JP2006300119A - 磁気軸受装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 広範囲の周波数域にわたって制御安定性を劣化させることなく、消費電力を低減できる磁気軸受装置の制御装置を提供する。
【解決手段】 磁気軸受装置の制御装置は、回転体1の変位に基づいて制御型磁気軸受2,3,4の電磁石12,13,14に供給する励磁電流を制御するものであって、回転体1の変位によって変化しない定常電流と回転体1の変位によって変化する制御電流とを合わせた励磁電流を電磁石12,13,14に供給する。制御装置は、プラントとコントローラを含むフィードバック制御系の制御安定性を評価する安定性評価手段と、制御安定性の評価結果に基づいて定常電流値を変化させる定常電流値制御手段と、制御安定性の評価結果に基づいてプラントの同定とコントローラの最適化を実施する最適化手段とを備えている。
【選択図】 図1
【解決手段】 磁気軸受装置の制御装置は、回転体1の変位に基づいて制御型磁気軸受2,3,4の電磁石12,13,14に供給する励磁電流を制御するものであって、回転体1の変位によって変化しない定常電流と回転体1の変位によって変化する制御電流とを合わせた励磁電流を電磁石12,13,14に供給する。制御装置は、プラントとコントローラを含むフィードバック制御系の制御安定性を評価する安定性評価手段と、制御安定性の評価結果に基づいて定常電流値を変化させる定常電流値制御手段と、制御安定性の評価結果に基づいてプラントの同定とコントローラの最適化を実施する最適化手段とを備えている。
【選択図】 図1
Description
この発明は、フライホイールエネルギ貯蔵装置などに使用される磁気軸受装置の制御装置に関する。
フライホイールエネルギ貯蔵装置に使用される磁気軸受装置として、フライホイールを有する回転体と、回転体をラジアル制御軸方向(径方向)に非接触支持する2組の制御型ラジアル磁気軸受と、回転体をアキシアル制御軸方向(軸方向)に非接触支持する1組の制御型アキシアル磁気軸受と、回転体を高速回転させる内蔵電動モータと、回転体のラジアル制御軸方向およびアキシアル制御軸方向の変位を検出する変位検出装置と、変位検出装置の出力に基づいてラジアル磁気軸受およびアキシアル磁気軸受の電磁石を制御する電磁石制御装置とを備えたいわゆる5軸制御型磁気軸受装置が知られている。
従来の磁気軸受装置では、電磁石制御装置は、回転体の変位によって変化しない一定の定常電流(バイアス電流)と回転体の変位によって変化する制御電流とを合わせた励磁電流を磁気軸受の電磁石に供給するようになっていた。
磁気軸受装置をフライホイールエネルギ貯蔵装置に適用する場合、電磁石の消費電力の低減および制御安定性が重要である。
消費電力低減の対策として、電磁石に供給する定常電流を0にして省電力化を図ったゼロバイアス制御の磁気軸受装置が提案されている(たとえば特許文献1参照)。
特開平11−022730号公報
ところが、電磁石に供給する定常電流を0にすると、制御安定性が劣化するという問題がある。
ところで、フライホイールの取り付けられた回転体は、ジャイロの影響により、固有振動数が回転数増大とともに大きく分岐する。そのため、広範囲の周波数域にわたって充分なダンピング効果を持たせた制御パラメータを設定する必要があったが、この設定は非常に難しいことが多かった。
そこで、制御安定性向上の対策として、現状では、0rpmから高速回転域までの広範囲の周波数域にわたって制御安定性を満たす制御パラメータを試行法(trial error method)によって設定している。
ところが、この試行法には、非常に長時間を要するという問題があり、また、場合によっては、広範囲の周波数域にわたって制御安定性を満たす制御パラメータを設定できないこともある。
この発明の目的は、上記の問題を解決し、広範囲の周波数域にわたって制御安定性を劣化させることなく、消費電力を低減できる磁気軸受装置の制御装置を提供することにある。
この発明による磁気軸受装置の制御装置は、回転体の変位に基づいて制御型磁気軸受の電磁石に供給する励磁電流を制御する磁気軸受装置の制御装置であって、回転体の変位によって変化しない定常電流と回転体の変位によって変化する制御電流とを合わせた励磁電流を電磁石に供給するものにおいて、プラントとコントローラを含むフィードバック制御系の制御安定性を評価する安定性評価手段と、制御安定性の評価結果に基づいて定常電流値を変化させる定常電流値制御手段と、制御安定性の評価結果に基づいてプラントの同定とコントローラの最適化を実施する最適化手段とを備えていることを特徴とするものである。
安定性評価手段は、たとえば、フィードバック制御系の閉ループ伝達関数あるいは感度関数などにより制御安定性を評価する。
定常電流値制御手段は、たとえば、制御安定性が所定値以上であれば、定常電流値を減少させ、制御安定性が所定値未満であれば、定常電流値を増加させる。
最適化手段は、たとえば、コントローラおよび閉ループ伝達関数を用いてプラントの同定を行い、H∞制御(H infinity control)によりコントローラの最適化を行う。
