JP2006312209A - 脚式移動ロボット及び車輪移動式人型ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットの通信路を2以上に分け、信号の伝達信頼性を向上させることで、転倒等の恐れを軽減する。
【解決手段】右脚10と、左脚20と、右腕40と、左腕50とに備えられたサーボモータ、及び、CPU36を備えて、右脚10と、左脚20と、右腕40と、左腕50に備えるアクチュエータとを、制御する制御部を備える脚式歩行ロボット60において、右脚10に備えるアクチュエータと、左脚20に備えるアクチュエータと、歩行の制御に用いるジャイロセンサ39とが、最重要通信路80によって制御部と接続され、右腕40に備えるアクチュエータと、左腕に備えるアクチュエータとが、重要通信路81によって制御部に接続され、最重要通信路80と、重要通信路81とが異なる規格の通信手段を使用する。
【選択図】 図1
【解決手段】右脚10と、左脚20と、右腕40と、左腕50とに備えられたサーボモータ、及び、CPU36を備えて、右脚10と、左脚20と、右腕40と、左腕50に備えるアクチュエータとを、制御する制御部を備える脚式歩行ロボット60において、右脚10に備えるアクチュエータと、左脚20に備えるアクチュエータと、歩行の制御に用いるジャイロセンサ39とが、最重要通信路80によって制御部と接続され、右腕40に備えるアクチュエータと、左腕に備えるアクチュエータとが、重要通信路81によって制御部に接続され、最重要通信路80と、重要通信路81とが異なる規格の通信手段を使用する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ロボットの通信路を2以上に分け、信号の伝達信頼性を向上させる方法に関するものである。
ロボットは、一般的には、関節自由度を表現するための複数のアクチュエータからなる、機械装置である。近年、従来から工場内で使用されてきたアーム型の産業用ロボットとは異なり、2足歩行、4足歩行、或いは2輪やクローラ式等の移動手段を持ち、無経路上を移動する移動式のロボットも開発されるようになった。
今後、ロボットは益々身近な存在となり、各種イベントでのデモンストレーション等で登場する機会も多くなることが予想される。また、将来的には介護や家庭へ人間のサポートをするために、導入することも考えられる。
車輪式やクローラ式等の移動手段では、段差の少ない平坦な場所での移動性に優れるが、施設や家庭内での段差が多く、狭い空間を移動する場合は、足を上げて歩行する2足歩行あるいは4足歩行のロボットのほうが移動性に優れる。
今後、そういった場所に応じた移動方式のロボットが、色々な場面に導入されていく可能性がある。
今後、ロボットは益々身近な存在となり、各種イベントでのデモンストレーション等で登場する機会も多くなることが予想される。また、将来的には介護や家庭へ人間のサポートをするために、導入することも考えられる。
車輪式やクローラ式等の移動手段では、段差の少ない平坦な場所での移動性に優れるが、施設や家庭内での段差が多く、狭い空間を移動する場合は、足を上げて歩行する2足歩行あるいは4足歩行のロボットのほうが移動性に優れる。
今後、そういった場所に応じた移動方式のロボットが、色々な場面に導入されていく可能性がある。
このような、人型ロボットのような、多くの関節自由度を持つロボットの場合、ロール、ピッチ、ヨーなど2以上の自由度を含むような関節を多く持つ。そのため、各関節用に備えられるアクチュエータが大きいと各関節部分は肥大化してしまう他、関節周辺の配線が多くなり、配線することが困難になる。
そういった問題を解決するため、特許文献1は、脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットのための情報伝達装置について開示している。
そういった問題を解決するため、特許文献1は、脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットのための情報伝達装置について開示している。
特許文献1にかかる脚式移動ロボットRにおいて、機体の全身運動を統括的に制御する運動制御モジュール300から駆動部に伝達される制御信号は、トランシーバ部を経て電源線に重畳されて伝送される。また、制御信号を受信する駆動部側では、レシーバ部において制御信号を電源線から抽出してこれを用いる。すなわち制御信号を伝送する信号線と電源線とが共有されるので、機体内の配線数を削減することができる。
ここでいう駆動部は、例えば脚式移動ロボットRの関節動作を実現するための関節アクチュエータ/モータや、LED、スピーカなどの外部出力装置が含まれる。
図6には、運動制御モジュール300と駆動部とを接続する情報伝達経路の基本構造を模式的に図解している。
同図に示すように、運動制御モジュール300から駆動部に伝達される制御信号は、トランシーバ部371を経て電源線370に重畳されて伝送される。また、制御信号を受信する駆動部側では、レシーバ部372において制御信号を電源線370から抽出してこれを用いる。また、関節アクチュエータなどの駆動部は、電源線370から駆動電圧を取り出して、これによって制御信号が規定しうる動作を実行することができる。
ここでいう駆動部は、例えば脚式移動ロボットRの関節動作を実現するための関節アクチュエータ/モータや、LED、スピーカなどの外部出力装置が含まれる。
図6には、運動制御モジュール300と駆動部とを接続する情報伝達経路の基本構造を模式的に図解している。
同図に示すように、運動制御モジュール300から駆動部に伝達される制御信号は、トランシーバ部371を経て電源線370に重畳されて伝送される。また、制御信号を受信する駆動部側では、レシーバ部372において制御信号を電源線370から抽出してこれを用いる。また、関節アクチュエータなどの駆動部は、電源線370から駆動電圧を取り出して、これによって制御信号が規定しうる動作を実行することができる。
また、特許文献2にかかるアクチュエータ駆動制御方式、並びにアクチュエータのための制御装置においては、シリアルケーブルによる連結方式を工夫することで、信号線の削減を図っている。
図7には、特許文献2に適用される同期シリアル転送方式の接続構成を模式的に示している。図示の接続構成では、制御指示値やサーボパラメータの発行元である通信コンローラ110と、この通信コントローラ110に対してデイジーチェーン形成に接続された、複数の駆動系120−1、120−2・・・で構成される。同図に示す例では、駆動系の個数は4個であるがその数であるがその数は特に限定されない。以下、各部について説明する。
各駆動系120−1・・・は、駆動制御部121−1・・・と、アクチュエータ122−1・・・と、エンコーダ123−1・・・とのセットで構成される。駆動制御部121−1・・・は、中央コントローラ110から発行された指示データを処理して、アクチュエータ122−1・・・に対して駆動信号を供給する。また、エンコーダ123−1・・・は、アクチュエータ122−1・・・の駆動量を検出して駆動制御部121−1・・・にフィードバックし、駆動制御部121−1・・・はこの検出信号を基にしてアクチュエータ122−1・・・に対する適応的な制御を実現することができる。
図7には、特許文献2に適用される同期シリアル転送方式の接続構成を模式的に示している。図示の接続構成では、制御指示値やサーボパラメータの発行元である通信コンローラ110と、この通信コントローラ110に対してデイジーチェーン形成に接続された、複数の駆動系120−1、120−2・・・で構成される。同図に示す例では、駆動系の個数は4個であるがその数であるがその数は特に限定されない。以下、各部について説明する。
各駆動系120−1・・・は、駆動制御部121−1・・・と、アクチュエータ122−1・・・と、エンコーダ123−1・・・とのセットで構成される。駆動制御部121−1・・・は、中央コントローラ110から発行された指示データを処理して、アクチュエータ122−1・・・に対して駆動信号を供給する。また、エンコーダ123−1・・・は、アクチュエータ122−1・・・の駆動量を検出して駆動制御部121−1・・・にフィードバックし、駆動制御部121−1・・・はこの検出信号を基にしてアクチュエータ122−1・・・に対する適応的な制御を実現することができる。
各駆動制御部121−1、121−2・・・は、指示データ入力用のシリアルポートと、指示データ出力用のシリアルポートを各1つずつ有している。図示のように、隣接する駆動制御部どうしは、一方の出力用シリアルポートが他方の入力用シリアルポートにシリアルケーブルによって接続されており、駆動系全体としては1本のデイジーチェーン接続構成となる。
シリアルケーブルによって連結されたデイジーチェーンにおける先頭のシリアルポート、すなわち駆動制御部121−1の入力用シリアルポートは、通信コントローラ110の指示データ出力用のシリアルポートに接続されている。また、該デイジーチェーンにおける最後尾のシリアルポート、すなわち駆動制御部121−4の出力用シリアルポートは、通信コントローラ110の入力用シリアルポートに接続されている。このようなデイジーチェーン接続構成においては、各駆動系120−1、120−2・・・に対する指示データを所謂バケツリレー方式で転送することができる。
また、特許文献3においては、脚式移動ロボット制御装置が開示されており、ロボットのバッテリ低下の際のロボットの制御について記載されている。
図8に示すような構成をとることで、特許文献3のロボットRがその重心を下げるように動作し、ロボットRの位置エネルギーが減少するため、一般には、各可動脚の脚アクチュエータ205を構成する電動モータ218のうちのいくつかは、ロボットRの重さによって回転し、回生発電状態となる。そして、その回生発電電力は、前記アンプ220を介してバッテリ215側に供給されるため、該バッテリ215に充電されるか、あるいは前記コンデンサ222に蓄えられる。このため、この回生発電電力を可動脚203の電力を消費する電動モータ218や前記ロボット脚制御装置211、異常処理装置213等の動作電力として活用することができ、バッテリ215の残容量が少ない状態であっても、前述のようにロボットRの転倒時の衝撃を緩和すべくロボットRの重心を下げる動作や、図示しない動作状態出力手段228によってロボットRの動作状態データを図示しない記憶手段229に記憶保持させる動作を可能な限り十分に行うことができる。
図8に示すような構成をとることで、特許文献3のロボットRがその重心を下げるように動作し、ロボットRの位置エネルギーが減少するため、一般には、各可動脚の脚アクチュエータ205を構成する電動モータ218のうちのいくつかは、ロボットRの重さによって回転し、回生発電状態となる。そして、その回生発電電力は、前記アンプ220を介してバッテリ215側に供給されるため、該バッテリ215に充電されるか、あるいは前記コンデンサ222に蓄えられる。このため、この回生発電電力を可動脚203の電力を消費する電動モータ218や前記ロボット脚制御装置211、異常処理装置213等の動作電力として活用することができ、バッテリ215の残容量が少ない状態であっても、前述のようにロボットRの転倒時の衝撃を緩和すべくロボットRの重心を下げる動作や、図示しない動作状態出力手段228によってロボットRの動作状態データを図示しない記憶手段229に記憶保持させる動作を可能な限り十分に行うことができる。
そして、ロボットRの動作状態データを不揮発性の記憶手段229に記憶保持させることで、その後、バッテリ215を充電し直してロボットRの動作を再開する場合に、記憶手段229に記憶保持された動作状態データを用いて、ロボットRが倒れそうになる前の状態からロボットRの動作を再開することができる。また、記憶手段229に記憶保持された動作状態データを用いて、ロボットRに生じた異常や故障の原因を解析することも可能となる。
特開2002−301684号公報
特開2001−287181号公報
特開平11−48170号公報
しかしながら、特許文献1乃至特許文献3のような研究がなされているものの、今後、人間の近くで活動する機会が増えるにあたっては、起こりうる様々なトラブルを想定する必要がある。特許文献1乃至特許文献3の方法では、そういった問題に対して十分な対策が取れるとはいえない。
例えば、特許文献1の方法では、省配線化を実現できるが、複数台のロボットが稼動する状況下では、お互いの電波に干渉しあわないように周波数帯を変える方法が考えられるが、ロボットの数が多くなると、使える周波数帯域にも限界があるため、同時に稼動する台数に制限が生じる恐れがある。さらに、現代においては、携帯電話や通信機能を備えた携帯ゲーム機等、電波を発生するものも少なくなく、またそれ以外の要因から発生するノイズ等の影響も考慮すると、特に脚部のアクチュエータの制御に電波を使うことは得策とはいえない。仮に制御不能になった場合、歩くことどころか、立っていることすらできなくなり、転倒する恐れがあるからである。
例えば、特許文献1の方法では、省配線化を実現できるが、複数台のロボットが稼動する状況下では、お互いの電波に干渉しあわないように周波数帯を変える方法が考えられるが、ロボットの数が多くなると、使える周波数帯域にも限界があるため、同時に稼動する台数に制限が生じる恐れがある。さらに、現代においては、携帯電話や通信機能を備えた携帯ゲーム機等、電波を発生するものも少なくなく、またそれ以外の要因から発生するノイズ等の影響も考慮すると、特に脚部のアクチュエータの制御に電波を使うことは得策とはいえない。仮に制御不能になった場合、歩くことどころか、立っていることすらできなくなり、転倒する恐れがあるからである。
