JP2006231416A - Tandem press line, operation control method for tandem press line, and workpiece transportation device for tandem press line - Google Patents

Tandem press line, operation control method for tandem press line, and workpiece transportation device for tandem press line Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve production efficiency in press forming and to reduce maintenance cost and maintenance frequency. <P>SOLUTION: Rotating speed of a main motor 61 of a second press 3 is controlled such that an angular difference between a press angle of a first press 2 and a press angle of a second press 3 is constant. Further, when a workpiece is unloaded from the first press 2, a workpiece transportation device 10 is controlled based on a press angle of the first press 2. When the work is loaded into the second press 3, the workpiece transportation device 10 is controlled based on a press angle of the second press 3. Further, when the workpiece is transported, the workpiece transportation device 10 is controlled based on a signal from a transportation device control portion 31 for controlling the work transportation device. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ワークを成形するプレス装置と、二つのプレス装置間でワークを搬出し、搬送し、搬入するワーク搬送装置と、を備え、複数のプレス装置を配列すると共に、互いに隣接するプレス装置間にワーク搬送装置を配置したタンデムプレスラインの運転制御方法及びタンデムプレスラインに関する。またタンデムプレスラインのワーク搬送装置に関する。   The present invention includes a press device for forming a workpiece, and a work transport device for unloading, transporting, and loading the workpiece between two press devices, and arranging a plurality of press devices and adjacent press devices The present invention relates to an operation control method and a tandem press line of a tandem press line in which a workpiece transfer device is disposed. The present invention also relates to a work transfer device for a tandem press line.

一つのワークに対する絞り、曲げ、穴あけ、縁取りなどの複数の成形を効率的に行うプレスの形態として、例えば、タンデムプレスラインが知られている。タンデムプレスラインには一列に配置された複数のプレス装置（以下、「プレス」という）が設けられており、ワークは上流側プレスから下流側プレスに搬送され、各プレスで順次プレス成形される。ワークの搬送は人手を介する場合やワーク搬送装置を介する場合等がある。各プレスにはメインモータがそれぞれ設けられており、駆動機構を介してメインモータの回転動作がスライドの昇降動作（往復動作）に変換される。各メインモータの制御は其々独立して行われるため、各プレスのスライドの昇降動作は個々に独立して行われる。以下、プレスおよびワーク搬送装置に関して其々説明する。   For example, a tandem press line is known as a form of a press that efficiently performs a plurality of forming operations such as drawing, bending, drilling, and edging on a single workpiece. The tandem press line is provided with a plurality of press devices (hereinafter referred to as “presses”) arranged in a line, and the work is conveyed from the upstream press to the downstream press, and is sequentially press-formed by each press. There are cases where the workpiece is conveyed manually or via a workpiece conveying device. Each press is provided with a main motor, and the rotation operation of the main motor is converted into a slide up / down operation (reciprocating operation) via a drive mechanism. Since each main motor is controlled independently, the slide movement of each press is independently performed. Hereinafter, the press and the workpiece transfer device will be described.

［プレスに関して］
図１１は駆動機構の模式図であり、ここではその一例としてクランクプレスの駆動機構を示している。メインモータ５１の回転軸にはモータプーリー５２が設けられており、モータプーリー５２とフライホイール５４はベルト５３を介して連結されている。フライホイール５４とクラッチ５５の第１係合部材は連結され、クラッチ５５の第２係合部材にはドライブシャフト５６が連結されている。更にドライブシャフト５６にはブレーキ５７が設けられている。ドライブシャフト５６の一部とメインギヤ５８は噛合されており、メインギヤ５８はクランクシャフト５９の一部に固着されている。クランクシャフト５９のクランク部分にはコンロッド４５を介してスライド１６が吊設されている。 [About press]
FIG. 11 is a schematic diagram of a drive mechanism. Here, a drive mechanism of a crank press is shown as an example. A motor pulley 52 is provided on the rotating shaft of the main motor 51, and the motor pulley 52 and the flywheel 54 are connected via a belt 53. The flywheel 54 and the first engagement member of the clutch 55 are connected, and the drive shaft 56 is connected to the second engagement member of the clutch 55. Further, the drive shaft 56 is provided with a brake 57. A part of the drive shaft 56 and the main gear 58 are meshed, and the main gear 58 is fixed to a part of the crankshaft 59. A slide 16 is suspended from a crank portion of the crankshaft 59 via a connecting rod 45.

この駆動機構によれば、メインモータ５１によってフライホイール５４が回転され、フライホイール５４の回転エネルギーがクラッチ５５およびメインギヤ５８を介してクランクシャフト５９に伝達される。そしてクランクシャフト５９が回転され、その回転動作がスライド１６の昇降動作に変換される。また、クラッチ５５の係合と解放およびブレーキ５７の解放と制動とをそれぞれ切り換えることによって、スライド１６の動作と停止とが切り換えられる。なお、駆動機構には更に複数段のギヤが組み合わせた変速機構が設けられる場合もある。   According to this drive mechanism, the flywheel 54 is rotated by the main motor 51, and the rotational energy of the flywheel 54 is transmitted to the crankshaft 59 via the clutch 55 and the main gear 58. Then, the crankshaft 59 is rotated, and the rotation operation is converted into the raising / lowering operation of the slide 16. Further, by switching between engagement and release of the clutch 55 and release and brake of the brake 57, the operation and stop of the slide 16 are switched. The drive mechanism may be further provided with a speed change mechanism in which a plurality of gears are combined.

各プレスにおけるスライド昇降動作は次のように制御される。スライド１６が上死点に到達すると、クラッチ５５の解放とブレーキ５７の制動によってスライド１６が上死点で停止する。プレスの加工ステーションから成形後のワークが搬出され、更にプレスの加工ステーションへ成形前のワークが搬入されると、クラッチ５５の係合とブレーキ５７の解放によってスライド１６が上死点から下降する。スライド１６が下死点を通過し上死点に到達すると、クラッチ５５の解放とブレーキ５７の制動によってスライド１６は再び上死点で停止する。このように各プレスはクラッチ５５の係合と解放およびブレーキ５７の解放と制動が繰り返され、断続運転される。   The slide lifting operation in each press is controlled as follows. When the slide 16 reaches the top dead center, the slide 16 stops at the top dead center by releasing the clutch 55 and braking the brake 57. When the workpiece after molding is carried out from the press processing station and further into the press processing station, the slide 16 is lowered from the top dead center by the engagement of the clutch 55 and the release of the brake 57. When the slide 16 passes the bottom dead center and reaches the top dead center, the slide 16 stops again at the top dead center by releasing the clutch 55 and braking the brake 57. Thus, each press is intermittently operated by repeatedly engaging and releasing the clutch 55 and releasing and braking the brake 57.

タンデムプレスラインによれば、プレスの組合せや順序を用途に応じて設定できる。また、ライン上の一部プレスによるプレス成形を要しない場合は、そのプレスを停止させたり、そのプレスを他のワークのプレス成形のために使用したりすることができる。こうしたことから、タンデムプレスラインは様々なプレス成形の態様に適用させることができ、自由度が高いといえる。   According to the tandem press line, the combination and order of presses can be set according to the application. Moreover, when the press molding by the partial press on a line is not required, the press can be stopped or the press can be used for press molding of other workpieces. Therefore, it can be said that the tandem press line can be applied to various forms of press molding and has a high degree of freedom.

タンデムプレスラインに対し、一列に配置された複数の加工ステーションを有する形態としてトランスファプレスがある。トランスファプレスは、一つのスライドに複数の加工ステーションを有し、一つのメインモータで各スライドを昇降動作させている。このため、各プレスのスライド昇降動作は同期する。したがって、生産効率は高いが、プレス加工の態様が一定であるため自由度は低い。   As a form having a plurality of processing stations arranged in a row with respect to the tandem press line, there is a transfer press. The transfer press has a plurality of processing stations on one slide, and each slide is moved up and down by one main motor. For this reason, the slide lifting operation of each press is synchronized. Therefore, although the production efficiency is high, the degree of freedom is low because the form of pressing is constant.

［ワーク搬送装置に関して］
互いに隣接するプレス間におけるワーク搬送方法としては、ロボット方式またはローダ・アンローダ方式が知られている。ここで、ロボット方式とは、隣接するプレス間に多関節型のハンドリングロボットを設置し、このハンドリングロボットにより前工程のプレスからワークを搬出するとともに、このワークを次工程のプレスに搬入するようにしたものである。これに対してローダ・アンローダ方式とは、プレス本体の上流側側面と下流側側面とにそれぞれリンク構造のローダおよびアンローダをそれぞれ設けるとともに、上流側のアンローダと下流側のローダとの間にシャトル台車を設け、プレス本体に対するワークの搬出および搬入をそれぞれアンローダおよびローダで行い、次工程へのワークの搬送をシャトル台車にて行うようにしたものである。 [Regarding workpiece transfer device]
As a method for conveying a workpiece between presses adjacent to each other, a robot method or a loader / unloader method is known. Here, the robot system is such that an articulated handling robot is installed between adjacent presses, and the workpiece is unloaded from the press in the previous process by this handling robot, and the work is loaded into the press in the next process. It is what. On the other hand, in the loader / unloader system, a loader and an unloader having a link structure are respectively provided on the upstream side surface and the downstream side surface of the press body, and a shuttle carriage is provided between the upstream unloader and the downstream loader. The unloader and the loader are used to carry out and carry in the workpiece, respectively, and the workpiece is transferred to the next process by the shuttle carriage.

しかし、これら従来方式においては、上流側および下流側の各プレスのそれぞれの断続的な動きに追従させてワークを搬送する必要があり、しかもワーク搬送時に金型等との干渉が生じないようにする必要があることから、ワークのハンドリング速度を高速化できず、生産速度の向上に限界があるという問題点がある。さらに、ロボット方式の場合には、搬送軌跡をティーチングするのにそのティーチングが困難で、かつ長時間を要するという問題点があり、ローダ・アンローダ方式の場合には、シャトル台車を隣接するプレス間に設置する必要があることから、装置が大掛かりになって大きな設置スペースが必要になるという問題点がある。   However, in these conventional methods, it is necessary to convey the workpiece by following the intermittent movement of each of the upstream and downstream presses, and in order to prevent interference with a mold or the like during workpiece conveyance. Therefore, there is a problem that the handling speed of the workpiece cannot be increased, and there is a limit in improving the production speed. Furthermore, in the case of the robot system, there is a problem that it is difficult to teach the conveyance path and it takes a long time. In the case of the loader / unloader system, the shuttle carriage is placed between adjacent presses. Since installation is necessary, there is a problem that the apparatus becomes large and a large installation space is required.