定常電流値制御手段が、制御安定性の評価結果に基づいて定常電流値を変化させることにより、制御安定性を劣化させることなく、定常電流値を極力小さくして、消費電力を低減することができる。また、最適化手段が、制御安定性の評価結果に基づいてプラントの同定とコントローラの最適化を行うことにより、広範囲の周波数域にわたって制御安定性を満たす制御パラメータを設定することができる。
この発明の磁気軸受装置の制御装置によれば、上述のように、広範囲の周波数域にわたって制御安定性を劣化させることなく、消費電力を低減することができる。
以下、図面を参照して、この発明を5軸制御型磁気軸受装置に適用した実施形態について説明する。
図1は磁気軸受装置の主要部を概略的に示す縦断面図、図2は磁気軸受装置の電気的構成を示すブロック図である。
磁気軸受装置は、図示しない鉛直な筒状のハウジングの内側で鉛直な回転体(1)が回転する縦型のものであり、回転体(1)の周囲のハウジングの部分に、回転体(1)をラジアル制御軸方向に非接触支持する2組の制御型ラジアル磁気軸受(2)(3)、回転体(1)をアキシアル制御軸方向に非接触支持する1組の制御型アキシアル磁気軸受(4)、変位検出装置(5)を構成する2組のラジアル変位センサユニット(6)(7)および1組のアキシアル変位センサユニット(8)、ならびに回転体(1)を回転させる内蔵電動モータのステータ(9)、回転体(1)の回転数を検出するための回転センサ(図示略)、タッチダウン用の保護軸受(図示略)などが配置されている。
この明細書において、アキシアル制御軸(軸方向の制御軸)をZ軸、Z軸に直交するとともに互いに直交する2つのラジアル制御軸(径方向の制御軸)をX軸およびY軸とする。
各ラジアル磁気軸受(2)(3)は、それぞれ、回転体(1)の外周部に設けられたターゲット部(10)(11)に対向し、かつ回転体(1)をX軸方向およびY軸方向の両側から挟むように周方向に等間隔をおいて配置された4個(2対)の電磁石(ラジアル電磁石)(12)(13)を備えている。
アキシアル磁気軸受(4)は、回転体(1)に形成されたフランジ部(1a)をZ軸方向の両側から挟むように配置された1対の環状の電磁石(アキシアル電磁石)(14)を備えている。
各ラジアル変位センサユニット(6)(7)は、回転体(1)の外周部に設けられたターゲット部(15)(16)に対向し、かつ回転体(1)をX軸方向およびY軸方向の両側から挟むように周方向に等間隔をおいて配置された4個(2対)のラジアル変位センサ(17)(18)を備えている。
各ラジアル変位センサ(17)(18)は、インダクタンス型変位センサである。
アキシアル変位センサユニット(8)は、回転体(1)の下端面に設けられたターゲット部(図示略)に対向するように配置された1個のアキシアル変位センサ(19)を備えている。
アキシアル変位センサ(19)は、ラジアル変位センサ(17)(18)と同様のインダクタンス型変位センサである。
各ターゲット部(10)(11)(15)(16)は、磁性材料である環状の珪素鋼板が積層されたものであり、各ターゲット部(10)(11)(15)(16)に隣接する回転体(1)の外周部は非磁性材料で構成されている。
変位検出装置(5)は、上記の変位センサユニット(6)(7)(8)と、ラジアル変位センサ(17)(18)およびアキシアル変位センサ(19)の出力から回転体(1)のX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向の変位を演算する変位演算手段(20)と、ラジアル変位センサ(17)(18)およびアキシアル変位センサ(19)を個別に駆動して変位センサ(17)(18)(19)からの信号を出力する9個のセンサ駆動回路(21)と、センサ駆動回路(21)からの変位センサ(17)(18)(19)の出力をAD変換して変位演算手段(20)に出力する9個のAD変換器(22)とを備えている。
磁気軸受装置には、変位検出装置(5)で検出された回転体(1)のX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向の変位に基づいて各磁気軸受(2)(3)(4)の電磁石(12)(13)(14)を制御する電磁石制御装置(23)が設けられている。
電磁石制御装置(23)からの電磁石制御信号は、DA変換器(24)を介して電力増幅器(25)に入力し、電力増幅器(25)から電磁石(12)(13)(14)に励磁電流が供給される。
変位演算手段(20)および電磁石制御装置(23)は、ソフトウェアプログラムが可能なディジタル処理手段によって構成されている。この例では、DSPによって構成されている。
各電磁石(12)(13)(14)に供給される励磁電流は、回転体(1)の変位によって変化しない定常電流と回転体(1)の変位によって変化する制御電流とを合わせたものである。
上記の磁気軸受装置において、各制御軸の電磁石(12)(13)(14)を制御するフィードバック制御系は、図3のようなモデルとして表わされる。図3において、(26)は制御対象であるプラント、(27)は制御装置(23)の一部であるコントローラである。