脚式移動ロボットが2足歩行する際には、基本的には人間の動作を真似て歩行するが、完全に人間と同じ動作をしては、動けなくなってしまう。これは、脚式移動ロボットが2足歩行する際に現状の技術では膝部分を曲げて歩行する必要があるからである。
人間が歩行する場合には、膝を瞬間的に伸ばして歩くが、脚式移動ロボットの場合、始めに足先の動かし方を決めてから、足首、膝、股関節の角度を計算してゆく逆運動学に基づく計算手法をとっている。このため、関節を伸ばしてしまうと、逆運動学によって計算ができなくなってしまい、その結果、動作ができなくなる。
人間が歩行する場合には、膝を瞬間的に伸ばして歩くが、脚式移動ロボットの場合、始めに足先の動かし方を決めてから、足首、膝、股関節の角度を計算してゆく逆運動学に基づく計算手法をとっている。このため、関節を伸ばしてしまうと、逆運動学によって計算ができなくなってしまい、その結果、動作ができなくなる。
このことは動作中だけでなく静止中にも言える。つまり、脚式移動ロボットは常に関節を曲げた状態でいる必要があるのである。これは、アクチュエータに常に力がかかっていることを意味し、即ち電源が落ちると、脚式移動ロボットは立っていることができなくなるのである。その場合は、脚式移動ロボットは自分の体重を支えきることができずに転倒するが、脚式移動ロボットは大半が金属や樹脂でできているためにそれなりの重量があり、転倒することによって、脚式移動ボット自身が破損する他、近くに人間がいた場合に、巻き込んでしまう恐れもある。
このことは倒立振子モデルを採用する2輪式移動人型ロボットについても同じことが言え、倒立制御を行えない状況になった場合は、立った姿勢を維持することができずに転倒する恐れがある。
このことは倒立振子モデルを採用する2輪式移動人型ロボットについても同じことが言え、倒立制御を行えない状況になった場合は、立った姿勢を維持することができずに転倒する恐れがある。
また、特許文献2の方法では、シリアルポートをデイジーチェーン接続構成で使用している。従って、データの重畳性においてメリットはあるが、チェーンの途中にあるアクチュエータの一部が故障して、データを転送しなくなった場合、それ以降の他のアクチュエータは正常であるにもかかわらず動作することができなくなることが考えられる。そのような場合、主要部分のアクチュエータを後ろ側に接続しておくと、やはり、立っていることすらできなくなり、転倒する恐れがある。
このように、特許文献1及び特許文献2の方法においては、内的要因及び外的要因によって転倒する恐れがあり、人間の近くで活動する機会が増える状況においては、様々なトラブルが発生する可能性がある。
このように、特許文献1及び特許文献2の方法においては、内的要因及び外的要因によって転倒する恐れがあり、人間の近くで活動する機会が増える状況においては、様々なトラブルが発生する可能性がある。
また、特許文献3の方法においても、バッテリ215の電圧レベル低下によって、重心が高い状態から転倒する危険性は防げるものの、転倒時の衝撃を緩和すべくロボットRの重心を下げる動作は、一部が破損してしまうことにより、信号が伝達できない場合のことは考えられていない。従って、一部が破損したり、何らかの理由で通信異常が発生したりした場合には、機能が十分働かずに、重心を下げる動作等を行うことができず、そのまま転倒してしまう恐れがある。
そこで本発明は以上のような課題を解消するためになされたものであり、ロボットの通信路を2以上に分け、信号の伝達信頼性を向上させることで、転倒等の恐れを軽減する脚式移動ロボット及び車輪移動式人型ロボットを提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明による脚式移動ロボット及び車輪移動式人型ロボットは以下のような特徴を有する。
(1)右脚部に備えられた複数の右脚アクチュエータと、左脚部に備えられた複数の左脚アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備えた脚式移動ロボットにおいて、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータとが、第1通信路によって前記制御部と接続され、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とする。
(1)右脚部に備えられた複数の右脚アクチュエータと、左脚部に備えられた複数の左脚アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備えた脚式移動ロボットにおいて、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータとが、第1通信路によって前記制御部と接続され、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とする。
ここでいう、各部に備えられたアクチュエータとは、例えば右脚部に供えられた複数の右脚アクチュエータの場合、右脚を歩行できるように駆動するためのサーボモータ等のアクチュエータであり、右脚が6自由度必要な場合は6軸、5自由度必要な場合には5軸といったようにサーボモータ等が各軸の駆動用に備えられているものである。サーボモータ等のアクチュエータは、各関節そのものに備えられる場合もあるし、ロボットのボディ等にアクチュエータを備え、ワイヤによって駆動する場合もある。
(2)(1)に記載される脚式移動ロボットにおいて、前記第1通信路にIEEE規格の接続方法を使用し、前記第2通信路にUSB規格の接続方法を使用することを特徴とする。
ここでいう、IEEE規格とは、IEEE1394等のリアルタイム伝送の機能を備えるインターフェイスのことである。主にパソコンと画像関係の周辺機器との接続に使われることが多いが、ホストを介さなくても機器同士で接続が可能である。一般的には、通信の信頼性があるといわれている。なお、IEEE1394規格はIEEE(米国電気電子技術者協会)によって設置された委員会であるIEEE802委員会によって決められた規格である。
またここでいう、USB規格とは、USB1.0、及びUSB2.0等の種類を持つパソコン等に周辺機器を接続するためのインターフェイスのことである。HUBがあれば、HUBを介してスター型に接続が可能であり、USB1.0で1台のパソコンに理論的には127個まで接続可能である。
ここでいう、IEEE規格とは、IEEE1394等のリアルタイム伝送の機能を備えるインターフェイスのことである。主にパソコンと画像関係の周辺機器との接続に使われることが多いが、ホストを介さなくても機器同士で接続が可能である。一般的には、通信の信頼性があるといわれている。なお、IEEE1394規格はIEEE(米国電気電子技術者協会)によって設置された委員会であるIEEE802委員会によって決められた規格である。
またここでいう、USB規格とは、USB1.0、及びUSB2.0等の種類を持つパソコン等に周辺機器を接続するためのインターフェイスのことである。HUBがあれば、HUBを介してスター型に接続が可能であり、USB1.0で1台のパソコンに理論的には127個まで接続可能である。
(3)(1)又は(2)に記載される脚式移動ロボットにおいて、前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とする。
ここでいう接続状態を監視可能である監視部とは、例えばIEEE1394や、USB1.0等に接続するためのインターフェイス等のことである。これらの規格のインターフェイスはホストが活性状態で接続可能であるホットプラグと呼ばれる接続が可能であり、接続状態を常に監視しているので、何らかの状態で接続状態が解除されると、接続状態が解除されたことを、システム側がすぐに知ることができる。
ここでいう接続状態を監視可能である監視部とは、例えばIEEE1394や、USB1.0等に接続するためのインターフェイス等のことである。これらの規格のインターフェイスはホストが活性状態で接続可能であるホットプラグと呼ばれる接続が可能であり、接続状態を常に監視しているので、何らかの状態で接続状態が解除されると、接続状態が解除されたことを、システム側がすぐに知ることができる。
(4)(1)乃至(3)のいずれか1つに記載される脚式移動ロボットにおいて、前記第1通信路によって、歩行の制御に用いる加速度センサが、前記制御部に接続されることを特徴とする。
ここでいう、歩行の制御に用いる加速度センサとは、例えばジャイロセンサ等のロボットの傾きを検出するために備えられるセンサである。この傾きによって、歩行中のロボットの姿勢に補正を加えるような制御を行うといった手法が一般的にとられている。
ここでいう、歩行の制御に用いる加速度センサとは、例えばジャイロセンサ等のロボットの傾きを検出するために備えられるセンサである。この傾きによって、歩行中のロボットの姿勢に補正を加えるような制御を行うといった手法が一般的にとられている。
(5)(1)乃至(4)のいずれか1つに記載される脚式移動ロボットにおいて、前記制御部は中央演算装置を備え、前記第1通信路及び前記第2通信路は、前記中央演算装置に接続されていることを特徴とする。
ここでいう、中央演算装置とは、CPU等を備えた計算装置であり、歩行制御に必要な計算等が行える装置のことを言う。
ここでいう、中央演算装置とは、CPU等を備えた計算装置であり、歩行制御に必要な計算等が行える装置のことを言う。
(6)車輪部に備えられた複数の車輪用アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、前記車輪用アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備える車輪移動式人型ロボットにおいて、前記車輪用アクチュエータが、第1通信路によって前記制御部と接続され、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とする。
(7)(6)に記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路にIEEE規格の接続方法を使用し、前記第2通信路にUSB規格の接続方法を使用することを特徴とする。
(8)(6)又は(7)に記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とする。
(9)(6)乃至(8)のいずれか1つに記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路によって、歩行の制御に用いる加速度センサが、前記制御部に接続されることを特徴とする。
(10)(6)乃至(9)のいずれか1つに記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記制御部は中央演算装置を備え、前記第1通信路及び前記第2通信路は、前記中央演算装置に接続されていることを特徴とする。
(8)(6)又は(7)に記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とする。
(9)(6)乃至(8)のいずれか1つに記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路によって、歩行の制御に用いる加速度センサが、前記制御部に接続されることを特徴とする。
(10)(6)乃至(9)のいずれか1つに記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記制御部は中央演算装置を備え、前記第1通信路及び前記第2通信路は、前記中央演算装置に接続されていることを特徴とする。
このような特徴を有する本発明により、以下のような作用、効果が得られる。
(1)右脚部に備えられた複数の右脚アクチュエータと、左脚部に備えられた複数の左脚アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備えた脚式移動ロボットにおいて、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータとが、第1通信路によって前記制御部と接続され、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とするので、通信路の規格を変えることで、システム的にも完全に切り離すことが可能になり相互干渉する心配がなくなる。
(1)右脚部に備えられた複数の右脚アクチュエータと、左脚部に備えられた複数の左脚アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備えた脚式移動ロボットにおいて、前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータとが、第1通信路によって前記制御部と接続され、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とするので、通信路の規格を変えることで、システム的にも完全に切り離すことが可能になり相互干渉する心配がなくなる。
