JP2006275647A - 車載通信ナビゲーション端末装置、ナビゲーションサーバ装置、ナビゲーションシステム、その制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】通信型ナビゲーションの技術において、どのようなサイズの車が実際に通れたかの実績データの蓄積により、実際の道路状況に即して真に通行可能かつ最適な経路を探索可能とする。
【解決手段】ある細街路Ｙを走行した車両Ｃ１に搭載の端末Ｔ１において、車両Ｃ１の車幅（例えば、１８５０ｍｍ）で通れた旨の通過報告をナビサーバＳへ送る。一方、他の車両（例えばＣ２）が、自車の車幅情報（例えば、１７７０ｍｍ）と共にナビサーバＳに対して送った経路探索要求に基づいた経路探索では、車幅のより広い他車（例えば、車両Ｃ１だが、自車でもよい）がそれ以前に通行した実績のある細街路（例えば細街路Ｙ）は、経路から除外されることはない。
【選択図】図１

Description

本発明は、通信型ナビゲーションの技術において、どのようなサイズの車が実際に通れたかの実績データの蓄積により、実際の道路状況に即して真に通行可能かつ最適な経路を探索可能とするものである。

近年、ＧＰＳなど情報処理技術の進展に伴い、急速に普及した車載式等のナビゲーション装置により、自車位置を周辺地図上に画面表示したり、施設検索などで指定する目的地への最適な経路を探索しそれに沿って進行方向等の誘導案内を出力するなどの機能が提供されている。この種の技術では、道路のネットワーク構造を表すいわゆる地図データを、車載機の記憶媒体に用意したり、又は自車位置に応じて携帯電話回線でサーバからダウンロードするなどして経路探索等に利用している。

地図データの情報構造としては、道路区間を表す道路リンクを、道路の曲がった部分や交差点などを表すノードで繋ぎ、各道路リンクには通行による負担度（コスト）に影響する幅員、国道県道などの道路種別といった属性情報を持たせ、経路探索に用いる。

道路区間によっては、車両の種別、例えば小型車、普通車、大型車、特殊車の別により通行の可否が異なる場合も有るので、このような車両種別を入力すれば、その種別の車両が通れるなかで、距離の短さなどの点で最適な経路を探索する技術は提案されていた（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１−２５３５

しかし、現存する道路は膨大であり、経路探索に用いる上記のような地図データも完璧ではなく、あいまいな点も多いのが現状である。特に、幅員５．５ｍ未満の道路は「細街路」と呼ばれ、車両によって通れるか否か不明な場合が多い。特に、幅員の限られた道路では、個々の道路区間における通行の可否は、現場での道路構造の実情にも依存し、予め一義的判断は困難である。

上記のような細街路について、車両種別に応じた一定の基準で経路から一律機械的に除外する場合、通行の確実さを優先して除外を多くすると、その車両で実際には問題なく通行可能で、しかもそこを通れば遠回りが避けられる近道であるなど、使用が望まれる道路も経路から除外され、最適な経路という目的を妨げる。一方、最適な経路を優先して除外を少なくすると通行の確実さが犠牲となり、通れるつもりで差し掛かかると実際は通れず、逆に戻ったり遠回りで時間の無駄となり不愉快、といった問題もあった。

本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、どのようなサイズの車が実際に通れたかの実績データの蓄積により、実際の道路状況に即して真に通行可能かつ最適な経路を探索可能とすることである。

上記の課題を解決するため、本発明の一態様では（請求項１、７、１３）では、車両に搭載する車載通信ナビゲーション端末装置（その制御方法、制御プログラム）において、その車載通信ナビゲーション端末装置は、前記車両の車両情報を記憶しておく車両情報記憶手段と、自車位置検出手段と、所定のナビゲーションサーバ装置との通信を行う通信手段と、各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備え、所定の道路区間を通過した場合にその道路情報と前記車両情報とを含む通過報告を前記通信手段により前記ナビゲーションサーバ装置へ送信する通過報告手段（処理）、を前記制御部により実現することを特徴とする。

本発明の他の態様では（請求項２、８、１４）、上記各態様において、前記通過報告手段（処理）は、通過した道路区間が所定種別の道路である場合のみ、前記通過報告を前記サーバシステムへ送信することを特徴とする。

