JP2005098904A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】探索された経路と記憶されている経路との出発地又は目的地が一致する場合には、一致している前記出発地又は目的地を含む記憶されている経路の少なくとも一部を含む経路を案内する経路として設定するようにして、操作者にとって、より適切な経路を案内することができるようにする。
【解決手段】過去の経路を記憶経路５３として格納する経路記憶部と、探索された経路５６と前記記憶経路５３とを比較する経路比較部と、前記探索された経路５６と前記記憶経路５３との出発地５４又は目的地が一致する場合、前記記憶経路５３の少なくとも前記出発地５４又は目的地を含む一部を案内経路５８とする案内経路設定部とを有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。

従来、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置においては、運転者等の操作者が所定の入力部を操作して目的地を設定すると、現在位置検出処理部によって検出された車両の現在位置を出発地として、該出発地から目的地までの経路が探索され、案内される。この場合、出発地から目的地までの距離が最短となるように経路を探索したり、所要時間が最短となるように経路を探索するようになっている。

もっとも、一般的に、ナビゲーション装置は比較的大きな道路を通るように経路を設定し、また、実際の交通量、運転のし易さ等が十分に反映されないので、必ずしも所要時間が最短となる経路が設定されるとは限らない。さらに、操作者の好み（例えば、できるだけ右折をしないような経路を好む等）が反映されることもない。そこで、出発地及び目的地に対応する経路を記憶手段に記憶させておき、前記経路の探索コストを下げる技術や、過去において車両が走行した軌跡を記憶手段に記憶させておき、今回の経路探索における出発地及び目的地が前記軌跡上に存在する場合に、該軌跡を使用して経路を設定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

これにより、操作者が実際に走行した経験に基づいて所要時間が最短となる経路や、操作者の好みに合致した経路を設定することができる。
特開２０００−９４８２号公報

しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、出発地及び目的地の両方が一致する場合でないと記憶された経路や軌跡を利用することができなかった。そのため、例えば、遠隔地から自宅に帰宅する経路を探索するような場合に、操作者が熟知している自宅周辺のエリアにおいて、所要時間が最短とならない経路や操作者の好みに反する経路、すなわち、操作者にとって不適切な経路が設定されてしまうことがある。

本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、探索された経路と記憶されている経路との出発地又は目的地が一致する場合には、一致している前記出発地又は目的地を含む記憶されている経路の少なくとも一部を含む経路を案内する経路として設定するようにして、操作者にとって、より適切な経路を案内することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明のナビゲーション装置においては、過去の経路を出発地及び目的地とともに記憶経路として格納する経路記憶部と、入力された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記探索された経路と前記記憶経路とを比較する経路比較部と、該経路比較部の比較によって前記探索された経路と前記記憶経路との出発地又は目的地が一致する場合、前記記憶経路の少なくとも前記出発地又は目的地を含む一部を案内経路とする案内経路設定部とを有する。

本発明の他のナビゲーション装置においては、さらに、前記案内経路設定部は、前記経路比較部の比較によって前記探索された経路と前記記憶経路との出発地及び目的地が一致する場合、前記記憶経路を案内経路とする。

本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記案内経路設定部は、前記探索された経路と前記記憶経路とが同一のノードを含んでいる場合、前記出発地又は目的地から前記ノードまでの記憶経路を案内経路とする。

本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記経路比較部は、前記探索された経路と出発地又は目的地と一致する記憶経路があるか否かを判断し、ある場合には、前記探索された経路と記憶経路とが同一のノードを含んでいるか否かを判断する。

本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記案内経路設定部は、前記探索された経路と記憶経路とが互いに隣接するノードを含んでいる場合、前記出発地又は目的地から前記ノードまでの記憶経路を案内経路とする。

本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記経路比較部は、前記探索された経路と出発地又は目的地と一致する記憶経路があるか否かを判断し、ある場合には、前記探索された経路と記憶経路とが互いに隣接するノードを含んでいるか否かを判断する。

本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記記憶経路は、車両が目的地に到着した後に操作者が記憶することを選択した経路である。

本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、所望の地点を登録地点として登録する地点登録部を有し、前記記憶経路は、前記登録地点を結ぶ走行経路のうち、所定以上の頻度で走行する経路である。

本発明によれば、探索された経路と記憶されている経路との出発地又は目的地が一致する場合には、一致している前記出発地又は目的地を含む記憶されている経路の少なくとも一部を含む経路を案内する経路として設定するので、操作者にとって、より適切な経路を案内することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図２は本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の構成を示す図、図３は本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の機能の観点からみた構成を示す図である。

図２において、１５は乗用車、トラック、バス、オートバイ等の車両に搭載されたナビゲーション装置としての車両用ナビゲーション装置であり、一種のコンピュータである。前記車両用ナビゲーション装置１５は、現在位置を検出する現在位置検出処理部１８、道路データ、探索データ等が記録された記録媒体としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。