このため、何らかの理由で第2通信路が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な第1通信路が生きているので、歩行中や立った姿勢の状態で通信に障害がおこったとしても、倒れることによってロボット自身が破損したり、周りのものを破損したりすることを防ぐことができる。この場合、第1通信路が切断したり通信異常を起こしたりした場合には、転倒の危険性が高いが、通信路を分散し、その通信路が相互に干渉しないことで、姿勢保持及び歩行に最低限必要な第1通信路の通信異常や断線の確率を軽減し、よって、転倒の恐れを軽減することが可能になるという優れた効果を奏する。また、歩行に必要な第1通信路の規格を高級な規格にして、必要最低限の部分だけ通信の確実性を増すことも可能となる。通信線にシールド線を用いたり、通信の二重化等によってノイズに対する防御を強化するような規格やの通信線を採用したりすることで、データ転送の確実性を向上したり、駆動部に用いられるケーブルの耐屈曲性を上げ、繰り返し曲げによる断線の確率を軽減したりすることは、有効な手段である。
(2)(1)に記載される脚式移動ロボットにおいて、前記第1通信路にIEEE規格の接続方法を使用し、前記第2通信路にUSB規格の接続方法を使用することを特徴とするので、既にある通信規格であるIEEE規格とUSB規格を利用することで、容易にシステム構築が可能であり、IEEE規格とUSB規格はシステム的に完全に切り離すことが可能であるので、相互に干渉する心配も無い。
(3)(1)又は(2)に記載される脚式移動ロボットにおいて、前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、ロボットが破損した等の原因によって断線した場合においても、監視部によって監視されているので、第1通信路及び第2通信路の接続状態を即座に把握でき、そのことによって、ロボットが転倒して破損したり、転倒することによって周りに被害を及ぼしたりする被害を最小限にとどめるためのロボットの動作ロジックを、通信停止した段階で決定できるという優れた効果を奏する。
(3)(1)又は(2)に記載される脚式移動ロボットにおいて、前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、ロボットが破損した等の原因によって断線した場合においても、監視部によって監視されているので、第1通信路及び第2通信路の接続状態を即座に把握でき、そのことによって、ロボットが転倒して破損したり、転倒することによって周りに被害を及ぼしたりする被害を最小限にとどめるためのロボットの動作ロジックを、通信停止した段階で決定できるという優れた効果を奏する。
(4)(1)乃至(3)のいずれか1つに記載される脚式移動ロボットにおいて、前記第1通信路によって、歩行の制御に用いる加速度センサが、前記制御部に接続されることを特徴とするので、何らかの理由で第2通信路が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても。姿勢保持及び歩行に最低限必要な第1通信路が生きており、第1通信路に加速度センサが接続されているので、歩行中や立った姿勢の状態で通信に障害が起こったとしても、ロボットは転倒することが無く、加速度センサが接続されていることで、立ち続けるための外乱抑制効果や、歩行状態から停止状態に移行する場合にも転倒の恐れが低くなる。
(5)(1)乃至(4)のいずれか1つに記載される脚式移動ロボットにおいて、前記制御部は中央演算装置を備え、前記第1通信路及び前記第2通信路は、前記中央演算装置に接続されていることを特徴とするので、第1通信路及び第2通信路に接続された機器を、中央演算装置を備えた制御部によって制御しうる。これにより複雑な制御を実現することが可能であり、人間の歩行に類似した歩行制御を行うことが可能になる。
(6)車輪部に備えられた複数の車輪用アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、前記車輪用アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備える車輪移動式人型ロボットにおいて、前記車輪用アクチュエータが、第1通信路によって前記制御部と接続され、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とするので、通信路の規格を変えることで、システム的にも完全に切り離すことが可能になり相互干渉する心配がなくなる。
このため、何らかの理由で第2通信路が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び走行に最低限必要な第1通信路が生きているので、走行中や立った姿勢の状態に通信に障害がおこっても、倒れることによってロボット自身が破損したり、周りのものを破損したりすることを防ぐことができる。この場合、第1通信路が切断したり通信異常を起こしたりした場合には、転倒の危険性が高いが、通信路を分散し、その通信路が相互に干渉しないことで、姿勢保持及び歩行に最低限必要な第1通信路の通信異常や断線の確率を軽減し、よって、転倒の恐れを軽減することが可能になるという優れた効果を奏する。また、歩行に必要な第1通信路の規格を高級な規格にして、必要最低限の部分だけ通信の確実性を増すことも可能となる。通信線にシールド線を用いたり、通信の二重化等によってノイズに対する防御を強化するような規格やの通信線を採用したりすることで、データ転送の確実性を向上したり、駆動部に用いられるケーブルの耐屈曲性を上げ、繰り返し曲げによる断線の確率を軽減したりすることは、有効な手段である。
(7)(6)に記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路にIEEE規格の接続方法を使用し、前記第2通信路にUSB規格の接続方法を使用することを特徴とするので、上記(2)の作用効果と同様の結果が得られる。
(8)(6)又は(7)に記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、上記(3)の作用効果と同様の結果が得られる。
(9)(6)乃至(8)のいずれか1つに記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路によって、歩行の制御に用いる加速度センサが、前記制御部に接続されることを特徴とするので、上記(4)の作用効果と同様の結果が得られ、何らかの理由で第2通信路が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な第1通信路が生きており、第1通信路に加速度センサが接続されているので、走行中や立った姿勢の状態で通信に障害が起こったとしても、ロボットは転倒することが無く、加速度センサが接続されていることで、立った状態を維持し続けるための外乱抑制効果や、走行状態から停止状態に移行する場合にも転倒の恐れが低くなる。
(8)(6)又は(7)に記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、上記(3)の作用効果と同様の結果が得られる。
(9)(6)乃至(8)のいずれか1つに記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記第1通信路によって、歩行の制御に用いる加速度センサが、前記制御部に接続されることを特徴とするので、上記(4)の作用効果と同様の結果が得られ、何らかの理由で第2通信路が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な第1通信路が生きており、第1通信路に加速度センサが接続されているので、走行中や立った姿勢の状態で通信に障害が起こったとしても、ロボットは転倒することが無く、加速度センサが接続されていることで、立った状態を維持し続けるための外乱抑制効果や、走行状態から停止状態に移行する場合にも転倒の恐れが低くなる。
(10)(6)乃至(9)のいずれか1つに記載される車輪移動式人型ロボットにおいて、前記制御部は中央演算装置を備え、前記第1通信路及び前記第2通信路は、前記中央演算装置に接続されていることを特徴とするので、第1通信路及び第2通信路に接続された機器を、中央演算装置を備えた制御部によって制御しうる。これにより複雑な制御を実現することが可能であり、倒立制御を行って安定した走行の制御を行うことが可能になる。
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。最初に実施例の構成について説明する。
図1には脚式歩行ロボット60のシステム構成図を示す。
図1のロボットは、人型の脚式歩行ロボット60であり、頭部70をボディ30の上端部に支持し、また、ボディ30に接続する、右脚10、左脚20、右腕40、左腕50にはアクチュエータを備えており、2足歩行で移動することが可能である。
まず、各部に配置されたアクチュエータであるが、右脚10には、右股関節ヨー軸用サーボモータ11、右股関節ロール軸用サーボモータ12、右股関節ピッチ軸用サーボモータ13、右ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ14、右足首ロール軸用サーボモータ15、及び、右足首ピッチ軸用サーボモータ16、の合計6つのサーボモータが備えられており、6自由度を有し、人間の動作に近い形での歩行が可能である。
このうち、右ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ14に用いる右脚4アンプ14A、右足首ロール軸用サーボモータ15に用いる右脚5アンプ15A、右足首ピッチ軸用サーボモータ16に用いる右脚6アンプ16Aの3つのアンプに関しては、右脚10内に供えられている。
図1には脚式歩行ロボット60のシステム構成図を示す。
図1のロボットは、人型の脚式歩行ロボット60であり、頭部70をボディ30の上端部に支持し、また、ボディ30に接続する、右脚10、左脚20、右腕40、左腕50にはアクチュエータを備えており、2足歩行で移動することが可能である。
まず、各部に配置されたアクチュエータであるが、右脚10には、右股関節ヨー軸用サーボモータ11、右股関節ロール軸用サーボモータ12、右股関節ピッチ軸用サーボモータ13、右ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ14、右足首ロール軸用サーボモータ15、及び、右足首ピッチ軸用サーボモータ16、の合計6つのサーボモータが備えられており、6自由度を有し、人間の動作に近い形での歩行が可能である。
このうち、右ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ14に用いる右脚4アンプ14A、右足首ロール軸用サーボモータ15に用いる右脚5アンプ15A、右足首ピッチ軸用サーボモータ16に用いる右脚6アンプ16Aの3つのアンプに関しては、右脚10内に供えられている。
左脚20にも同様の位置に、左股関節ヨー軸用サーボモータ21、左股関節ロール軸用サーボモータ22、左股関節ピッチ軸用サーボモータ23、左ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ24、左脚首ロール軸用サーボモータ25、及び、左脚首ピッチ軸用サーボモータ26、の合計6つのサーボモータが備えられており6自由度を有し、人間の動作に近い形での歩行が可能である。アンプも左脚20内に、左脚4アンプ24A、左脚5アンプ25A、左脚6アンプ26Aの3つが備えられている。
また、腰には腰ヨー軸用サーボモータ35が1つ備えられており、頭部70とボディ30を繋ぐ首部には首ロール軸用サーボモータ31、首ピッチ軸用サーボモータ32、首ヨー軸用サーボモータ33の3つのサーボモータが備えられ、3自由度を有している。
また、腰には腰ヨー軸用サーボモータ35が1つ備えられており、頭部70とボディ30を繋ぐ首部には首ロール軸用サーボモータ31、首ピッチ軸用サーボモータ32、首ヨー軸用サーボモータ33の3つのサーボモータが備えられ、3自由度を有している。
また、右腕40には、右肩関節ピッチ軸用サーボモータ41、右肩関節ロール軸用サーボモータ42、右ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ43、右前腕ヨー軸用サーボモータ44、右手首関節用ピッチ軸用サーボモータ45、及び、右手首関節用ロール軸用サーボモータ46、の合計6つのサーボモータが備えられ、6自由度を有し、人間の動作に近い形での動作が可能である。
また、左腕50も同様に、左肩関節ピッチ軸用サーボモータ51、左肩関節ロール軸用サーボモータ52、左ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ53、左前腕ヨー軸用サーボモータ54、左手首関節用ピッチ軸用サーボモータ55、及び、左手首関節用ロール軸用サーボモータ56、の合計6つのサーボモータを備えられ、6自由度を有し、人間の動作に近い形での動作が可能である。
なお、右腕40にはそのほかに、右指先を動かすための3つのサーボモータである、右指1サーボモータ47、右指2サーボモータ48、右指3サーボモータ49を備えている。
また、左腕50も同様に、左肩関節ピッチ軸用サーボモータ51、左肩関節ロール軸用サーボモータ52、左ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ53、左前腕ヨー軸用サーボモータ54、左手首関節用ピッチ軸用サーボモータ55、及び、左手首関節用ロール軸用サーボモータ56、の合計6つのサーボモータを備えられ、6自由度を有し、人間の動作に近い形での動作が可能である。
なお、右腕40にはそのほかに、右指先を動かすための3つのサーボモータである、右指1サーボモータ47、右指2サーボモータ48、右指3サーボモータ49を備えている。