これらの問題点を解消するために、本出願人は、ワーク搬送軌跡のティーチングが短時間で容易にでき、しかもワーク搬送速度を高速化できるタンデムプレスラインのワーク搬送方法およびワーク搬送装置を先願発明として既に提案している（下記特許文献１）。この先願発明のワーク搬送装置は、ワーク搬送方向と平行に上下動自在なリフトビームを設けるとともに、このリフトビームの長手方向に沿って移動自在なキャリアおよびサブキャリアを設け、左右一対のサブキャリア間にワーク保持手段を有するクロスバーを設けた構成を備えたものとされている。
特開２００３−２００２３１号公報 In order to solve these problems, the present applicant has previously applied for a tandem press line work transfer method and a work transfer device that can easily teach a work transfer trajectory in a short time and increase the work transfer speed. It has already been proposed as an invention (Patent Document 1 below). The workpiece transfer device of the prior invention is provided with a lift beam that can move up and down in parallel with the workpiece transfer direction, and a carrier and a subcarrier that are movable along the longitudinal direction of the lift beam. And a crossbar having a work holding means.
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-200291

タンデムプレスラインの生産効率を向上させる最も有効的な手段は、各プレスを連続運転させ、更にワーク搬送装置をプレスに追従させて運転することである。しかしこのような運転を行うには次のような障害がある。   The most effective means for improving the production efficiency of the tandem press line is to operate each press continuously and further to operate the work conveying device following the press. However, there are the following obstacles for such operation.

例えば、複数のプレスの各スライドを同時に同速度で上死点から下降させてプレス成形を行うものと仮定する。この場合、各スライドが１ストロークの動作をして上死点に戻るタイミングが同じであれば問題はないが、実際はそのタイミングはずれる。これは各プレスのスローダウンが異なるため、プレス動作の周期が異なることに起因する。   For example, it is assumed that press molding is performed by simultaneously lowering each slide of a plurality of presses from the top dead center at the same speed. In this case, there is no problem as long as each slide performs the same stroke operation and returns to the top dead center, but the timing is actually off. This is because the slowdown of each press is different and the cycle of the press operation is different.

スローダウンとはフライホイールの回転数が一時的に低下する現象のことをいい、プレス成形の荷重等により避けられない現象である。様々な要素、例えばプレス成形に要するエネルギーやメインモータ容量やフライホイールの大きさ等、に応じてスローダウンは決定されるが、これらの要素が各プレス間で異なるため、各プレスのスローダウンは異なる。   Slow down refers to a phenomenon in which the rotational speed of the flywheel is temporarily reduced, and is an unavoidable phenomenon due to a press molding load or the like. The slowdown is determined according to various factors, such as the energy required for press molding, the capacity of the main motor, the size of the flywheel, etc., but since these factors differ between each press, the slowdown of each press is Different.

図１２はスライド位置を時間経過と共に示す図であり、隣接するプレスを連続運転した場合の各プレスのスライド位置を示している。図１２の波形Ａ、Ｂで示すように、隣接するプレス間のスライド動作に所定位相差Ｔ1が設定され運転が開始されたとしても、上述したスローダウンの影響によって、運転と共に位相差が徐々に変化し、例えば波形Ａ、Ｂ′の様になる。最初のうちは位相差の変化量が小さいため、上流側プレスからのワークの搬出と下流側プレスへのワークの搬入とを連続的に行うことができる。しかし、時間の経過と共に位相差の変化量は大きくなってくる。この変化量がある程度大きくなると、上流側プレスからのワークの搬出と下流側プレスへのワークの搬入のタイミングがとれなくなり、結局はラインを途中で停止させなければならなくなる。   FIG. 12 is a diagram showing the slide position with time, and shows the slide position of each press when adjacent presses are continuously operated. As shown by the waveforms A and B in FIG. 12, even when the predetermined phase difference T1 is set in the sliding operation between adjacent presses and the operation is started, the phase difference gradually increases with the operation due to the effect of the slowdown described above. For example, waveforms A and B ′ are obtained. Since the amount of change in the phase difference is small at the beginning, it is possible to continuously carry out the work from the upstream press and carry the work into the downstream press. However, the amount of change in the phase difference increases with time. If this amount of change increases to some extent, the timing of unloading the workpiece from the upstream press and loading the workpiece into the downstream press cannot be taken, and eventually the line must be stopped halfway.

このような障害があって、従来のタンデムプレスラインでは、ワークの搬入と搬出を安全且つ確実に行うために断続運転を行わざるをえなかった。このため、生産効率の向上は望めなかった。   Due to such obstacles, the conventional tandem press line has to perform intermittent operation in order to safely and reliably carry in and out the workpiece. For this reason, improvement in production efficiency could not be expected.

加えて、断続運転ではクラッチの係合、解放とブレーキによる制動が必要になる。クラッチの係合、解放とブレーキによる制動は大きな騒音が伴う上、クラッチやブレーキに設けられたフェーシングの摩耗を招来する。フェーシングの摩耗が激しいとフェーシングの寿命が短縮され、フェーシングの交換作業が必要になる。したがって、メンテナンスコストが上昇する。   In addition, in intermittent operation, clutch engagement / release and braking by braking are required. Engagement / disengagement of the clutch and braking by the brake are accompanied by a loud noise and wear of the facings provided on the clutch and the brake. If the wear of the facing is severe, the life of the facing will be shortened and the replacement work of the facing will be required. Therefore, the maintenance cost increases.

なおかつ、先願発明（上記特許文献１）は、タンデムプレスラインにおけるワーク搬送速度の高速化を図るためのワーク搬送装置のハード構成のみについて提案されたものであるために、独立して運転される２台のプレス間での中間搬送に際して、各プレスに追従させて効率的にワークを搬送するための制御技術については検討の余地があった。   In addition, since the invention of the prior application (the above-mentioned Patent Document 1) is proposed only for the hardware configuration of the workpiece transfer device for increasing the workpiece transfer speed in the tandem press line, it is operated independently. In the intermediate conveyance between the two presses, there is room for study on a control technique for efficiently conveying the workpiece by following each press.

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、プレス成形の生産効率を向上させると共に、メンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減させることを解決課題とするものである。   The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to improve the production efficiency of press molding and to reduce the maintenance cost and the maintenance frequency.

そこで、第１発明は、
複数のプレス装置を配列し、隣接する上流側プレス装置と下流側プレス装置との間にワーク搬送装置を配置したタンデムプレスラインの運転制御方法において、
前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記下流側プレス装置の動作を制御し、
ワーク搬出区間では、前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記ワーク搬送装置の動作を制御すること
を特徴とする。 Therefore, the first invention is
In an operation control method of a tandem press line in which a plurality of press devices are arranged and a work conveying device is arranged between an adjacent upstream press device and a downstream press device,
Control the operation of the downstream press device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device,
In the work unloading section, the operation of the work transfer device is controlled based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device.

第２発明は、第１発明において、
互いに隣接するプレス装置のスライド位置を示す指標値を、互いに対応させて予め記憶しておき、
各プレス装置毎にスライド位置を示す指標値を検出し、検出した前記上流側プレス装置の指標値に基づいて対応する前記下流側プレス装置の指標値を求め、検出した前記下流側プレス装置の指標値と求めた前記下流側プレス装置の指標値とを一致させるように前記下流側プレス装置の動作を制御すること
を特徴とする。 The second invention is the first invention,
Index values indicating the slide positions of press devices adjacent to each other are stored in advance in association with each other,
An index value indicating a slide position is detected for each press device, and a corresponding index value of the downstream press device is obtained based on the detected index value of the upstream press device, and the detected index of the downstream press device is detected. The operation of the downstream press device is controlled so that the value matches the calculated index value of the downstream press device.

第３発明は、第１発明において、
各プレス装置を連続動作すること
を特徴とする。 The third invention is the first invention,
Each press is operated continuously.

第４発明は、第１発明において、
前記下流側プレス装置の動作を制御する際に、前記下流側プレス装置に備えられたモータの速度を制御すること
を特徴とする。 A fourth invention is the first invention,
In controlling the operation of the downstream press device, the speed of a motor provided in the downstream press device is controlled.

第５発明は、
複数のプレス装置を配列し、隣接する上流側プレス装置と下流側プレス装置との間にワーク搬送装置を配置したタンデムプレスラインにおいて、
前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記下流側プレス装置の動作を制御するプレス制御部と、
ワーク搬出区間では、前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記ワーク搬送装置の動作を制御するワーク搬送制御部と、を備えたこと
を特徴とする。 The fifth invention
In a tandem press line in which a plurality of press devices are arranged and a work transfer device is arranged between the adjacent upstream press device and the downstream press device,
A press control unit for controlling the operation of the downstream press device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device;
The workpiece unloading section includes a workpiece transfer control unit that controls the operation of the workpiece transfer device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device.

第６発明は、第５発明において、
互いに隣接するプレス装置のスライド位置を示す指標値を、互いに対応させて予め記憶する記憶部を備え、
前記プレス制御部は、各プレス装置毎にスライド位置を示す指標値を検出し、検出した前記上流側プレス装置の指標値に基づいて対応する前記下流側プレス装置の指標値を求め、検出した前記下流側プレス装置の指標値と求めた前記下流側プレス装置の指標値とを一致させるように前記下流側プレス装置の動作を制御すること
を特徴とする。 A sixth invention is the fifth invention,
An index value indicating a slide position of press devices adjacent to each other is provided with a storage unit that stores the index value in advance in association with each other,
The press control unit detects an index value indicating a slide position for each press device, obtains a corresponding index value of the downstream press device based on the detected index value of the upstream press device, and detects the detected The operation of the downstream press apparatus is controlled so that the index value of the downstream press apparatus matches the calculated index value of the downstream press apparatus.

第７発明は、第５発明において、
各プレス装置を連続動作すること
を特徴とする。 A seventh invention is the fifth invention,
Each press is operated continuously.

第８発明は、第５発明において、
前記プレス制御部は、前記下流側プレス装置に備えられたモータの速度を制御すること
を特徴とする。 In an eighth aspect based on the fifth aspect,
The press control unit controls a speed of a motor provided in the downstream press device.

第９発明は、
複数のプレス装置のうちの隣接する上流側プレス装置と下流側プレス装置との間に配置されるワーク搬送部と、前記ワーク搬送部の動作を制御する制御部と、を備えたタンデムプレスラインのワーク搬送装置において、
前記制御部は、ワーク搬出区間では、前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記ワーク搬送部の動作を制御すること
を特徴とする。 The ninth invention
A tandem press line comprising: a work transport unit disposed between an adjacent upstream press device and a downstream press device among a plurality of press devices; and a control unit that controls the operation of the work transport unit. In workpiece transfer equipment,
In the work unloading section, the control unit controls the operation of the work transfer unit based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device.

本発明によれば、上流側プレスのスライド動作に合わせて下流側プレスのスライド動作がリアルタイムで補正され、また隣接するプレスのスライド動作に合わせてワーク搬送装置によるワークの搬出・搬送・搬入動作が行われるため、各タンデムプレスラインを連続運転させることができ、生産効率を大幅に向上させることができる。連続運転が行えるようになると、断続運転で必要とされていたクラッチの係合と解放およびブレーキによる制動、を行う必要がなくなるため、クラッチおよびブレーキに設けられたフェーシングの摩耗を低減できる。したがってメンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減させることができる。また断続運転を行う必要がなくなるため、クラッチの係合と解放およびブレーキによる制動に起因する騒音を無くすことができる。   According to the present invention, the slide operation of the downstream press is corrected in real time in accordance with the slide operation of the upstream press, and the workpiece unloading / conveying / conveying operation by the workpiece conveying device is performed in accordance with the slide operation of the adjacent press. Since this is done, each tandem press line can be operated continuously, and production efficiency can be greatly improved. When continuous operation can be performed, it is no longer necessary to engage and disengage the clutch and to perform braking by the brake, which are required in the intermittent operation, so that the wear of the facings provided on the clutch and the brake can be reduced. Therefore, maintenance cost and maintenance frequency can be reduced. Further, since there is no need to perform intermittent operation, it is possible to eliminate noise caused by engagement and disengagement of the clutch and braking by the brake.