そして、前記現在位置検出処理部１８は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。なお、前記ＧＰＳセンサ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、高度計等の中のいくつかは、製造コスト等の観点から、適宜省略することもできる。

そして、前記ＧＰＳセンサ２１は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）から送信された電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を二回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。

また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、前記ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。

そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出し、前記ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することによって、車両が向いている方位を検出することができる。

なお、前記ＧＰＳセンサ２１及びビーコンセンサ２５は、それぞれ、単独で現在位置を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。

そして、前記データ記録部１６は、各種のデータファイルから成るデータベースを備え、経路を探索するための探索データの他、前記表示部３５の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするために、地図データ、施設データ等の各種のデータを記録する。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって音声出力するための各種のデータも記録される。

ここで、前記探索データには、交差点データ、ノードデータ、道路データ、交通規制データ及び経路表示データが含まれる。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが交差点データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。

また、前記道路データには、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが道路データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。

なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側二車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の道路属性が含まれていてもよい。

また、前記ナビゲーション処理部１７は、車両用ナビゲーション装置１５の全体の制御を行うＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段としてのプロセッサ３１、該プロセッサ３１が各種の演算処理を行うに当たりワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、及び、制御プログラムの他、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等を行うための各種のプログラムが記録された記憶媒体としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３３から成る。そして、前記ナビゲーション処理部１７には、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。そして、経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の各種処理を実行する。なお、前記音声入力部３６、音声出力部３７等は、製造コスト等の観点から、適宜省略することもできる。

また、前記ナビゲーションプログラムや、探索データ、道路データ等を記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、半導体メモリだけでなく、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものである。

なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の各種の記憶媒体を使用することもできる。該記憶媒体は、車両用ナビゲーション装置１５にあらかじめ据え付けられたものであってもよく、ユーザによって適宜交換可能なものであってもよい。

本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム及びデータを同じように外部記憶媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリ等の記憶媒体を配設し、前記外部記憶媒体から前記プログラム及びデータを読み出して前記記憶媒体に書き込むこともできる。したがって、外部記憶媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。このように、各種の記憶媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。なお、前記外部記憶媒体は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等いかなる種類のものであってもよい。

さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話回線網、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。また、本発明の機能を実現するためのプログラム、車両用ナビゲーション装置１５を作動させるためのその他のプログラム、データ等を、情報センタ（インターネットサーバ、ナビゲーション用サーバ等）から複数の基地局（インターネットのプロバイダ端末、前記通信部３８と電話回線網、通信回線網等を介して接続された通信局等）に送信し、さらに各基地局から通信部３８に送信することもできる。このようなシステムを使用する場合、各基地局から送信された前記プログラム及びデータの少なくとも一部が受信されると、前記プロセッサ３１は、読み書き可能なメモリ、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記憶媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。

この場合、例えば、プログラム及びデータを異なる記憶媒体に記録したり、同じ記憶媒体に記録したりすることもできる。

また、家庭用のパーソナルコンピュータを使用し、前記情報センタから送信されたプログラム、データ等をパーソナルコンピュータに対して脱着自在なメモリカード、ＣＤ−Ｒ等の記憶媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。

そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、前記車両用ナビゲーション装置１５の本体に配設された操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー等から成るものであるが、リモートコントローラであってもよい。なお、表示部３５がタッチパネルである場合には、前記表示部３５の画面に表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成るものであることが望ましい。この場合、通常のタッチパネルのように前記操作スイッチを押す、すなわち、タッチすることによって、入力を行うことができる。

そして、前記表示部３５の画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。

また、音声入力部３６は、図示されない音声認識用のマイクロホン、音声認識装置等を備え、音声によって必要な情報を入力することができる。これにより、操作者は、入力部３４の操作スイッチ等を操作することなく、音声によって目的地等を入力したり、経路探索等を行わせることができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力し、操作者に知らせる。なお、音声合成装置によって合成された音声の他に、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。

本実施の形態において、図３に示されるように、車両用ナビゲーション装置１５は、機能の観点から、入力された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部４２、過去の経路を出発地及び目的地とともに記憶経路として格納する経路記憶部４３、探索された経路と前記記憶経路とを比較する経路比較部４４、該経路比較部４４の比較結果に基づいて案内経路を設定する案内経路設定部４５、及び、所望の地点を登録地点として登録する地点登録部４６を有する。

ここで、前記経路探索部４２は、通常のナビゲーション装置と同様に、出発地から目的地までの経路を探索する。なお、出発地は、通常、車両の現在位置が自動的に入力されるが、操作者が任意の地点を出発地として入力することもできる。そして、前記経路探索部４２は、データ記録部１６に格納されたデータベースにアクセスして、出発地から目的地までの距離が最短となるように経路を探索したり、所要時間が最短となるように経路を探索するが、ＶＩＣＳ（Ｒ）（道路交通情報通信システム：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ＆ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等の道路交通情報を参照して経路を探索してもよい。なお、該経路が案内の対象としての経路、すなわち、案内経路として設定されると、前記表示部３５の画面に前記案内経路や該案内経路に沿った案内情報が表示されたり、音声出力部３７から案内情報が音声出力されることによって、経路案内が行われる。