これらのアンプである、首1アンプ31A、首2アンプ32A、首3アンプ33A、腰アンプ35A、右脚1アンプ11A、右脚2アンプ12A、右脚3アンプ13A、左脚1アンプ21A、左脚2アンプ22A、左脚3アンプ23A、右腕1アンプ41A、右腕2アンプ42A、右腕3アンプ43A、右腕4アンプ44A、右腕5アンプ45A、右腕6アンプ46A、左腕1アンプ51A、左腕2アンプ52A、左腕3アンプ53A、左腕4アンプ54A、左腕5アンプ55A、左腕6アンプ56A、右指1アンプ47A、右指2アンプ48A、及び、右指3アンプ49Aは全てボディ30の中に収められており、ボディ30にはそのほかに、CPU36を含む制御装置と、USBの入出力を管理するUSB−I/O37、電源であるバッテリ38、歩行の制御に用いる加速度センサであるジャイロセンサ39、その他、図示しない記憶装置等が収められている。
これらの他にも、頭部70には、ロボットの体の各部位に光を発するためのLED72、73や、トランペットを吹くために備えられる人工唇71等が供えられ、右脚10及び左脚20にも、LED74、75が備えられている。また、肩部分にはLED76、及び非常停止スイッチ77が備えられている。
これらの他にも、頭部70には、ロボットの体の各部位に光を発するためのLED72、73や、トランペットを吹くために備えられる人工唇71等が供えられ、右脚10及び左脚20にも、LED74、75が備えられている。また、肩部分にはLED76、及び非常停止スイッチ77が備えられている。
これらの接続は3系統に分離され、1系統は第1通信路にあたる最重要通信路80として両脚部分、つまり、右脚10、左脚20の合計12個のサーボ及び、12個のアンプに接続されており、本実施例においてはIEEE1394の規格によるホットプラグでの接続となっている。このため、接続状態を常にハードウェアレベルでも、ソフトウェアレベルでも監視をすることが可能である。このように接続状態を監視できることで、通信異常や断線等の検知システムを別途も受ける必要も無い。
具体的には、最重要通信路80に接続されるのは、右脚10に備えられるサーボモータである、右股関節ヨー軸用サーボモータ11、右股関節ロール軸用サーボモータ12、右股関節ピッチ軸用サーボモータ13、右ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ14、右足首ロール軸用サーボモータ15、及び、右足首ピッチ軸用サーボモータ16の6つのサーボモータと、右脚10に備えられるアンプである、右脚4アンプ14A、右脚5アンプ15A、及び、右脚6アンプ16Aの3つのアンプ。また、左脚20に備えられるサーボモータである、左股関節ヨー軸用サーボモータ21、左股関節ロール軸用サーボモータ22、左股関節ピッチ軸用サーボモータ23、左ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ24、左脚首ロール軸用サーボモータ25、及び、左脚首ピッチ軸用サーボモータ26の6つのサーボモータと、左脚20に備えられるアンプである、左脚4アンプ24A、左脚5アンプ25A、及び、左脚6アンプ26Aの3つのアンプ。また、ボディ30に備えられるアンプである、右脚1アンプ11A、右脚2アンプ12A、右脚3アンプ13A、左脚1アンプ21A、左脚2アンプ22A、及び、左脚3アンプ23Aの6つの両脚用のアンプと、腰ヨー軸用サーボモータ35、腰アンプ35A、及び、ジャイロセンサ39が接続されている。
この最重要通信路80に接続される機器が制御されていないと脚式歩行ロボット60が転倒してしまい、最重要通信路80の通信切断が起こることは、脚式歩行ロボット60を物理的に破損しかねない致命的なエラーに結びつく。
この最重要通信路80に接続される機器が制御されていないと脚式歩行ロボット60が転倒してしまい、最重要通信路80の通信切断が起こることは、脚式歩行ロボット60を物理的に破損しかねない致命的なエラーに結びつく。
また、他の1系統は第2通信路にあたる重要通信路81として、上半身部分、即ち、右腕40と左腕50のサーボモータと、アンプに接続されており、右指のサーボモータも含めて、19個のサーボモータ及びアンプに接続されており、IEEE1394の規格によるホットプラグでの接続となっている。
具体的にいうと、重要通信路81に接続されるのは、右腕40に接続されるサーボモータである、右肩関節ピッチ軸用サーボモータ41、右肩関節ロール軸用サーボモータ42、右ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ43、右前腕ヨー軸用サーボモータ44、右手首関節用ピッチ軸用サーボモータ45、及び、右手首関節用ロール軸用サーボモータ46と、左腕50に備えられるサーボモータである、左肩関節ピッチ軸用サーボモータ51、左肩関節ロール軸用サーボモータ52、左ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ53、左前腕ヨー軸用サーボモータ54、左手首関節用ピッチ軸用サーボモータ55、及び、左手首関節用ロール軸用サーボモータ56と、右指用のサーボモータである、右指1サーボモータ47、右指2サーボモータ48、右指3サーボモータ49と、首用のサーボモータである、首ロール軸用サーボモータ31、首ピッチ軸用サーボモータ32、及び、首ヨー軸用サーボモータ33の合計19個のサーボモータ。また、ボディ30に備えられるこれらのサーボモータのアンプである、右腕1アンプ41A、右腕2アンプ42A、右腕3アンプ43A、右腕4アンプ44A、右腕5アンプ45A、右腕6アンプ46A、左腕1アンプ51A、左腕2アンプ52A、左腕3アンプ53A、左腕4アンプ54A、左腕5アンプ55A、左腕6アンプ56A、右指1アンプ47A、右指2アンプ48A、及び、右指3アンプ49A、首1アンプ31A、首2アンプ32A、首3アンプ33Aの合計19個のアンプが接続されている。
この重要通信路81の通信切断は、一部機能の喪失にとどまり、最重要通信路80のロバスト性が高ければ、脚式歩行ロボット60が転倒してしまうほどのエラーとはならない。
この重要通信路81の通信切断は、一部機能の喪失にとどまり、最重要通信路80のロバスト性が高ければ、脚式歩行ロボット60が転倒してしまうほどのエラーとはならない。
さらにもう1系統は、第3通信路である普通通信路82として、頭部70のLED72、73や人工唇71、右脚10及び左脚20に付属しているLED74、75、肩部分に備えられるLED76、非常停止スイッチ77、USB−I/O37、バッテリ38等が接続されており、それらについてはUSB規格にて接続している。人工唇71に関しては演奏等のエンターテイメント性という観点から見れば重要な機能といえるが、普通通信路82が通信切断しても、脚式歩行ロボット60の歩行に影響は無いので、普通通信路82の通信異常及び通信切断等によって脚式歩行ロボット60は転倒して破損するようなことも無い。
次に、図2の二輪移動式人型ロボット61について説明を行う。
図2には二輪移動式人型ロボット61のシステム構成図を示す。
二輪移動式人型ロボット61は、2足歩行でなく、車輪で走行する構造の下半身に車輪の付いたロボットであるが、図1の脚式歩行ロボット60と構成はほぼ同様である。
異なる部分は、脚が車輪になったことによって、右脚10及び左脚20のサーボモータ及び腰ヨー軸用サーボモータ35のかわりに、車輪用にモータが備えられている。車輪用サーボモータは2ヶ所で、右車輪用サーボモータ17、左車輪用サーボモータ27である。また、そのサーボモータの為のアンプである、右車輪用アンプ17A、左車輪用アンプ27Aも備えられている。また、この他に補助輪を上下させるための駆動機構である補助輪用アクチュエータ18も1つ備えられている。なお、二輪移動式人型ロボット61に備えられるジャイロセンサ39は、二輪移動式人型ロボット61の傾斜角速度を検出するために備えられている。
図2には二輪移動式人型ロボット61のシステム構成図を示す。
二輪移動式人型ロボット61は、2足歩行でなく、車輪で走行する構造の下半身に車輪の付いたロボットであるが、図1の脚式歩行ロボット60と構成はほぼ同様である。
異なる部分は、脚が車輪になったことによって、右脚10及び左脚20のサーボモータ及び腰ヨー軸用サーボモータ35のかわりに、車輪用にモータが備えられている。車輪用サーボモータは2ヶ所で、右車輪用サーボモータ17、左車輪用サーボモータ27である。また、そのサーボモータの為のアンプである、右車輪用アンプ17A、左車輪用アンプ27Aも備えられている。また、この他に補助輪を上下させるための駆動機構である補助輪用アクチュエータ18も1つ備えられている。なお、二輪移動式人型ロボット61に備えられるジャイロセンサ39は、二輪移動式人型ロボット61の傾斜角速度を検出するために備えられている。
次に、脚式歩行ロボット60の歩行動作について説明する。なお、脚式歩行ロボット60の制御については、特開2004−202652号公報等で詳しく説明しているので、ここでは簡単に説明する。
脚式歩行ロボット60は2足歩行にて移動する。簡単に説明すると、脚式歩行ロボット60が歩行を開始すると、例えば右脚10を遊脚(足が空中に浮いた状態)とし、左脚20を立脚(足が地面についた状態)とすると、遊脚側である右脚10が空中に円弧を描きながら移動し、一定距離を移動して着地する。この際に、左腕50はバランスをとるように前に振られ、右腕40は後ろに振られ、遊脚である右脚10が空中を移動することで発生するスピン力を減殺する。
遊脚であった右脚10が着地した後、立脚であった左脚20を遊脚として、遊脚側である左脚20を空中に円弧を描きながら移動させ、一定距離を移動して着地する。この際に右腕40はバランスをとるように前に振られ、左腕50は後ろに振られ、遊脚である左脚20が空中を移動することで発生するスピン力を減殺する。2足歩行は、この繰り返しで実現可能となる。
ただし、実際には、ジャイロセンサ39等を利用し、倒立振子制御や、床反力制御や、ZMP補償制御や、着地位置制御等に基づく歩容データによって、データが補正される複雑な制御を必要とするが、本実施例には直接的には関連が無いので、説明を割愛する。
脚式歩行ロボット60は2足歩行にて移動する。簡単に説明すると、脚式歩行ロボット60が歩行を開始すると、例えば右脚10を遊脚(足が空中に浮いた状態)とし、左脚20を立脚(足が地面についた状態)とすると、遊脚側である右脚10が空中に円弧を描きながら移動し、一定距離を移動して着地する。この際に、左腕50はバランスをとるように前に振られ、右腕40は後ろに振られ、遊脚である右脚10が空中を移動することで発生するスピン力を減殺する。
遊脚であった右脚10が着地した後、立脚であった左脚20を遊脚として、遊脚側である左脚20を空中に円弧を描きながら移動させ、一定距離を移動して着地する。この際に右腕40はバランスをとるように前に振られ、左腕50は後ろに振られ、遊脚である左脚20が空中を移動することで発生するスピン力を減殺する。2足歩行は、この繰り返しで実現可能となる。
ただし、実際には、ジャイロセンサ39等を利用し、倒立振子制御や、床反力制御や、ZMP補償制御や、着地位置制御等に基づく歩容データによって、データが補正される複雑な制御を必要とするが、本実施例には直接的には関連が無いので、説明を割愛する。
なお、2足歩行をするという意味では、上半身を使わなくとも、少々安定性等を欠く結果となるものの、下半身制御部のロバスト性が高ければ、下半身のみでの移動が可能である。例えば右脚10を遊脚とし、左脚20を立脚とすると、遊脚側である右脚10が空中に円弧を描きながら移動し、一定距離を移動して着地すると、遊脚を左脚20とし、立脚を右脚10として、遊脚側である左脚20が空中に円弧を描きながら移動し、一定距離を移動して着地する。2足歩行は、この繰り返しで実現可能となる。
このような、人間に類似した2足歩行を実現することが可能であるが、前述のように脚式歩行ロボット60は、立った姿勢のままでも右脚10及び左脚20のモータの負荷をかけた状態にある必要がある。歩行の際にも同様のことが言える。これは、特異点を作らないために常に右脚10および左脚20のヒザ関節を曲げておく必要があるからである。また、ヒザ関節のみでなく、他の関節についても負荷をかけた状態でいる必要がある。このため、どれか1つのサーボモータへの通信路が遮断されるだけで、脚式歩行ロボット60は歩くどころか立った姿勢を維持することができない可能性がある。
このような、人間に類似した2足歩行を実現することが可能であるが、前述のように脚式歩行ロボット60は、立った姿勢のままでも右脚10及び左脚20のモータの負荷をかけた状態にある必要がある。歩行の際にも同様のことが言える。これは、特異点を作らないために常に右脚10および左脚20のヒザ関節を曲げておく必要があるからである。また、ヒザ関節のみでなく、他の関節についても負荷をかけた状態でいる必要がある。このため、どれか1つのサーボモータへの通信路が遮断されるだけで、脚式歩行ロボット60は歩くどころか立った姿勢を維持することができない可能性がある。
次に、二輪移動式人型ロボット61の走行動作について説明をする。
二輪移動式人型ロボット61は左右1対の車輪を用いて移動を行う。二輪移動式人型ロボット61の制御については、特開2004−345030号公報に詳しく説明しているので、ここでは簡単に説明を行う。
