JP2006242328A - 転動ボール式差動変速装置 - Google Patents

Abstract

【課題】外周案内溝と第２滑動穴部および第１滑動穴部と内周案内溝による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られ、第１動板に対する第２動板のトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達が可能な転動ボール式差動変速装置を提供する。
【解決手段】第１滑動穴部１５ａを第１転動ボール４ａを介して内周案内壁１６に嵌合させ、第２滑動穴部１６ａを第２転動ボール６ａを介して外周案内壁１５に嵌合させる。このため、第１滑動穴部１５ａが第１転動ボール４ａを介して内周案内壁１６に噛み合う上に、第２滑動穴部１６ａが第２転動ボール６ａを介して外周案内壁１５に噛み合うことになり、外周案内壁１５と第２滑動穴部１６ａおよび第１滑動穴部１５ａと内周案内壁１６による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られる。
【選択図】図２

Description

本発明は、第１動板と第２動板とを転動ボールを介して重ね合わせて、第１動板に対する第２動板の回転駆動により伝達トルクを出力する転動ボール式差動変速装置に関する。

転動ボール式差動変速装置では、自動車部品などの生産工程でロボットなどの関節部の回動変位の伝達に用いられ、組付け部品を次工程に搬送する搬送装置に組み込まれている。この種の差動変速装置のなかでも、エピサイクロイド曲線に沿って案内溝を形成した第一の動板とハイポサイクロイド曲線に沿って案内溝を形成した第二の動板とを転動ボールを介して重ね合わせ、第一の動板に対する第二の動板の回転駆動によりトルクを出力として伝達する転動ボール式差動減速機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このものでは、転動ボールを介して第一の動板と第二の動板とを重ね合わせるだけで済むため、全体の厚みが小さくてコンパクトになりながらも、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、低騒音で大きなトルク伝達容量を確保できるようになっている。
特開平５−２３１４９０号公報

ところが、特許文献１の転動ボール式差動減速機構では、第一の動板と第二の動板とを重ね合わせる時、エピサイクロイド曲線の案内溝に沿って配置した複数の転動ボールをハイポサイクロイド曲線の案内溝に嵌合させる構成のため、案内溝どおしの噛合い率が低くて、第一の動板に対する第二の動板へのトルク伝達が不安定になりがちで、トルク伝達に円滑性が欠けるという虞がある。
とりわけ、大きなトルク伝達を行う場合、第一の動板と第二の動板とが強く圧接され、第二の動板の回転に伴って第二の動板と第一の動板が剪断方向に大きなスラスト力を受ける。このため、案内溝どおしの噛合い率が低いと、トルク伝達が一層不安定になってトルク伝達の円滑性を確保できない不都合がある。

本発明は上記の事情を考慮してなされたもので、その目的は大きなトルク伝達容量を確保しながらも、第１動板と第２動板との間に大きな噛合い率が得られて、円滑なトルク伝達を長期にわたって確保することができる転動ボール式差動変速装置を提供することにある。

（請求項１について）
第１動板は、表面部にエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けている。略半球状の第１滑動穴部は、第１動板に形成されて、外周案内壁の内周側で前記エピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
第２動板は、表面部にエピサイクロイド曲線に対応するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けている。略半球状の第２滑動穴部は、第２動板に形成されて、内周案内壁の外周側でハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
内周案内壁のハイポサイクロイド曲線と外周案内壁のエピサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、偏心軸は第１動板と第２動板とを近接させるように取り付けられ、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して内周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して外周案内壁に当接させる。
第１動板に対する第２動板の回転駆動により、第１転動ボールが第１滑動穴部内で滑動しながら内周案内壁に沿って転動し、第２転動ボールが第２滑動穴部内で滑動しながら外周案内壁に沿って転動することにより、第１動板に対して第２動板が自転変位と公転変位とを合成した複合運動を相対的に行い、偏心軸から自転変位のみを出力させるようにしている。