このように、通過した道路区間が、所定種別の場合のみ通過報告することにより、端末、サーバ、通信経路いずれについても負荷が軽減できる。

本発明の他の態様では（請求項３、９、１５）、上記各態様において、前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする。

本発明の他の態様では（請求項４、１０、１６）、通信ネットワークと通信するための通信部と、情報の記憶部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーションサーバ装置（その制御方法、制御プログラム）において、前記制御部により、前記通信ネットワークを経て、所定の車載通信ナビゲーション端末装置から送られてくる経路探索要求により、指定される出発地から目的地への経路を、前記記憶部に予め記憶された地図データを用いて経路探索しその経路の情報をその車載通信ナビゲーション端末装置へ返信する経路探索手段（処理）と、車両情報及び道路情報を含む通過報告を、各車載通信ナビゲーション端末装置から前記通信ネットワークを経て受信すると共に前記記憶部に通過実績データとして蓄積記憶する受信蓄積手段（処理）と、前記経路探索要求に含まれる車両情報と、蓄積された前記通過実績データとに基づいて、前記道路情報に対応する道路を経路に用いるか否かを判断する判断手段（処理）と、を実現することを特徴とする。

本発明の他の態様では（請求項５、１１、１７）、上記各態様において、前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする。

このように、通過報告や通過可否判断に用いる車両情報として、もっとも問題となりやすい車幅を少なくとも含めることにより、車高や全長など他の項目を省略する場合でも、確実に通行可能かつ最適な経路の探索を、最小限の情報で高精度に行うことが可能となる。

本発明の他の態様におけるナビゲーションシステム（その制御方法、制御プログラム）では（請求項６、１２、１８）、上記各態様の車載通信ナビゲーション端末装置（その制御方法、制御プログラム）と、上記各態様のナビゲーションサーバ装置（その制御方法、制御プログラム）と、を含むことを特徴とする。

本発明では、どのようなサイズの車が実際に通れたかの実績データの蓄積により、実際の道路状況に即して真に通行可能かつ最適な経路を探索可能となる。すなわち、上記のように、細街路にあたる所定の道路区間を実際に通れた車両の端末から、その道路固有の識別用ＩＤなど道路区間を特定する道路情報と、端末に登録した車両サイズなどの車両情報をサーバへ送信し通過実績として蓄積し、サーバへのその後の経路探索要求に対し、要求元車両の車両情報を、蓄積された通過実績と比較して細街路の通行可否を判断することで、真に通行可能かつ最適な経路を探索可能となる。

以上のように、本発明によれば、通信型ナビゲーションの技術において、どのようなサイズの車が実際に通れたかの実績データの蓄積により、実際の道路状況に即して真に通行可能かつ最適な経路を探索可能となる。

次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は繰り返さない。
〔１．構成〕
本実施形態は、図１の構成図に示すように、車両に搭載する車載通信ナビゲーション端末装置Ｔ（以下「端末」と呼ぶ）と、経路探索や地図データ提供などのためのナビゲーションサーバ装置Ｓ（以下「ナビサーバ」と呼ぶ）とを、携帯電話網やインターネットなどの通信ネットワークＮで接続する通信ナビゲーションシステムであるが、本発明は、端末単体、ナビサーバ単体、これら単体又は前記システムに対応する方法、プログラムとしても把握可能である。

〔１−２．ナビサーバ〕
図１に示すナビサーバＳの構成要素のうち、１は、データ通信用の通信モジュール、２は、ナビサーバＳ各部の制御を含む情報処理を行う制御部で、具体的にはメインＣＰＵ及びその周辺回路である。３は、ナビサーバＳの動作に必要な主記憶やシステムＲＯＭなどのメモリである。

４は、地図データなどの各種データベースを格納するＨＤＤなど外部記憶装置を読み書き制御することにより記憶部４０を構成している。この記憶部４０には、地図データ４２と、後述する通過実績データ４４が可能され、地図データ中の、「幅員５．５ｍ未満の道路」を「細街路」と呼ぶ。また地図データ中のすべての細街路にはデータを特定するための道路情報として、ユニークな細街路ＩＤを持たせる。