また、前記経路記憶部４３は、経路案内に従って車両が走行した出発地から目的地までの経路であり、車両が目的地に到着した後に、操作者が記憶すべきものとして選択した経路を、出発地及び目的地とともに記憶経路として前記ルートバンクに格納する。ここで、該ルートバンクは、データ記録部１６、ＲＡＭ３２等の記憶手段内に設定された記憶経路を格納するための記憶領域である。なお、前記経路記憶部４２は、経路案内が行われた経路以外の経路を記憶経路とすることもできる。例えば、通勤経路、通学経路等のように日常的に走行する経路を、車両の走行軌跡に基づいて、記憶経路とすることができる。この場合、自宅、勤務地、学校等をあらかじめ登録地点として操作者が選択して地点登録部４６に登録しておくことによって、前記登録地点を結ぶ車両の走行軌跡を日常的に走行する経路と判断することができる。また、例えば、一週間に一度以上等のように所定以上の頻度で走行する経路を、車両の走行軌跡に基づいて、記憶経路とすることができる。この場合、記憶されている過去の車両の走行軌跡の中で重複する頻度が所定以上のものを、所定以上の頻度で走行する経路と判断することができる。

さらに、前記経路比較部４４は、探索された経路と出発地又は目的地と一致する記憶経路があるか否かを判断し、ある場合には、前記探索された経路と記憶経路とが同一のノードを含んでいるか否かを判断する。すなわち、前記経路比較部４４は、前記経路探索部４２によって探索された経路とルートバンクに格納されている記憶経路とを比較し、探索された経路と出発地又は目的地が一致する記憶経路があるか否かを判断する。そして、出発地又は目的地のいずれかが一致する記憶経路がある場合、前記経路比較部４４は、両方の経路が同一のノードを含んでいるか否か、すなわち、両方の経路が交差する箇所があるか否かを判断する。そして、両方の経路が同一のノードを含んでいる場合、すなわち、両方の経路が交差する箇所がある場合、前記経路比較部４４は、さらに、出発地又は目的地のいずれが一致するのかを判断する。

さらに、前記案内経路設定部４５は、探索された経路と記憶経路とが同一のノードを含んでいる場合、出発地又は目的地から前記ノードまでの記憶経路を案内経路とする。すなわち、前記案内経路設定部４５は、前記探索された経路と前記記憶経路との出発地又は目的地が一致する場合、前記記憶経路の少なくとも前記出発地又は目的地を含む一部を案内経路とする、すなわち、前記経路比較部４４が探索された経路と出発地及び目的地が一致する記憶経路とがあると判断した場合、該記憶経路を案内経路として設定する。これにより、出発地から目的地までの案内経路として、探索された経路よりも操作者にとって、より適切な経路である記憶経路を設定することができる。

また、探索された経路と出発地が一致する記憶経路があり、両方の経路が同一のノードを含んでいる場合、前記案内経路設定部４５は、出発地から同一のノードまでは記憶経路を案内経路として設定し、同一のノードから目的地までは探索された経路を案内経路として設定する。これにより、出発地周辺のエリアにおいては、出発地からの案内経路として、探索された経路よりも操作者にとって、より適切な経路である記憶経路を設定することができる。

一方、探索された経路と目的地が一致する記憶経路があり、両方の経路が同一のノードを含んでいる場合、前記案内経路設定部４５は、同一のノードから目的地までは記憶経路を案内経路として設定し、出発地から同一のノードまでは探索された経路を案内経路として設定する。これにより、目的地周辺のエリアにおいては、目的地までの案内経路として、探索された経路よりも操作者にとって、より適切な経路である記憶経路を設定することができる。

なお、探索された経路と出発地及び目的地がともに一致する記憶経路がある場合、前記案内経路設定部４５は、記憶経路を案内経路として設定する。

次に、前記構成の車両用ナビゲーション装置１５の動作について説明する。まず、経路を記憶経路としてルートバンクに格納する動作について説明する。

図４は本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の記憶経路を示す図、図５は本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の経路を記憶経路としてルートバンクに格納する動作を示すフローチャートである。

まず、車両の運転者等の操作者は、入力部３４を操作して、図４に示されるような目的地５２を設定し、該目的地５２までの経路５３ａを記録するように入力する。なお、図４は表示部３５の表示画面に表示された状態を示している。すると、経路記憶部４３は、現在位置検出処理部１８が検出した車両の現在位置を出発地５１とし、該出発地５１と前記目的地５２とを記録する。この場合、前記出発地５１及び目的地５２の位置座標が記録される。そして、車両が走行を開始すると、前記経路記憶部４３は、所要時間の測定及び走行した経路５３ａの記録を開始する。ここで、該経路５３ａは、車両の走行軌跡に基づいて記録されるので、実際の走行経路が記録される。