第１動板と第２動板とを近接状態に取り付けた時、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して内周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して外周案内壁に当接させる。このため、第１滑動穴部が第１転動ボールを介して内周案内壁に噛み合う上に、第２滑動穴部が第２転動ボールを介して外周案内壁に噛み合うことになり、外周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と内周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られる。この結果、第１動板と第２動板との間のトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を確保することができる。しかも、転動ボールを介して第１動板と第２動板とを重ね合わせるだけで済むため、全体の厚みが小さくてコンパクトになりながらも、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、大きなトルク伝達容量を確保することができる。

（請求項２について）
第１動板は、表面部にハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けている。略半球状の第１滑動穴部は、第１動板に形成され、内周案内壁の外周側でハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
第２動板は、表面部にハイポサイクロイド曲線に対応するエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けている。略半球状の第２滑動穴部は、第２動板に形成されて、外周案内壁の内周側でエピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられている。
外周案内壁のエピサイクロイド曲線と内周案内壁のハイポサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、偏心軸は第１動板と第２動板とを近接させるように取り付けられ、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して外周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して内周案内壁に当接させている。
第１動板に対する第２動板の回転駆動により、第１転動ボールが第１滑動穴部内で滑動しながら外周案内壁に沿って転動し、第２転動ボールが第２滑動穴部内で滑動しながら内周案内壁に沿って転動することにより、第１動板に対して第２動板が自転変位と公転変位とが合成された複合運動を行い、偏心軸から自転変位のみを出力させるようにしている。

第１動板と第２動板とを近接状態に取り付けた時、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して外周案内壁に当接させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して内周案内壁に当接させている。このため、請求項１と同様に、内周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と外周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られる。この結果、第１動板と第２動板との間のトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を確保することができる。しかも、転動ボールを介して第１動板と第２動板とを重ね合わせるだけで済むため、全体の厚みが小さくてコンパクトになりながらも、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、大きなトルク伝達容量を確保することができる。

（請求項３について）
偏芯軸から自転変位のみを出力させるために等速内歯継手が設けられている。等速内歯継手は、第２動板および第２動板に対応するように設けられた整動板のうち一方に形成された滑動穴と他方に形成された円形窪みあるいは環状溝とに滑動可能に配された回動ボールを備えている。第２動板の複合運動が回動ボールを介して整動板に伝達される過程で公転変位が吸収される。
このため、整動板に連結された偏芯軸からは自転変位のみが伝わって複合運動に対する整動作用が機能する。しかも、等速内歯継手は、第２動板および整動板の一方に滑動穴を形成し、他方に円形窪みあるいは環状溝を形成して回動ボールを設けるだけの比較的簡単な構造で済み、コンパクト化が図られてコスト的にも有利である。
また、滑動穴で回動ボールを保持することにより、第２動板と整動板との間に確実な噛み合いが維持されてトルク伝達性が円滑化するとともに、全体が緊密化して剛性が向上する。

本発明の転動ボール式差動変速装置では、第１滑動穴部を第１転動ボールを介して内周案内壁に嵌合させ、第２滑動穴部を第２転動ボールを介して外周案内壁に嵌合させるため、第１滑動穴部が第１転動ボールを介して内周案内壁に噛み合う上に、第２滑動穴部が第２転動ボールを介して外周案内壁に噛み合うことになる。これにより、外周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と内周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られて、第１動板から第２動板へのトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を確保することができる。

図１および図４を参照しながら本発明の実施例１を説明する。
図１に示す転動ボール式差動変速装置Ａにおいて、偏平で矩形のケーシング１の左側壁および右側壁には挿通口２、３を対向状態に形成している。ケーシング１の右側壁内面には、挿通口２と連通する透孔５を有する円盤状の第１動板４が固定されている。第２動板６は、中央部に透孔７を形成し、ケーシング１内で第１動板４と近接・対向状態に取り付けられている。

偏心軸８はケーシング１内に設けられており、その一端部は第１動板４の透孔５を挿通する偏心部８ａとして軸受９を介して第２動板６の透孔７内に支持されている。偏心軸８の他端は、軸受１０を介して挿通口３に支持され、挿通口３から外部に突出する入力部１１を備えている。この場合、偏心軸８の偏心量を後述するサイクロイド系曲線の外周案内壁１５および内周案内壁１６が形成する波高長に相当する寸法に設定している。