〔１−３．端末〕
一方、端末Ｔの構成要素のうち、５は、ＧＰＳなどによる絶対位置・方位検出部（自車位置検出手段）である。６は、端末各部の制御を含む情報処理を行う制御部で、具体的にはメインＣＰＵ及びその周辺回路である。７は、端末Ｔの動作に必要な主記憶やシステムＲＯＭなどのメモリすなわち記憶部であり、端末Ｔの搭載された車両の車両情報を記憶しておく車両情報記憶手段の役割も持つ。本実施形態における車両情報は、図２に例示するように、少なくとも車幅情報を含み、車高、全長等も含むことが望ましい。

８は（図１）、地図やメニューを表示する液晶表示パネルなどの表示部と、スイッチ類やリモコンユニットなどの入力部と、を含むユーザインターフェイス部であり、要は、情報の入出力部である。９は、所定のナビゲーションサーバ装置であるナビサーバＳとの通信を行う通信手段の役割を果たすデータ通信用の通信モジュールで、例えば、携帯電話端末接続用アダプタ部などである。

また、端末Ｔでは、制御部６が所定の制御プログラムにより通過報告部６１を実現し、ナビサーバＳでは、制御部２が所定の制御プログラムにより経路探索部２２と、受信蓄積部２４と、判断部２６と、を実現する。

なお、各端末Ｔにおける自車の位置や方位、車速などの航法計算やそのためのジャイロなど他のセンサ、目的地の指定受付、地図表示、誘導案内等は従来技術と同様でよいので、ここでは省略する。本件特有の作用は以下の通りである。

〔２．作用〕
〔２−１．細街路の通過報告〕
まず、ある細街路Ｙを走行した車両Ｃ１に搭載の端末Ｔ１において、車両Ｃ１の車幅（例えば、１８５０ｍｍ）で通れた旨の通過報告をナビサーバＳへ送る。すなわち、端末Ｔでは、通過報告部６１（通過報告手段）が、所定の道路区間である細街路Ｙを通過した場合、その道路情報と車両情報とを含む通過報告を、通信モジュール９によりナビサーバＳへ送信する（通過報告処理）。

この際、通過報告部６１は、通過した道路区間が所定種別の道路（例えば、細街路等）である場合のみ、前記通過報告をナビサーバＳへ送信する。ある道路区間が細街路か否かは、ナビサーバＳから送る経路情報や地図データに含まれる道路区間ごとのデータに、細街路か否かを表す属性として含ませてもよいし、また、そのような道路区間ごとのデータに従来から含まれる道路の種別や幅員等の情報に基づいて端末側で判断してもよい。

端末Ｔからの上記のような車両情報及び道路情報を含む通過報告を、ナビサーバ６の受信蓄積部２４が通信ネットワークＮを経て受信すると共に、記憶部４０に通過実績データ４４として蓄積記憶する（受信蓄積処理）。

図３のフローチャートは、上記のように各車両が地図データの細街路を通行できたことを端末ＴからナビサーバＳへ報告する処理手順の具体例であり、車両が走行中である限り繰り返し実行される（ステップ１７）。すなわち、車両の端末Ｔでは、絶対位置・方位検出部５により自車の絶対位置を自車位置Ｐとして検出し（ステップ１１）、また、制御部４により自車位置周辺の地図データＭをナビサーバＳから通信モジュール９経由で取得し（ステップ１２）、メモリ７に保存する。

さらに、車両は走行し、絶対位置・方位検出部５から逐次取得している自車位置Ｐをメモリ７内の地図データＭと比較した結果、自車位置Ｐが細街路上すなわち細街路走行中であった場合は（ステップ１３）、現在走行中の道路情報である細街路ＩＤを地図データから取り出し（ステップ１４）、自車の車両情報とともに通信モジュール９よりナビサーバＳへ通過報告として通知する（ステップ１５）。

これに対し、ナビサーバＳによる処理としては、図３において矩形の破線で示すように（ステップ１６）、上記のように各車両から通知されたデータである車両情報と細街路ＩＤを、記憶部４０に、図２に例示するようなフォーマットで保存し管理する。