そして、車両が目的地５２に到着すると、前記経路記憶部４３は、所要時間の測定及び経路５３ａの記録を終了し、今回走行した経路５３ａを記憶経路としてルートバンクに格納するか否かを操作者に選択させる。この場合、表示部３５の表示画面上に、今回走行した経路５３ａを記憶するか否かの質問と、「記憶する」及び「記憶しない」を選択するための選択手段が表示される。この場合、操作者の選択を容易にするために、表示部３５の表示画面上に、図４に示されるように、走行した経路５３ａを表示してもよい。さらに、測定された所要時間等を表示することもできる。そして、操作者は、入力部３４の操作キー等を操作して「記憶する」又は「記憶しない」を選択する。

ここで、操作者が「記憶する」を選択した場合、前記経路記憶部４３は、出発地５１、目的地５２、所要時間とともに、今回走行した経路５３ａを記憶経路５３としてルートバンクに格納する。また、操作者が「記憶しない」を選択した場合、前記経路記憶部４３は、出発地５１、目的地５２、所要時間及び今回走行した経路５３ａの記録を消去する。

なお、前記経路記憶部４３は、経路探索部４２が探索した経路を記憶経路５３としてルートバンクに格納することができる。さらに、車両が日常的に走行する経路や所定以上の頻度で走行する経路を記憶経路５３としてルートバンクに格納することもできる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 目的地５２を設定する。
ステップＳ２ 出発地５１と目的地５２とを記録する。
ステップＳ３ 経路記憶部４３は、所要時間の測定及び経路５３ａの記録を開始する。
ステップＳ４ 車両が目的地５２に到着したか否かを判断する。車両が目的地５２に到着した場合はステップＳ５に進み、車両が目的地５２に到着しない場合は待機する。
ステップＳ５ 経路記憶部４３は、所要時間の測定及び経路５３ａの記録を終了する。
ステップＳ６ 今回走行した経路５３ａを記憶するか否かを判断する。今回走行した経路５３ａを記憶する場合はステップＳ７に進み、今回走行した経路５３ａを記憶しない場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ７ 出発地５１、目的地５２、所要時間及び今回走行した経路５３ａを記憶経路５３としてルートバンクに記憶し、処理を終了する。
ステップＳ８ 出発地５１、目的地５２、所要時間及び今回走行した経路５３ａの記録を消去し、処理を終了する。

次に、出発地又は目的地が、記憶経路の出発地又は目的地と一致している場合に、案内経路として記憶経路を設定する場合の動作について説明する。

図１は本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示す図、図６は本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置が探索した経路を示す図、図７は本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示すフローチャートである。

まず、車両の運転者等の操作者は、入力部３４を操作して、図６に示されるように、目的地５５を設定し、該目的地５５までの経路５６を探索するように入力する。なお、図６は表示部３５の表示画面に表示された状態を示している。すると、経路探索部４２は、現在位置検出処理部１８が検出した車両の現在位置を出発地５４とし、該出発地５４から設定された目的地５５までの経路５６を探索する。

続いて、経路比較部４４は、前記経路探索部４２によって探索された経路５６とルートバンクに格納されている記憶経路５３とを比較し、前記探索された経路５６の出発地５４又は目的地５５と出発地５１又は目的地５２とが一致する記憶経路５３があるか否かを判断する。ここで、前記経路比較部４４が探索された経路５６の出発地５４及び目的地５５のいずれもが出発地５１及び目的地５２と一致する記憶経路５３があると判断した場合、案内経路設定部４５は、前記記憶経路５３を後述される図１（ｂ）に示されるような案内経路５８として設定する。これにより、探索された経路５６よりも操作者にとって、より適切な経路である記憶経路が出発地５１、５４から目的地５２、５５までの案内経路５８として設定される。そして、該案内経路５８が表示部３５の表示画面に表示され、経路案内が行われる。

また、前記経路比較部４４が、探索された経路５６の出発地５４又は目的地５５のいずれかでも出発地５１及び目的地５２と一致する記憶経路５３がないと判断した場合、案内経路設定部４５は前記探索された経路５６を案内経路５８として設定する。そして、該案内経路５８が表示部３５の表示画面に表示され、経路案内が行われる。

そして、探索された経路５６の出発地５４又は目的地５５のいずれかが出発地５１又は目的地５２と一致する記憶経路５３があると判断した場合、前記経路比較部４４は、さらに、前記記憶経路５３と前記探索された経路５６とが、後述される図１（ａ）に示されるノード５７のような同一のノード５７を含んでいるか否か、すなわち、前記記憶経路５３と前記探索された経路５６とが交差する箇所があるか否かを判断する。ここで、前記経路比較部４４が前記記憶経路５３と前記探索された経路５６とが同一のノード５７を含んでおらず、交差する箇所がないと判断した場合、案内経路設定部４５は前記探索された経路５６を案内経路５８として設定する。そして、該案内経路５８が表示部３５の表示画面に表示され、経路案内が行われる。