円盤状をなす整動板１２は、ケーシング１内で第２動板６と対向状態に配置され、中央部に軸受１３を介して挿通口２に支持された出力軸１４を取り付けている。
第１動板４の表面には、図２および図３（ａ）に示すように、略面垂直な外周案内壁１５が周方向に形成されている。この外周案内壁１５は、エピサイクロイド曲線に沿って１０個の波数で所定の基礎円の外部を薄肉に連続刻設したものである。この際、エピサイクロイド曲線の波高長に相当する寸法ｅを偏心量としている。また、第１動板４には、外周案内壁１５の内周側でエピサイクロイド曲線の波面部に対応する略半球状の第１滑動穴部１５ａを所定のピッチ円Ｐ１に沿って等角度間隔で複数だけ設けている。

第２動板６の表面には、図２および図３（ｂ）に示すように、略面垂直な内周案内壁１６が外周案内壁１５に対応するように形成されている。この内周案内壁１６は、外周案内壁１５よりも僅かに径小に設定されており、ハイポサイクロイド曲線に沿って１１個の波数で所定の基礎円の内部を薄肉に連続刻設したものである。この際、ハイポサイクロイド曲線の波高長に相当する寸法ｅを偏心量としている。また、第２動板６には、内周案内壁１６の外周側でハイポサイクロイド曲線の波面部に対応する略半球状の第２滑動穴部１６ａを所定のピッチ円Ｐ２に沿って等角度間隔で複数だけ設けている。

エピサイクロイド曲線とは、所定の径寸法の基礎円に径小な円を外接状態に滑ることなく転動させた時、径小な円の任意の一点が描く軌跡であり、ハイポサイクロイド曲線とは、同様な基礎円に径小な円を内接状態に転動させた時、径小な円の任意の一点が描く軌跡である。内周案内壁１６におけるハイポサイクロイド曲線の基礎円は、第１滑動穴部１５ａのピッチ円Ｐ１に対応し、第２滑動穴部１６ａのピッチ円Ｐ２は、外周案内壁１５におけるエピサイクロイド曲線の基礎円に対応している。

第１動板４と第２動板６との間には、複数の第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａがスチールボールとして周方向に設けられている。第１転動ボール４ａは、第１滑動穴部１５ａ内に滑動可能に嵌合されているとともに、内周案内壁１６内に転動可能に当接し、第１滑動穴部１５ａおよび内周案内壁１６を介して第１動板４と第２動板６とをトルク伝達可能に連結している。

また、第２転動ボール６ａは、第２滑動穴部１６ａ内に滑動可能に嵌合されているとともに、外周案内壁１５外に転動可能に当接し、第２滑動穴部１６ａおよび外周案内壁１５を介して第１動板４と第２動板６とをトルク伝達可能に連結している。第１動板４を第２動板６に対して圧接することにより、第１転動ボール４ａは第１滑動穴部１５ａの内壁部および内周案内壁１６に強く摺接し、第２転動ボール６ａは第２滑動穴部１６ａの内壁部および外周案内壁１５に強く当接するようになる。

第２動板６の外表面で、内周案内壁１６の反対側には、図１に示すように断面半円状の径小な環状溝１８が等角度間隔で複数設けられている。これら環状溝１８は、外周案内壁１５および内周案内壁１６の偏心量に相当する径寸法に設定されている。また、整動板１２において環状溝１８に対向する表面には、環状溝１８と外径が同一で同数の環状溝１９が周方向に形成されている。第２動板６と整動板１２との間には、環状溝１８および環状溝１９に嵌め込まれた回動ボール２０が配置されて、いわゆる等速内歯継手を整動手段３０として構成している。

