JP2006319381A - 緊急メッセージ送信方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 優先度、送信周期が固定されたCANメッセージを緊急に送信したい場合に、そのメッセージを早期に送信できるようにする。
【解決手段】 ノード11〜16ごとに優先度の最も高いIDを有する送信周期の最も短い緊急メッセージ送信用フレーム22を追加し、そのフレームのみ受信可能な緊急メッセージ受信用フレーム24を特定のノードに設定しておく。緊急メッセージが発生した場合、それを緊急メッセージ送信用フレーム22によって優先的にCANバス17上へ送信し、これを他ノードの緊急メッセージ受信用フレーム24で受信し、その緊急メッセージを元のIDにて、元の送信周期よりも短い送信周期で再送信する。これにより、送信元で設定されていた変更することのできない送信周期よりも短い周期でメッセージが送信されるので、元の長周期で送信する場合に比べて早期に送信することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】 ノード11〜16ごとに優先度の最も高いIDを有する送信周期の最も短い緊急メッセージ送信用フレーム22を追加し、そのフレームのみ受信可能な緊急メッセージ受信用フレーム24を特定のノードに設定しておく。緊急メッセージが発生した場合、それを緊急メッセージ送信用フレーム22によって優先的にCANバス17上へ送信し、これを他ノードの緊急メッセージ受信用フレーム24で受信し、その緊急メッセージを元のIDにて、元の送信周期よりも短い送信周期で再送信する。これにより、送信元で設定されていた変更することのできない送信周期よりも短い周期でメッセージが送信されるので、元の長周期で送信する場合に比べて早期に送信することができる。
【選択図】 図1
Description
本発明は緊急メッセージ送信方法に関し、特に車載LAN(Local Area Network)のシステムの中でCAN(Controller Area Network)通信プロトコルを採用しているネットワークにて緊急メッセージが発生した場合に他のメッセージに優先して緊急メッセージを送信する緊急メッセージ送信方法に関する。
車両には、特定の制御機能を持ったコンピュータやセンサからなる複数の電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)が用いられており、これらは、LANによって相互に接続され、ネットワークを構成している(たとえば、特許文献1参照。)。車載LANのシステムでは、各種通信プロトコルが採用されているが、中でもCAN通信プロトコルが主流になりつつある。ここで、このCAN通信プロトコルを採用したネットワークについて説明する。
図5はCAN通信プロトコルによるネットワークの一例を示すシステム図である。
このシステムは、電子制御ユニットとする複数のノード101〜106を有し、これらのノード101〜106は、CANバス107に接続されている。CANバス107に接続されたすべてのノード101〜106は、メッセージをフレーム化して送信することができる。たとえば、ノード101を代表して説明すると、このノード101では、n個のメッセージを送信することができるよう設定されているものとする。
このシステムは、電子制御ユニットとする複数のノード101〜106を有し、これらのノード101〜106は、CANバス107に接続されている。CANバス107に接続されたすべてのノード101〜106は、メッセージをフレーム化して送信することができる。たとえば、ノード101を代表して説明すると、このノード101では、n個のメッセージを送信することができるよう設定されているものとする。
メッセージを送信するフレームには、あらかじめ固有のID(Identifier)が設定されており、CANバス107に送出する送信周期がフレームごとに設定されている。また、各メッセージには、優先度が付けられており、その優先度は、IDによって決定される。たとえば図示の例では、1番目のフレームのIDが16進数で「100」、2番目のフレームのIDが「200」、n−1番目のフレームのIDが「300」、n番目のフレームのIDが「400」であるとした場合、IDの数値が最も小さい1番目のフレームの優先度が最も高く、これより大きくなるほど優先度が低くなることを意味している。