〔２−２．経路探索での判断〕
一方、他の車両（例えばＣ２）が、自車の車幅情報（例えば、１７７０ｍｍ）と共にナビサーバＳに対して送った経路探索要求に基づいた経路探索では、車幅のより広い他車（自車でもよい）が通行した実績のある細街路（例えば細街路Ｙ）は、経路から除外されることはない。

すなわち、ナビサーバＳの経路探索部２２（経路探索手段）では、通信ネットワークＮを経て、所定の端末Ｔから送られてくる経路探索要求により、指定される出発地から目的地への経路を、記憶部４０に予め記憶された地図データ４２を用い経路探索しその経路の情報をその端末Ｔへ返信する（経路探索処理）。この際、判断部２６（判断手段）は、前記経路探索要求に含まれる車両情報と、蓄積された通過実績データ４４とに基づいて、通過実績データ４４に含まれる各道路情報（細街路ＩＤ）に対応する道路である各細街路を経路に用いるか否かを判断する（判断処理）。

そのような処理手順の具体例としては、図４のフローチャートに示すように、例えば、車両Ｃ２の端末Ｔ２において、ユーザインターフェイス部８より、目的地の入力を受け付けすると（ステップ２１）、通信モジュール９よりナビサーバＳに経路探索要求を送信する（ステップ２２）。この要求は、自車位置、目的地に加え、車両情報（例えば、車両Ｃ２については車幅１７７０ｍｍなど）を伴っている。

これに対し、ナビサーバＳによる処理としては、図４に矩形の破線で示す通り、上記のように端末２から受信したデータ（自車位置、目的地、車両情報）を元に、経路探索を開始する（ステップ２３）。

この経路探索において、候補となった経路中に細街路が含まれる場合を想定する。例えば、図１下部に示す例では、車両Ｃ２の経路として、地点Ｘの分岐から細街路Ｙを通れば、細街路以外の道路Ｒよりも近道である。このような場合（ステップ２４）、より目的地までの直線に近い任意ＩＤ（ここでは例えば、図１に示したＩＤ：０ｘＡＡＡＡ）の細街路Ｙを通すか、大回りして細街路以外の道路Ｒを通すか、の判定を行う。

この際、通過実績データ４４中からそのＩＤの細街路を探し、その細街路Ｙを通行した車両情報がＨＤＤ制御部４の実現する記憶部４０に格納されている通過実績データ４４内にあれば（ステップ２５）、その通過実績データ４４に記録されている車両Ｃ１の車両情報（１８５０ｍｍ）と、経路探索要求元の車両Ｃ２の車両情報（１７７０ｍｍ）とを比較し、通行できた車両Ｃ１と比べ車両Ｃ２が同等もしくはそれ以下の大きさである場合に（ステップ２６）、その細街路Ｙを含む経路（ルート）を選択し（ステップ２８）、それ以外の場合は細街路Ｙは経路（ルート）として選択しない（ステップ２７）。最後に、ナビサーバＳは探索結果を、通信モジュール１から端末Ｔの通信モジュール９へ送信し、経路探索を終了する。

〔３．効果〕
以上のように、本実施形態では、通信型ナビゲーションの技術において、どのようなサイズの車が実際に通れたかの実績データの蓄積により、実際の道路状況に即して真に通行可能かつ最適な経路を探索可能となる。

すなわち、上記のように、細街路にあたる所定の道路区間を実際に通れた車両の端末から、その道路固有の識別用ＩＤなど道路区間を特定する道路情報と、端末に登録した車両サイズなどの車両情報をサーバへ送信し通過実績として蓄積し、サーバへのその後の経路探索要求に対し、要求元車両の車両情報を、蓄積された通過実績と比較して細街路の通行可否を判断することで、真に通行可能かつ最適な経路を探索可能となる。

また、これにより、ナビゲーションの使い勝手とドライブの快適さが改善でき、運転の安全性向上、到着所要時間短縮とそれに伴う温室効果ガス削減など環境面の効果も期待できる。

また、本実施形態においては上記のように、通過した道路区間が、所定種別の場合のみ通過報告するという特徴は、必須ではないが、これにより、端末、サーバ、通信経路いずれについても負荷が軽減できる。

