JP2006329842A - 3次元形状データの位置合わせ方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物体の3次元計測を行って得られる3次元形状データについて対象物体に設けられたターゲットマークを利用して位置合わせを行うための方法であって、対象物体について写真測量を行い、ターゲットマークについての3次元位置であるターゲット座標TZgおよび法線ベクトルHVgを演算によって取得し、3次元計測によってターゲット座標TZsおよび法線ベクトルHVsを取得し、写真測量によって取得したターゲット座標TZgおよび法線ベクトルHVgと、3次元計測によって取得したターゲット座標TZsおよび法線ベクトルHVsとを用いて、これらのターゲット座標TZg,TZsの対応関係を決定し、その対応関係に基づいて3次元形状データの位置合わせを行う。
【選択図】 図1
Description
FUSION OF PHOTOGRAMMETRIC AND LASER SCANNER DATA(Dr.Ing. ALOYS WEHR/ALBERT WIEDEMANN) 0ct/1999
+cos(γc−γc’)〕/3 ……(1)
g=f−cos(β) ……(2)
この場合に、次の(3)式、
h=e0−g2 …(3)
で示されるhを、評価係数HKとする。e0は上に述べた誤差値である。誤差値e0とg2 との差が小さいほど、一致度が高くなる。したがって、hが最小となる組み合わせを、一致する三角形とする。ここで、βは、上に述べた角度θを用いて、以下のように定義する。
ただし、β>90のときはβ=90とする。
CM カメラ
VD 3次元計測機
3 処理装置
13 ターゲット座標演算部(第1の手段)
14 法線ベクトル演算部(第1の手段)
15 精度評価係数演算部(第5の手段)
17 ターゲット座標演算部(第2の手段)
18 法線ベクトル演算部(第2の手段)
19 対応関係判定部(第3の手段)
20 アラーム出力部(第6の手段)
21 座標変換部(第4の手段)
22 データ統合部(第4の手段)
Q 対象物体
SD 3次元形状データ
TM ターゲットマーク
TZ ターゲット座標
HV 法線ベクトル
GD 画像データ
Claims (7)
- 対象物体の3次元計測を行って得られる3次元形状データについて前記対象物体に設けられたターゲットマークを利用して位置合わせを行うための方法であって、
前記対象物体について写真測量を行い、前記ターゲットマークについての3次元位置および法線ベクトルを演算によって取得し、
前記3次元計測によって前記ターゲットマークについての3次元位置および法線ベクトルを取得し、
前記写真測量によって取得した前記ターゲットマークについての3次元位置および法線ベクトルと、前記3次元計測によって取得した前記ターゲットマークについての3次元位置および法線ベクトルとを用いて、前記写真測量によって取得した前記ターゲットマークの3次元位置と前記3次元計測によって取得した前記ターゲットマークの3次元位置との対応関係を決定し、
前記ターゲットマークの3次元位置の対応関係に基づいて前記3次元計測によって得られた3次元形状データの位置合わせを行う、
ことを特徴とする3次元形状データの位置合わせ方法。 - 多数の前記ターゲットマークのうちから3つターゲットマークを選択し、選択した3つのターゲットマークの組について、前記対応関係を決定する、
請求項1記載の3次元形状データの位置合わせ方法。 - 前記写真測量によって取得した前記ターゲットマークの3次元位置の精度に関する評価係数を求め、
前記評価係数を適用して前記対応関係の信頼度の判定を行う、
請求項1または2記載の3次元形状データの位置合わせ方法。 - 前記対応関係の信頼度の判定の結果、信頼度が低い場合に、その旨の信号を出力する、
請求項3記載の3次元形状データの位置合わせ方法。 - 対象物体の3次元計測を行って得られる3次元形状データについて前記対象物体に設けられたターゲットマークを利用して位置合わせを行うための装置であって、
前記対象物体について写真測量により得た画像データに基づいて、前記ターゲットマークについての3次元位置および法線ベクトルを演算する第1の手段と、
前記3次元計測を行って得られた3次元形状データに基づいて、前記ターゲットマークについての3次元位置および法線ベクトルを演算する第2の手段と、
前記第1の手段によって演算した3次元位置および法線ベクトルと前記第2の手段によって演算した3次元位置および法線ベクトルとを用いて、前記第1の手段によって演算した3次元位置と前記第2の手段によって演算した3次元位置との対応関係を決定する第3の手段と、
前記第3の手段により決定された対応関係に基づいて、前記3次元計測によって得られた3次元形状データを前記写真測量によって得られた3次元位置に合うように座標変換を行う第4の手段と、
を有することを特徴とする3次元形状データの位置合わせ装置。 - 前記第1の手段によって演算した3次元位置の精度に関する評価係数を求める第5の手段を有し、
前記第3の手段は、前記評価係数を適用して前記対応関係の信頼度の判定を行う、
請求項5記載の3次元形状データの位置合わせ装置。 - 前記第3の手段によって前記対応関係の信頼度の判定の結果、信頼度が低い場合に、その旨の信号を出力する第6の手段を有する、
請求項6記載の3次元形状データの位置合わせ装置。
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