ４が記憶装置６に記憶されているプログラムを読み出し、そのプログラムに記述されている手順に従って実行する動作は、そのプログラム自身が行う動作として記述される。

図２には、４つの回転体２０が描かれている。以下の説明において、４つの回転体２０は、上流側すなわち図の左側から順に、回転体Ａ、回転体Ｂ、回転体Ｃ、回転体Ｄと記載される。回転体Ａと回転体Ｂとは転換点２６よりも上流側に位置する。回転体Ｃと回転体Ｄとは転換点２６よりも下流側に位置する。塗装ロボット１６は、回転体Ａ、回転体Ｂ、回転体Ｃ、回転体Ｄの４つの回転体２０に取り付けられたワーク１８に対してタイムシェアリングをして同時進行的に並行して塗装を行う。例えば、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａという順に塗装を行う。こうした手順で塗装が行われることにより、より少ない１つや２つの回転体２０に対して塗装を完了してから次の回転体の塗装に移行するよりも、ロボット１６の動作の無駄が少なくなり、塗装が高速化される。

図７は、オペレータが塗装ロボット１６に動作を教示する手順を示すフローチャートである。このとき、コンベア２４はロボット１６のアーム３６が作業可能な範囲内に回転体Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄがセットされた状態で停止される。塗装ロボット１６は教示モードに設定される。

ステップＳ２：教示情報収集プログラム４５は、回転***置テーブル４０を参照して、回転体Ａの中心位置が登録されているときはステップＳ６、登録されていないときはステップＳ４に処理を移行する。

ステップＳ４：オペレータは、入力装置８を介して回転体Ａの座標を入力する。教示情報収集プログラム４５は、入力された座標を回転***置テーブル４０に登録する。オペレータは更に、回転体Ａの回転方向を「正転」として回転***置テーブル４０の回転方向５２に登録する。

ステップＳ６：オペレータは、塗装ロボット１６が回転体Ａに取り付けられたワーク１８に対して行うべき動作を教示する際、そのワーク１８が回転体Ａに取り付けられていることを特定する識別子を入力装置８から入力する。教示情報収集プログラム４５は、入力された識別子をグループ５４として教示テーブル４１に登録する。

ステップＳ８：オペレータは、アーム３６が回転体Ａに取り付けられたワーク１８に対して行うべき動作を教示するための教示点を、入力装置８により、又はダイレクトティーチングにより指定する。教示情報収集プログラム４５は、指定された教示点の座標をステップＳ６において登録されたグループ５４と対応づけ、且つ教示点として指定された順序を示す教示点ＩＤと対応づけて、座標５０として教示テーブル４１に登録する。座標５０は、回転***置テーブル４０におけるグループ５８がＡのレコードの中心点座標６０（図４におけるＸ１，Ｙ１，Ｚ１）を原点とした座標である。オペレータは更に、ガン３８の移動速度、塗料の噴き出しを制御する情報などを入力して教示テーブル４１に登録する。教示テーブル４１におけるエリア５６には、塗装を行うときに回転体２０がいる領域が教示時の回転体Ａに対応する領域であるときには「Ａ」と記録される。

ステップＳ１０：オペレータは、回転体Ａに取り付けられたワーク１８に対する動作の教示を一旦終えるとき、そのことを指示する特定の入力操作を行う。教示情報収集プログラム４５は、その特定の入力操作が行われないとき、ステップＳ８に処理を移行して、次の教示点の座標が入力されるのを待つ。その特定の入力操作が行われると、処理はステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２：教示情報収集プログラム４５は、回転***置テーブル４０を参照して、回転体Ｂの中心位置が登録されているときはステップＳ１６、登録されていないときはステップＳ１４に処理を移行する。

ステップＳ１４：オペレータは、入力装置８を介して回転体Ｂの座標を入力する。教示情報収集プログラム４５は、入力された座標を回転***置テーブル４０に登録する。オペレータは更に、回転体Ｂの回転方向を「正転」として回転***置テーブル４０の回転方向５２に登録する。

ステップＳ１６：オペレータは、塗装ロボット１６が回転体Ｂに取り付けられたワーク１８に対して行うべき動作を教示する際、そのワーク１８が回転体Ｂに取り付けられていることを特定する識別子を入力装置８から入力する。教示情報収集プログラム４５は、入力された識別子をグループ５４として教示テーブル４１に登録する。

ステップＳ１８：オペレータは、アーム３６が回転体Ｂに取り付けられたワーク１８に対して行うべき動作を教示するための教示点を、入力装置８により、又はダイレクトティーチングにより指定する。教示情報収集プログラム４５は、指定された教示点の座標をステップＳ１６において登録されたグループ５４と対応づけ且つ教示点として指定された順序を示す教示点ＩＤと対応づけて、座標５０として教示テーブル４１に登録する。座標５０は、回転***置テーブル４０におけるグループ５８がＢのレコードの中心点座標６０（図４におけるＸ２，Ｙ２，Ｚ２）を原点とした座標である。オペレータは更に、ガン３８の移動速度、塗料の噴き出しを制御する情報などを入力して教示テーブル４１に登録する。