プラント(26)およびコントローラ(27)の伝達関数をそれぞれPおよびCとすると、フィードバック制御系全体の伝達関数Gclおよび感度関数Gsenは、次のように表わされる。
Gcl=C・P/(1+C・P)
Gsen=Gcl/(C・P)=1/(1+C・P)
制御装置(23)は、図3のフィードバック制御系の制御安定性を評価して、最適化制御を行う。さらに詳しくは、制御安定性の評価に基づいて、各電磁石(12)(13)(14)に供給する励磁電流のうちの制御電流値を変化させるとともに、プラント(26)の同定とコントローラ(27)の最適化を行う。
Gsen=Gcl/(C・P)=1/(1+C・P)
制御装置(23)は、図3のフィードバック制御系の制御安定性を評価して、最適化制御を行う。さらに詳しくは、制御安定性の評価に基づいて、各電磁石(12)(13)(14)に供給する励磁電流のうちの制御電流値を変化させるとともに、プラント(26)の同定とコントローラ(27)の最適化を行う。
次に、図4のフローチャートを参照して、上記の最適化制御の1例を説明する。
磁気軸受装置の電源が投入されると、まず、コントローラ(27)の制御パラメータCに予め定められている初期設定値Cinitがセットされるとともに、カウント値Countが0にセットされ(S01)、電磁石(12)(13)(14)に励磁電流が供給されて、磁気浮上が開始される(S02)。
次に、制御安定性評価のために感度関数Gsenが測定され(A01)、これが所定値a(たとえば8dB)と比較される(A02)。A02において、Gsenがa以下の場合は、制御安定性が高いと判断され、A03に進んで、定常電流値ioが所定値b(たとえば0.01A)減少され、Countが0にセットされて(A04)、A01に戻る。A02において、Gsenがaより大きい場合は、制御安定性が低いと判断され、A05に進んで、Countが1増加させられ、ioが許容最大値imaxと比較される(A06)。A06において、ioがimaxより小さい場合は、Countが3以上であるかどうかが調べられ(A07)、そうでなければ、A08に進んで、ioがb増加され、A01に戻る。
A06においてioがimax以上である場合およびA07においてCountが3以上である場合は、S03に進んで、Countが0にセットされ、前記の式に基づいてプラント(26)のPの同定が行われ(B01)、H∞制御などによりCの最適化が行われる(B02)。次に、Gsenが測定され(B03)、これがaと比較される(B04)。B04において、Gsenがaより大きい場合は、B05に進んで、Countが5以上であるかどうかが調べられ、そうでなければ、B06に進んで、Countが1増加させられ、B01に戻る。B05において、Countが5以上である場合は、S04に進んで、Countが0にセットされ、A01に戻る。B04において、Gsenがa以下である場合は、S05に進んで、ioがb減少され、Countが0にセットされて(S06)、A01に戻る。
上記のA01〜A08において、制御安定性の評価に基づいて定常電流値の制御が行われ、B01〜B06において、制御安定性の評価に基づいてPの同定とCの最適化が行われる。
上記の実施形態では、フィードバック制御系の感度関数を測定し、それによって制御安定性を評価しているが、伝達関数を測定して、それから感度関数を演算し、その感度関数によって制御安定性を評価するようにしてもよい。また、伝達関数を測定し、それによって制御安定性を評価するようにしてもよいし、感度関数を測定して、それから伝達関数を演算し、その伝達関数によって制御安定性を評価するようにしてもよい。
定常電流値の制御ならびにプラントの同定およびコントローラの最適化は、上記実施形態のものに限らず、適宜変更可能である。
磁気軸受装置の全体構成および各部の構成は、上記実施形態のものに限らず、適宜変更可能である。
また、この発明による変位検出装置は、回転体が水平に配置される横型の磁気軸受装置にも適用される。
(1) 回転体
(2)(3) ラジアル磁気軸受
(4) アキシアル磁気軸受
(23) 電磁石制御装置
(26) プラント
(27) コントローラ
(2)(3) ラジアル磁気軸受
(4) アキシアル磁気軸受
(23) 電磁石制御装置
(26) プラント
(27) コントローラ
Claims (1)
- 回転体の変位に基づいて制御型磁気軸受の電磁石に供給する励磁電流を制御する磁気軸受装置の制御装置であって、回転体の変位によって変化しない定常電流と回転体の変位によって変化する制御電流とを合わせた励磁電流を電磁石に供給するものにおいて、
プラントとコントローラを含むフィードバック制御系の制御安定性を評価する安定性評価手段と、制御安定性の評価結果に基づいて定常電流値を変化させる定常電流値制御手段と、制御安定性の評価結果に基づいてプラントの同定とコントローラの最適化を実施する最適化手段とを備えていることを特徴とする磁気軸受装置の制御装置。
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