二輪移動式人型ロボット61のような2輪を制御して移動するロボットは、右車輪用サーボモータ17と左車輪用サーボモータ27等からなる台車部と、ボディ30、頭部70、右腕40、及び左腕50等から構成され、台車に備えられた車輪は右車輪用サーボモータ17、及び、左車輪用サーボモータ27によって駆動され、この駆動手段は、CPU36を備える図示しない制御装置によって、制御される。制御装置は、二輪移動式人型ロボット61をモデル化した倒立振子型の制御モデルに基づいて設計されている。
二輪移動式人型ロボット61は左右1対の車輪を用いて移動を行う。二輪移動式人型ロボット61の制御については、特開2004−345030号公報に詳しく説明しているので、ここでは簡単に説明を行う。
二輪移動式人型ロボット61のような2輪を制御して移動するロボットは、右車輪用サーボモータ17と左車輪用サーボモータ27等からなる台車部と、ボディ30、頭部70、右腕40、及び左腕50等から構成され、台車に備えられた車輪は右車輪用サーボモータ17、及び、左車輪用サーボモータ27によって駆動され、この駆動手段は、CPU36を備える図示しない制御装置によって、制御される。制御装置は、二輪移動式人型ロボット61をモデル化した倒立振子型の制御モデルに基づいて設計されている。
この制御装置によって右車輪用サーボモータ17及び左車輪用サーボモータ27を制御することによって、立った姿勢を維持することが可能である。なお、図示しない補助輪は補助輪用アクチュエータ18によって上下するように設けられ、補助輪が上端にあるときは接地していないので、2輪で走行することができ、下端にあるときは補助輪が接地しているので、倒立制御を停止している場合に立った姿勢を保持することが可能となる。
次に、ロボットの各アンプに故障等が発生した場合について、図3で脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61がとる対応を説明する。
図3は、切断・故障時の動作ロジックについて示された表であり、「故障部位に対応するアンプ」の列には、切断、故障の起こった通信路が接続するアンプが記されており、そのアンプの制御するサーボモータの組み込まれている部位の別で、その対応が分かれている。
また、「説明:通信異常時の設定」の列には、アンプの状態及び、異常時におけるアンプの状態が記されている。
また、「ロボットの状態」の列には、脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61の状態が「○」「△」「×」で示され、「○」は脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61が立っていられる状態を示し、「△」は脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61が立っていられるか、立っていられないか、一意に定めることができない状態を示し、「×」は脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61が、立った姿勢を維持できずに、転倒してしまう状態を示している。
図3は、切断・故障時の動作ロジックについて示された表であり、「故障部位に対応するアンプ」の列には、切断、故障の起こった通信路が接続するアンプが記されており、そのアンプの制御するサーボモータの組み込まれている部位の別で、その対応が分かれている。
また、「説明:通信異常時の設定」の列には、アンプの状態及び、異常時におけるアンプの状態が記されている。
また、「ロボットの状態」の列には、脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61の状態が「○」「△」「×」で示され、「○」は脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61が立っていられる状態を示し、「△」は脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61が立っていられるか、立っていられないか、一意に定めることができない状態を示し、「×」は脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61が、立った姿勢を維持できずに、転倒してしまう状態を示している。
また、「普通通信路、音楽部位、LED部位」の列には、普通通信路82で接続される機器のうち、音楽部位として人工唇71について、LED部位として、頭部70に備えられるLED72、73、及び右脚10及び左脚20に備えられるLED74、75、及び肩に備えられるLED76の動作について記している。
また、「最重要通信路、両脚部位、車輪部位」の列には、最重要通信路80で接続される機器のうち、両脚部位については、脚式歩行ロボット60の右脚10及び左脚20に備えられる複数のサーボモータ、車輪部位については、右車輪用サーボモータ17、左車輪用サーボモータ27、及び補助輪用アクチュエータ18の動作について記している。
また、「重要通信路、両腕、首等部位、指部位」の列には、重要通信路81で接続される機器のうち、両腕については、右腕40、左腕50に備えられるサーボモータ、また、首等部位については、首部に備えられるサーボモータ、及び、腰部に備えられるサーボモータ、指部位については、右指に備えられるサーボモータの動作について、指以外と、両腕、首等部位に、指の動作に分けて記している。
また、「最重要通信路、両脚部位、車輪部位」の列には、最重要通信路80で接続される機器のうち、両脚部位については、脚式歩行ロボット60の右脚10及び左脚20に備えられる複数のサーボモータ、車輪部位については、右車輪用サーボモータ17、左車輪用サーボモータ27、及び補助輪用アクチュエータ18の動作について記している。
また、「重要通信路、両腕、首等部位、指部位」の列には、重要通信路81で接続される機器のうち、両腕については、右腕40、左腕50に備えられるサーボモータ、また、首等部位については、首部に備えられるサーボモータ、及び、腰部に備えられるサーボモータ、指部位については、右指に備えられるサーボモータの動作について、指以外と、両腕、首等部位に、指の動作に分けて記している。
以下、図3の内容について説明する。
a−1行に記載される、重要通信路81に接続される右腕40、及び、左腕50のサーボモータ、及び、腰ヨー軸用サーボモータ35、及び、首に用いられるサーボモータに用いられる、何れかのアンプに、「アンプ異常」が発生した場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位又は車輪部位は「安全停止」し、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」の状態となる。これにより、脚式歩行ロボット60は立った姿勢で停止することが可能である。
a−2行及びa−3行に記載される、重要通信路81に接続されるアンプに、「通信異常」が発生した場合や、「過負荷」が発生した場合でも、各部位は同じ状態となる。
a−1、a−2、a−3行に記載される状態では、最重要通信路80に影響が無いため、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61が立った姿勢を維持することに影響しない。従って、動作中であっても、安全に停止が可能であり、転倒する危険性は無い。
a−1行に記載される、重要通信路81に接続される右腕40、及び、左腕50のサーボモータ、及び、腰ヨー軸用サーボモータ35、及び、首に用いられるサーボモータに用いられる、何れかのアンプに、「アンプ異常」が発生した場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位又は車輪部位は「安全停止」し、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」の状態となる。これにより、脚式歩行ロボット60は立った姿勢で停止することが可能である。
a−2行及びa−3行に記載される、重要通信路81に接続されるアンプに、「通信異常」が発生した場合や、「過負荷」が発生した場合でも、各部位は同じ状態となる。
a−1、a−2、a−3行に記載される状態では、最重要通信路80に影響が無いため、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61が立った姿勢を維持することに影響しない。従って、動作中であっても、安全に停止が可能であり、転倒する危険性は無い。
なお、ここでいう「安全停止」とは、力学的に安定な足軌道を計算、制御することで、両脚で安全に立っていられる状態に動作させることであり、理論上は安定に立っていることができる状態に、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61があることを意味している。
また、ここでいう「サーボロック」とは、各関節が現在の角度を保持することを意味している。例えば、脚式歩行ロボット60の右腕40に付属するサーボモータが、腕を振り上げた状態でサーボロック状態になった場合、その振り上げた位置で、右腕40が静止することになる。
また、ここでいう「サーボOFF」とは、サーボモータの駆動電源を切ることを意味しており、電源が供給されなくなることにより、このサーボモータに接続されている部位が、摩擦等に任せて適当な角度になることを意味している。例えば、指に付属するサーボモータがサーボOFFの状態になった場合、指の関節はサーボOFFの状態になった時点の位置から、自重によって適当な角度に変化する。
また、ここでいう「サーボロック」とは、各関節が現在の角度を保持することを意味している。例えば、脚式歩行ロボット60の右腕40に付属するサーボモータが、腕を振り上げた状態でサーボロック状態になった場合、その振り上げた位置で、右腕40が静止することになる。
また、ここでいう「サーボOFF」とは、サーボモータの駆動電源を切ることを意味しており、電源が供給されなくなることにより、このサーボモータに接続されている部位が、摩擦等に任せて適当な角度になることを意味している。例えば、指に付属するサーボモータがサーボOFFの状態になった場合、指の関節はサーボOFFの状態になった時点の位置から、自重によって適当な角度に変化する。
次に、b−1、b−2、及びb−3行に記載される、右指のアンプが異常を起こして、重要通信路81に接続される指用のサーボモータ用のアンプに、「アンプ異常」、「通信異常」、「過負荷」が発生した場合は、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は、音楽部位のみ「停止」し、最重要通信路80に接続される部位は両脚部位又は車輪部位は「何もしない」ので制御を続行し、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「何もしない」ので制御を続行し、指は「サーボOFF」で停止する。この場合、脚式歩行ロボット60は、音楽を停止するだけで、他の行動は続行することが可能である。
b−1、b−2、b−3行に記載される状態では、最重要通信路80に影響が無いため、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61が立った姿勢を維持することに影響しない。従って、a行に記載される場合と同じく、動作中であっても、安全に停止が可能であり、転倒する危険性は無い。
これら、a行及びb行には、重要通信路81に接続される機器が、「アンプ異常」「通信異常」「過負荷」等になった場合について記載されており、これらの状態になった場合でも立った姿勢を制御するために必要な機器は接続されていないため、脚式歩行ロボット60、二輪移動式人型ロボット61が立った姿勢を維持することが可能である。
これら、a行及びb行には、重要通信路81に接続される機器が、「アンプ異常」「通信異常」「過負荷」等になった場合について記載されており、これらの状態になった場合でも立った姿勢を制御するために必要な機器は接続されていないため、脚式歩行ロボット60、二輪移動式人型ロボット61が立った姿勢を維持することが可能である。
一方、c−1行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20に備えられるサーボモータは、2足歩行に必要で、かつ、姿勢を制御するのに必要なサーボモータである。従って、遊脚側のサーボモータのアンプが異常を起こし、最重要通信路80に接続される右脚10、及び、左脚20のサーボモータの、何れかのアンプに、「アンプ異常」が発生した場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位は「緊急停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。これにより、脚式歩行ロボット60は立った姿勢で停止できる可能性がある。
また、c−2行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20のサーボモータのうち、遊脚側のサーボモータのアンプに、「通信異常」が発生した場合には、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位は「特定位置移動」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。これにより、脚式歩行ロボット60は立った姿勢で停止できる可能性がある、