各ノード101〜106は、フレームごとに設定された周期で各メッセージを定期送信するが、そのときに、メッセージの送信が他のノードによるメッセージの送信と競合してしまった場合、優先度の高いメッセージを送信したノードが優先してメッセージを送信することができ、優先度の低いメッセージを送信したノードはメッセージの送信動作を中止して受信動作に移る。
特開2004−038388号公報(図5)
各ノードであらかじめ設定されているメッセージごとのIDおよび定期送信の周期は固定されていて変更することはできないので、CANバスに送り出すときのメッセージの優先順位も変更することはできない。そのため、発生確率の極めて低いイベントであるために低い優先順位、長い送信周期にそれぞれ設定されていたメッセージが、たとえば同時に発生した他のイベントとの組み合わせではそのメッセージを緊急に送信すべきであるというような事態が突然発生した場合、あるいは、データ自身が複数の危険度レベルを持っていて、発生確率は極めて低いが、発生してしまうと極めて重大な安全上の問題が出るといった場合には、そのメッセージを他のメッセージに優先して早期に送信することはできないという問題点があった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、緊急送信を要するメッセージが突然発生した場合に、そのメッセージを早期に送信することができるような緊急メッセージ送信方法を提供することを目的とする。
本発明では上記問題点を解決するために、複数のノードがCANバスに接続されたネットワークにて優先順位を表すIDおよび送信周期が決められたメッセージを緊急に送信できるようにした緊急メッセージ送信方法において、通常メッセージが緊急の送信を要する緊急メッセージに変わったときに、前記通常メッセージのデータを、自ノードにおいてあらかじめ用意され、かつ優先順位が最も高く送信周期の最も短い緊急メッセージ送信用フレームに複写し、前記緊急メッセージ送信用フレームを前記CANバスに送信する第1ステップと、前記緊急メッセージ送信用フレームのみ受信可能な緊急メッセージ受信用フレームを用意した他ノードが前記緊急メッセージを受けたとき、前記他ノードが前記緊急メッセージを前記通常メッセージのIDにて前記通常メッセージの送信周期よりも短い周期で前記CANバスに再送信する第2ステップと、を有することを特徴とする緊急メッセージ送信方法が提供される。
このような緊急メッセージ送信方法によれば、第1ステップにて通常メッセージを緊急メッセージとして自ノード内で優先順位が最も高く最も短い送信周期に設定された緊急メッセージ送信用フレームにより送信し、第2ステップでは、その緊急メッセージ送信用フレームを特定の他ノードが受け、受けた緊急メッセージを元の通常メッセージのIDにて通常メッセージの送信周期よりも短い周期で再送信するようにした。これにより、優先順位も送信周期も変更することができないメッセージでも、送信周期を短く変更して送信することができるようになるので、突然発生した緊急送信を要するような緊急メッセージを早期に送信することが可能になる。
本発明の緊急メッセージ送信方法は、変更することができない送信周期を他ノードが緊急メッセージに変わった通常メッセージの送信周期よりも短い送信周期で再送信するようにしたので、早期にメッセージの送信が可能になるという利点がある。
また、他ノードが再送信するときに、本来の通常メッセージのIDで再送信するので、受信側のノードは、受信するIDの変更など特別な処理をすることなく、受信することができる。
さらに、発生確率は極めて低いが、発生してしまうと極めて重大な安全上の問題が出るといったメッセージのフレームには、通常は、その最悪の条件に合わせて、優先順位の高いIDおよび短い送信周期を設定するが、本発明の緊急メッセージ送信方法によれば、フレームのIDおよび送信周期を発生確率の高い側の条件にて設定、つまり、優先度が低くて送信周期を長く設定することができるので、バス負荷を低く抑えることができ、しかも、緊急送信を要するメッセージが突然発生したような場合には、短い送信周期で送信することが可能になる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図1は本発明の緊急メッセージ送信方法を説明するためのシステム図である。
システムとしては、電子制御ユニットとする複数のノード11〜16がCANバス17に接続されてネットワークを構成しているとする。
図1は本発明の緊急メッセージ送信方法を説明するためのシステム図である。
システムとしては、電子制御ユニットとする複数のノード11〜16がCANバス17に接続されてネットワークを構成しているとする。
