JP2006337208A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 操舵補助用ブラシレスDCモータのロータ位置検出器の異常を早期に検出することができる電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】 角度検出器25がブラシレスDCモータ6のロータ位置に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力し、トルク検出器3が操舵部材(図示せず)に加えられた操舵トルクを検出し、各オフセット補正手段62及び各振幅補正手段62が各補正した正弦波信号及び余弦波信号と操舵トルクとに基づき、ブラシレスDCモータ6を駆動し操舵補助する電動パワーステアリング装置。各オフセット補正手段62の各補正値が第1範囲に収まるか否かを判定する各第1判定手段63と、各振幅補正手段62の各補正値が第2範囲に収まるか否かを判定する各第2判定手段63とを備え、各第1判定手段63及び各第2判定手段63の何れかが否と判定したときに角度検出器25の異常を検出する構成である。
【選択図】 図2
【解決手段】 角度検出器25がブラシレスDCモータ6のロータ位置に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力し、トルク検出器3が操舵部材(図示せず)に加えられた操舵トルクを検出し、各オフセット補正手段62及び各振幅補正手段62が各補正した正弦波信号及び余弦波信号と操舵トルクとに基づき、ブラシレスDCモータ6を駆動し操舵補助する電動パワーステアリング装置。各オフセット補正手段62の各補正値が第1範囲に収まるか否かを判定する各第1判定手段63と、各振幅補正手段62の各補正値が第2範囲に収まるか否かを判定する各第2判定手段63とを備え、各第1判定手段63及び各第2判定手段63の何れかが否と判定したときに角度検出器25の異常を検出する構成である。
【選択図】 図2
Description
本発明は、ブラシレスDCモータのロータ位置に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力する角度検出器と、操舵部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出器とを備え、オフセット補正され、振幅補正された正弦波信号及び余弦波信号と、トルク検出器が検出した操舵トルクとに基づき、ブラシレスDCモータを駆動して操舵補助する電動パワーステアリング装置に関するものである。
モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減する電動パワーステアリング装置は、操舵部材(ステアリングホイール、ハンドル)に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルクセンサが入力軸に加わる操舵トルク値を検出し、検出した操舵トルク値に基づき、出力軸に連動する操舵補助用のモータを駆動制御するものである。
このような電動パワーステアリング装置では、最近、ブラシレスDCモータが使用されるようになっている。電動パワーステアリング装置のブラシレスDCモータでは、ロータの回転する位置に応じて、回転磁界が発生するように、ステータに流す電流をPWM(Pulse Width Modulation)制御している。ロータ位置の検出には、レゾルバ、MRセンサ等のsin波信号及びcos波信号を出力する検出器が使用されている。
特許文献1には、磁気検出素子のアナログ信号をディジタル変換し、レゾルバの信号との差分値により、角度センサの異常を検出することが開示されている。
特許文献2には、角度センサから所定周期で与えられる操舵角を記憶し、操舵角の微分値を演算し、前と今の検出値の差の絶対値を求め、閾値と比較する方法が開示されている。
特許文献1には、磁気検出素子のアナログ信号をディジタル変換し、レゾルバの信号との差分値により、角度センサの異常を検出することが開示されている。
特許文献2には、角度センサから所定周期で与えられる操舵角を記憶し、操舵角の微分値を演算し、前と今の検出値の差の絶対値を求め、閾値と比較する方法が開示されている。
特許文献3には、3つの操舵角センサの夫々の出力の任意の2つの出力差を調べ、ゼロから離れた値を示す組み合わせの中に、異常であるセンサが含まれると判断することが開示されている。