また、c−3行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20のサーボモータのうち、遊脚側のサーボモータのアンプに、「過負荷」が発生した場合には、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位は「安全停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。これにより、脚式歩行ロボット60は立った姿勢を維持して停止できる可能性がある。
ここでいう「緊急停止」とは、両足で立てる最短距離の軌道を選択し、動作することである。ただし、遊脚側のどのアンプがアンプ異状を起こしたか、によっては立っていることができない可能性もある。
また、ここでいう「特定位置移動」とは、予めアンプに送信しておいた両足で立つ各関節の角度に、各々のアンプが独立に移動することである。
また、c−3行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20のサーボモータのうち、遊脚側のサーボモータのアンプに、「過負荷」が発生した場合には、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位は「安全停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。これにより、脚式歩行ロボット60は立った姿勢を維持して停止できる可能性がある。
ここでいう「緊急停止」とは、両足で立てる最短距離の軌道を選択し、動作することである。ただし、遊脚側のどのアンプがアンプ異状を起こしたか、によっては立っていることができない可能性もある。
また、ここでいう「特定位置移動」とは、予めアンプに送信しておいた両足で立つ各関節の角度に、各々のアンプが独立に移動することである。
また、d−1行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20のサーボモータのうち、立脚側のサーボモータのアンプに、「アンプ異常」が発生した場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位又は車輪部位は「サーボOFF」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位の何れも「サーボOFF」の状態となる。この場合は、脚式歩行ロボット60は、立脚側がサーボOFFとなるために、立ち続けることができず、倒れてしまう。
この際、最重要通信路80と重要通信路81のサーボモータは何れも「サーボOFF」状態にするように指示をしているが、ロボットが転倒する際に、重要通信路81に接続される上腕部や首部のサーボモータの状態が、「サーボロック」状態や可動状態にあると、倒れる衝撃がその部分にかかって破損する恐れがあるので、極力負荷を減らす方向で、「サーボOFF」状態にする。こうすることで、外力に従い負荷の軽い方向に関節が曲がってくれる可能性があり、その結果、ロボットの物理的破損を軽減する効果が期待できるからである。
この際、最重要通信路80と重要通信路81のサーボモータは何れも「サーボOFF」状態にするように指示をしているが、ロボットが転倒する際に、重要通信路81に接続される上腕部や首部のサーボモータの状態が、「サーボロック」状態や可動状態にあると、倒れる衝撃がその部分にかかって破損する恐れがあるので、極力負荷を減らす方向で、「サーボOFF」状態にする。こうすることで、外力に従い負荷の軽い方向に関節が曲がってくれる可能性があり、その結果、ロボットの物理的破損を軽減する効果が期待できるからである。
また、d−2行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20のサーボモータのうち、立脚側のアンプに、「通信異常」が発生した場合は、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される部位は両脚部位又は車輪部位は「特定位置移動」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、脚式歩行ロボット60は立った姿勢で停止することができる可能性がある。
また、d−3行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20のサーボモータのうち、立脚側のアンプに、「過負荷」が発生した場合は、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される部位は両脚部位又は車輪部位は「安全停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。
この場合は、脚式歩行ロボット60は立った姿勢を維持して停止できる可能性がある。ただし、「過負荷」状態になったアンプの制御部位によっては転倒する恐れがある。
また、d−3行に記載される、最重要通信路80に接続される、右脚10、又は、左脚20のサーボモータのうち、立脚側のアンプに、「過負荷」が発生した場合は、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される部位は両脚部位又は車輪部位は「安全停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。
この場合は、脚式歩行ロボット60は立った姿勢を維持して停止できる可能性がある。ただし、「過負荷」状態になったアンプの制御部位によっては転倒する恐れがある。
次に、図4の内容について説明する。図4は図3の続きである。
e−1行に記載される、最重要通信路80に接続される、右車輪用サーボモータ17、又は、左車輪用サーボモータ27のサーボモータに用いるアンプに、「アンプ異常」が発生した場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される車輪部位は「緊急停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持して停止することができる。
e−1行に記載される、最重要通信路80に接続される、右車輪用サーボモータ17、又は、左車輪用サーボモータ27のサーボモータに用いるアンプに、「アンプ異常」が発生した場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される車輪部位は「緊急停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持して停止することができる。
また、e−2行に記載される、最重要通信路80に接続される、右車輪用サーボモータ17、又は、左車輪用サーボモータ27のサーボモータに用いるアンプに、「通信異常」が発生した場合は、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される車輪部位は「緊急停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持して停止することができる。
また、e−3行に記載される、最重要通信路80に接続される、右車輪用サーボモータ17、又は、左車輪用サーボモータ27のサーボモータに用いるアンプに、「過負荷」が発生した場合は、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される車輪部位は「安全停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持して停止することができる。
次に、f−1行に記載される、脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61のアクチュエータに用いられているアンプが、バスリセットの状態になった場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位は、「特定位置移動」の状態となり、車輪部位は「安全停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位の何れも「サーボOFF」の状態となる。この場合は、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢で停止することができる可能性がある。
ここで、二輪移動式人型ロボット61における緊急停止とは、前述するジャイロセンサ39(ここでは傾斜角速度センサ)から得られる傾斜角が傾いていない場合に、「補助輪を下げると同時に前輪のアクチュエータを「サーボOFF」状態にすることで、立ち続けることを意味する。
ここで、二輪移動式人型ロボット61における緊急停止とは、前述するジャイロセンサ39(ここでは傾斜角速度センサ)から得られる傾斜角が傾いていない場合に、「補助輪を下げると同時に前輪のアクチュエータを「サーボOFF」状態にすることで、立ち続けることを意味する。
このように、通信路が切断又は故障時の脚式歩行ロボット60、又は二輪移動式人型ロボット61の動作ロジックが決められており、切断又は故障した通信路によって、それぞれの対応を変えることができるので、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持できずに倒れてしまう、といったようなことによって破損する危険性を最小限に抑えることが可能である。
なお、ここでいうバスリセットとは、通信路の電気的、機械的切断や、CPU、アンプ、加速度センサの瞬時停止、故障、大きな電気ノイズにより、通信が途切れてアンプがリセット状態になることを言う。このようなトラブルの場合はCPU36を含む制御装置に接続されたインターフェイスによって、監視部で検知が可能である。
なお、ここでいうバスリセットとは、通信路の電気的、機械的切断や、CPU、アンプ、加速度センサの瞬時停止、故障、大きな電気ノイズにより、通信が途切れてアンプがリセット状態になることを言う。このようなトラブルの場合はCPU36を含む制御装置に接続されたインターフェイスによって、監視部で検知が可能である。
次に、図5を説明する。
図5には、ハード系の故障時の処理について記載されている。
各列の説明については、図3及び図4とほぼ一緒であり、「説明」の列の部分の記載が、ハード系の状態を示している部分が異なる。
g−1行に記載される、普通通信路82に接続される、バッテリ38が「異常」の状態になると、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位及び車輪部位は「安全停止」し、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」の状態となる。しかし、バッテリ38から電力が供給されなくなるので、脚式歩行ロボット60は立ったまま停止することが出来ず転倒してしまう。また、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢のまま停止することはできない。
図5には、ハード系の故障時の処理について記載されている。
各列の説明については、図3及び図4とほぼ一緒であり、「説明」の列の部分の記載が、ハード系の状態を示している部分が異なる。
g−1行に記載される、普通通信路82に接続される、バッテリ38が「異常」の状態になると、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位及び車輪部位は「安全停止」し、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」の状態となる。しかし、バッテリ38から電力が供給されなくなるので、脚式歩行ロボット60は立ったまま停止することが出来ず転倒してしまう。また、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢のまま停止することはできない。
h−1行に記載される、普通通信路82に接続される、非常停止スイッチ77が動作した場合、各サーボは「サーボOFF」の状態になり、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位又は車輪部位は「サーボOFF」状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、全て「サーボOFF」状態になる。従って、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61は、転倒してしまう。
また、h−2行に記載される、普通通信路82に接続される、非常停止スイッチ77が「異常」の状態になった場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位及び車輪部位は「安全停止」し、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」の状態となる。この場合、非常停止スイッチ77の状態によっては、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61は、転倒する危険性がある。
また、h−2行に記載される、普通通信路82に接続される、非常停止スイッチ77が「異常」の状態になった場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位及び車輪部位は「安全停止」し、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」の状態となる。この場合、非常停止スイッチ77の状態によっては、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61は、転倒する危険性がある。