上記構成において、搬送用ロボットに適用した場合、偏心軸８の入力部１１には電動機（図示せず）が連結され、出力軸１４には関節用のアーム（図示せず）が取り付けられている。電動機への通電により、偏心軸８が回転駆動されて偏心部８ａにより第２動板６に偏心回転力が伝達される（図１および図２参照）。
偏心回転力を受けた第２動板６は、第１動板４の第１滑動穴部１５ａ内で滑動する第１転動ボール４ａを内周案内壁１６に沿って転動させるとともに、第２滑動穴部１６ａ内で滑動する第２転動ボール６ａを外周案内壁１５に沿って転動させる。これにより、図４に示すように第２動板６が第１動板４に対して公転変位と自転変位からなる複合運動（転頭運動）を行う。

第２動板６の複合運動に伴い、第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａが滑動や転動を行う過程で、図１の整動手段３０の回動ボール２０が環状溝１８および整動板１２の環状溝１９の各外周案内壁部を接触状態で転動する。これにより、第２動板６の複合運動から公転変位が吸収され、整動板１２に自転変位のみを伝達して出力軸１４を減速状態に回転させて関節用のアームを所定の工程に移動する。

この場合、偏心軸８の一回転量は、第１転動ボール４ａが内周案内壁１６を波数１個分の長さ寸法だけ転動する距離、あるいは第２転動ボール６ａが外周案内壁１５を波数１個分の長さ寸法だけ転動する距離に相当する。このため、入力部１１に対する第２動板６の減速比は、外周案内壁１５と内周案内壁１６との波数差に相当する数値１と外周案内壁１５の波数Ｚ１に数値２を加えたものとの比、すなわち１／（１＋Ｚ１）となる。実施例１では、波数Ｚ１を１０個としているので、減速比（Ｒ）は１／（１＋１０）＝１／１１となる。一般に、内周案内壁１６の波数をＺ２とすると、減速比は［（Ｚ２−Ｚ１）／｛（Ｚ２−Ｚ１）＋Ｚ１｝］＝｛１−（Ｚ１／Ｚ２）｝の演算式により算出される。

このように、外周案内壁１５と内周案内壁１６との波数差に基づいて比較的大きな減速比を確保しながらも、第１動板４と第２動板６とを対向状態に並設するだけで済み、厚みが小さくて全体のコンパクト化が図られる。
また、外周案内壁１５と内周案内壁１６とは、第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａを介して重ね合わせ状態に取り付けられているので、第１転動ボール４ａと内周案内壁１６との遊び、ならびに第１転動ボール４ａと外周案内壁１５との遊びが除去されて、出力軸１４の正確な回転角度を高い精度で設定することができる。

これにより、第１動板４と第２動板６との間のバックラッシュがなくなり、これら動板４、６同士が密接に連結されるため、剛性に優れてコンパクトな一体物となり、第１動板４と第２動板６との間のトルク伝達容量をコスト的に有利に向上せることができる。

さらに、第１動板４と第２動板６とを近接状態に取り付けた時、第１滑動穴部１５ａを第１転動ボール４ａを介して内周案内壁１６に当接させ、第２滑動穴部１６ａを第２転動ボール６ａを介して外周案内壁１５に当接させている。このため、第１滑動穴部１５ａが第１転動ボール４ａを介して内周案内壁１６に噛み合う上に、第２滑動穴部１６ａが第２転動ボール６ａを介して外周案内壁１５に噛み合うことになり、外周案内壁１５と第２滑動穴部１６ａおよび第１滑動穴部１５ａと内周案内壁１６による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られる。この結果、第１動板４と第２動板６との間のトルク伝達が安定して円滑なトルク伝達を長期にわたって確保することができる。

すなわち、本発明の効果は下記のように纏めることができる。
第１動板４と第２動板６を軸方向（アキシャル方向）に与圧することによりバックラッシュを除去することができる。
互いに対向する第１動板４と第２動板６を重ね合わせるだけの簡素な構造であり、薄型化が図られて省スペースでコストの低減に資する。
第１動板４と第２動板６との間に第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａを挟むことにより保持することで、確実な噛み合いが保たれ、剛性が向上してトルク伝達が円滑になる。

図５は本発明の実施例２を示す。実施例２が実施例１と異なるところは、第１動板４と整動板１２との配置を逆にしたことである。すなわち、実施例２では、実施例１の整動板１２、第１動板４および第２動板６を重ね合わせたままで左右に１８０度だけ回転させた形態となしている。この場合、整動板１２には偏心軸８を挿通させる透孔２６を設け、第１動板４は無孔状に形成され、中央部に出力軸１４を連結している。