以下に、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は本実施形態に係るタンデムプレスラインの正面図である。図２は本実施形態に係るタンデムプレスラインの側面図である。図３はワーク搬送装置の正面図である。図４は図３のＡ−Ａ断面図である。   FIG. 1 is a front view of a tandem press line according to the present embodiment. FIG. 2 is a side view of the tandem press line according to the present embodiment. FIG. 3 is a front view of the workpiece transfer device. 4 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.

本実施形態のタンデムプレスライン１は、相互に所定間隔を有して上流側（図面の左側）から下流側（図面の右側）へ向けて直列に配置される第１〜第４プレス２、３、４、５と、最上流側の第１プレス２の上流側に配される材料搬入装置６と、最下流側の第４プレス５の下流側に配される製品搬出装置７と、材料搬入装置６上のワーク８を第１プレス２の加工ステーションに搬送・搬入するワーク搬送装置９と、互いに隣接するプレス２、３、４、５の各加工ステーション間でワーク８の搬出・搬送・搬入を行うワーク搬送装置１０、１１、１２と、第４プレス５の加工ステーションから製品搬出装置７上へワーク８を搬出・搬送するワーク搬送装置１３を備えて構成されている。   The tandem press line 1 of the present embodiment includes first to fourth presses 2 and 3 that are arranged in series from the upstream side (left side of the drawing) to the downstream side (right side of the drawing) with a predetermined interval therebetween. 4, 5 and a material carry-in device 6 arranged on the upstream side of the first press 2 on the most upstream side, a product carry-out device 7 arranged on the downstream side of the fourth press 5 on the most downstream side, and material carry-in The work 8 on the apparatus 6 is transferred / loaded into the processing station of the first press 2 and the work 8 is transferred / transferred / loaded between the processing stations of the presses 2, 3, 4, 5 adjacent to each other. And a workpiece transfer device 13 for transferring and transferring the workpiece 8 from the processing station of the fourth press 5 onto the product carry-out device 7.

各プレス２、３、４、５は、本体フレームとしてのアプライト１４と、このアプライト１４の上方に配されて駆動機構が内蔵される上部フレーム１５と、アプライト１４に昇降動自在に支承され、駆動機構を介して昇降動作されるスライド１６と、このスライド１６に対向配置されてベッド１７上に設けられるボルスタ１８とを備え、スライド１６の下端に装着される上金型と、ボルスタ１８の上端に装着される下金型とによってワーク８に加工がなされるように構成されている。   The presses 2, 3, 4, and 5 are each supported by an upright 14 as a main body frame, an upper frame 15 that is arranged above the upright 14 and incorporates a drive mechanism, and is supported by the upright 14 so as to be movable up and down. A slide 16 that is moved up and down via a mechanism, and a bolster 18 that is disposed on the bed 17 so as to be opposed to the slide 16. The upper mold that is attached to the lower end of the slide 16, and the upper end of the bolster 18. The workpiece 8 is configured to be processed by the lower mold to be mounted.

ここで、ワーク搬送装置９〜１３の詳細構造等について説明する。なお、これら各ワーク搬送装置９〜１３の基本構成は略同様であるので、以下、代表例として、プレス２、３間に配されるワーク搬送装置１０の構成等を中心に説明することとする。   Here, the detailed structure of the workpiece transfer devices 9 to 13 will be described. Since the basic configuration of each of the workpiece transfer devices 9 to 13 is substantially the same, hereinafter, as a representative example, the configuration of the workpiece transfer device 10 disposed between the presses 2 and 3 will be mainly described. .

図２、図４に示されるように、ワーク搬送装置１０は、ワーク搬送方向の両側（図面の左右）に互いに離間して平行に配される一対のリフトビーム１９、１９を備えている。このリフトビーム１９の上部には、アプライト１４に沿うように上方へ向けて延設されるロッド２０が取着されている。一方、アプライト１４の上部には支持部材２１を介してリフト軸サーボモータ２２が装着され、このサーポモータ２２の出力軸に取り付けられるピニオンがロッド２０に刻設されるラックに噛合することで、サーボモータ２２の正逆回転によってリフトビーム１９が昇降動されるようになっている。ここで、リフト軸サーボモータ２２は、後述する搬送装置制御部３１からの制御信号により予め設定されたフィーダモーションに基づき制御される。   As shown in FIGS. 2 and 4, the workpiece transfer apparatus 10 includes a pair of lift beams 19 and 19 that are spaced apart from each other in parallel on both sides (left and right in the drawing) in the workpiece transfer direction. A rod 20 extending upward along the upright 14 is attached to the upper portion of the lift beam 19. On the other hand, a lift shaft servo motor 22 is mounted on the upper portion of the upright 14 via a support member 21, and a pinion attached to the output shaft of the servo motor 22 meshes with a rack carved in the rod 20, thereby The lift beam 19 is moved up and down by forward / reverse rotation of 22. Here, the lift shaft servomotor 22 is controlled based on a feeder motion set in advance by a control signal from a transfer device control unit 31 described later.

左右の各リフトビーム１９には、そのリフトビーム１９を下方から抱持するように断面略Ｕ字形状のキャリア（メインキャリア）２３が配され、このキャリア２３がリフトビーム１９の長手方向に沿って移動できるようにされている。そして、図４に示されるように、リフトビーム１９の両外側面とそれに対向するキャリア２３の内側面との間には、キャリア２３をリフトビーム１９に沿って移動させる移動手段としての一対のリニアモータ２４が配されている。また、リフトビーム１９の上部両外側面とそれに対向するキャリア２３の内側面との間および、リフトビーム１９の下面とそれに対向するキャリア２３の底面との間にはそれぞれリニアガイド２５が配され、これら３点支持のリニアガイド２５によってリフトビーム１９に対するキャリア２３の移動動作が案内されるように構成されている。ここで、リニアモータ２４は、リフトビーム１９の両側面に搬送方向（長手方向）に沿って配されるマグネット２４ａと、このマグネット２４ａに対向するキャリア２３の内側面に搬送方向（長手方向）に沿って配されるコイル２４ｂとより構成され、このコイル２４ｂを有するアーマチャ（キャリア２３）が、マグネット２４ａを有するステータ（リフトビーム１９）上に作られる磁場の変化によって直線的に移動するようにされている。   Each of the left and right lift beams 19 is provided with a carrier (main carrier) 23 having a substantially U-shaped cross section so as to hold the lift beam 19 from below, and the carrier 23 extends along the longitudinal direction of the lift beam 19. It has been moved. Then, as shown in FIG. 4, a pair of linear as a moving means for moving the carrier 23 along the lift beam 19 between both outer side surfaces of the lift beam 19 and the inner side surface of the carrier 23 facing the lift beam 19. A motor 24 is arranged. Linear guides 25 are arranged between the upper outer surfaces of the lift beam 19 and the inner surface of the carrier 23 facing the lift beam 19 and between the lower surface of the lift beam 19 and the bottom surface of the carrier 23 facing the lift beam 19, These three-point supported linear guides 25 are configured to guide the movement of the carrier 23 relative to the lift beam 19. Here, the linear motor 24 is arranged on both sides of the lift beam 19 along the conveyance direction (longitudinal direction), and on the inner surface of the carrier 23 facing the magnet 24a in the conveyance direction (longitudinal direction). The armature (carrier 23) having the coil 24b is linearly moved by the change of the magnetic field generated on the stator (lift beam 19) having the magnet 24a. ing.

さらに、キャリア２３の下部には、所要長さのベースプレート２３ａがワーク搬送方向に沿うように延設され、このベースプレート２３ａに沿ってサブキャリア２６が移動できるようにされている。このサブキャリア２６の移動手段は、ベースプレート２３ａの下面に搬送方向に沿って配されるマグネット２７ａと、このマグネット２７ａに対向するサブキャリア２６の上面に配されるコイル２７ｂとよりなるリニアモータ２７により構成されている。また、べースプレート２３ａの両側下面とそれに対向するサブキャリア２６の上面との間にはそれぞれリニアガイド２８が配され、これらリニアガイド２８によってキャリア２３に対するサブキャリア２６の移動動作が案内されるように構成されている。そして、互いに対向する一対のサブキャリア２６、２６間はクロスバー２９により連結され、このクロスバー２９の下面に複数個のバキュームカップ３０が装着されて、これらバキュームカップ３０によってワーク８が吸着されるようになっている。ここで、リニアモータ２４、２７は、後述する搬送装置制御部３１からの制御信号により予め設定されたフィーダモーションに基づき制御され、これによって、リフトビーム１９に対するキャリア２３の搬送方向に沿う移動動作およびキャリア２３に対するサブキャリア２６の搬送方向に沿う移動動作が制御される。   Further, a base plate 23a having a required length extends along the workpiece conveyance direction at the lower portion of the carrier 23 so that the subcarrier 26 can move along the base plate 23a. The moving means of the subcarrier 26 is achieved by a linear motor 27 including a magnet 27a disposed on the lower surface of the base plate 23a along the conveying direction and a coil 27b disposed on the upper surface of the subcarrier 26 facing the magnet 27a. It is configured. Further, linear guides 28 are respectively arranged between the lower surfaces on both sides of the base plate 23a and the upper surfaces of the subcarriers 26 opposite thereto, so that the movement of the subcarrier 26 relative to the carrier 23 is guided by these linear guides 28. It is configured. A pair of subcarriers 26 and 26 facing each other are connected by a cross bar 29, and a plurality of vacuum cups 30 are attached to the lower surface of the cross bar 29, and the workpiece 8 is adsorbed by these vacuum cups 30. It is like that. Here, the linear motors 24 and 27 are controlled based on a feeder motion set in advance by a control signal from a transfer device control unit 31 to be described later, thereby moving the carrier 23 relative to the lift beam 19 along the transfer direction. The movement operation along the conveyance direction of the subcarrier 26 with respect to the carrier 23 is controlled.

このように構成されているワーク搬送装置１０においては、リフト軸サーボモータ２２の駆動によってリフトビーム１９を昇降動させることで、キャリア２３、サブキャリア２６およびクロスバー２９を介してバキュームカップ３０を昇降動させることができる。また、リニアモータ２４の駆動によってキャリア２３をリフトビーム１９の長手方向に沿って移動させ、リニアモータ２７の駆動によってサブキャリア２６をキャリア２３の移動方向にオフセットさせることで、クロスバー２９およびバキュームカップ３０をワーク搬送方向に移動させることができる。こうして、上下方向および／または搬送方向の２つの直交する駆動軸位置を制御することにより、バキュームカップ３０の移動軌跡、言い換えればワーク８の搬送軌跡を制御することができる。   In the workpiece transfer apparatus 10 configured in this way, the vacuum cup 30 is lifted and lowered via the carrier 23, the subcarrier 26 and the crossbar 29 by moving the lift beam 19 up and down by driving the lift shaft servomotor 22. Can be moved. Further, the carrier 23 is moved along the longitudinal direction of the lift beam 19 by driving the linear motor 24, and the subcarrier 26 is offset in the moving direction of the carrier 23 by driving the linear motor 27. 30 can be moved in the workpiece transfer direction. In this way, by controlling two orthogonal drive shaft positions in the vertical direction and / or the transport direction, the movement trajectory of the vacuum cup 30, in other words, the transport trajectory of the workpiece 8 can be controlled.