ステップＳ２０：オペレータは、回転体Ｂに取り付けられたワーク１８に対する動作の教示を一旦終えるとき、そのことを指示する特定の入力操作を行う。教示情報収集プログラム４５は、その特定の入力操作が行われないとき、ステップＳ１８に処理を移行して、次の教示点の座標が入力されるのを待つ。その特定の入力操作が行われると、処理はステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２：オペレータは、回転体Ａ、Ｂに対する教示を更に続けるとき、そのことを指示する特定の入力操作を行う。教示情報収集プログラム４５は、その特定の入力操作が行われないとき、データの収集を完了する。教示情報収集プログラム４５は、その特定の入力操作が行われると、ステップＳ２に戻って回転体Ａに対する動作の教示を受け付ける。

回転体Ｂに対する動作の教示の後に再び回転体Ａに対する動作の教示を行うことができるため、アーム３６が回転体Ａと回転体Ｂを行き来する動作を自在に設定することが可能である。こうした教示が行われると、教示テーブル４１のグループ５４は、例えば図５に示されるようにＡが並んだ後Ｂが並び、その後再びＡが並び、更にＢが並ぶ、というパターンになる。

図８は、対称データ生成プログラム４４の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２４：ステップＳ２２においてデータの収集が完了すると、対称データ生成プログラム４４は、教示テーブル４１のレコードを１つずつ順次に読み込み、軌道テーブル４２に登録する。

ステップＳ２６：対称データ生成プログラム４４は、読み込んだレコードのグループ５４を参照することによって、そのレコードがどの回転体２０に対応するデータであるのか判別する。グループ５４が回転体Ａに対応していればステップＳ２８に処理が移行される。グループ５４が回転体Ｂに対応していればステップＳ３２に処理が移行される。

ステップＳ２８：対称データ生成プログラム４４は、読み込んだレコードの座標５０をミラー変換する。回転方向５２に格納された回転方向は「正転」から「逆転」に変換される。ミラー変換は、回転体２０の中心点座標６０を通りコンベア２４の進行方向を法線とする面に対して対称となるように行われる。あるいは、第１の回転体の教示データから第２の回転体の教示データを生成しようとするとき、第１の回転体の中心点の座標と第２の回転体の中心点の座標とを結ぶ線を法線とする面に対して対称となるように行われる。

ステップＳ３０：対称データ生成プログラム４４は、ステップＳ２８におけるミラー変換によって得られたデータを回転体Ｃの座標５０として軌道テーブル４２に登録する。座標５０は、回転体Ｃの中心を原点とする座標を意味する。更に、ステップＳ２８において得られた「逆転」を回転方向５２に登録する。

ミラー変換によって得られたデータは、教示テーブル４１と同じ順序で軌道テーブル４２に登録される。例えば、教示テーブル４１の１番目〜１５番目のレコードから作成されたデータは、順序を変えずに軌道テーブル４２の１６番目〜３０番目のレコードに登録される。

ステップＳ３２：対称データ生成プログラム４４は、読み込んだレコードの座標５０をミラー変換する。回転方向５２に格納された回転方向は「正転」から「逆転」に変換される。ミラー変換は、コンベア２４の進行方向を法線とする面に対して対称となるように行われる。

ステップＳ３４：対称データ生成プログラム４４は、ステップＳ２８におけるミラー変換によって得られたデータを回転体Ｄの座標５０として軌道テーブル４２に登録する。座標５０は、回転体Ｄの中心を原点とする座標を意味する。更に、ステップＳ２８において得られた「逆転」を回転方向５２に登録する。

ステップＳ３６：対称データ生成プログラム４４は、教示テーブル４１に登録されたレコードでまだ読み出されていないものがあれば、ステップＳ２４に戻って新たにレコードを読み出し、全てのレコードの読み出しが完了したら処理を終了する。以上の動作によって、転換点２６よりも上流側のワークに対する動作を教示することによって、転換点２６よりも下流側のワークに対する動作を指令するデータも作成される。そのため、教示が楽になり、短時間で行われる。更に、転換点２６の上流側と下流側で対称なデータが得られるため、左右のばらつきが無い均一な塗装が行われる。

ステップＳ３８：データ転送プログラム４６は、軌道テーブル４２を制御部１４に転送する。制御部１４は、軌道テーブル４２に記録されたデータと、回転体２０の位置に関するデータとを用いて塗装ロボット１６を制御する。