次に、i−1行に記載される、脚式歩行ロボット60において、最重要通信路80に接続されるジャイロセンサ39が「異常」の状態になった場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される両脚部位は、「特定位置移動」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、脚式歩行ロボット60は立った姿勢を維持して停止することができる。
次に、i−2行に記載される、二輪移動式人型ロボット61において、最重要通信路80に接続されるジャイロセンサ39が「異常」の状態になった場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される車輪部位は、「緊急停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、補助輪を下げることで、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢で停止することができる可能性がある。
これら、c行乃至e行、及びi行に記載される、最重要通信路80に接続される機器に異常が発生した場合は、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持することができない可能性が高い。従って、必要最小限の機器を最重要通信路80に接続しておくことで、転倒する恐れを極力少なくすることが重要である。
これらの状態に対して、上記の対処方法をとることによって、脚式歩行ロボット60および二輪移動式人型ロボット61の転倒を最小限に抑えることができる。
これら、c行乃至e行、及びi行に記載される、最重要通信路80に接続される機器に異常が発生した場合は、脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持することができない可能性が高い。従って、必要最小限の機器を最重要通信路80に接続しておくことで、転倒する恐れを極力少なくすることが重要である。
これらの状態に対して、上記の対処方法をとることによって、脚式歩行ロボット60および二輪移動式人型ロボット61の転倒を最小限に抑えることができる。
次に、j−1行に記載される、二輪移動式人型ロボット61の補助輪用のアクチュエータに、異常が発生した場合、普通通信路82に接続される音楽部位及びLED部位は「停止」し、最重要通信路80に接続される車輪部位は「安全停止」の状態となり、重要通信路81に接続される両腕、首等部位、及び指部位は、指以外は「サーボロック」の状態になり、指は「サーボOFF」で停止する。この場合は、二輪移動式人型ロボット61は立った姿勢を維持して停止することができる。
以上、本発明のロボット制御装置における実施の形態を例示したが、この実施の形態に限られることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で変形することを妨げない。
例えば、第1通信路である最重要通信路80、第2通信路である重要通信路81として、IEEE1394規格の接続方式を採用し、第3通信路として普通通信路82とし、USB規格の接続方式を採用しているが、第1通信路にIEEE1394を、第2通信路と第3通信路にUSB規格の接続方式を採用しても良いし、どの通信路に、IEEE規格、及び、USB規格の接続方式を採用しても構わない。全て同じ規格を採用したとしても、通信路を分けることで、一定の安定性を確保できるからである。なお、接続方式として、IEEE規格、及びUSB規格の接続方式を用いなくとも、接続状態を常に監視できる方式の有線による接続方法であれば、問題は無い。
例えば、第1通信路である最重要通信路80、第2通信路である重要通信路81として、IEEE1394規格の接続方式を採用し、第3通信路として普通通信路82とし、USB規格の接続方式を採用しているが、第1通信路にIEEE1394を、第2通信路と第3通信路にUSB規格の接続方式を採用しても良いし、どの通信路に、IEEE規格、及び、USB規格の接続方式を採用しても構わない。全て同じ規格を採用したとしても、通信路を分けることで、一定の安定性を確保できるからである。なお、接続方式として、IEEE規格、及びUSB規格の接続方式を用いなくとも、接続状態を常に監視できる方式の有線による接続方法であれば、問題は無い。
さらに、最重要通信路80、重要通信路81、普通通信路82に接続される機器を列挙したが、最重要通信路80には、転倒することなく静止する制御に必要な最低限の機器が接続されていれば足り、制御的にジャイロセンサ39が無くとも、動作中に脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61が転倒することなく静止できるのであれば、ジャイロセンサ39が最重要通信路80に接続されている必要は無い。これらの通信路と機器との組み合わせは設計事項であり、最重要通信路80には、転倒することなく静止する制御に必要な最低限の機器が接続され、重要通信路81には、歩行制御に必要な機器が接続され、普通通信路82にはそれ以外の機器が接続されていれば良い。
上述したように、本発明による脚式移動ロボット及び車輪移動式人型ロボットによれば、以下のような効果を奏する。
(1)右脚10に備えられた右股関節ヨー軸用サーボモータ11、右股関節ロール軸用サーボモータ12、右股関節ピッチ軸用サーボモータ13、右ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ14、右足首ロール軸用サーボモータ15、右足首ピッチ軸用サーボモータ16と、左脚20に備えられた左股関節ヨー軸用サーボモータ21、左股関節ロール軸用サーボモータ22、左股関節ピッチ軸用サーボモータ23、左ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ24、左脚首ロール軸用サーボモータ25、左脚首ピッチ軸用サーボモータ26と、右腕40に備えられた右肩関節ピッチ軸用サーボモータ41、右肩関節ロール軸用サーボモータ42、右ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ43、右前腕ヨー軸用サーボモータ44、右手首関節用ピッチ軸用サーボモータ45、右手首関節用ロール軸用サーボモータ46と、左腕50に備えられた左肩関節ピッチ軸用サーボモータ51、左肩関節ロール軸用サーボモータ52、左ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ53、左前腕ヨー軸用サーボモータ54、左手首関節用ピッチ軸用サーボモータ55、左手首関節用ロール軸用サーボモータ56、を備えて、右脚10に備える上記アクチュエータと、左脚20に備える上記アクチュエータと、右腕40に備える上記アクチュエータと、左腕50に備える上記アクチュエータとを、制御する制御部を備えた脚式歩行ロボット60において、右脚10に備える上記アクチュエータと、左脚20に備える上記アクチュエータとが、最重要通信路80によって制御部と接続され、右腕40に備える上記アクチュエータと、左腕に備える上記アクチュエータとが、重要通信路81によって制御部に接続され、最重要通信路80と、重要通信路81とが異なる規格の通信手段を使用することを特徴とするので、通信路の規格を変えることで、システム的にも完全に切り離すことが可能になり相互干渉する心配がなくなる。
(1)右脚10に備えられた右股関節ヨー軸用サーボモータ11、右股関節ロール軸用サーボモータ12、右股関節ピッチ軸用サーボモータ13、右ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ14、右足首ロール軸用サーボモータ15、右足首ピッチ軸用サーボモータ16と、左脚20に備えられた左股関節ヨー軸用サーボモータ21、左股関節ロール軸用サーボモータ22、左股関節ピッチ軸用サーボモータ23、左ヒザ関節ピッチ軸用サーボモータ24、左脚首ロール軸用サーボモータ25、左脚首ピッチ軸用サーボモータ26と、右腕40に備えられた右肩関節ピッチ軸用サーボモータ41、右肩関節ロール軸用サーボモータ42、右ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ43、右前腕ヨー軸用サーボモータ44、右手首関節用ピッチ軸用サーボモータ45、右手首関節用ロール軸用サーボモータ46と、左腕50に備えられた左肩関節ピッチ軸用サーボモータ51、左肩関節ロール軸用サーボモータ52、左ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ53、左前腕ヨー軸用サーボモータ54、左手首関節用ピッチ軸用サーボモータ55、左手首関節用ロール軸用サーボモータ56、を備えて、右脚10に備える上記アクチュエータと、左脚20に備える上記アクチュエータと、右腕40に備える上記アクチュエータと、左腕50に備える上記アクチュエータとを、制御する制御部を備えた脚式歩行ロボット60において、右脚10に備える上記アクチュエータと、左脚20に備える上記アクチュエータとが、最重要通信路80によって制御部と接続され、右腕40に備える上記アクチュエータと、左腕に備える上記アクチュエータとが、重要通信路81によって制御部に接続され、最重要通信路80と、重要通信路81とが異なる規格の通信手段を使用することを特徴とするので、通信路の規格を変えることで、システム的にも完全に切り離すことが可能になり相互干渉する心配がなくなる。
このため、何らかの理由で重要通信路81が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な最重要通信路80が生きているので、歩行中や立った姿勢の状態に通信に障害がおこっても、倒れることによってロボット自身が破損したり、周りのものを破損したりすることを防ぐことができる。この場合、最重要通信路80が切断したり通信異常を起こしたりした場合には、転倒の危険性が高いが、通信路を分散し、その通信路が相互に干渉しないことで、姿勢保持及び歩行に最低限必要な最重要通信路80の通信異常や断線の確率を軽減し、よって、転倒の恐れを軽減することが可能になるという優れた効果を奏する。また、歩行に必要な最重要通信路80の規格を高級な規格にして、必要最低限の部分だけ通信の確実性を増すことも可能となる。通信線にシールド線を用いたり、通信の二重化等によってノイズに対する防御を強化するような規格やの通信線を採用したりすることで、データ転送の確実性を向上したり、駆動部に用いられるケーブルの耐屈曲性を上げ、繰り返し曲げによる断線の確率を軽減したりすることは、有効な手段である。
(2)(1)に記載される脚式歩行ロボット60において、最重要通信路80にIEEE規格の接続方法を使用し、重要通信路81にUSB規格の接続方法を使用することを特徴とするので、既にある通信規格であるIEEE規格とUSB規格を利用することで、容易にシステム構築が可能であり、IEEE規格とUSB規格はシステム的に完全に切り離すことが可能であるので、相互に干渉する心配も無い。
(3)(1)に記載される脚式歩行ロボット60において、最重要通信路80及び重要通信路81の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61の一部が破損した等の原因によって断線した場合においても、監視部によって監視されているので、第1通信路及び第2通信路の接続状態を即座に把握でき、そのことによって、ロボットが転倒して破損したり、転倒することによって周りに被害を及ぼしたりする被害を最小限にとどめるための脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61の動作ロジックを、通信停止した段階で決定できるという優れた効果を奏する。
(3)(1)に記載される脚式歩行ロボット60において、最重要通信路80及び重要通信路81の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、脚式歩行ロボット60又は二輪移動式人型ロボット61の一部が破損した等の原因によって断線した場合においても、監視部によって監視されているので、第1通信路及び第2通信路の接続状態を即座に把握でき、そのことによって、ロボットが転倒して破損したり、転倒することによって周りに被害を及ぼしたりする被害を最小限にとどめるための脚式歩行ロボット60及び二輪移動式人型ロボット61の動作ロジックを、通信停止した段階で決定できるという優れた効果を奏する。
(4)(1)乃至(3)のいずれか1つに記載される脚式歩行ロボット60において、最重要通信路80によって、歩行の制御に用いるジャイロセンサ39が、制御部に接続されることを特徴とするので、何らかの理由で重要通信路81が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な最重要通信路80が生きており、最重要通信路80にジャイロセンサ39が接続されているので、歩行中や立った姿勢の状態で通信に障害が起こったとしても、脚式歩行ロボット60は転倒することが無く、ジャイロセンサ39が接続されていることで、立ち続けるための外乱抑制効果や、歩行状態から停止状態に移行する場合にも転倒の恐れが低くなる。
(5)(1)乃至(4)のいずれか1つに記載される脚式歩行ロボット60において、前記制御部は中央演算装置を備え、最重要通信路80及び重要通信路81は、CPU36に接続されていることを特徴とするので、最重要通信路80及び重要通信路81に接続された機器を、CPU36を備えた制御部によって制御しうる。これにより複雑な制御を実現することが可能であり、人間の歩行に類似した歩行制御を行うことが可能になる。