次に第１〜第４プレス２〜５の制御およびワーク搬送装置９〜１３の制御に関して其々説明する。   Next, control of the first to fourth presses 2 to 5 and control of the workpiece transfer devices 9 to 13 will be described.

［１．プレスの制御］
本実施形態によれば、プレスの制御に関しては二つの方法による制御態様が考えられる。以下で第１のプレス制御、第２のプレス制御として其々説明する。 [1. Press control]
According to the present embodiment, there are two control methods for controlling the press. Below, it demonstrates as 1st press control and 2nd press control, respectively.

［１−１．第１のプレス制御］
図５は第１のプレス制御に係る制御システム構成図である。 [1-1. First press control]
FIG. 5 is a configuration diagram of a control system according to the first press control.

第１プレス２の上部フレーム１５には駆動機構が内蔵されており、その構造は図１１に示す駆動機構と同一であるとする。なお、図５では図１１に示す駆動機構を更に簡略化して示している。図１１を用いて説明したように、駆動機構にはフライホイール５４とクラッチ５５とブレーキ５７とメインギヤ５８とクランクシャフト５９とが設けられる。また、上部フレーム１５にはエンコーダ９１が設けられている。エンコーダ９１はプレス角度（クランク角度）としてメインギヤ５８の角度θ1を検出すると共に、スライド制御部４０に検出角度θ1を出力する。ドライバ５０はスライド制御部４０から出力されるメインギヤ角速度指令Ｉgに応じてメインモータ５１の回転速度を制御する。メインモータ５１はフライホイール５４を回転させる。プレス３〜５の駆動機構、モータ、ドライバ、エンコーダ等の構成は第１プレス２と同一である。   The upper frame 15 of the first press 2 has a built-in drive mechanism, and the structure thereof is the same as that shown in FIG. In FIG. 5, the drive mechanism shown in FIG. 11 is further simplified. As described with reference to FIG. 11, the drive mechanism is provided with the flywheel 54, the clutch 55, the brake 57, the main gear 58, and the crankshaft 59. The upper frame 15 is provided with an encoder 91. The encoder 91 detects the angle θ1 of the main gear 58 as a press angle (crank angle) and outputs the detected angle θ1 to the slide control unit 40. The driver 50 controls the rotation speed of the main motor 51 according to the main gear angular speed command Ig output from the slide control unit 40. The main motor 51 rotates the flywheel 54. The configurations of the drive mechanisms, motors, drivers, encoders, and the like of the presses 3 to 5 are the same as those of the first press 2.

ライン統括制御部４００はタンデムプレスライン１を統括して制御しており、ワーク搬送とプレス成形とが連動して行われるように、後述する搬送装置制御部３１に速度指令を出力すると共に、プレス側のスライド制御部４０にメインギヤ角速度指令Ｉgを出力する。   The line control unit 400 controls the tandem press line 1 in an integrated manner, and outputs a speed command to the transfer device control unit 31 (to be described later) and presses the press so that work transfer and press molding are performed in conjunction with each other. The main gear angular velocity command Ig is output to the side slide control unit 40.

スライド制御部４０には、第１プレス制御部４１と第２プレス制御部４２と第３プレス制御部４３と第４プレス制御部４４とが設けられている。スライド制御部４０は立上時間が最も長いプレスに対応するドライバにメインギヤ角速度指令Ｉgを出力する。また、スライド制御部４０は第１プレス制御部４１で生成された補正信号Ｓ1を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第１プレス２のドライバ５０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg1を出力する。また、スライド制御部４０は第２プレス制御部４２で生成された補正信号Ｓ2を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第２プレス３のドライバ６０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg2を出力する。また、スライド制御部４０は第３プレス制御部４３で生成された補正信号Ｓ3を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第３プレス４のドライバ７０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg3を出力する。また、スライド制御部４０は、第４プレス制御部４４で生成された補正信号Ｓ4を用いてメインギヤ角速度指令Ｉgを補正し、第４プレス５のドライバ８０に補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg4を出力する。   The slide control unit 40 is provided with a first press control unit 41, a second press control unit 42, a third press control unit 43, and a fourth press control unit 44. The slide control unit 40 outputs the main gear angular velocity command Ig to the driver corresponding to the press having the longest rise time. Further, the slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S1 generated by the first press control unit 41, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig1 to the driver 50 of the first press 2. The slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S2 generated by the second press control unit 42, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig2 to the driver 60 of the second press 3. Further, the slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S3 generated by the third press control unit 43, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig3 to the driver 70 of the third press 4. Further, the slide control unit 40 corrects the main gear angular velocity command Ig using the correction signal S4 generated by the fourth press control unit 44, and outputs the corrected main gear angular velocity command Ig4 to the driver 80 of the fourth press 5. .

第１プレス制御部４１は第１プレス２のエンコーダ９１の検出角度θ1を入力し、メインギヤ５８のメインギヤ角速度を補正すべくメインギヤ補正信号Ｓ1を生成する。   The first press control unit 41 receives the detected angle θ1 of the encoder 91 of the first press 2 and generates a main gear correction signal S1 to correct the main gear angular velocity of the main gear 58.

第２プレス制御部４２は第１プレス２のエンコーダ９１の検出角度θ1と第２プレス３のエンコーダ９２の検出角度θ2とを入力し、二つの検出角度の差θ1-2に応じた補正信号Ｓ2を生成する。   The second press control unit 42 inputs the detection angle θ1 of the encoder 91 of the first press 2 and the detection angle θ2 of the encoder 92 of the second press 3, and a correction signal S2 corresponding to the difference θ1-2 between the two detection angles. Is generated.

第３プレス制御部４３は第２プレス３のエンコーダ９２の検出角度θ2と第３プレス４のエンコーダ９３の検出角度θ3とを入力し、二つの検出角度の差θ2-3に応じた補正信号Ｓ3を生成する。   The third press control unit 43 inputs the detection angle θ2 of the encoder 92 of the second press 3 and the detection angle θ3 of the encoder 93 of the third press 4, and a correction signal S3 corresponding to the difference θ2-3 between the two detection angles. Is generated.

第４プレス制御部４４は第３プレス４のエンコーダ９３の検出角度θ3と第４プレス５のエンコーダ９４の検出角度θ4とを入力し、二つの検出角度の差θ3-4に応じた補正信号Ｓ4を生成する。   The fourth press control unit 44 inputs the detection angle θ3 of the encoder 93 of the third press 4 and the detection angle θ4 of the encoder 94 of the fourth press 5, and a correction signal S4 corresponding to the difference θ3-4 between the two detection angles. Is generated.

次に、本実施形態における第２プレス３（第３プレス４、第４プレス５についても同様）の制御態様について説明する。   Next, the control mode of the second press 3 (the same applies to the third press 4 and the fourth press 5) in the present embodiment will be described.

図６はスライド位置を時間経過と共に示す図であり、隣接する第１プレス２と第２プレス３を連続運転した場合のスライド位置の変位を示している。波形Ａは第１プレス２のスライド位置の周期的変化を示しており、波形Ｂは第２プレス３のスライド位置の周期的変化を示している。波形Ａ、Ｂの上端はスライドの上死点であり、下端はスライドの下死点である。以下、図５、図６を用いて説明する。   FIG. 6 is a diagram showing the slide position with time, and shows the displacement of the slide position when the adjacent first press 2 and second press 3 are continuously operated. A waveform A indicates a periodic change in the slide position of the first press 2, and a waveform B indicates a periodic change in the slide position of the second press 3. The upper ends of the waveforms A and B are the top dead center of the slide, and the lower ends are the bottom dead center of the slide. Hereinafter, a description will be given with reference to FIGS. 5 and 6.

最初に、第１プレス２のスライド１６ａと第２プレス３のスライド１６ｂは所定の位置関係に保たれているとする。つまり、図６に示すように、波形Ａ、Ｂは所定位相差Ｔ1に保たれている。   First, it is assumed that the slide 16a of the first press 2 and the slide 16b of the second press 3 are maintained in a predetermined positional relationship. That is, as shown in FIG. 6, the waveforms A and B are maintained at a predetermined phase difference T1.

しかし、例えばスローダウンの相違によって第１プレス２のクランク角度と第２プレス３のクランク角度の角度差が変化したとすると、スライド位置の周期的変化にずれが生じる。例えば、角度差が大きくなった場合を図６を用いて説明すると、波形Ａに対して波形Ｂが時間軸正方向にずれ、第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレス３のスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂ′の関係になり、その位相差はＴ2となる。   However, if the angle difference between the crank angle of the first press 2 and the crank angle of the second press 3 changes due to a difference in slowdown, for example, a shift occurs in the periodic change of the slide position. For example, a case where the angle difference becomes large will be described with reference to FIG. 6. Waveform B is shifted in the time axis positive direction with respect to waveform A, and the periodic change of the slide position of first press 2 and second press 3 The periodic change of the slide position has a relationship of waveforms A and B ', and the phase difference is T2.

図５に示すように、第１プレス２のエンコーダ９１ではクランク角度θ1（メインギヤ５８の角度）が検出され、検出されたクランク角度θ1は第１プレス制御部４１及び第２プレス制御部４２に出力される。また、第２プレス３のエンコーダ９２ではクランク角度θ2（メインギヤ６８の角度）が検出され、検出されたクランク角度θ2は第２プレス制御部４２及び第３プレス制御部４３に出力される。第２プレス制御部４２では角度差θ1-2（＝θ1−θ2）が演算され、角度差θ1-2に応じた補正信号Ｓ2が生成される。   As shown in FIG. 5, the encoder 91 of the first press 2 detects the crank angle θ1 (the angle of the main gear 58), and the detected crank angle θ1 is output to the first press control unit 41 and the second press control unit 42. Is done. The encoder 92 of the second press 3 detects the crank angle θ2 (the angle of the main gear 68), and the detected crank angle θ2 is output to the second press control unit 42 and the third press control unit 43. The second press control unit 42 calculates the angle difference θ1-2 (= θ1−θ2), and generates a correction signal S2 corresponding to the angle difference θ1-2.

スライド制御部４０では、この補正信号Ｓ2に基づきメインギヤ角速度指令Ｉgが補正される。そして、第１プレス２のクランク角度と第２プレス３のクランク角度を一定の角度差にすべく補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg2が生成され、ドライバ６０に出力される。ドライバ６０はメインギヤ角速度指令Ｉg2に従いメインモータ６１を回転させる。なお、第２プレスのスライド動作が速い場合はメインモータ６１は減速され、第２プレスのスライド動作が遅い場合はメインモータ６１は加速される。   The slide controller 40 corrects the main gear angular velocity command Ig based on the correction signal S2. Then, a corrected main gear angular velocity command Ig2 is generated and output to the driver 60 in order to make the crank angle of the first press 2 and the crank angle of the second press 3 constant. The driver 60 rotates the main motor 61 in accordance with the main gear angular velocity command Ig2. The main motor 61 is decelerated when the slide operation of the second press is fast, and the main motor 61 is accelerated when the slide operation of the second press is slow.

