JP2006260348A - 自律走行装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】過去と現在の走行情報を記憶する過去部屋間走行情報記憶手段1および部屋間走行情報記憶手段2と、過去と現在の走行情報を比較する部屋間走行情報比較手段3と、部屋間走行情報比較手段3の走行番号信号を入力として、走行装置本体10の過去の制御パターンを記憶し、走行番号信号に従って過去の制御パターンを出力する過去制御パターン記憶手段4と、センサ7の値を出力するセンサ値測定手段6と、走行装置本体10の制御パターンを決定する制御パターン決定手段5とを備えたものである。これによって、走行装置本体10は過去の走行情報と現在の走行情報を比較参照し、最も適した制御パターンを決定するものであるため、部屋間を正確に精度よく走行移動することができる。
【選択図】図1
Description
図は、本発明の実施の形態における自律走行装置を示すものである。
2 部屋間走行情報記憶手段
3 部屋間走行情報比較手段
4 過去制御パターン記憶手段
5 制御パターン決定手段
6 センサ値測定手段
7 センサ
8 モータ
9 車輪
10 走行装置本体
Claims (9)
- 走行装置本体が部屋間を走行したときの過去の走行情報を記憶する過去部屋間走行情報記憶手段と、部屋間を走行したときの現在の走行情報を記憶する部屋間走行情報記憶手段と、過去部屋間走行情報記憶手段による過去の走行情報と部屋間走行情報記憶手段による現在の走行情報を比較し、比較結果を走行番号信号として出力する部屋間走行情報比較手段と、部屋間走行情報比較手段の走行番号信号を入力として、走行装置本体の過去の制御パターンを記憶し、走行番号信号に従って過去の制御パターンを出力する過去制御パターン記憶手段と、走行装置本体に設置されたセンサの値を出力するセンサ値測定手段と、過去制御パターン記憶手段による過去の制御パターン、センサ値測定手段によるセンサ値を入力として、走行装置本体の制御パターンを決定する制御パターン決定手段とを備えた自律走行装置。
- 部屋間走行情報比較手段は、過去部屋間走行情報記憶手段による過去の走行情報と部屋間走行情報記憶手段による現在の走行情報とを比較し、過去部屋間走行情報記憶手段が記憶する過去の走行情報の中で最も似通った情報をもつ走行番号を走行番号信号として出力する構成とする請求項1に記載の自律走行装置。
- 部屋間走行情報比較手段は、過去部屋間走行情報記憶手段による過去の部屋間情報と部屋間走行情報記憶手段による現在の部屋間情報とを比較する構成とする請求項1に記載の自律走行装置。
- 部屋間走行情報比較手段は、過去部屋間走行情報記憶手段が記憶する過去の部屋の周回走行時間と部屋間走行情報記憶手段による現在の部屋の周回走行時間とを比較する構成とする請求項1に記載の自律走行装置。
- 部屋間走行情報比較手段は、過去部屋間走行情報記憶手段が記憶する過去の家具配置と部屋間走行情報記憶手段による現在の家具配置を比較する構成とする請求項1に記載の自律走行装置。
- 制御パターン決定手段は、過去制御パターン記憶手段による過去の制御パターンの中で部屋間走行情報比較手段による比較信号の部屋番号と同じ部屋番号信号を選択し、走行する走行装置本体の第一の制御パターンを出力する構成とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 制御パターン決定手段は、過去制御パターン記憶手段による過去の制御パターンの中で最も走行時間が短いものを選択し、走行する走行装置本体の第一の制御パターンを出力する構成とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 制御パターン決定手段は、センサ値測定手段によるセンサ値に従って走行する走行装置本体の第二の制御パターンを出力する構成とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 制御パターン決定手段は、第一の制御パターンと第二の制御パターンが存在する場合は、優先的に第二の制御パターンを使用する構成とする請求項8に記載の自律走行装置。
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2005
- 2005-03-18 JP JP2005078874A patent/JP2006260348A/ja active Pending
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