また、前記記憶経路５３と前記探索された経路５６とが同一のノードを含んでいて、交差する箇所があると判断した場合、前記経路比較部４４は、さらに、出発地５１、５４が一致するのか、又は、目的地５２、５５が一致するのかを判断する。そして、図１（ａ）に示されるように、前記経路比較部４４が記憶経路５３の目的地５２と、探索された経路５６の目的地５５とが一致すると判断した場合、案内経路設定部４５は、図１（ｂ）に示されるように、同一のノード５７から目的地５２、５５までは記憶経路５３を案内経路５８として設定し、出発地５４から前記ノード５７までは探索された経路５６を案内経路５８として設定する。これにより、出発地５４からノード５７までは探索された経路５６が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われ、ノード５７から目的地５２、５５までは、操作者にとって、より適切な経路である記憶経路５３が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われる。

なお、同一のノード５７が複数存在する場合、例えば、図１（ａ）に示されるように、ノード５７の他にノード５７−２も同一のノードである場合、案内経路設定部４５は、同一の目的地５２、５５から記憶経路５３に沿って最も遠距離に存在するノード５７を選択し、該ノード５７から目的地５２、５５までは記憶経路５３を案内経路５８として設定する。

一方、前記経路比較部４４が出発地５１、５４が一致すると判断した場合、案内経路設定部４５は、出発地５１、５４から同一のノード５７までは記憶経路５３を案内経路５８として設定し、前記ノード５７から目的地５５までは探索された経路５６を案内経路５８として設定する。これにより、出発地５１、５４からノード５７までは作者にとって、より適切な経路である記憶経路５３が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われ、ノード５７から目的地５５までは探索された経路５６が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われる。

なお、同一のノード５７が複数存在する場合、案内経路設定部４５は、同一の出発地５１、５４から記憶経路５３に沿って最も遠距離に存在するノード５７を選択し、出発地５１、５４から同一のノード５７までは記憶経路５３を案内経路５８として設定する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 目的地５５を設定する。
ステップＳ１２ 目的地５５までの経路５６を探索する。
ステップＳ１３ 経路５６の出発地５４又は目的地５５と出発地５１又は目的地５２とが一致する記憶経路５３があるか否かを判断する。経路５６の出発地５４又は目的地５５のいずれかが出発地５１又は目的地５２と一致する記憶経路５３があると判断した場合はステップＳ１４に進み、経路５６の出発地５４又は目的地５５のいずれかでも出発地５１又は目的地５２と一致する記憶経路５３がないと判断した場合はステップＳ１７に進み、経路５６の出発地５４及び目的地５５のいずれもが出発地５１及び目的地５２と一致する記憶経路５３があると判断した場合はステップＳ１８に進む。
ステップＳ１４ 記憶経路５３と探索された経路５６とが交差するノード５７があるか否かを判断する。記憶経路５３と探索された経路５６とが交差するノード５７がある場合はステップＳ１５に進み、記憶経路５３と探索された経路５６とが交差するノード５７がない場合はステップＳ１７に進む。
ステップＳ１５ 出発地５１、５４が一致するのか、又は、目的地５２、５５が一致するのかを判断する。出発地５１、５４が一致する場合はステップＳ１９に進み、目的地５２、５５が一致する場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６ 交差するノード５７から目的地５２、５５までは記憶経路５３を使用する。
ステップＳ１７ 案内経路５８を表示し、処理を終了する。
ステップＳ１８ 記憶経路５３を使用する。
ステップＳ１９ 出発地５１、５４から交差するノード５７までは探索された経路５６を使用する。

このように、本実施の形態においては、経路比較部４４が探索された経路５６の出発地５４又は目的地５５のいずれかが出発地５１及び目的地５２と一致する記憶経路５３があると判断し、かつ、両方の経路５３、５６が同一のノード５７を含んでいると判断した場合、一致する出発地５１、５４から同一のノード５７まで、又は、同一のノード５７から一致する目的地５２、５５までは、記憶経路５３を案内経路５８として設定するようになっている。すなわち、探索された経路５６の出発地５４又は目的地５５のいずれかが、記憶経路５３の出発地５１又は目的地５２と一致している場合には、一致している出発地５１、５４又は目的地５２、５５を含む記憶経路５３の少なくとも一部を利用して案内経路５８を設定するようになっている。そのため、操作者にとって、より適切な経路を案内経路５８として設定することができる。