すると図６に示すように、波形Ａに対して波形Ｂ′が時間軸負方向に戻り、第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレス３のスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂの関係になり、その位相差はＴ1に戻る。   Then, as shown in FIG. 6, the waveform B ′ returns to the time axis negative direction with respect to the waveform A, and the periodic change of the slide position of the first press 2 and the periodic change of the slide position of the second press 3 , B, and the phase difference returns to T1.

エンコーダ９１、９２では常にクランク角度θ1、θ2が検出されており、第２プレス制御部４２では常に角度差θ1-2が演算されている。よって、角度差θ1-2に変化が生じるに応じて補正信号Ｓ2が生成され、第２プレス３のスライド動作はリアルタイムで補正される。したがって、実際は第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレスのスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂの状態が保たれ、所定位相差Ｔ1が保たれる。   The encoders 91 and 92 always detect the crank angles θ1 and θ2, and the second press control unit 42 always calculates the angle difference θ1-2. Therefore, the correction signal S2 is generated in accordance with the change in the angle difference θ1-2, and the sliding operation of the second press 3 is corrected in real time. Therefore, in practice, the cyclic change of the slide position of the first press 2 and the cyclic change of the slide position of the second press maintain the waveforms A and B, and the predetermined phase difference T1 is maintained.

第２プレス３と第３プレス４との間においても同様の制御が行われ、また、第３プレス４と第４プレス５との間においても同様の制御が行われる。   Similar control is performed between the second press 3 and the third press 4, and similar control is performed between the third press 4 and the fourth press 5.

第１のプレス制御はメインギヤを用いたプレス、例えば機械式プレスに対して適用されるが、メインギヤを備えないプレス、例えば電動サーボ式プレスに対しても、仮想のプレス角度を用いることによって適用することができる。   The first press control is applied to a press using a main gear, for example, a mechanical press. However, the first press control is applied to a press without a main gear, for example, an electric servo press by using a virtual press angle. be able to.

［１−２．第２のプレス制御］
図７は第２のプレス制御に係る制御システム構成図である。なお、図５に示す制御システム構成図と同一要素には同一符号を付して、その説明を省略する。 [1-2. Second press control]
FIG. 7 is a configuration diagram of a control system according to the second press control. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same element as the control system block diagram shown in FIG. 5, and the description is abbreviate | omitted.

第１プレス２にはリニアスケール等の位置センサ９５が設けられている。位置センサ９５はスライド動作方向におけるスライド１６ａの位置を検出すると共に、スライド制御部４０に検出位置Ｐ1を出力する。プレス３〜５にもスライド１６ｂ〜１６ｄの位置を検出する位置センサ９６、９７、９８が設けられている。   The first press 2 is provided with a position sensor 95 such as a linear scale. The position sensor 95 detects the position of the slide 16a in the slide operation direction and outputs the detection position P1 to the slide control unit 40. The presses 3 to 5 are also provided with position sensors 96, 97, and 98 for detecting the positions of the slides 16b to 16d.

スライド制御部４０には、第１プレス制御部４６と第２プレス制御部４７と第３プレス制御部４８と第４プレス制御部４９とが設けられている。   The slide control unit 40 is provided with a first press control unit 46, a second press control unit 47, a third press control unit 48, and a fourth press control unit 49.

第２プレス制御部４７には、図６に示すような第１プレス２のスライド１６ａの変位特性（波形Ａ）と第２プレス３のスライド１６ｂの変位特性（波形Ｂ）とが記憶されており、更に二つの変位特性の間には所定位相差Ｔ1が設けられ、スライド１６ａの位置にスライド１６ｂの位置が対応するようにして記憶される。この位置関係が保たれれば、二つのスライド１６ａ、１６ｂは所定位相差Ｔ1を保って連続動作可能になる。第２プレス制御部４７は、第１プレス２の位置センサ９５の検出位置Ｐ1と第２プレス３の位置センサ９６の検出位置Ｐ2とを入力し、スライド１６ａの検出位置Ｐ1に対応するスライド１６ｂの対応位置Ｐ2′を求め、スライド１６ｂの検出位置Ｐ2とスライド１６ｂの求めた対応位置Ｐ2′の差Ｐ2-2に応じた補正信号Ｓ2を生成する。   The second press control unit 47 stores a displacement characteristic (waveform A) of the slide 16a of the first press 2 and a displacement characteristic (waveform B) of the slide 16b of the second press 3 as shown in FIG. Further, a predetermined phase difference T1 is provided between the two displacement characteristics, and the position of the slide 16b corresponds to the position of the slide 16a and is stored. If this positional relationship is maintained, the two slides 16a and 16b can be continuously operated while maintaining a predetermined phase difference T1. The second press control unit 47 inputs the detection position P1 of the position sensor 95 of the first press 2 and the detection position P2 of the position sensor 96 of the second press 3, and the slide 16b corresponding to the detection position P1 of the slide 16a is input. The corresponding position P2 'is obtained, and a correction signal S2 corresponding to the difference P2-2 between the detected position P2 of the slide 16b and the obtained corresponding position P2' of the slide 16b is generated.

第３プレス制御部４８には、第２プレス３のスライド１６ｂの変位特性と第３プレス４のスライド１６ｃの変位特性とが記憶されており、更に二つの変位特性の間には所定位相差が設けられ、スライド１６ｂの位置にスライド１６ｃの位置が対応するようにして記憶される。この位置関係が保たれれば、二つのスライド１６ｂ、１６ｃは所定位相差を保って連続動作可能になる。第３プレス制御部４８は、第２プレス３の位置センサ９６の検出位置Ｐ2と第３プレス４の位置センサ９７の検出位置Ｐ3とを入力し、スライド１６ｂの検出位置Ｐ2に対応するスライド１６ｃの対応位置Ｐ3′を求め、スライド１６ｃの検出位置Ｐ3とスライド１６ｃの求めた対応位置Ｐ3′の差Ｐ3-3に応じた補正信号Ｓ3を生成する。   The third press control unit 48 stores the displacement characteristics of the slide 16b of the second press 3 and the displacement characteristics of the slide 16c of the third press 4, and there is a predetermined phase difference between the two displacement characteristics. Provided, and the position of the slide 16c corresponds to the position of the slide 16b and is stored. If this positional relationship is maintained, the two slides 16b and 16c can be continuously operated while maintaining a predetermined phase difference. The third press control unit 48 inputs the detection position P2 of the position sensor 96 of the second press 3 and the detection position P3 of the position sensor 97 of the third press 4, and the slide 16c corresponding to the detection position P2 of the slide 16b is input. The corresponding position P3 'is obtained, and a correction signal S3 corresponding to the difference P3-3 between the detected position P3 of the slide 16c and the corresponding position P3' obtained for the slide 16c is generated.

第４プレス制御部４９には、第３プレス４のスライド１６ｃの変位特性と第４プレス５のスライド１６ｄの変位特性とが記憶されており、更に二つの変位特性の間には所定位相差が設けられ、スライド１６ｃの位置にスライド１６ｄの位置が対応するようにして記憶される。この位置関係が保たれれば、二つのスライド１６ｃ、１６ｄは所定位相差を保って連続動作可能になる。第４プレス制御部４９は、第３プレス４の位置センサ９７の検出位置Ｐ3と第４プレス５の位置センサ９８の検出位置Ｐ4とを入力し、スライド１６ｃの検出位置Ｐ3に対応するスライド１６ｄの対応位置Ｐ4′を求め、スライド１６ｄの検出位置Ｐ4とスライド１６ｄの求めた対応位置Ｐ4′の差Ｐ4-4に応じた補正信号Ｓ4を生成する。   The fourth press control unit 49 stores the displacement characteristics of the slide 16c of the third press 4 and the displacement characteristics of the slide 16d of the fourth press 5, and there is a predetermined phase difference between the two displacement characteristics. It is provided and stored so that the position of the slide 16d corresponds to the position of the slide 16c. If this positional relationship is maintained, the two slides 16c and 16d can be continuously operated while maintaining a predetermined phase difference. The fourth press control unit 49 inputs the detection position P3 of the position sensor 97 of the third press 4 and the detection position P4 of the position sensor 98 of the fourth press 5 and inputs the slide 16d corresponding to the detection position P3 of the slide 16c. The corresponding position P4 'is obtained, and a correction signal S4 corresponding to the difference P4-4 between the detected position P4 of the slide 16d and the corresponding position P4' obtained for the slide 16d is generated.

次に、本実施形態における第２プレス３（第３プレス４、第４プレス５についても同様）の制御態様について説明する。   Next, the control mode of the second press 3 (the same applies to the third press 4 and the fourth press 5) in the present embodiment will be described.

連続運転の安定動作の当初は、第１プレス２のスライド１６ａと第２プレス３のスライド１６ｂは所定の位置関係に保たれている。つまり、図６に示すように、波形Ａ、Ｂは所定位相差Ｔ1に保たれている。   At the beginning of the stable operation of the continuous operation, the slide 16a of the first press 2 and the slide 16b of the second press 3 are kept in a predetermined positional relationship. That is, as shown in FIG. 6, the waveforms A and B are maintained at a predetermined phase difference T1.

しかし、例えばスローダウンの相違によって第１プレス２のスライド位置と第２プレス３のスライド位置が変化したとすると、スライド位置の周期的変化にずれが生じる。例えば、位相差が大きくなった場合を図６を用いて説明すると、波形Ａに対して波形Ｂが時間軸正方向にずれ、第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレス３のスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂ′の関係になり、その位相差はＴ2となる。   However, for example, if the slide position of the first press 2 and the slide position of the second press 3 change due to a difference in slowdown, a shift occurs in the periodic change of the slide position. For example, the case where the phase difference becomes large will be described with reference to FIG. 6. Waveform B is shifted in the positive direction of the time axis with respect to waveform A, and the periodic change of the slide position of first press 2 and second press 3 The periodic change of the slide position has a relationship of waveforms A and B ', and the phase difference is T2.

図７に示すように、第１プレス２の位置センサ９５ではスライド１６ａの位置Ｐ1が検出され、検出された位置Ｐ1は第２プレス制御部４７に出力される。また、第２プレス３の位置センサ９６ではスライド１６ｂの位置Ｐ2が検出され、検出された位置Ｐ2は第２プレス制御部４７に出力される。第２プレス制御部４７ではスライド１６ａの検出位置Ｐ1に対応するスライド１６ｂの対応位置Ｐ2′が求められ、スライド１６ｂの検出位置Ｐ2とスライド１６ｂの対応位置Ｐ2′の差Ｐ2-2に応じた補正信号Ｓ2が生成される。   As shown in FIG. 7, the position sensor 95 of the first press 2 detects the position P 1 of the slide 16 a, and the detected position P 1 is output to the second press control unit 47. The position sensor 96 of the second press 3 detects the position P2 of the slide 16b, and the detected position P2 is output to the second press control unit 47. The second press control unit 47 obtains the corresponding position P2 'of the slide 16b corresponding to the detected position P1 of the slide 16a, and corrects it according to the difference P2-2 between the detected position P2 of the slide 16b and the corresponding position P2' of the slide 16b. Signal S2 is generated.