(6)車輪部に備えられた右車輪用サーボモータ17、左車輪用サーボモータ27と、右腕部に備えられた右肩関節ピッチ軸用サーボモータ41、右肩関節ロール軸用サーボモータ42、右ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ43、右前腕ヨー軸用サーボモータ44、右手首関節用ピッチ軸用サーボモータ45、右手首関節用ロール軸用サーボモータ46と、左腕50に備えられた左肩関節ピッチ軸用サーボモータ51、左肩関節ロール軸用サーボモータ52、左ヒジ関節ピッチ軸用サーボモータ53、左前腕ヨー軸用サーボモータ54、左手首関節用ピッチ軸用サーボモータ55、左手首関節用ロール軸用サーボモータ56とを備えて、車輪用の上記アクチュエータと、右腕40に備えられる上記アクチュエータと、左腕50に備える上記アクチュエータとを、制御する制御部を備える二輪移動式人型ロボット61において、車輪用の上記アクチュエータが、最重要通信路80によって前記制御部と接続され、右腕40に備えられる上記アクチュエータと、左腕50に備えられる上記アクチュエータとが、重要通信路81によって前記制御部に接続され、最重要通信路80と、重要通信路81とが異なる規格の通信手段を使用することを特徴とするので、通信路の規格を変えることで、システム的にも完全に切り離すことが可能になり相互干渉する心配がなくなる。
このため、何らかの理由で第2通信路が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な第1通信路が生きているので、走行中や立った姿勢の状態に通信に障害がおこっても、倒れることによってロボット自身が破損したり、周りのものを破損したりすることを防ぐことができる。この場合、最重要通信路80が切断したり通信異常を起こしたりした場合には、転倒の危険性が高いが、通信路を分散し、その通信路が相互に干渉しないことで、姿勢保持及び歩行に最低限必要な最重要通信路80の通信異常や断線の確率を軽減し、よって、転倒の恐れを軽減することが可能になるという優れた効果を奏する。また、歩行に必要な最重要通信路80の規格を高級な規格にして、必要最低限の部分だけ通信の確実性を増すことも可能となる。通信線にシールド線を用いたり、通信の二重化等によってノイズに対する防御を強化するような規格やの通信線を採用したりすることで、データ転送の確実性を向上したり、駆動部に用いられるケーブルの耐屈曲性を上げ、繰り返し曲げによる断線の確率を軽減したりすることは、有効な手段である。
(7)(6)に記載される二輪移動式人型ロボット61において、最重要通信路80にIEEE規格の接続方法を使用し、重要通信路81にUSB規格の接続方法を使用することを特徴とするので、上記(2)の作用効果と同様の結果が得られる。
(8)(6)又は(7)に記載される二輪移動式人型ロボット61において、最重要通信路80及び重要通信路81の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、上記(3)の作用効果と同様の結果が得られる。
(9)(6)乃至(8)のいずれか1つに記載される二輪移動式人型ロボット61において、最重要通信路80によって、歩行の制御に用いるジャイロセンサ39が、制御部に接続されることを特徴とするので、上記(4)の作用効果と同様の結果が得られ、何らかの理由で重要通信路81が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な最重要通信路80が生きており、最重要通信路80にジャイロセンサ39が接続されているので、走行中や立った姿勢の状態で通信に障害が起こったとしても、二輪移動式人型ロボット61は転倒することが無く、ジャイロセンサ39が接続されていることで、立った状態を維持し続けるための外乱抑制効果や、走行状態から停止状態に移行する場合にも転倒の恐れが低くなる。
(8)(6)又は(7)に記載される二輪移動式人型ロボット61において、最重要通信路80及び重要通信路81の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とするので、上記(3)の作用効果と同様の結果が得られる。
(9)(6)乃至(8)のいずれか1つに記載される二輪移動式人型ロボット61において、最重要通信路80によって、歩行の制御に用いるジャイロセンサ39が、制御部に接続されることを特徴とするので、上記(4)の作用効果と同様の結果が得られ、何らかの理由で重要通信路81が切断したり通信異常を起こしたりしたとしても、姿勢保持及び歩行に最低限必要な最重要通信路80が生きており、最重要通信路80にジャイロセンサ39が接続されているので、走行中や立った姿勢の状態で通信に障害が起こったとしても、二輪移動式人型ロボット61は転倒することが無く、ジャイロセンサ39が接続されていることで、立った状態を維持し続けるための外乱抑制効果や、走行状態から停止状態に移行する場合にも転倒の恐れが低くなる。
(10)(6)乃至(9)のいずれか1つに記載される二輪移動式人型ロボット61において、制御部はCPU36を備え、最重要通信路80及び重要通信路81は、CPU36を備える制御部に接続されていることを特徴とするので、最重要通信路80及び重要通信路81に接続された機器を、CPU36を備えた制御部によって制御しうる。これにより、二輪移動式人型ロボット61に対して複雑な制御を実現することが可能であり、倒立制御を行って安定した走行の制御を行うことが可能になる。
10 右脚
11〜16 右脚用各軸サーボモータ
11A〜16A 右脚用各軸アンプ
17 右車輪用サーボモータ
17A 右車輪用アンプ
18 補助輪用アクチュエータ
20 左脚
21〜26 左脚用各種サーボモータ
21A〜26A 左脚用各種アンプ
27 左車輪用サーボモータ
27A 左車輪用アンプ
30 ボディ
31〜33 首用各軸サーボモータ
31A〜33A 首用各軸アンプ
35 腰ヨー軸用サーボモータ
35A 腰アンプ
36 CPU
37 I/O
38 バッテリ
39 ジャイロセンサ
40 右腕
41〜46 右腕用各種サーボモータ
41A〜46A 右腕用各種アンプ
47〜49 指用サーボモータ
47A〜49A 指用アンプ
50 左腕
51〜56 左腕用各軸サーボモータ
51A〜56A 左腕用各軸アンプ
60 脚式歩行ロボット
61 車輪移動ロボット
70 頭部
71 人工唇
80 最重要通信路
81 重要通信路
82 普通通信路
11〜16 右脚用各軸サーボモータ
11A〜16A 右脚用各軸アンプ
17 右車輪用サーボモータ
17A 右車輪用アンプ
18 補助輪用アクチュエータ
20 左脚
21〜26 左脚用各種サーボモータ
21A〜26A 左脚用各種アンプ
27 左車輪用サーボモータ
27A 左車輪用アンプ
30 ボディ
31〜33 首用各軸サーボモータ
31A〜33A 首用各軸アンプ
35 腰ヨー軸用サーボモータ
35A 腰アンプ
36 CPU
37 I/O
38 バッテリ
39 ジャイロセンサ
40 右腕
41〜46 右腕用各種サーボモータ
41A〜46A 右腕用各種アンプ
47〜49 指用サーボモータ
47A〜49A 指用アンプ
50 左腕
51〜56 左腕用各軸サーボモータ
51A〜56A 左腕用各軸アンプ
60 脚式歩行ロボット
61 車輪移動ロボット
70 頭部
71 人工唇
80 最重要通信路
81 重要通信路
82 普通通信路
Claims (6)
- 右脚部に備えられた複数の右脚アクチュエータと、左脚部に備えられた複数の左脚アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、
前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備えた脚式移動ロボットにおいて、
前記右脚アクチュエータと、前記左脚アクチュエータとが、第1通信路によって前記制御部と接続され、
前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、
前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とする脚式移動ロボット。 - 請求項1に記載される脚式移動ロボットにおいて、
前記第1通信路にIEEE規格の接続方法を使用し、
前記第2通信路にUSB規格の接続方法が使用されていることを特徴とする脚式移動ロボット。 - 請求項1又は請求項2に記載される脚式移動ロボットにおいて、
前記第1通信路及び前記第2通信路の接続状態を監視可能である監視部を有することを特徴とする脚式移動ロボット。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載される脚式移動ロボットにおいて、
前記第1通信路によって、歩行の制御に用いる加速度センサが、前記制御部に接続されることを特徴とする脚式移動ロボット。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載される脚式移動ロボットにおいて、
前記制御部は中央演算装置を備え、前記第1通信路及び前記第2通信路は、前記中央演算装置に接続されていることを特徴とする脚式移動ロボット。 - 車輪部に備えられた複数の車輪用アクチュエータと、右腕部に備えられた複数の右腕アクチュエータと、左腕部に備えられた複数の左腕アクチュエータと、
前記車輪用アクチュエータと、前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとを、制御する制御部とを備える車輪移動式人型ロボットにおいて、
前記車輪用アクチュエータが、第1通信路によって前記制御部と接続され、
前記右腕アクチュエータと、前記左腕アクチュエータとが、第2通信路によって前記制御部に接続され、
前記第1通信路と、前記第2通信路とが異なる規格の通信手段が使用されていることを特徴とする車輪移動式人型ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005135487A JP2006312209A (ja) | 2005-05-09 | 2005-05-09 | 脚式移動ロボット及び車輪移動式人型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005135487A JP2006312209A (ja) | 2005-05-09 | 2005-05-09 | 脚式移動ロボット及び車輪移動式人型ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006312209A true JP2006312209A (ja) | 2006-11-16 |
Family
ID=37533912
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005135487A Pending JP2006312209A (ja) | 2005-05-09 | 2005-05-09 | 脚式移動ロボット及び車輪移動式人型ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006312209A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020213161A1 (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-22 | 三菱電機株式会社 | ロボット |
CN113759807A (zh) * | 2021-09-28 | 2021-12-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种急停控制电路、方法及工业机器人 |
-
2005
- 2005-05-09 JP JP2005135487A patent/JP2006312209A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020213161A1 (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-22 | 三菱電機株式会社 | ロボット |
JP6837621B1 (ja) * | 2019-04-19 | 2021-03-03 | 三菱電機株式会社 | ロボット |
CN113759807A (zh) * | 2021-09-28 | 2021-12-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种急停控制电路、方法及工业机器人 |
CN113759807B (zh) * | 2021-09-28 | 2023-05-12 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种急停控制电路、方法及工业机器人 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070829 |
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A02 | Decision of refusal |
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