また、本実施形態においては上記のように、通過報告や通過可否判断に用いる車両情報として、もっとも問題となりやすい車幅を少なくとも含めるという特徴は、必須ではないが、これにより、車高や全長など他の項目を省略する場合でも、確実に通行可能かつ最適な経路の探索を、最小限の情報で高精度に行うことが可能となる。

〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するもの及びそれ以外の他の実施形態も含むものである。例えば、ナビサーバＳと端末Ｔとの間の通信ネットワークＮは、通信モジュール１と９間の無線電波等による直接通信で実現してもよいし、また、ナビサーバＳの通信モジュール１は無線機能ではなく、携帯電話ＩＰ網との通信のためのルータ、ゲートウェイなどの有線ネットワーク機器としてもよい。

本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。 本発明の実施形態における通過実績データの格納フォーマットを例示する概念図。 本発明の実施形態における通過報告に関する処理手順を示すフローチャート。 本発明の実施形態における経路探索に関する処理手順を示すフローチャート。

符号の説明

１、９…通信モジュール
２、６…制御部
２２…経路探索部
２４…受信蓄積部
２６…判断部
３、７…メモリ
４…ＨＤＤ制御部
４０…記憶部
４２…地図データ
４４…通過実績データ
５…絶対位置・方位検出部
８…ユーザインターフェイス部
Ｓ…ナビサーバ
Ｃ（Ｃ１、Ｃ２）…車両
Ｔ（Ｔ１、Ｔ２）…端末
Ｎ…通信ネットワーク
Ｘ…地点
Ｙ…細街路
Ｒ…細街路以外の道路

Claims (18)