スライド制御部４０では、この補正信号Ｓ2に基づきメインギヤ角速度指令Ｉgが補正される。そして、第２プレス３のスライド位置をＰ2にすべく補正後のメインギヤ角速度指令Ｉg2が生成され、ドライバ６０に出力される。ドライバ６０はメインギヤ角速度指令Ｉg2に従いメインモータ６１を回転させる。第２プレスのスライド動作が速い場合はメインモータ６１は減速され、第２プレスのスライド動作が遅い場合はメインモータ６１は加速される。   In the slide controller 40, the main gear angular velocity command Ig is corrected based on the correction signal S2. Then, a corrected main gear angular velocity command Ig2 is generated to output the slide position of the second press 3 to P2, and is output to the driver 60. The driver 60 rotates the main motor 61 in accordance with the main gear angular velocity command Ig2. When the slide operation of the second press is fast, the main motor 61 is decelerated, and when the slide operation of the second press is slow, the main motor 61 is accelerated.

すると図６に示すように、波形Ａに対して波形Ｂ′が時間軸負方向に戻り、第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレス３のスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂの関係になり、その位相差はＴ1に戻る。   Then, as shown in FIG. 6, the waveform B ′ returns to the time axis negative direction with respect to the waveform A, and the periodic change of the slide position of the first press 2 and the periodic change of the slide position of the second press 3 , B, and the phase difference returns to T1.

位置センサ９５、９６では常にスライド位置Ｐ1、Ｐ2が検出されており、第２プレス制御部４７では常に検出位置Ｐ1に応じた対応位置Ｐ2′が求められ、検出位置Ｐ2と対応位置Ｐ2′との差Ｐ2-2が演算されている。よって、検出位置Ｐ2と対応位置Ｐ2′とがずれるに応じて補正信号Ｓ2が生成され、第２プレス３のスライド動作はリアルタイムで補正される。したがって、実際は第１プレス２のスライド位置の周期的変化と第２プレスのスライド位置の周期的変化は波形Ａ、Ｂの状態が保たれ、所定位相差Ｔ1が保たれる。   The position sensors 95 and 96 always detect the slide positions P1 and P2, and the second press control unit 47 always obtains the corresponding position P2 'corresponding to the detected position P1, and determines the detected position P2 and the corresponding position P2'. The difference P2-2 is calculated. Therefore, the correction signal S2 is generated in accordance with the deviation between the detection position P2 and the corresponding position P2 ', and the sliding operation of the second press 3 is corrected in real time. Therefore, in practice, the cyclic change of the slide position of the first press 2 and the cyclic change of the slide position of the second press maintain the waveforms A and B, and the predetermined phase difference T1 is maintained.

第２プレス３と第３プレス４との間においても同様の制御が行われ、また、第３プレス４と第４プレス５との間においても同様の制御が行われる。   Similar control is performed between the second press 3 and the third press 4, and similar control is performed between the third press 4 and the fourth press 5.

なお、上述した第２のプレス制御ではスライドの位置Ｐをスライド位置の指標値としている。このため、上流側プレスのスライド位置の変位特性と下流側プレスのスライド位置の変位特性の対応関係を記憶するようにしている。しかし、プレス角度θをスライド位置の指標値とし、上流側プレスのプレス角度の変化特性と下流側プレスのプレス角度の変化特性の対応関係を記憶するようにしてもよい。   In the second press control described above, the slide position P is used as an index value of the slide position. For this reason, the correspondence relationship between the displacement characteristics of the slide position of the upstream press and the displacement characteristics of the slide position of the downstream press is stored. However, the press angle θ may be used as an index value of the slide position, and the correspondence relationship between the change characteristic of the press angle of the upstream press and the change characteristic of the press angle of the downstream press may be stored.

また、各プレスのスライド位置の指標値、例えばスライド位置Ｐやプレス角度θの対応関係をテーブルとして記憶するようにしてもよい。   Also, index values of the slide position of each press, for example, the correspondence relationship between the slide position P and the press angle θ may be stored as a table.

第２のプレス制御はあらゆるプレス、例えば電動サーボ式プレスや油圧サーボ式プレスに対して適用できる。但し、メインギヤを備えないプレスはメインギヤ各速度指令Ｉgでない別の指令Ｉが出力されるため、その指令Ｉを補正することになる。   The second press control can be applied to any press, for example, an electric servo press or a hydraulic servo press. However, since a press without a main gear outputs another command I that is not the main gear speed command Ig, the command I is corrected.

以上のように、本実施形態の第１又は第２のプレス制御によれば、上流側プレス（第１プレス２）のスライドと下流側プレス（第２プレス３）のスライドとが所定位相差を保って動作するように、上流側プレスのプレス角度又はスライド位置に基づき下流側プレスのプレス角度又はスライド位置が補正されるように構成されているので、上流側プレス又は下流側プレスの周期的動作に変化が生じても、下流側プレスのスライド位置が上流側プレスのスライド位置に合わせて適宜補正される。したがって、タンデムプレスラインの連続運転が可能となる。   As described above, according to the first or second press control of the present embodiment, the slide of the upstream press (first press 2) and the slide of the downstream press (second press 3) have a predetermined phase difference. Since the configuration is such that the press angle or slide position of the downstream press is corrected based on the press angle or slide position of the upstream press so that the operation is maintained, the cyclic operation of the upstream press or the downstream press is performed. Even if the change occurs, the slide position of the downstream press is appropriately corrected according to the slide position of the upstream press. Therefore, continuous operation of the tandem press line is possible.

［２．ワーク搬送装置の制御］
図８はワーク搬送装置の制御に係る制御システム構成図である。図９はフィーダモーションを示す図である。 [2. Control of workpiece transfer device]
FIG. 8 is a configuration diagram of a control system related to the control of the workpiece transfer device. FIG. 9 is a diagram showing a feeder motion.

各ワーク搬送装置の昇降（リフト−ダウン）動作および搬送（アドバンス−リターン）動作は、そのワーク搬送装置により搬送されるワーク８と金型等との干渉を避けるために、図８、図９に示されるように、予め搬送装置制御部３１において設定されるストロークとタイミング、すなわちフィーダモーションに基づきリフト軸サーボモータ２２およびリニアモータ２４、２７が制御されることによりなされる。本実施形態において、フィーダモーションは、フィード軸方向（搬送方向）およびリフト軸方向（上下方向）の二次元モーションとされており、図９に示されるような各軸（フィード軸およびリフト軸）毎に設定されたプレス角度に対する軸位置指令値に基づき決定される。本実施形態のフィーダモーションによれば、ワーク８は吸着点Ｐにて上流側の第１プレス２の加工ステーションの下型内より吸着されてリフト（Ｌ）軸方向に持ち上げられた後、下流側の第２プレス３の加工ステーションの下型上までフィード（Ｆ）軸方向に搬送され、この下型内に入れるためにリフト軸方向に下げられて解放点Ｑにてワークの吸着が解放きれる。次に、ワーク搬送装置１０は、上流側の第１プレス２の加工ステーションに戻るために一旦上方へ持ち上げられてリターン方向に移動された後、やや下降位置にある待機点Ｒを通って再度上昇および下降されて吸着点Ｐに戻され、１サイクルが終了する。   In order to avoid interference between the workpiece 8 conveyed by the workpiece conveyance device and the mold, the lifting / lowering (lift-down) operation and conveyance (advance-return) operation of each workpiece conveyance device are shown in FIGS. As shown, the lift shaft servomotor 22 and the linear motors 24 and 27 are controlled based on the stroke and timing set in advance in the transport device control unit 31, that is, the feeder motion. In this embodiment, the feeder motion is a two-dimensional motion in the feed axis direction (conveyance direction) and the lift axis direction (vertical direction), and for each axis (feed axis and lift axis) as shown in FIG. Is determined based on the axial position command value for the press angle set to. According to the feeder motion of this embodiment, the work 8 is sucked from the lower mold of the processing station of the first press 2 on the upstream side at the suction point P and lifted in the lift (L) axial direction, and then the downstream side. The second press 3 is transported in the feed (F) axial direction up to the lower die of the processing station of the second press 3 and is lowered in the lift axial direction so as to enter the lower die. Next, the workpiece transfer device 10 is once lifted upward and moved in the return direction to return to the processing station of the first press 2 on the upstream side, and then lifted again through the standby point R at a slightly lowered position. And it is lowered and returned to the suction point P, and one cycle is completed.

上流側の第１プレス２および下流側の第２プレス３にはそれぞれエンコーダ９１、９２が設けられ、これらエンコーダ９１、９２により各プレス２、３のプレス角度（クランク角）が検出され、この検出値が搬送装置制御部３１に入力されるようになっている。具体的には、エンコーダ９１、９２は、クランク角の角速度に対応した数のパルス信号を検出し、この検出されたパルス信号の数が搬送装置制御部３１内のアップダウンカウンタに加えられることにより、このアップダウンカウンタによりクランク角に対応するパルス信号数が計数される。なお、アップダウンカウンタは、クランク軸が１回転する毎にその計数値が元の値になるように設定されている。   The first press 2 on the upstream side and the second press 3 on the downstream side are provided with encoders 91 and 92, respectively. The encoders 91 and 92 detect the press angles (crank angles) of the presses 2 and 3, respectively. A value is input to the transport device control unit 31. Specifically, the encoders 91 and 92 detect the number of pulse signals corresponding to the angular velocity of the crank angle, and the number of detected pulse signals is added to the up / down counter in the transport device control unit 31. The number of pulse signals corresponding to the crank angle is counted by this up / down counter. The up / down counter is set so that the count value becomes the original value every time the crankshaft rotates once.

また、搬送装置制御部３１には、発振器３４から所定周期の基準パルス信号が入力され、この入力パルス信号が搬送装置制御部３１内のアップダウンカウンタに加えられることにより、そのパルス信号数が計数されるようになっている。この発振器３４は、上流側および下流側の各プレス２、３に配されるエンコーダ９１、９２と同様、ワーク搬送装置１０の昇降動作および搬送動作を制御するための搬送装置制御部３１への入力信号を発信する機能を有するものであることから、仮想プレス角度検出器（もしくは仮想カム）と称することができる。なお、この発振器３４の基準パルス信号の周期は適宜変更することが可能である。   Further, a reference pulse signal having a predetermined cycle is input from the oscillator 34 to the transport device control unit 31, and this input pulse signal is added to an up / down counter in the transport device control unit 31, thereby counting the number of pulse signals. It has come to be. This oscillator 34, like the encoders 91 and 92 arranged in the upstream and downstream presses 2 and 3, is input to the transport device controller 31 for controlling the lifting and lowering operations of the work transport device 10. Since it has a function of transmitting a signal, it can be called a virtual press angle detector (or virtual cam). The period of the reference pulse signal of the oscillator 34 can be changed as appropriate.