特許文献4には、操舵角センサが検出した操舵角を、所定時間内に所定回数サンプリングして平均・分散を演算し、平均又は分散が所定範囲外にあるときは故障と判断することが開示されている。
特開2002−81961号公報
特開平10−278826号公報
特開平10−258757号公報
特開平10−197238号公報
特許文献4には、操舵角センサが検出した操舵角を、所定時間内に所定回数サンプリングして平均・分散を演算し、平均又は分散が所定範囲外にあるときは故障と判断することが開示されている。
ロータ位置の検出に使用される検出器に故障が発生し、正確な回転位置データが得られない場合、ロータ位置に応じた適切な電流を流すことができず、ステアリングホイール(ハンドル、操舵部材)が振動したり、ロックする可能性がある。その為、検出器の異常を早期に検出する必要があるという問題がある。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、操舵補助用ブラシレスDCモータのロータ位置検出器の異常を早期に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、操舵補助用ブラシレスDCモータのロータ位置検出器の異常を早期に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
第1発明に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスDCモータのロータ位置に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力する角度検出器と、該正弦波信号及び余弦波信号の中性点との各ずれを各補正する各オフセット補正手段と、該正弦波信号及び余弦波信号の各振幅値を補正する各振幅補正手段と、操舵部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出器とを備え、前記各オフセット補正手段及び各振幅補正手段が各補正した正弦波信号及び余弦波信号と、前記トルク検出器が検出した操舵トルクとに基づき、前記ブラシレスDCモータを駆動して操舵補助する電動パワーステアリング装置において、前記各オフセット補正手段の各補正値が第1範囲に収まるか否かを判定する各第1判定手段と、前記各振幅補正手段の各補正値が第2範囲に収まるか否かを判定する各第2判定手段とを備え、前記各第1判定手段及び各第2判定手段の何れかが否と判定したときに、前記角度検出器の異常を検出するように構成してあることを特徴とする。
第2発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記角度検出器の異常を検出したときは、前記ブラシレスDCモータによる操舵補助を停止するように構成してあることを特徴とする。
第1発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、各第1判定手段が、各オフセット補正手段の各補正値が第1範囲に収まるか否かを判定し、各第2判定手段が、各振幅補正手段の各補正値が第2範囲に収まるか否かを判定し、各第1判定手段及び各第2判定手段の何れかが否と判定したときに、角度検出器の異常を検出するので、操舵補助用ブラシレスDCモータのロータ位置検出器の異常を早期に検出することができる電動パワーステアリング装置を実現することができる。
第2発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、角度検出器の異常を検出したときは、ブラシレスDCモータによる操舵補助を停止するので、操舵補助用ブラシレスDCモータのロータ位置検出器の異常を早期に検出することができ
、ステアリングホイールがロックする虞のない電動パワーステアリング装置を実現することができる。
、ステアリングホイールがロックする虞のない電動パワーステアリング装置を実現することができる。