図６（ａ）、（ｂ）は本発明の実施例３を示す。実施例３が実施例１と異なるところは、等速内歯継手における整動手段３０の環状溝１８に代わって、倍尺径寸法の円形窪み３１を第２動板６の裏面側に形成し、環状溝１９に代わり滑動穴３２を整動板１２に形成したことである。
この場合、図１で説明したように、第１動板４に対して第２動板６が複合運動を偏心回転運動として行う際、整動手段３０の回動ボール２０が円形窪み３１および滑動穴３２の各外周案内壁部を接触状態で転動し、複合運動から公転変位が吸収され、整動板１２に自転変位のみを伝達する。
また、第１動板４と第２動板６との偏心量が変更されても、偏心軸８の出力軸１４は共通のもので済み、偏心量を変更する毎に全部品を取換える必要がなくなり出力軸１４の共通化が図られる利点がある。

図７（ａ）、（ｂ）は本発明の実施例４を示す。実施例４が実施例１と異なるところは、第１動板４にハイポサイクロイド曲線に沿って内周案内壁１６を形成し、第２動板６にエピサイクロイド曲線に沿って外周案内壁１５を形成したことである。すなわち、実施例４では、内周案内壁１６および外周案内壁１５の基礎となったサイクロイド系曲線の形成位置が実施例１とは逆の関係になっている。

図８（ａ）は本発明の実施例５を示す。実施例５が実施例３と異なるところは、等速内歯継手において、第２動板６に円形窪み３１に代えて環状溝３３を形成したことである。

図８（ｂ）は本発明の実施例６を示す。実施例６が実施例３と異なるところは、等速内歯継手において、実施例３とは逆に第２動板６に滑動穴３２を形成し、整動板１２に円形窪み３１を形成したことである。

図８（ｃ）は本発明の実施例７を示す。実施例７が実施例５と異なるところは、実施例５とは逆に第２動板６に滑動穴３２を形成し、整動板１２に環状溝３３を形成したことである。

〔変形例〕
なお、外周案内壁１５および内周案内壁１６は、第１動板４や第２動板６に略面垂直な片壁部に限らず、傾斜面状やゴシック壁状または断面略Ｖ字溝状やゴシック溝状であってもよい。第１滑動穴部１５ａおよび第２滑動穴部１６ａについても、略半球状に限らず、断面略Ｖ字状やゴシック壁状であってもよい。

また、外周案内壁１５および内周案内壁１６を形成するにあたっては、サイクロイド系曲線に沿って案内溝を第１転動ボール４ａおよび第２転動ボール６ａよりも幅広に形成し、該案内溝の片壁部を外周案内壁および内周案内壁としてもよい。
また、外周案内壁１５の波数Ｚ１や内周案内壁１６の波数Ｚ２は、１０個や１１個に限らず、両者間の波数差が１個であることを前提にしつつ使用状況や必要な変速域に応じて所望に設定することができる。

本発明の転動ボール式差動変速装置では、外周案内壁と第２滑動穴部および第１滑動穴部と内周案内壁による二重の噛み合い構造を実現して高い噛合い率が得られて、第１動板から第２動板へのトルク伝達が安定するため、円滑なトルク伝達を確保することができる。これにより、小型で高性能なロボット技術への応用が可能となる有益性から工作機械の効率化を求める需要者の増加に伴い、機械産業界へ広く適用することがきる。

転動ボール式差動変速装置の縦断面図である（実施例１）。 転動ボール式差動変速装置の主要部を示す分解斜視図である（実施例１）。 第１動板および第２動板に対する第１転動ボールおよび第２転動ボールの配置関係を示す平面図である（実施例１）。 第１動板および第２動板が重なり合って回転する態様を示す平面図である（実施例１）。 転動ボール式差動変速装置の主要部を示す縦断面図である（実施例２）。 （ａ）裏面側に円形窪みを形成した第２動板を示す平面図、（ｂ）はＮ−Ｎ線に沿う縦断面図である（実施例３）。 第１動板および第２動板に対する第１転動ボールおよび第２転動ボールの配置関係を示す平面図である（実施例４）。 （ａ）第２動板および整動板の部分縦断面図（実施例５）、（ｂ）は第２動板および整動板の部分縦断面図（実施例６）、（ｃ）は第２動板および整動板の部分縦断面図（実施例７）である。