ここで、CANバス17に接続されたノード11〜16の中で、突発的な緊急メッセージを送信する可能性のあるノード、ここでは一例としてノード11には、通常設定されているn個のメッセージ送信用のフレーム21の他に、緊急メッセージ送信用フレーム22が追加設定されている。この緊急メッセージ送信用フレーム22は、ノード11の中で優先順位が最も高いIDが設定され、かつ、最も短い送信周期に設定されている。もちろん、このような緊急メッセージ送信用フレーム22は、送信される通常メッセージが緊急メッセージになり得るすべての他のノードにおいても、ノードごとに設定される。
一方、CANバス17に接続されたノード11〜16の中に任意の1つ、ここでは、ノード14には、通常メッセージ受信用のフレーム23の他に、緊急メッセージ送信用フレーム22のみを受信可能に設定された緊急メッセージ受信用フレーム24が追加設定されている。
次に、一例として、ノード11があるメッセージをフレーム(1)によって、設定された周期でCANバス17上の任意のノードに対し送信しているときに、それが緊急に送信すべきメッセージに変わった場合の緊急メッセージ送信手順について説明する。
図2は特定ノードから緊急メッセージが送信されるときの動作を示すフローチャート、図3は緊急メッセージ送信フレームのデータ構造を示す図、図4は特定ノードにおける緊急メッセージの再送信動作を示すフローチャートである。
CAN通信プロトコルにおけるデータフレームは、図3に示したように、フレーム開始ビットSOF、アービトレーションフィールドID、コントロールフィールドControl、データフィールドData、巡回冗長検査フィールドCRC、応答フィールドACKおよびフレーム終了ビットEOFからなっており、優先度を表すIDの情報は、アービトレーションフィールドIDに格納され、送信されるメッセージのデータはデータフィールドDataに格納される。
まず、図2において、通常メッセージが緊急メッセージとして送信したい状況が発生したとする。この例としては、たとえば、車間距離制御ECUのノードが車間距離を計測していてそのデータを通常メッセージとして定期的にCANバス17に送信しているときに、その計測データが危険度のレベルとして最も高い危険度のレベルに達したとき、緊急メッセージとしてブレーキ制御ECUのノードに送信するといった場合がある。
このような場合、その通常メッセージのデータは、まず、優先順位が最も高く、送信周期の最も短い緊急メッセージ送信用フレーム22に複写される(ステップS1)。すなわち、通常メッセージ送信用のフレームのデータフィールドDataにあるデータが緊急メッセージ送信用フレーム22のデータフィールドDataに複写される。
次に、通常メッセージ送信用のフレームのアービトレーションフィールドIDにあるIDの情報を緊急メッセージ送信用フレーム22のデータフィールドDataの中で先に複写したデータの後ろに複写してデータに埋め込む(ステップS2)。これにより、データの長さが変わるので、コントロールフィールドControlに設定されているデータ長コードを変更し(ステップS3)、その緊急メッセージ送信用フレーム22をCANバス17上に送信する(ステップS4)。つまり、この緊急メッセージの送信のときには、通常メッセージを緊急メッセージとして優先度の最も高いIDによって、最も短い周期で送信することになる。
このようにして送信された緊急メッセージは、特定のノード(図示の例ではノード14)において緊急メッセージ受信用フレーム24により受信される。図4に示したように、このノード14では、受信した緊急メッセージ受信用フレーム24のデータフィールドDataからIDの情報を読み込み、読み込んだそのIDの情報をアービトレーションフィールドIDに設定する(ステップS11)。次に、データフィールドDataからIDの情報を削除し、それに合わせて、コントロールフィールドControlのデータ長コードを元に戻す(ステップS12)。次に、緊急メッセージ受信用フレーム24にて受信されたメッセージが、アービトレーションフィールドIDに設定したIDの情報をもとに、自ノード宛のみのものかどうかが判断され(ステップS13)、自ノードしか受信しないことがあらかじめ分かっている場合には、再送信を中止し、そのメッセージを受け取ってそのまま終了する。他のノードもその緊急メッセージを受信することがあらかじめ分かっている場合、あるいは、自ノード宛だけのメッセージかどうかを判断することができない場合には、このノード14において、送信周期がノード11にて通常メッセージのフレームに設定されている周期よりも短く設定された緊急送信用フレームによりその緊急メッセージがCANバス17上に再送信される(ステップS14)。