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の構成を示す模式図である。この電動パワーステアリング装置は、例えば舵取りの為のハンドル1(ステアリングホイール、操舵部材)と、ハンドル1の操舵に応じて駆動される操舵補助用のブラシレスDCモータ6と、モータ6の回転を減速歯車機構7を介して舵取機構12,12に伝える伝動手段13と、モータ6を駆動制御するECU(コントローラ)5とを備えている。ECU5には、車両の走行速度を検出する車速センサ4が出力した車速信号が与えられている。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の構成を示す模式図である。この電動パワーステアリング装置は、例えば舵取りの為のハンドル1(ステアリングホイール、操舵部材)と、ハンドル1の操舵に応じて駆動される操舵補助用のブラシレスDCモータ6と、モータ6の回転を減速歯車機構7を介して舵取機構12,12に伝える伝動手段13と、モータ6を駆動制御するECU(コントローラ)5とを備えている。ECU5には、車両の走行速度を検出する車速センサ4が出力した車速信号が与えられている。
伝動手段13は、ハンドル1に連結された入力軸2に図示しないトーションバーを介して連結される出力軸8と、出力軸8にユニバーサルジョイントを介して連結される連結軸9と、連結軸9にユニバーサルジョイントを介して連結されるピニオン軸10と、ピニオン軸10のピニオンに噛合するラック歯を有し、左右の操向輪A,Aに舵取機構12,12を介して連結されるラック軸11とを備えている。入力軸2及び伝動手段13は操舵軸14を構成している。
入力軸2の周りには、ハンドル1を操作することにより入力軸2に加わる操舵トルクを、トーションバーに生じる捩れによって検出するトルクセンサ3が配置されており、トルクセンサ3が検出した操舵トルクに基づいて、ECU5がモータ6を駆動制御するように構成してある。
減速歯車機構7は、モータ6の出力軸に繋がるウォームと、出力軸8の途中に嵌合されるウォームホイールとを備えており、モータ6の回転をウォーム及ウォームホイールから出力軸8に伝達するように構成してある。
減速歯車機構7は、モータ6の出力軸に繋がるウォームと、出力軸8の途中に嵌合されるウォームホイールとを備えており、モータ6の回転をウォーム及ウォームホイールから出力軸8に伝達するように構成してある。
このような構成の電動パワーステアリング装置では、ハンドル1の操作による舵取り操作力を入力軸2、トーションバー(図示せず)、出力軸8、連結軸9、及びピニオン軸10を介してラック軸11に伝達し、ラック軸11を軸長方向へ移動させ、舵取機構12,12を作動させる。また、それと共に、トルクセンサ3が検出した操舵トルクに基づき、ECU5がモータ6を駆動制御し、モータ6の駆動力を出力軸8に伝達することにより、舵取り操作力を補助し、舵取りの為の運転者の労力負担を軽減する。
図2は、図1に示す電動パワーステアリング装置の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ3が検出した操舵トルク値Ts が、位相補償器31に与えられ、位相補償器31で位相補償された操舵トルク値が、ECU5のトルク−電流テーブル33に与えられる。また、車速センサ4が検出した車速値Vs が、トルク−電流テーブル33及び収斂性補正部27に与えられている。
トルク−電流テーブル33では、操舵トルク値が所定の不感帯を超えると、操舵トルク値の増加に従ってモータ電流の目標値が比例的に増加し、さらに操舵トルク値が所定値以上になると目標値が飽和するような関数が、車速値Vs に応じて可変的に定められている。前記関数は車速値Vs が大となるに従って操舵トルク値に対するモータ電流の目標値の比が小となると共に、目標値の飽和値が小となるように定められている。トルク−電流テーブル33が定めたモータ電流の目標値It は、加算手段20及び指令電流方向指定部29へ与えられる。
モータ電流の目標値It は、dq座標変換を用いたモータ制御におけるd軸電流の目標値を示す符号付きの値であり、その正負は、操舵補助の方向を示している。
指令電流方向指定部29は、与えられたモータ電流の目標値It の正負符号に基づき、操舵補助の方向を示す方向信号Sdir を作成し、収斂性補正部27に与える。
指令電流方向指定部29は、与えられたモータ電流の目標値It の正負符号に基づき、操舵補助の方向を示す方向信号Sdir を作成し、収斂性補正部27に与える。
操舵補助を行うブラシレスDCモータであるモータ6には、そのロータ位置を検出する為の角度検出器であるレゾルバ25が内蔵され、レゾルバ25が出力したsin波信号及びcos波信号は、ECU5内のロータ位置検出部62、及びレゾルバ25の異常を検出する異常検出部63に与えられる。ロータ位置検出部62は、与えられたsin波信号及びcos波信号について、図6に示すような各振幅補正及び各オフセット補正を行い、各補正を施したsin波信号及びcos波信号に基づいて電気角θreを求め、正弦波ROMテーブル40及びロータ角速度演算部42に与える。また、イグニッションキーがオンになったとき、又は車両運転時に所定時間が経過する都度等に、振幅補正値及びオフセット補正値を演算し、演算した都度、異常検出部63に与える。
