JP2006236184A - 画像処理による人体検知方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 距離カメラ1で撮影された対象物から輪郭を抽出して微分演算を行い、人体モデルと比較することによって人体として検知する。そして、距離カメラ1で撮影された対象物から二段状の図形を肩部や頭部とし人体の候補とする。更に、顔の長さや肩幅などに閾値を設定し、値が閾値に近似する場合、候補を人体として検知する。
【選択図】 図1
Description
図1は、画像処理による人体検知方法を実現するための構成の一例を示すブロック図で、大別して、距離画像カメラ1と、画像処理装置2とで構成される。
図2は、距離画像カメラ1を撮影空間の上面に配置した時に、距離画像カメラ1に撮影された被写体を示す。距離画像カメラ1は、撮影した被写体を図3の距離画像として出力する。距離画像は画像メモリ3に一旦蓄積される。画像メモリ3に蓄積された距離画像は、人体検知部4において処理される。人体検知部4の動作フローを図4に示す。人体検知部4は、距離画像を入力すると、特徴抽出により距離画像から人体らしさを人体候補として抽出する。抽出した特徴データを人体候補として人体候補バッファに保存する。
図2は、距離画像カメラ1を撮影空間の上面に配置した時に、距離画像カメラ1に撮影された被写体を示す。距離画像カメラ1は、撮影した被写体を図3の距離画像として出力する。距離画像は画像メモリ3に一旦蓄積される。画像メモリ3に蓄積された距離画像は、人体検知部4において処理される。人体検知部4の動作フローを図4に示す。人体検知部4は、距離画像を入力すると、特徴抽出により距離画像から人体らしさを人体候補として抽出する。抽出した特徴データを人体候補として人体候補バッファに保存する。
図2の構成において、距離画像カメラ1は、距離画像カメラ1と被写体との距離を算出する。その際、距離画像カメラ1は視点が1箇所の為、距離画像カメラに対する被写体の水平方向の位置が距離情報に影響を与える。図11を例に示す。人物の移動距離Δxを移動すると距離データhはhに変わる。距離情報hとh'の差分は距離情報を基に人体検出を行う本システムにおいて、誤検知の要因となる。本方法は距離画像カメラ1の視野をすべて被写体の真上から見た距離情報に変換する。
図2の構成において、画像3内に保存された時系列の距離情報を毎回、前述の輪郭抽出方式あるいは閾値比較による人体検知方式のいずれの方式により人体を検知する。時間的に連続した距離情報において人体と検知されてかつ、人体検知に用いた特徴が相似している場合、同一人物として判断し追跡する。
図2の構成において、距離画像カメラ1を撮影空間の上面に配置し人体を撮影した場合、つま先または膝は体より前に出るため距離画像カメラ1により撮影される。また、人体が移動する際は、つま先や膝の方向に進むことに着目した方式である。画像メモリ3内に保存された時系列のデータを毎回、前述の輪郭抽出方式あるいは閾値比較による人体検知方式のいずれの方式により人体を検知する。時間的に連続した距離情報において人体として検知されかつ、時系列的に前回の人体候補のつま先や膝の方向に検知された場合、同一人物として判断し追跡する。
2 画像処理装置
3 画像メモリ
4 人体検知部
5 人体移動追跡部
Claims (6)
- 撮影手段から被写体までの距離情報を示す距離画像を用いて撮影範囲にある人体を検知する方法であって、前記撮影手段で撮影した被写体の距離画像から隣接するピクセル間の距離Zの差が大きい部分の距離画像を抽出し、前記距離画像の距離情報を微分して抽出した人体候補データと、事前に設定した人体モデルデータとをマッチングさせて一致したものを人体として検知することを特徴とする画像処理による人体検知方法。
- 前記撮影手段は、距離画像を時系列に随時人体を検知し、時間的に連続していてかつ抽出した特徴が同様な人体を同一人物として認識して人体移動を追跡することを特徴とする、請求項1記載の画像処理による人体検知方法。
- 撮影手段から被写体までの距離情報を示す距離画像を用いて撮影範囲にある人体を検知する方法であって、前記撮影手段で撮影した被写体の距離画像から二段状図形の人体候補データを抽出して、予め設定された人体モデルの顔面部位及び身体部位の幅並びに厚みと前記二段状図形の人体候補データとをマッチングさせて一致したものを人体として検知することを特徴とする画像処理による人体検知方法。
- 前記撮影手段は、距離画像を時系列に随時人体を検知し、時間的に連続していて前記顔面部位および前記身体部位の幅および厚みが同様な人体を同一人物として認識して人体移動を追跡することを特徴とする請求項3記載の画像処理による人体検知方法。
- 撮影手段から被写体までの距離情報を示す距離画像を用いて、撮影範囲にある人体を検知する方法であって、人体候補の側部に腕部特有の動作を検出して人体を検知することを特徴とする画像処理による人体検知方法。
- 前記撮影手段は、被写体の距離情報の誤差を三平方の定理により補正することを特徴とする請求項1乃至5記載の画像処理による人体検知方法。
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JP2005052514A JP2006236184A (ja) | 2005-02-28 | 2005-02-28 | 画像処理による人体検知方法 |
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