1. 車両に搭載する車載通信ナビゲーション端末装置において、
   前記車両の車両情報を記憶しておく車両情報記憶手段と、
   自車位置検出手段と、
   所定のナビゲーションサーバ装置との通信を行う通信手段と、
   各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、
   を備え、
   所定の道路区間を通過した場合にその道路情報と前記車両情報とを含む通過報告を前記通信手段により前記ナビゲーションサーバ装置へ送信する通過報告手段、を前記制御部により実現すること
   を特徴とする車載通信ナビゲーション端末装置。
2. 前記通過報告手段は、通過した道路区間が所定種別の道路である場合のみ、前記通過報告を前記サーバシステムへ送信すること
   を特徴とする請求項１記載の車載通信ナビゲーション端末装置。
3. 前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする請求項１又は２記載の車載通信ナビゲーション端末装置。
4. 通信ネットワークと通信するための通信部と、情報の記憶部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーションサーバ装置において、前記制御部により、
   前記通信ネットワークを経て、所定の車載通信ナビゲーション端末装置から送られてくる経路探索要求により、指定される出発地から目的地への経路を、前記記憶部に予め記憶された地図データを用いて経路探索しその経路の情報をその車載通信ナビゲーション端末装置へ返信する経路探索手段と、
   車両情報及び道路情報を含む通過報告を、各車載通信ナビゲーション端末装置から前記通信ネットワークを経て受信すると共に前記記憶部に通過実績データとして蓄積記憶する受信蓄積手段と、
   前記経路探索要求に含まれる車両情報と、蓄積された前記通過実績データとに基づいて、前記道路情報に対応する道路を経路に用いるか否かを判断する判断手段と、
   を実現することを特徴とするナビゲーションサーバ装置。
5. 前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする請求項４記載のナビゲーションサーバ装置。
6. 請求項１から３のいずれか一項に記載の車載通信ナビゲーション端末装置と、
   請求項４又は５記載のナビゲーションサーバ装置と、
   を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。
7. 車両に搭載する車載通信ナビゲーション端末装置の制御方法において、
   前記端末装置は、
   前記車両の車両情報を記憶しておく車両情報記憶手段と、
   自車位置検出手段と、
   所定のナビゲーションサーバ装置との通信を行う通信手段と、
   各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、
   を備え、
   所定の道路区間を通過した場合にその道路情報と前記車両情報とを含む通過報告を前記通信手段により前記ナビゲーションサーバ装置へ送信する通過報告処理、を前記制御部により実行すること
   を特徴とする車載通信ナビゲーション端末装置の制御方法。
8. 前記通過報告処理は、通過した道路区間が所定種別の道路である場合のみ、前記通過報告を前記サーバシステムへ送信すること
   を特徴とする請求項７記載の車載通信ナビゲーション端末装置の制御方法。
9. 前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする請求項７又は８記載の車載通信ナビゲーション端末装置の制御方法。
10. 通信ネットワークと通信するための通信部と、情報の記憶部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーションサーバ装置の制御方法において、前記制御部により、
    前記通信ネットワークを経て、所定の車載通信ナビゲーション端末装置から送られてくる経路探索要求により、指定される出発地から目的地への経路を、前記記憶部に予め記憶された地図データを用いて経路探索しその経路の情報をその車載通信ナビゲーション端末装置へ返信する経路探索処理と、
    車両情報及び道路情報を含む通過報告を、各車載通信ナビゲーション端末装置から前記通信ネットワークを経て受信すると共に前記記憶部に通過実績データとして蓄積記憶する受信蓄積処理と、
    前記経路探索要求に含まれる車両情報と、蓄積された前記通過実績データとに基づいて、前記道路情報に対応する道路を経路に用いるか否かを判断する判断処理と、
    を実行することを特徴とするナビゲーションサーバ装置の制御方法。
11. 前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする請求項１０記載のナビゲーションサーバ装置の制御方法。
12. 請求項７から９のいずれか一項に記載の車載通信ナビゲーション端末装置の制御方法と、
    請求項１０又は１１記載のナビゲーションサーバ装置の制御方法と、
    を組み合わせることを特徴とするナビゲーションシステムの制御方法。
13. 車両に搭載する車載通信ナビゲーション端末装置の制御プログラムにおいて、
    前記端末装置は、
    前記車両の車両情報を記憶しておく車両情報記憶手段と、
    自車位置検出手段と、
    所定のナビゲーションサーバ装置との通信を行う通信手段と、
    各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、
    を備え、
    前記制御プログラムは、
    所定の道路区間を通過した場合にその道路情報と前記車両情報とを含む通過報告を前記通信手段により前記ナビゲーションサーバ装置へ送信する通過報告処理、を前記制御部により実行させること
    を特徴とする車載通信ナビゲーション端末装置の制御プログラム。
14. 前記通過報告処理は、通過した道路区間が所定種別の道路である場合のみ、前記通過報告を前記サーバシステムへ送信すること
    を特徴とする請求項１３記載の車載通信ナビゲーション端末装置の制御プログラム。
15. 前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする請求項１３又は１４記載の車載通信ナビゲーション端末装置の制御プログラム。
16. 通信ネットワークと通信するための通信部と、情報の記憶部と、前記各部の制御を含む情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーションサーバ装置の制御プログラムにおいて、前記制御部により、
    前記通信ネットワークを経て、所定の車載通信ナビゲーション端末装置から送られてくる経路探索要求により、指定される出発地から目的地への経路を、前記記憶部に予め記憶された地図データを用いて経路探索しその経路の情報をその車載通信ナビゲーション端末装置へ返信する経路探索処理と、
    車両情報及び道路情報を含む通過報告を、各車載通信ナビゲーション端末装置から前記通信ネットワークを経て受信すると共に前記記憶部に通過実績データとして蓄積記憶する受信蓄積処理と、
    前記経路探索要求に含まれる車両情報と、蓄積された前記通過実績データとに基づいて、前記道路情報に対応する道路を経路に用いるか否かを判断する判断処理と、
    を実行させることを特徴とするナビゲーションサーバ装置の制御プログラム。
17. 前記車両情報は、少なくとも車幅情報を含むことを特徴とする請求項１６記載のナビゲーションサーバ装置の制御プログラム。
18. 請求項１３から１５のいずれか一項に記載の車載通信ナビゲーション端末装置の制御プログラムと、
    請求項１６又は１７記載のナビゲーションサーバ装置の制御プログラムと、
    を組み合わせることを特徴とするナビゲーションシステムの制御プログラム。

Images