ロータ位置検出部62は、sin波信号値及びcos波信号値に対応させた電気角θreのテーブルを備えており、各補正を施したsin波信号値及びcos波信号値に基づいてテーブルを参照することにより、電気角θreを求める。
正弦波ROMテーブル40は、与えられた電気角θreにより正弦波値sinθreを出力し、三相交流/dq座標変換部38及びdq/三相交流変換部32に与える。
正弦波ROMテーブル40は、与えられた電気角θreにより正弦波値sinθreを出力し、三相交流/dq座標変換部38及びdq/三相交流変換部32に与える。
ロータ角速度演算部42は、与えられた電気角θreによりロータ角速度ωreを算出し、収斂性補正部27に与える。収斂性補正部27は、与えられた車速値Vs 、方向信号Sdir 及びロータ角速度ωreに基づき、車両収斂性を確保する為の補償電流値ic を作成し、加算手段20に与える。
加算手段20は、モータ電流の目標値It に補償電流値ic を加算し、その加算結果をq軸電流指令値i* q として減算手段24に与える。
加算手段20は、モータ電流の目標値It に補償電流値ic を加算し、その加算結果をq軸電流指令値i* q として減算手段24に与える。
ECU5内のv相電流検出器54及びu相電流検出器56が、モータ6のv相界磁コイル及びu相界磁コイルにそれぞれ流れる電流値iv 及びiu を検出し、三相交流/dq座標変換部38に与える。
三相交流/dq座標変換部38は、与えられた電流値iv ,iu 及び正弦波値sinθreに基づき、q軸電流値iq 及びd軸電流値id へdq変換し、q軸電流値iq を減算手段24へ、d軸電流値id を減算手段22へそれぞれ与える。
三相交流/dq座標変換部38は、与えられた電流値iv ,iu 及び正弦波値sinθreに基づき、q軸電流値iq 及びd軸電流値id へdq変換し、q軸電流値iq を減算手段24へ、d軸電流値id を減算手段22へそれぞれ与える。
減算手段24は、q軸電流指令値i* q とq軸電流値iq との偏差eq を演算し、その偏差eq をq軸電流PI制御部28へ与える。
減算手段22は、トルクに関与しないので0であるd軸電流指令値i* d とd軸電流値id との偏差ed を演算し、その偏差ed をd軸電流PI制御部26へ与える。
q軸電流PI制御部28及びd軸電流PI制御部26は、与えられた偏差eq 及び偏差ed に基づき、PI制御の為のq軸電圧Vq 及びd軸電圧Vd を演算して、制限処理部30に与える。
減算手段22は、トルクに関与しないので0であるd軸電流指令値i* d とd軸電流値id との偏差ed を演算し、その偏差ed をd軸電流PI制御部26へ与える。
q軸電流PI制御部28及びd軸電流PI制御部26は、与えられた偏差eq 及び偏差ed に基づき、PI制御の為のq軸電圧Vq 及びd軸電圧Vd を演算して、制限処理部30に与える。
制限処理部(制限手段)30は、与えられたd軸電圧Vd 及びq軸電圧Vq を、各相の電圧指令値が常に正弦波となるように制限したd軸電圧指令値V* d 及びq軸電圧指令値V* q を作成して、dq/三相交流変換部32に与える。
dq/三相交流変換部32は、与えられたq軸電圧指令値V* q 及びd軸電圧指令値V* d に基づき、dq逆変換(三相変換)して、三相のu相電圧指令値V* u 及びv相電圧指令値V* v を演算し、減算手段34及び三相PWM変調部50へ与える。
dq/三相交流変換部32は、与えられたq軸電圧指令値V* q 及びd軸電圧指令値V* d に基づき、dq逆変換(三相変換)して、三相のu相電圧指令値V* u 及びv相電圧指令値V* v を演算し、減算手段34及び三相PWM変調部50へ与える。
減算手段34は、V* w =−V* u −V* v を演算し、演算したw相電圧指令値V* w を三相PWM変調部50へ与える。
三相PWM変調部50は、与えられた三相の各電圧指令値V* u ,V* v ,V* w をパルス幅変調し、三相の各PWM信号Su ,Sv ,Sw としてモータ駆動回路52へ与える。