符号の説明

４ 第１動板
４ａ 第１転動ボール
６ 第２動板
６ａ 第２転動ボール
８ 偏心軸
１２ 整動板（等速内歯継手）
１４ 出力軸
１５ 外周案内壁
１５ａ 第１滑動穴部
１６ 内周案内壁
１６ａ 第２滑動穴部
１９、３３ 環状溝（等速内歯継手）
３０ 整動手段（等速内歯継手）
３１ 円形窪み（等速内歯継手）
３２ 滑動穴（等速内歯継手）
Ａ 転動ボール式差動変速装置

Claims (3)

1. 表面部にエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けた第１動板と、
   この第１動板に形成され、前記外周案内壁の内周側で前記エピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第１滑動穴部と、
   表面部に前記エピサイクロイド曲線に対応するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けた第２動板と、
   この第２動板に形成され、前記内周案内壁の外周側で前記ハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第２滑動穴部と、
   前記外周案内壁の前記エピサイクロイド曲線と前記内周案内壁の前記ハイポサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、前記第１動板と前記第２動板とを近接させるように取り付けられ、前記第１滑動穴部を第１転動ボールを介して前記内周案内壁に当接させ、前記第２滑動穴部を第２転動ボールを介して前記外周案内壁に当接させる偏心軸とを備え、
   前記第１動板に対する前記第２動板の回転駆動により、前記第１転動ボールが前記第１滑動穴部内で滑動しながら前記内周案内壁に沿って転動し、前記第２転動ボールが前記第２滑動穴部内で滑動しながら前記外周案内壁に沿って転動することにより、前記第１動板に対して前記第２動板が自転変位と公転変位とを合成した複合運動を行い、前記偏心軸から前記自転変位のみを出力させるようにしたことを特徴とする転動ボール式差動変速装置。
2. 表面部にハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された内周案内壁を設けた第１動板と、
   この第１動板に形成され、前記内周案内壁の外周側で前記ハイポサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第１滑動穴部と、
   表面部に前記ハイポサイクロイド曲線に対応するエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成された外周案内壁を設けた第２動板と、
   この第２動板に形成され、前記外周案内壁の内周側で前記エピサイクロイド曲線の波面部に対応して等角度間隔で設けられた略半球状の第２滑動穴部と、
   前記外周案内壁の前記エピサイクロイド曲線と前記内周案内壁の前記ハイポサイクロイド曲線との波数差を１個に設定した上で、前記第１動板と前記第２動板とを近接させるように取り付けられ、前記第１滑動穴部を第１転動ボールを介して前記外周案内壁に当接させ、前記第２滑動穴部を第２転動ボールを介して前記内周案内壁に当接させる偏心軸とを備え、
   前記第１動板に対する前記第２動板の回転駆動により、前記第１転動ボールが前記第１滑動穴部内で滑動しながら前記外周案内壁に沿って転動し、前記第２転動ボールが前記第２滑動穴部内で滑動しながら前記内周案内壁に沿って転動することにより、前記第１動板に対して前記第２動板が自転変位と公転変位とが合成された複合運動を行い、前記偏心軸から前記自転変位のみを出力させるようにしたことを特徴とする転動ボール式差動変速装置。
3. 前記偏芯軸から前記自転変位のみを出力させるために等速内歯継手が設けられており、この等速内歯継手は、前記第２動板および前記第２動板に対応するように設けられた整動板のうち一方に形成された滑動穴と他方に形成された円形窪みあるいは環状溝とに滑動可能に配された回動ボールを備え、
   前記第２動板の複合運動が前記回動ボールを介して前記整動板に伝達される過程で前記公転変位が吸収されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の転動ボール式差動変速装置。

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