これにより、例えば、遠隔地から自宅に帰宅する経路を探索した場合、目的地としての自宅周辺のエリアにおいて、所要時間が最短となる経路や操作者の好みに合致する経路、すなわち、操作者にとって適切な経路としてあらかじめ選択されてルートバンクに格納された記憶経路５３を通るように経路案内が行われる。また、例えば、自宅から遠隔地に出向く経路を探索した場合、出発地としての自宅周辺のエリアにおいて、所要時間が最短となる経路や操作者の好みに合致する経路、すなわち、操作者にとって適切な経路としてあらかじめ選択されてルートバンクに格納された記憶経路５３を通るように経路案内が行われる。

したがって、実際の交通量、信号待ちの時間、道幅、見通しの善し悪し、歩行者の多少、走り易さ等の状況を操作者が熟知しているエリアにおいて、操作者に適した経路を通るように案内経路５８が設定されるので、操作者は、車両用ナビゲーション装置１５の経路案内を信頼し、車両用ナビゲーション装置１５を十分活用することができる。

次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、前記第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第１の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。

図８は本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の記憶経路を示す図、図９は本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置が探索した経路を示す図、図１０は本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示す図、図１１は本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示すフローチャートである。

本実施の形態において、案内経路設定部４５は、探索された経路と記憶経路とが互いに近接するノードを含んでいる場合、出発地又は目的地から前記ノードまでの記憶経路を案内経路とする。また、経路比較部４４は、前記探索された経路と出発地又は目的地と一致する記憶経路とがあるか否かを判断し、ある場合には、前記探索された経路と記憶経路とが互いに近接するノードを含んでいるか否かを判断する。すなわち、本実施の形態においては、探索された経路の出発地又は目的地のいずれかと出発地又は目的地のいずれかとが一致する記憶経路がある場合、探索された経路と記憶経路とが同一のノードを含んでいなくても、互いに隣接するノードを含んでいるのであれば、記憶経路の一部を案内経路として設定するようになっている。なお、図８に示されるような出発地６１から目的地６２までの記憶経路６３が、あらかじめルートバンクに格納されているものとする。図８は表示部３５の表示画面に表示された状態を示している。

まず、車両の運転者等の操作者は、入力部３４を操作して、図９に示されるように、目的地６５を設定し、該目的地６５までの経路６６を探索するように入力する。なお、図９は表示部３５の表示画面に表示された状態を示している。すると、経路探索部４２は、現在位置検出処理部１８が検出した車両の現在位置を出発地６４とし、該出発地６４から設定された目的地６５までの経路６６を探索する。

続いて、経路比較部４４は、前記経路探索部４２によって探索された経路６６とルートバンクに格納されている記憶経路６３とを比較し、前記探索された経路６６の出発地６４又は目的地６５と出発地６１又は目的地６２とが一致する記憶経路６３があるか否かを判断する。ここで、前記経路比較部４４が探索された経路６６の出発地６４及び目的地６５のいずれもが出発地６１及び目的地６２と一致する記憶経路６３があると判断した場合、案内経路設定部４５は、前記記憶経路６３を後述される図１０（ｂ）に示されるような案内経路６８として設定する。これにより、探索された経路６６よりも操作者にとって、より適切な経路である記憶経路６３が出発地６１、６４から目的地６２、６５までの案内経路６８として設定される。そして、該案内経路６８が表示部３５の表示画面に表示され、経路案内が行われる。

また、前記経路比較部４４が、探索された経路６６の出発地６４又は目的地６５のいずれかでも出発地６１及び目的地６２と一致する記憶経路６３がないと判断した場合、案内経路設定部４５は前記探索された経路６６を案内経路６８として設定する。そして、該案内経路６８が表示部３５の表示画面に表示され、経路案内が行われる。

そして、探索された経路６６の出発地６４又は目的地６５のいずれかが出発地６１又は目的地６２と一致する記憶経路６３があると判断した場合、前記経路比較部４４は、さらに、前記記憶経路６３と前記探索された経路６６とが、後述される図１１（ａ）に示されるような互いに隣接するノード６７ａ及びノード６７ｂを、それぞれ、含んでいるか否か、すなわち、前記記憶経路６３と前記探索された経路６６とが隣接する箇所があるか否かを判断する。

ここで、互いに隣接するノードとは、一つのリンクの両端に、それぞれ、存在するリンクである。そして、ノードは、少なくとも道路上の交差点や分岐点に対応する位置に設定され、交差点や分岐点に対応するノードには交差点に接続される道路の数に対応する数のリンクが接続されている。例えば、交差点が十字路であれば、交差点に接続される道路と同様に四本のリンクが接続されている。そのため、探索された経路６６に交差点や分岐点が存在する場合、該交差点や分岐点に対応するノードには、前記経路６６に含まれるリンク以外のリンクが接続されている。