モータ駆動回路52は、与えられた各PWM信号Su ,Sv ,Sw (パルス信号)により、図示しない各相の界磁コイルと電源及び接地端子との間をスイッチングして、モータ6をPWM駆動し、モータ6はトルクTm を出力する。
三相PWM変調部50は、与えられた三相の各電圧指令値V* u ,V* v ,V* w をパルス幅変調し、三相の各PWM信号Su ,Sv ,Sw としてモータ駆動回路52へ与える。
モータ駆動回路52は、与えられた各PWM信号Su ,Sv ,Sw (パルス信号)により、図示しない各相の界磁コイルと電源及び接地端子との間をスイッチングして、モータ6をPWM駆動し、モータ6はトルクTm を出力する。
尚、上述したトルク−電流テーブル33、収斂性補正部27、加算手段20、指令電流方向指定部29、異常検出部63、ロータ角速度演算部42、正弦波ROMテーブル40、三相交流/dq座標変換部38、dq/三相交流変換部32、減算手段24、減算手段22、q軸電流PI制御部28、d軸電流PI制御部26、制限処理部30及び減算手段34は、マイクロコンピュータ21により実現されている。
図3,4は、このような電動パワーステアリング装置の、レゾルバ25(角度検出器)が出力したsin波信号及びcos波信号についての各振幅補正値及び各オフセット補正値を演算する動作を示すフローチャートである。各補正値を演算する動作は、例えば、イグニッションキーがオンになったとき、又は車両運転時に所定時間が経過する都度等に、パラメータ類を初期化した後実行される。
ECU5は、ロータ位置検出部62が、先ず、レゾルバ25が出力したsin波信号sinθreを読み込み(S2)、次いで、例えば、読み込んだsin波信号sinθreが増加から減少に転じる値を検出することにより、sin波信号sinθreの極大値を検出する処理を実行する(S4)。
ECU5は、ロータ位置検出部62が、先ず、レゾルバ25が出力したsin波信号sinθreを読み込み(S2)、次いで、例えば、読み込んだsin波信号sinθreが増加から減少に転じる値を検出することにより、sin波信号sinθreの極大値を検出する処理を実行する(S4)。
ロータ位置検出部62は、sin波信号sinθreの極大値を検出する処理を実行した(S4)結果、極大値を検出したとき(S6)は、その検出した極大値を記憶し(S8)、パラメータT1に1を加算する(S10)。
ロータ位置検出部62は、次に、例えば、読み込んだsin波信号sinθre(S2)が減少から増加に転じる値を検出することにより、sin波信号sinθreの極小値を検出する処理を実行する(S12)。その結果、極小値を検出したとき(S14)は、その検出した極小値を記憶し(S16)、パラメータT2に1を加算する(S18)。
ロータ位置検出部62は、次に、例えば、読み込んだsin波信号sinθre(S2)が減少から増加に転じる値を検出することにより、sin波信号sinθreの極小値を検出する処理を実行する(S12)。その結果、極小値を検出したとき(S14)は、その検出した極小値を記憶し(S16)、パラメータT2に1を加算する(S18)。
ロータ位置検出部62は、極大値を検出しなかったとき(S6)は、直接、sin波信号sinθreの極小値を検出する処理(S12)へ移る。また、極小値を検出しなかったとき(S14)は、そのままリターンする。
ロータ位置検出部62は、パラメータT2に1を加算した(S18)後、パラメータT1,T2が共にn(nは正整数)以上であるか否かを判定し(S20)、その結果が否であれば、そのままリターンする。
ロータ位置検出部62は、パラメータT1,T2が共にn以上であれば(S20)、記憶してある極大値(S8)、及び記憶してある極小値(S16)の各平均値を各演算し(図4S22)、パラメータT1,T2を初期化する(S24)。
ロータ位置検出部62は、パラメータT2に1を加算した(S18)後、パラメータT1,T2が共にn(nは正整数)以上であるか否かを判定し(S20)、その結果が否であれば、そのままリターンする。
ロータ位置検出部62は、パラメータT1,T2が共にn以上であれば(S20)、記憶してある極大値(S8)、及び記憶してある極小値(S16)の各平均値を各演算し(図4S22)、パラメータT1,T2を初期化する(S24)。
ロータ位置検出部62は、次に、各演算した極大値の平均値及び極小値の平均値(S22)を用いて、オフセット補正値=0−(極大値の平均値+極小値の平均値)/2を演算し(S26)、演算したオフセット補正値を記憶する(S28)。次いで、振幅補正値=(極大値の平均値−極小値の平均値)/2を演算し(S30)、演算した振幅補正値を記憶し(S32)リターンする。