搬送装置制御部３１は、エンコーダ９１、９２および発振器３４からの入力情報に基づき所要の演算を実行し、その演算結果に基づき各サーボアンプ（サーボドライバ）３５、３６、３７、３８に指令値を出力し、これによってワーク搬送装置１０の各リフト軸サーボモータ２２およびリニアモータ２４、２７を制御する。また、リフト軸サーボモータ２２およびリニアモータ２４、２７にはそれらモータの速度を検出する速度センサ（図示せず）が付設され、これら速度センサにより検出される速度信号が搬送装置制御部３１に入力されることにより各サーボアンプ３５〜３８に速度フィードバックがかけられるようになっている。   The transport device control unit 31 performs a required calculation based on input information from the encoders 91 and 92 and the oscillator 34, and sends a command value to each servo amplifier (servo driver) 35, 36, 37, and 38 based on the calculation result. In this way, the lift shaft servomotor 22 and the linear motors 24 and 27 of the workpiece transfer device 10 are controlled. Further, the lift shaft servo motor 22 and the linear motors 24 and 27 are provided with speed sensors (not shown) for detecting the speeds of the motors, and speed signals detected by these speed sensors are input to the transport device control unit 31. As a result, speed feedback can be applied to each of the servo amplifiers 35-38.

次に、本実施形態におけるワーク搬送装置１０（ワーク搬送装置９、１１、１２、１３についても同様）の制御態様について説明する。   Next, a control mode of the work transfer device 10 (same for the work transfer devices 9, 11, 12, and 13) in the present embodiment will be described.

まず、上流側の第１プレス２からのワーク８の搬出に際して、この第１プレス２のスライド１６ａが下死点を過ぎて上昇工程に入る所定のプレス角度範囲ａ〜ｂ（図９参照）においては、この第１プレス２に付設されたエンコーダ９１からの信号に基づき、搬送装置制御部３１より各サーボアンプ３５〜３８に制御信号が出力される。ワーク搬送装置１０は第１プレス２の動きに同期（追従）するように、リフトビーム１９の昇降動作と、キャリア２３およびサブキャリア２６のフィード方向への移動動作とによって、バキュームカップ３０をその加工ステーションの下型内へ移動させてワーク８を保持した後、その下型内からワーク８を搬出する動作を実行する（上流側プレスとの同期区間）。   First, when the work 8 is unloaded from the first press 2 on the upstream side, the slide 16a of the first press 2 passes through the bottom dead center and enters a rising process in a predetermined press angle range ab (see FIG. 9). The control device 31 outputs a control signal to each of the servo amplifiers 35 to 38 based on a signal from the encoder 91 attached to the first press 2. The workpiece transfer device 10 processes the vacuum cup 30 by moving the lift beam 19 and moving the carrier 23 and the subcarrier 26 in the feed direction so as to synchronize (follow) the movement of the first press 2. After moving the station into the lower mold and holding the workpiece 8, an operation of unloading the workpiece 8 from the lower mold is performed (synchronized section with the upstream press).

次いで、この同期区間が終了した後、言い換えれば所定のプレス角度範囲ａ〜ｂを脱した後であって、次の下流側の第２プレス３との同期区間の開始点ｃに至るまでの区間ｂ〜ｃ（自走区間）においては、発振器３４からの信号に基づき、搬送装置制御部３１より各サーボアンプ３５〜３８に制御信号が出力される。より詳細には、自走区間は、下流側の第２プレス３との同期駆動に入る前の準備区間とされ、この下流側の第２プレス３に付設されたエンコーダ９２からの信号と、発振器３４からの信号との偏差に基づき、その偏差を徐々に小さくするように各サーボアンプ３５〜３８が制御される。こうして、上流側および下流側の各プレス２、３がそれぞれ独立した速度で運転されていたとしても、ワーク搬送装置１０の運転速度を準備区間において次の第２プレス３の運転速度に徐々に合わせることができるので、ワーク搬送装置の動きをよりスムーズに制御することができ、かつラインスピードを向上させることができる。また、上流および下流の各プレス２、３がそれぞれ位相差を有して運転されたとしても準備区間においてワーク搬送装置の動きを調整することで対応可能である。   Next, after this synchronization section ends, in other words, after the predetermined press angle range a to b is reached, until the start point c of the synchronization section with the next downstream second press 3 is reached. In bc (self-running section), based on a signal from the oscillator 34, a control signal is output from the transport device control unit 31 to each of the servo amplifiers 35 to 38. More specifically, the free-running section is a preparation section before entering the synchronous drive with the downstream second press 3, and a signal from the encoder 92 attached to the downstream second press 3 and an oscillator Based on the deviation from the signal from 34, each servo amplifier 35-38 is controlled so as to gradually reduce the deviation. Thus, even if the upstream and downstream presses 2 and 3 are operated at independent speeds, the operation speed of the work transfer device 10 is gradually adjusted to the operation speed of the next second press 3 in the preparation section. Therefore, the movement of the work transfer device can be controlled more smoothly, and the line speed can be improved. Further, even if the upstream and downstream presses 2 and 3 are operated with a phase difference, they can be handled by adjusting the movement of the work transfer device in the preparation section.

この後、自走区間の終了後のプレス角度範囲ｃ〜ｄにおいては、今度は下流側の第２プレス３に付設されたエンコーダ９２からの信号に基づき、搬送装置制御部３１より各サーボアンプ３５〜３８に制御信号が出力され、ワーク搬送装置１０は第２プレス３の動きに同期（追従）するように、リフトビーム１９の昇降動作と、キャリア２３およびサブキャリア２６のフィード方向への移動動作とによって、バキュームカップ３０はその加工ステーションの下型内へワーク８を搬入する（下流側プレスとの同期区間）。   Thereafter, in the press angle range cd after the end of the self-propelled section, this time, based on the signal from the encoder 92 attached to the second press 3 on the downstream side, the servo amplifier 35 The control signal is output to ˜38, and the workpiece conveying device 10 moves up and down the lift beam 19 and moves the carrier 23 and the subcarrier 26 in the feed direction so as to synchronize (follow) the movement of the second press 3. As a result, the vacuum cup 30 carries the workpiece 8 into the lower mold of the processing station (synchronized section with the downstream press).

なお、ワーク８を下流側の第２プレス３の下型内へ搬入した後のリターン工程についても、前述のフィード方向へのワーク８の搬送と略同様にして、下流側第２プレス３との同期区間の後、自走区間（待機点Ｒを含む）を経て、上流側第１プレス２との同期区間に入るという制御が実行される。   The return process after the work 8 is carried into the lower die of the second press 3 on the downstream side is substantially the same as the transfer of the work 8 in the feed direction described above, and the return process with the downstream second press 3 is performed. After the synchronization section, control is performed such that the self-run section (including the standby point R) is entered and the synchronization section with the upstream first press 2 is entered.

以上のように、本実施形態のワーク搬送制御によれば、プレス２、３に対するワークの搬入・搬出時（同期区間）においてはその搬入・搬出対象となるプレス２、３に付設されたエンコーダ９１、９２からのプレス角度信号に基づきその対象となるプレス２、３におけるスライド１６の動きに同期させるようにワーク搬送装置１０が制御され、一方、ワークの搬入・搬出動作が終了した後の自走区間においては、発振器（仮想プレス角度検出器）３４からの信号に基づきそのワーク搬送装置１０が制御されるように構成されているので、上流側第１プレス２および下流側第２プレス３がそれぞれ独立して運転している場合であっても、ワーク搬送装置１０を支障なく運転することができる。したがって、タンデムプレスライン１のラインスピードを格段に向上させることができるという優れた効果を奉する。また、ワーク８のプレス成形時における振動等の外乱による悪影響を受けることがないという利点もある。   As described above, according to the workpiece conveyance control of the present embodiment, the encoder 91 attached to the presses 2 and 3 to be loaded and unloaded at the time of loading and unloading the workpieces to and from the presses 2 and 3 (synchronized section). , 92 is controlled to synchronize with the movement of the slide 16 in the target presses 2 and 3 on the basis of the press angle signal from 92, and on the other hand, self-propelled after the work loading / unloading operation is completed. In the section, since the workpiece transfer device 10 is controlled based on a signal from the oscillator (virtual press angle detector) 34, the upstream first press 2 and the downstream second press 3 are respectively Even in the case of independent operation, the workpiece transfer device 10 can be operated without any trouble. Therefore, the excellent effect that the line speed of the tandem press line 1 can be remarkably improved is provided. In addition, there is an advantage that it is not adversely affected by disturbances such as vibration during the press molding of the workpiece 8.

次に、隣接するプレスとワーク搬送装置の時間の経過と共に変化する位置関係について説明する。   Next, the positional relationship that changes with the passage of time between the adjacent press and the workpiece transfer device will be described.

図１０は隣接するプレスのスライド位置とワーク搬送装置の位置を時間経過と共に示す図である。波形Ａは第１プレス２のスライド位置の周期的変化を示しており、波形Ｂは第２プレス３のスライド位置の周期的変化を示しており、波形Ｃはワーク搬送装置１０の位置の周期的変化を示している。波形Ａ、Ｂの上端はスライドの上死点であり、下端はスライドの下死点である。波形Ｃの上端は第１プレス２の加工ステーションであり、下端は第２プレス３の加工ステーションである。以下で、第１プレス２のスライド１６ａにおける１ストロークの動作を基準にして、第２プレス３のスライド１６ｂの動作およびワーク搬送装置１０の動作を説明する。   FIG. 10 is a diagram showing the slide position of the adjacent press and the position of the workpiece transfer device over time. A waveform A shows a periodic change in the slide position of the first press 2, a waveform B shows a periodic change in the slide position of the second press 3, and a waveform C shows a periodic change in the position of the work transfer device 10. It shows a change. The upper ends of the waveforms A and B are the top dead center of the slide, and the lower ends are the bottom dead center of the slide. The upper end of the waveform C is a processing station for the first press 2, and the lower end is a processing station for the second press 3. Hereinafter, the operation of the slide 16b of the second press 3 and the operation of the workpiece transfer device 10 will be described with reference to the operation of one stroke of the slide 16a of the first press 2.

時間ｔ1で第１プレス２のスライド１６ａは上死点に到達する。この時、第２プレス３のスライド１６ｂは上昇行程にあり、ワーク搬送装置１０は第１プレス２の加工ステーションからワークを搬出し終え、第２プレス３側へのワーク搬送行程にある。
時間ｔ2で第２プレス３のスライド１６ｂは上死点に到達する。この時、第１プレス２のスライド１６ａは下降行程にあり、ワーク搬送装置１０は第２プレス３側へのワーク搬送行程にある。
時間ｔ3でワーク搬送装置１０は第２プレス３の加工ステーションにワークを搬入する。この時、第１プレス２のスライド１６ａおよび第２プレス３のスライド１６ｂは下降行程にあり、第２プレス３のスライド１６ｂは上死点近傍に位置している。
時間ｔ4でワーク搬送装置１０は待機地点で待機を始める。この時、第１プレス２のスライド１６ａおよび第２プレス３のスライド１６ｂは下降行程にある。 At time t1, the slide 16a of the first press 2 reaches top dead center. At this time, the slide 16b of the second press 3 is in the ascending process, and the work conveying apparatus 10 finishes unloading the work from the processing station of the first press 2 and is in the work conveying process to the second press 3 side.
At time t2, the slide 16b of the second press 3 reaches top dead center. At this time, the slide 16a of the first press 2 is in the downward stroke, and the workpiece transfer device 10 is in the workpiece transfer stroke to the second press 3 side.
At time t3, the workpiece transfer device 10 carries the workpiece into the processing station of the second press 3. At this time, the slide 16a of the first press 2 and the slide 16b of the second press 3 are in the downward stroke, and the slide 16b of the second press 3 is located near the top dead center.
At time t4, the work transfer device 10 starts waiting at the standby point. At this time, the slide 16a of the first press 2 and the slide 16b of the second press 3 are in the downward stroke.