そこで、前記経路比較部４４は、探索された経路６６に含まれるすべてのノードについて、前記経路６６に含まれるリンク以外のリンクが接続されているか否かを判断し、存在する場合には該リンクの他端のノードが記憶経路６３に存在するか否かを判断する。そして、存在する場合には前記探索された経路６６と前記記憶経路６３とが、互いに隣接するノード６７ａ及びノード６７ｂをそれぞれ含んでいるものとする。

ここで、前記経路比較部４４が前記記憶経路６３と前記探索された経路６６とが互いに隣接するノード６７ａ及びノード６７ｂを含んでおらず、隣接する箇所がないと判断した場合、案内経路設定部４５は前記探索された経路６６を案内経路６８として設定する。そして、該案内経路６８が表示部３５の表示画面に表示され、経路案内が行われる。

また、前記記憶経路６３と前記探索された経路６６とが互いに隣接するノード６７ａ及びノード６７ｂをそれぞれ含んでいて、近接する箇所があると判断した場合、前記経路比較部４４は、さらに、出発地６１、６４が一致するのか又は目的地６２、６５が一致するのかを判断する。そして、図１０（ａ）に示されるように、前記経路比較部４４が目的地６２、６５が一致すると判断した場合、案内経路設定部４５は、図１０（ｂ）に示されるように、ノード６７ｂから目的地６２、６５までは記憶経路６３を案内経路６８として設定し、ノード６７ａからノード６７ｂまではノード６７ａとノード６７ｂとを結ぶリンク６９に対応する道路を案内経路６８として設定し、出発地６４からノード６７ａまでは探索された経路６６を案内経路６８として設定する。これにより、出発地６４から同一のノード６７ａまでは探索された経路６６が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われ、ノード６７ｂから目的地６２、６５までは、操作者にとって、より適切な経路である記憶経路６３が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われる。

なお、互いに隣接するノード６７ａ及びノード６７ｂが複数組存在する場合、案内経路設定部４５は、同一の目的地６２、６５から記憶経路６３に沿って最も遠距離に存在するノード６７ｂを含む組を選択し、該ノード６７ｂから目的地６２、６５までは記憶経路６３を案内経路６８として設定する。

一方、前記経路比較部４４が出発地６１、６４が一致すると判断した場合、案内経路設定部４５は、出発地６１、６４からノード６７ａまでは記憶経路６３を案内経路６８として設定し、ノード６７ａからノード６７ｂまではノード６７ａとノード６７ｂとを結ぶリンク６９に対応する道路を案内経路６８として設定し、ノード６７ｂから目的地６５までは探索された経路６６を案内経路６８として設定する。これにより、出発地６１、６４から同一のノード６７ａまでは作者にとって、より適切な経路である記憶経路６３が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われ、ノード６７ｂから目的地６５までは探索された経路６６が表示部３５の表示画面に表示されて経路案内が行われる。

なお、互いに隣接するノード６７ａ及びノード６７ｂが複数組存在する場合、案内経路設定部４５は、同一の出発地６１、６４から記憶経路６３に沿って最も遠距離に存在するノード６７ｂを含む組を選択し、出発地６１、６４からノード６７ｂまでは記憶経路６３を案内経路６８として設定する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２１ 目的地６５を設定する。
ステップＳ２２ 目的地６５までの経路６６を探索する。
ステップＳ２３ 経路６６の出発地６４又は目的地６５と出発地６１又は目的地６２とが一致する記憶経路６３があるか否かを判断する。経路６６の出発地６４又は目的地６５のいずれかが出発地６１又は目的地６２と一致する記憶経路６３があると判断した場合はステップＳ２４に進み、経路６６の出発地６４又は目的地６５のいずれかでも出発地６１又は目的地６２と一致する記憶経路６３がないと判断した場合はステップＳ２７に進み、経路６６の出発地６４及び目的地６５のいずれもが出発地６１及び目的地６２と一致する記憶経路６３があると判断した場合はステップＳ２８に進む。
ステップＳ２４ 記憶経路６３と探索された経路６６とが互いに隣接するノードを、それぞれ、含んでいるか否かを判断する。記憶経路６３と探索された経路６６とが互いに隣接するノードを、それぞれ、含んでいる場合はステップＳ２５に進み、記憶経路６３と探索された経路６６とが互いに隣接するノードを、それぞれ、含んでいない場合はステップＳ２７に進む。
ステップＳ２５ 出発地６１、６４が一致するのか、又は、目的地６２、６５が一致するのかを判断する。出発地６１、６４が一致する場合はステップＳ２９に進み、目的地６２、６５が一致する場合はステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６ 出発地６４からノード６７ａまでは探索された経路６６、ノード６７ａからノード６７ｂまではリンク６９、ノード６７ｂから目的地６２、６５までは記憶経路６３を使用する。
ステップＳ２７ 案内経路６８を表示し、処理を終了する。
ステップＳ２８ 記憶経路６３を使用する。
ステップＳ２９ 出発地６１、６４からノード６７ａまでは記憶経路６３、ノード６７ａからノード６７ｂまではリンク６９、ノード６７ｂから目的地６５までは探索された経路６６を使用する。