ロータ位置検出部62は、オフセット補正値を記憶し(S28)、振幅補正値を記憶した(S32)後は、次に、オフセット補正値及び振幅補正値が記憶更新される迄、記憶したオフセット補正値及び振幅補正値により、読み込んだsin波信号sinθreに各補正を施す。
ロータ位置検出部62は、オフセット補正値を記憶し(S28)、振幅補正値を記憶した(S32)後は、次に、オフセット補正値及び振幅補正値が記憶更新される迄、記憶したオフセット補正値及び振幅補正値により、読み込んだsin波信号sinθreに各補正を施す。
ロータ位置検出部62は、読み込んだsin波信号sinθreにオフセット補正値を加算することにより、オフセット補正を施し、オフセットを施したsin波信号sinθreに振幅補正値を乗算することにより、振幅補正を施す。
尚、上述した演算動作では、sin波信号sinθreについて説明したが、cos波信号cosθreについても同様であり、ロータ位置検出部62は、sin波信号sinθre及びcos波信号cosθreについての各補正動作を並行して実行している。
尚、上述した演算動作では、sin波信号sinθreについて説明したが、cos波信号cosθreについても同様であり、ロータ位置検出部62は、sin波信号sinθre及びcos波信号cosθreについての各補正動作を並行して実行している。
以下に、このような電動パワーステアリング装置のレゾルバ25(角度検出器)の異常を検出する動作を、それを示す図5のフローチャートを参照しながら説明する。
ECU5の異常判定部63は、sin波信号sinθre又はcos波信号cosθreの、ロータ位置検出部62が演算して記憶したオフセット補正値(図4S28)が、オフセット補正値の所定範囲内(第1範囲内)に収まっているか否かを判定する(S34)。所定範囲内に収まっていれば、次に、sin波信号sinθre又はcos波信号cosθreの、ロータ位置検出部62が演算して記憶した振幅補正値(図4S32)が、振幅補正値の所定範囲内(第2範囲内)に収まっているか否かを判定し(S36)、所定範囲内に収まっていれば、そのままリターンする。
ECU5の異常判定部63は、sin波信号sinθre又はcos波信号cosθreの、ロータ位置検出部62が演算して記憶したオフセット補正値(図4S28)が、オフセット補正値の所定範囲内(第1範囲内)に収まっているか否かを判定する(S34)。所定範囲内に収まっていれば、次に、sin波信号sinθre又はcos波信号cosθreの、ロータ位置検出部62が演算して記憶した振幅補正値(図4S32)が、振幅補正値の所定範囲内(第2範囲内)に収まっているか否かを判定し(S36)、所定範囲内に収まっていれば、そのままリターンする。
異常判定部63は、オフセット補正値が所定範囲内に収まっていなければ(S34)、又は振幅補正値が所定範囲内に収まっていなければ(S36)、角度検出器の異常検出信号を出力して(S38)リターンする。
ECU5は、異常判定部63が角度検出器異常信号を出力したときは、例えば、モータ駆動回路52の各出力電圧Vu ,Vv ,Vw を0にして、モータ6の駆動制御を停止し、モータ6がハンドル1の回転に合わせて自由に回転できる状態にする。
ECU5は、異常判定部63が角度検出器異常信号を出力したときは、例えば、モータ駆動回路52の各出力電圧Vu ,Vv ,Vw を0にして、モータ6の駆動制御を停止し、モータ6がハンドル1の回転に合わせて自由に回転できる状態にする。
1 ハンドル(操舵部材、ステアリングホイール)
3 トルクセンサ(トルク検出器)
5 ECU(コントローラ)
6 (ブラシレスDC)モータ
25 レゾルバ(検出器、角度検出器)
32 dq/三相交流変換部
33 トルク−電流テーブル
38 三相交流/dq座標変換部
52 モータ駆動回路
54 v相電流検出器
56 u相電流検出器
62 ロータ位置検出部(オフセット補正手段、振幅補正手段)
63 異常検出部(第1判定手段、第2判定手段)
3 トルクセンサ(トルク検出器)
5 ECU(コントローラ)
6 (ブラシレスDC)モータ
25 レゾルバ(検出器、角度検出器)
32 dq/三相交流変換部
33 トルク−電流テーブル
38 三相交流/dq座標変換部
52 モータ駆動回路
54 v相電流検出器
56 u相電流検出器