このように、ノード11から送信されるべき通常メッセージが緊急メッセージとして送信される場合、その通常メッセージは、ノード11の中で最も優先度の高いIDを持つ緊急メッセージ送信用フレーム22により、最も短い送信周期で送信され、それを、他の特定のノードにて、IDを元に戻し、そのノードから、通常メッセージのフレームに設定されている送信周期よりも短い送信周期で再送信するようにした。これにより、優先度の低いメッセージを長い送信周期でしか送信することができない通常メッセージにおいても、より緊急の送信を要する緊急メッセージとして優先的に、かつ短周期で送信することが可能になる。全体の流れでは、ノード11から長い送信周期で送信されるべきメッセージは、短い周期に変換されてノード14から再送信されることになる。もちろん、この再送信されるときのメッセージの優先度は、元の優先度に戻ることになるが、短い周期で、再送信が試行されるため、元の長周期で送信する場合に比べて十分早期に送信することができる。
また、別の実施の形態として、ノード11から緊急メッセージを送信する場合、一度、送信を試行してみるようにすることもできる。つまり、緊急メッセージが発生したときに、緊急メッセージではあるが、通常メッセージとして送信を試みる。そこで、CANバス17がバスアイドル状態であれば、そのまま送信した方が早いので、通常メッセージとしてそのまま送信することにし、送信が待たされるようならば、この段階で、上記したように、緊急メッセージ送信用フレーム22を使って送信するようにしても良い。
11〜16 ノード
17 CANバス
21 フレーム
22 緊急メッセージ送信用フレーム
23 フレーム
24 緊急メッセージ受信用フレーム
17 CANバス
21 フレーム
22 緊急メッセージ送信用フレーム
23 フレーム
24 緊急メッセージ受信用フレーム
Claims (4)
- 複数のノードがCANバスに接続されたネットワークにて優先順位を表すIDおよび送信周期が決められたメッセージを緊急に送信できるようにした緊急メッセージ送信方法において、
通常メッセージが緊急の送信を要する緊急メッセージに変わったときに、前記通常メッセージのデータを、自ノードにおいてあらかじめ用意され、かつ優先順位が最も高く送信周期の最も短い緊急メッセージ送信用フレームに複写し、前記緊急メッセージ送信用フレームを前記CANバスに送信する第1ステップと、
前記緊急メッセージ送信用フレームのみ受信可能な緊急メッセージ受信用フレームを用意した他ノードが前記緊急メッセージを受けたとき、前記他ノードが前記緊急メッセージを前記通常メッセージのIDにて前記通常メッセージの送信周期よりも短い周期で前記CANバスに再送信する第2ステップと、
を有することを特徴とする緊急メッセージ送信方法。 - 前記第1ステップにて前記通常メッセージのデータを前記緊急メッセージ送信用フレームに複写するときに、前記通常メッセージのIDを前記緊急メッセージのデータに埋め込んで送信し、前記第2ステップでは、前記緊急メッセージ送信用フレームを受信した前記他ノードが、前記緊急メッセージのデータに埋め込まれた前記IDを前記他ノードから再送信される送信フレームのIDとして設定するようにしたことを特徴とする請求項1記載の緊急メッセージ送信方法。
- 前記第1のステップは、前記通常メッセージが前記緊急メッセージに変わったときに、自ノードが送信を試みて、送信ができなかったときに、前記緊急メッセージ送信用フレームにより送信するようにしたことを特徴とする請求項1記載の緊急メッセージ送信方法。
- 前記第2ステップは、前記他ノードが前記緊急メッセージ送信用フレームを受信後、前記緊急メッセージが自ノード宛のみのメッセージかどうかを判断し、自ノード宛のみのメッセージである場合には、前記通常メッセージのIDによる再送信を中止するようにしたことを特徴とする請求項1記載の緊急メッセージ送信方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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-
2005
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JP2021086446A (ja) * | 2019-11-28 | 2021-06-03 | サン電子株式会社 | 測定データ通信システム、測定装置、中継器、及び、サーバ |
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