時間ｔ5で第１プレス２のスライド１６ａは下死点に到達する。この時、第２プレス３のスライド１６ｂは下降行程にあり、ワーク搬送装置１０は待機状態である。
時間ｔ6で第２プレス３のスライド１６ｂは下死点に到達する。この時、第１プレス２のスライド１６ａは上昇行程にあり、ワーク搬送装置１０は再び第１プレス２側への移動を始める。
時間ｔ7でワーク搬送装置１０は第１プレス２の加工ステーションからワークを搬出する。この時、第１プレス２のスライド１６ａおよび第２プレス３のスライド１６ｂは上昇行程にあり、第１プレス２のスライド１６ａは上死点近傍に位置している。
時間ｔ8で第１プレス２のスライド１６ａは再び上死点に到達する。 At time t5, the slide 16a of the first press 2 reaches the bottom dead center. At this time, the slide 16b of the second press 3 is in the downward stroke, and the workpiece transfer device 10 is in a standby state.
At time t6, the slide 16b of the second press 3 reaches the bottom dead center. At this time, the slide 16a of the first press 2 is in the ascending stroke, and the work transfer device 10 starts to move toward the first press 2 again.
At time t7, the workpiece transfer device 10 carries the workpiece from the processing station of the first press 2. At this time, the slide 16a of the first press 2 and the slide 16b of the second press 3 are in the ascending stroke, and the slide 16a of the first press 2 is located near the top dead center.
At time t8, the slide 16a of the first press 2 reaches the top dead center again.

本実施形態によれば、上流側プレスのスライド動作に合わせて下流側プレスのスライド動作がリアルタイムで補正され、また隣接するプレスのスライド動作に合わせてワーク搬送装置によるワークの搬出・搬送・搬入動作が行われるため、各タンデムプレスラインを連続運転させることができ、生産効率を大幅に向上させることができる。連続運転が行えるようになると、断続運転で必要とされていたクラッチの係合と解放およびブレーキによる制動、を行う必要がなくなるため、クラッチおよびブレーキに設けられたフェーシングの摩耗を低減できる。したがってメンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減させることができる。また断続運転を行う必要がなくなるため、クラッチの係合と解放およびブレーキによる制動に起因する騒音を無くすことができる。   According to the present embodiment, the slide operation of the downstream press is corrected in real time in accordance with the slide operation of the upstream press, and the work unloading / conveying / conveying operation by the work conveying device in accordance with the slide operation of the adjacent press. Therefore, each tandem press line can be operated continuously, and the production efficiency can be greatly improved. When continuous operation can be performed, it is no longer necessary to engage and disengage the clutch and to perform braking by the brake, which are required in the intermittent operation, so that the wear of the facings provided on the clutch and the brake can be reduced. Therefore, maintenance cost and maintenance frequency can be reduced. Further, since there is no need to perform intermittent operation, it is possible to eliminate noise caused by engagement and disengagement of the clutch and braking by the brake.

また本実施形態によれば、下流側プレス装置の動作にワーク搬送装置の動作を同期させる際に、ワーク搬送装置の動作をより円滑に制御することができ効率的なプレス加工を実現することができる。   Further, according to the present embodiment, when synchronizing the operation of the work transfer device with the operation of the downstream press device, the operation of the work transfer device can be controlled more smoothly and efficient press working can be realized. it can.

本発明は複数のプレス装置と隣接するプレス装置間に配置されるワーク搬送装置とを備えたタンデムプレスラインに適用可能である。   The present invention can be applied to a tandem press line provided with a plurality of press devices and a workpiece transfer device disposed between adjacent press devices.

図１は本実施形態に係るタンデムプレスラインの正面図である。FIG. 1 is a front view of a tandem press line according to the present embodiment. 図２は本実施形態に係るタンデムプレスラインの側面図である。FIG. 2 is a side view of the tandem press line according to the present embodiment. 図３はワーク搬送装置の正面図である。FIG. 3 is a front view of the workpiece transfer device. 図４は図３のＡ−Ａ断面図である。4 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 図５は第１のプレス制御に係る制御システム構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a control system according to the first press control. 図６はスライド位置を時間経過と共に示す図である。FIG. 6 is a diagram showing the slide position over time. 図７は第２のプレス制御に係る制御システム構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a control system according to the second press control. 図８はワーク搬送装置の制御に係る制御システム構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a control system related to the control of the workpiece transfer device. 図９はフィーダモーションを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a feeder motion. 図１０は隣接するプレスのスライド位置とワーク搬送装置の位置を時間経過と共に示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the slide position of the adjacent press and the position of the workpiece transfer device over time. 図１１は駆動機構の模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram of the drive mechanism. 図１２はスライド位置を時間経過と共に示す図である。FIG. 12 is a diagram showing the slide position over time.

符号の説明Explanation of symbols

２…第１プレス、３…第２プレス、４…第３プレス、５…第４プレス、
１６ａ〜１６ｄ…スライド、３１…搬送装置制御部、４０…スライド制御部、
４１，４６…第１プレス制御部、４２，４７…第２プレス制御部、
４３，４８…第３プレス制御部、４４，４９…第４プレス制御部、
９１，９２，９３，９４…エンコーダ、９５，９６，９７，９８…位置センサ 2 ... 1st press, 3 ... 2nd press, 4 ... 3rd press, 5 ... 4th press,
16a to 16d ... slide, 31 ... transport device controller, 40 ... slide controller,
41, 46 ... 1st press control part, 42, 47 ... 2nd press control part,
43, 48 ... third press control unit, 44, 49 ... fourth press control unit,
91, 92, 93, 94 ... encoder, 95, 96, 97, 98 ... position sensor

Claims (9)

複数のプレス装置を配列し、隣接する上流側プレス装置と下流側プレス装置との間にワーク搬送装置を配置したタンデムプレスラインの運転制御方法において、
前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記下流側プレス装置の動作を制御し、
ワーク搬出区間では、前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記ワーク搬送装置の動作を制御すること
を特徴とするタンデムプレスラインの運転制御方法。 In an operation control method of a tandem press line in which a plurality of press devices are arranged and a work conveying device is arranged between an adjacent upstream press device and a downstream press device,
Control the operation of the downstream press device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device,
An operation control method for a tandem press line, wherein the operation of the workpiece transfer device is controlled based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device in the workpiece unloading section. 互いに隣接するプレス装置のスライド位置を示す指標値を、互いに対応させて予め記憶しておき、
各プレス装置毎にスライド位置を示す指標値を検出し、検出した前記上流側プレス装置の指標値に基づいて対応する前記下流側プレス装置の指標値を求め、検出した前記下流側プレス装置の指標値と求めた前記下流側プレス装置の指標値とを一致させるように前記下流側プレス装置の動作を制御すること
を特徴とする請求項１記載のタンデムプレスラインの運転制御方法。 Index values indicating the slide positions of press devices adjacent to each other are stored in advance in association with each other,
An index value indicating a slide position is detected for each press device, and a corresponding index value of the downstream press device is obtained based on the detected index value of the upstream press device, and the detected index of the downstream press device is detected. 2. The operation control method for a tandem press line according to claim 1, wherein the operation of the downstream press device is controlled so that the value matches the calculated index value of the downstream press device. 各プレス装置を連続動作すること
を特徴とする請求項１記載のタンデムプレスラインの運転制御方法。 The operation control method for a tandem press line according to claim 1, wherein each press device is operated continuously. 前記下流側プレス装置の動作を制御する際に、前記下流側プレス装置に備えられたモータの速度を制御すること
を特徴とする請求項１記載のタンデムプレスラインの運転制御方法。 2. The operation control method for a tandem press line according to claim 1, wherein when controlling the operation of the downstream press device, the speed of a motor provided in the downstream press device is controlled. 複数のプレス装置を配列し、隣接する上流側プレス装置と下流側プレス装置との間にワーク搬送装置を配置したタンデムプレスラインにおいて、
前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記下流側プレス装置の動作を制御するプレス制御部と、
ワーク搬出区間では、前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記ワーク搬送装置の動作を制御するワーク搬送制御部と、を備えたこと
を特徴とするタンデムプレスライン。 In a tandem press line in which a plurality of press devices are arranged and a work transfer device is arranged between the adjacent upstream press device and the downstream press device,
A press control unit for controlling the operation of the downstream press device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device;
In the work unloading section, a tandem press line comprising: a work transfer control unit that controls the operation of the work transfer device based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device. 互いに隣接するプレス装置のスライド位置を示す指標値を、互いに対応させて予め記憶する記憶部を備え、
前記プレス制御部は、各プレス装置毎にスライド位置を示す指標値を検出し、検出した前記上流側プレス装置の指標値に基づいて対応する前記下流側プレス装置の指標値を求め、検出した前記下流側プレス装置の指標値と求めた前記下流側プレス装置の指標値とを一致させるように前記下流側プレス装置の動作を制御すること
を特徴とする請求項５記載のタンデムプレスライン。 An index value indicating a slide position of press devices adjacent to each other is provided with a storage unit that stores the index value in advance in association with each other,
The press control unit detects an index value indicating a slide position for each press device, obtains a corresponding index value of the downstream press device based on the detected index value of the upstream press device, and detects the detected 6. The tandem press line according to claim 5, wherein the operation of the downstream press apparatus is controlled so that the index value of the downstream press apparatus matches the calculated index value of the downstream press apparatus. 各プレス装置を連続動作すること
を特徴とする請求項５記載のタンデムプレスライン。 The tandem press line according to claim 5, wherein each pressing device is operated continuously. 前記プレス制御部は、前記下流側プレス装置に備えられたモータの速度を制御すること
を特徴とする請求項５記載のタンデムプレスライン。 The tandem press line according to claim 5, wherein the press control unit controls a speed of a motor provided in the downstream press device. 複数のプレス装置のうちの隣接する上流側プレス装置と下流側プレス装置との間に配置されるワーク搬送部と、前記ワーク搬送部の動作を制御する制御部と、を備えたタンデムプレスラインのワーク搬送装置において、
前記制御部は、ワーク搬出区間では、前記上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて前記ワーク搬送部の動作を制御すること
を特徴とするタンデムプレスラインのワーク搬送装置。 A tandem press line comprising: a work transport unit disposed between an adjacent upstream press device and a downstream press device among a plurality of press devices; and a control unit that controls the operation of the work transport unit. In workpiece transfer equipment,
In the work unloading section, the control unit controls the operation of the work transfer unit based on a signal corresponding to the operation of the upstream press device. A work transfer device for a tandem press line.
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