回転体２０の数が更に多くても本発明を適用することが可能である。その場合、オペレータが転換点２６よりも上流側のｎ個（ｎ≧３）の回転体に対する動作を教示することにより、下流側のｎ個の回転体に対する動作を指令するデータが自動的に生成される。

図１は、塗装データ作成装置と塗装ロボットの構成を示す。 図２は、ワークが流されるラインと塗装ロボットを示す。 図３は、記憶装置６に記憶されるデータを示す。 図４は、回転***置テーブルの構成を示す。 図５は、教示テーブルの構成を示す。 図６は、軌道テーブルの構成を示す。 図７は、オペレータが塗装ロボットに動作を教示する手順を示す。 図８は、対称データ生成プログラムの動作を示す。

符号の説明

２…制御データ作成装置
６…記憶装置
１６…塗装ロボット
１８…ワーク
２０…回転体
２２…回転軸
２４…コンベア
２６…転換点
２８…ライン制御装置
３６…アーム
３８…ガン
４０…回転***置テーブル
４１…教示テーブル
４２…軌道テーブル
４８…教示点ＩＤ
５０…座標
５２…回転方向
５４…グループ
５６…エリア
５８…グループ
６０…中心点座標

Claims (6)

1. 塗装ロボットのアームの動作を指定する教示点座標と複数の台の各々を特定する台ＩＤとを対応づけて格納する教示テーブルと、前記複数の台の各々には前記アームが備えるガンによって塗装されるワークが取り付けられ、
   前記台ＩＤと前記台が位置する第１位置の座標とを対応づけて格納する台位置テーブルと、
   前記台が第２位置に位置するときの前記動作を指定するために、前記教示点座標を用いて、前記第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成する生成部と、
   前記教示点座標と前記対称教示点座標とを前記アームの動作を制御する制御部に送信する通信部
   とを具備する
   塗装ロボット制御装置。
2. アームを備える塗装ロボットと、
   複数の台を所定の動線に沿って動かす駆動部と、前記複数の台の各々には前記アームが備えるガンによって塗装されるワークが取り付けられ、
   前記アームの動作を制御する塗装ロボット制御装置
   とを具備し、
   前記塗装ロボット制御装置は、
   前記アームの動作を指定する教示点座標と、前記複数の台の各々を特定する台ＩＤとを対応づけて格納する教示テーブルと、
   前記台ＩＤと前記台が位置する第１位置の座標とを対応づけて格納する台位置テーブルと、
   前記台が第２位置に位置するときの前記動作を指定するために、前記教示点座標を用いて、前記第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成する生成部と、
   前記教示点座標と前記対称教示点座標とを前記アームの動作を制御する制御部に送信する通信部
   とを備える
   塗装装置。
3. 請求項２に記載された塗装装置であって、
   更に、前記複数の台の各々に回転を与える回転駆動部と、
   前記動線における切換点の前後で前記回転の向きを逆転させる切換部
   とを具備し、
   前記第１位置は前記切換点の上流側に位置し、前記第２位置は前記切換点の下流側に位置する
   塗装装置。
4. 請求項３に記載された塗装装置であって、
   前記塗装ロボットは、前記切換点の上流側に位置する２以上の前記台と下流側に位置する２以上の前記台に取り付けられるワークに対して並行して塗装を行う
   塗装装置。
5. 塗装ロボットのアームの動作を指定する教示点座標と、前記アームが備えるガンによって塗装されるワークが取り付けられる複数の台の各々を特定する台ＩＤとを対応づけて収集するステップと、
   前記台ＩＤと対応づけて前記台が位置する第１位置の座標を収集するステップと、
   前記台が第２位置に位置するときの前記動作を指定するために、前記教示点座標を用いて、前記第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成するステップと、
   前記教示点座標と前記対称教示点座標とを用いて前記アームの動作を制御するためのデータを生成するステップ
   とを具備する
   塗装データ作成方法。
6. 塗装ロボットのアームの動作を指定する教示点座標と、前記アームが備えるガンによって塗装されるワークが取り付けられる複数の台の各々を特定する台ＩＤとを対応づけて収集して記憶装置に記憶するステップと、
   前記台ＩＤと対応づけて前記台が位置する第１位置の座標を収集して前記記憶装置に記憶するステップと、
   前記台が第２位置に位置するときの前記動作を指定するために、前記教示点座標を用いて、前記第１位置と第２位置とを結ぶ線を法線とする平面に対して対称な対称教示点座標を生成するステップと、
   前記教示点座標と前記対称教示点座標とを用いて前記アームの動作を制御するためのデータを生成するステップと、
   前記データを前記塗装ロボットを制御する制御部に送信するステップ
   とを具備する方法をコンピュータに実行させるための塗装プログラム。

Images