このように、本実施の形態においては、経路比較部４４が探索された経路６６の出発地６４又は目的地６５のいずれかが出発地６１及び目的地６２と一致する記憶経路６３があると判断し、かつ、前記記憶経路６３と前記探索された経路６６とが互いに隣接するノード６７ａ及びノード６７ｂを、それぞれ、含んでいると判断した場合、一致する出発地６１、６４からノード６７ｂまで、又は、ノード６７ｂから一致する目的地６２、６５までは、記憶経路６３を案内経路５８として設定するようになっている。すなわち、探索された経路６６の出発地６４又は目的地６５のいずれかが、記憶経路６３の出発地６１又は目的地６２と一致している場合には、一致している出発地６１、６４又は目的地６２、６５を含む記憶経路６３の少なくとも一部を利用して案内経路６８を設定するようになっている。そのため、操作者にとって、より適切な経路を案内経路６８として設定することができる。

この場合、前記第１の実施の形態のように、記憶経路６３と探索された経路６６とが交差していなくても、近接する箇所が存在する場合には、一致している出発地６１、６４又は目的地６２、６５を含む記憶経路６３の少なくとも一部を利用して案内経路６８を設定することができる。したがって、操作者にとって適切な経路としてあらかじめ選択されてルートバンクに格納された記憶経路６３を通るように経路案内が行われる可能性が高くなり、操作者は、車両用ナビゲーション装置１５の経路案内をより信頼し、車両用ナビゲーション装置１５をより多く活用することができる。

なお、本発明の第１及び第２の実施の形態においては、車両用ナビゲーション装置１５がデータ記録部１６にデータベースを格納し、該データベースにアクセスして、案内経路５８、６８を設定する場合について説明したが、情報センタ等に配設されたサーバにデータベースを格納し、無線通信等の通信を行うことによって、車両用ナビゲーション装置１５が前記サーバにアクセスして、該サーバが設定した案内経路５８、６８を取得するようにしてもよい。また、経路の探索だけを前記サーバに行わせ、探索された経路５６、６６を前記サーバから取得し、データ記録部１６に格納されている記憶経路５３、６３と比較して、車両用ナビゲーション装置１５が案内経路５８、６８を設定するようにしてもよい。

また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の構成を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の機能の観点からみた構成を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の記憶経路を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の経路を記憶経路としてルートバンクに格納する動作を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置が探索した経路を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の記憶経路を示す図である。 本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置が探索した経路を示す図である。 本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示す図である。 本発明の第２の実施の形態における車両用ナビゲーション装置の目的地までの記憶経路を案内経路として設定する動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１５ 車両用ナビゲーション装置
４３ 経路記憶部
４４ 経路比較部
４５ 案内経路設定部
５１、５４、６１、６４ 出発地
５２、５５、６２、６５ 目的地
５３ａ、５６、６６ 経路
５７、５７−２、６７ａ、６７ｂ ノード
５８、６８ 案内経路
５３、６３ 記憶経路

Claims (8)

1. （ａ）過去の経路を出発地及び目的地とともに記憶経路として格納する経路記憶部と、
   （ｂ）入力された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   （ｃ）前記探索された経路と前記記憶経路とを比較する経路比較部と、
   （ｄ）該経路比較部の比較によって前記探索された経路と前記記憶経路との出発地又は目的地が一致する場合、前記記憶経路の少なくとも前記出発地又は目的地を含む一部を案内経路とする案内経路設定部とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記案内経路設定部は、前記経路比較部の比較によって前記探索された経路と前記記憶経路との出発地及び目的地が一致する場合、前記記憶経路を案内経路とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記案内経路設定部は、前記探索された経路と前記記憶経路とが同一のノードを含んでいる場合、前記出発地又は目的地から前記ノードまでの記憶経路を案内経路とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路比較部は、前記探索された経路と出発地又は目的地と一致する記憶経路があるか否かを判断し、ある場合には、前記探索された経路と記憶経路とが同一のノードを含んでいるか否かを判断する請求項１又は３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記案内経路設定部は、前記探索された経路と記憶経路とが互いに隣接するノードを含んでいる場合、前記出発地又は目的地から前記ノードまでの記憶経路を案内経路とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 前記経路比較部は、前記探索された経路と出発地又は目的地と一致する記憶経路があるか否かを判断し、ある場合には、前記探索された経路と記憶経路とが互いに隣接するノードを含んでいるか否かを判断する請求項１又は５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記記憶経路は、車両が目的地に到着した後に操作者が記憶することを選択した経路である請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
8. （ａ）所望の地点を登録地点として登録する地点登録部を有し、
   （ｂ）前記記憶経路は、前記登録地点を結ぶ走行経路のうち、所定以上の頻度で走行する経路である請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。

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