62 ロータ位置検出部(オフセット補正手段、振幅補正手段)
63 異常検出部(第1判定手段、第2判定手段)
Claims (2)
- ブラシレスDCモータのロータ位置に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力する角度検出器と、該正弦波信号及び余弦波信号の中性点との各ずれを各補正する各オフセット補正手段と、該正弦波信号及び余弦波信号の各振幅値を補正する各振幅補正手段と、操舵部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出器とを備え、前記各オフセット補正手段及び各振幅補正手段が各補正した正弦波信号及び余弦波信号と、前記トルク検出器が検出した操舵トルクとに基づき、前記ブラシレスDCモータを駆動して操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
前記各オフセット補正手段の各補正値が第1範囲に収まるか否かを判定する各第1判定手段と、前記各振幅補正手段の各補正値が第2範囲に収まるか否かを判定する各第2判定手段とを備え、前記各第1判定手段及び各第2判定手段の何れかが否と判定したときに、前記角度検出器の異常を検出するように構成してあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記角度検出器の異常を検出したときは、前記ブラシレスDCモータによる操舵補助を停止するように構成してある請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005163095A JP2006337208A (ja) | 2005-06-02 | 2005-06-02 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005163095A JP2006337208A (ja) | 2005-06-02 | 2005-06-02 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006337208A true JP2006337208A (ja) | 2006-12-14 |
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ID=37557893
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2005163095A Pending JP2006337208A (ja) | 2005-06-02 | 2005-06-02 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006337208A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008273478A (ja) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2015203666A (ja) * | 2014-04-16 | 2015-11-16 | 日産自動車株式会社 | Rdコンバータおよびrdコンバータの補正方法 |
CN113330282A (zh) * | 2019-01-22 | 2021-08-31 | 三菱电机株式会社 | 旋转角度检测装置及包含该旋转角度检测装置的电动助力转向装置 |
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2005
- 2005-06-02 JP JP2005163095A patent/JP2006337208A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2015203666A (ja) * | 2014-04-16 | 2015-11-16 | 日産自動車株式会社 | Rdコンバータおよびrdコンバータの補正方法 |
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CN113330282B (zh) * | 2019-01-22 | 2023-10-10 | 三菱电机株式会社 | 旋转角度检测装置及电动助力转向装置 |
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