JP2006224759A - Vehicle braking device and vehicle braking method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に設けられている複数の車輪に対する制動力を独立に設定可能なアクチュエータを含む車両制動装置およびそのようなアクチュエータを用いた車両制動方法に関する。 The present invention relates to a vehicle braking device including an actuator capable of independently setting braking forces for a plurality of wheels provided in a vehicle, and a vehicle braking method using such an actuator.
従来から、坂路等の傾斜路に駐車された車両が下方にずり下がってしまうことを防止するための技術として、パーキングブレーキが作動中であるにも拘らず坂路等の傾斜路に駐車された車両の動き出しが検出されると、流体圧増加機構を制御してブレーキ作動流体圧を増加させるものが知られている(例えば、特許文献1参照。)。また、近年では、新形式のパーキングブレーキユニットとして、車両の停車時に、全車輪についてのブレーキ圧を増圧・保持することにより液圧ブレーキユニットをパーキングブレーキとして機能させた後、所定時間経過した段階で全車輪に対する制動力を解除して通常のパーキングブレーキユニットを作動させる技術も提案されている。
しかしながら、坂路等の傾斜路に車両が停車させられた際にパーキングブレーキが作動されないことも想定され、このような場合に車両のずり下がりが発生してしまうおそれもある。また、上述のような新形式のパーキングブレーキユニットでは、液圧ブレーキユニットにより全車輪に制動力が付与されている状態から通常のパーキングブレーキユニットにより所定の2輪に制動力が付与される状態に移行すると、制動されている車輪の数が変化することにより、坂路等の傾斜路に駐車させられている車両のずり下がりが発生してしまうおそれもある。従って、これらの場合にも、車両のずり下がりを抑制する必要がある。 However, it is assumed that the parking brake is not activated when the vehicle is stopped on an inclined road such as a slope, and in such a case, the vehicle may slide down. Further, in the new type parking brake unit as described above, the braking force is applied to all the wheels from the hydraulic brake unit to the state where the braking force is applied to the predetermined two wheels by the normal parking brake unit. When shifting, the number of braked wheels may change, which may cause the vehicle parked on a slope such as a slope to slide down. Therefore, in these cases, it is necessary to prevent the vehicle from sliding down.
そこで、本発明は、傾斜路における車両のずり下がりを良好に抑制することができる車両制動装置および車両制動方法の提供を目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle braking device and a vehicle braking method that can satisfactorily suppress a vehicle slippage on an inclined road.
本発明による車両制動装置は、車両に設けられている複数の車輪に対する制動力を独立に設定可能なアクチュエータを含む車両制動装置において、複数の車輪ごとに設けられており、それぞれ対応する車輪の回転方向を検出する回転検出手段と、車両の駆動系を機械的にロックする駆動系ロック手段と、車両が傾斜路に位置しているか否か判定する傾斜路判定手段と、傾斜路判定手段によって車両が傾斜路に位置していると判断されると共に駆動系が駆動系ロック手段によってロックされており、かつ、車輪のうちの駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるようにアクチュエータを制御する制御手段とを備えることを特徴とする。 A vehicle braking device according to the present invention is provided for each of a plurality of wheels in a vehicle braking device including an actuator capable of independently setting a braking force for a plurality of wheels provided in the vehicle, and each of the corresponding wheels rotates. The rotation detection means for detecting the direction, the drive system lock means for mechanically locking the drive system of the vehicle, the ramp judgment means for judging whether or not the vehicle is located on the ramp, and the ramp judgment means Is determined to be located on the ramp and the drive system is locked by the drive system locking means, and one of the drive wheels of the wheels is rotating in the opposite direction to the other, And control means for controlling the actuator so that braking force is applied to at least one of the wheels.
一般に、車両が停車された傾斜路の傾斜度が小さければ、当該車両の駆動系を駆動系ロック手段により機械的にロックすることにより、車両を当該傾斜路で停止させておくことも可能ではある。ただし、駆動系を機械的にロックしても、左右の駆動輪同士の間には、一般に差動装置等が存在することから、傾斜路の傾斜度が大きく、しかも、駆動輪が接している路面の摩擦係数が左右で異なるような場合、駆動輪の一方が他方に対して逆方向に回転して車両のずり下がりが発生してしまうおそれがある。 In general, if the slope of the ramp on which the vehicle is stopped is small, the vehicle can be stopped on the ramp by mechanically locking the drive system of the vehicle with drive system locking means. . However, even if the drive system is mechanically locked, since there is generally a differential gear between the left and right drive wheels, the slope of the ramp is large and the drive wheels are in contact with each other. When the friction coefficient of the road surface is different between right and left, there is a possibility that one of the driving wheels rotates in the opposite direction with respect to the other and the vehicle slips down.
このため、この車両制動装置が適用された車両では、傾斜路に位置していると共に駆動系が駆動系ロック手段によってロックされており、かつ、駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、アクチュエータによって車輪の少なくとも何れかに制動力が付与される。これにより、比較的傾斜度が大きい傾斜路に車両が停車された後、駆動系ロック手段によって駆動系がロックされただけでパーキングブレーキユニットが作動されなくても、傾斜路における車両のずり下がりを良好に抑制することが可能となる。なお、ここでは、「駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している状態」には、駆動系ロック手段の構成に応じて「駆動輪の一方のみが回転している状態」が含まれてもよい。 For this reason, in a vehicle to which this vehicle braking device is applied, the vehicle is located on the slope, the drive system is locked by the drive system locking means, and one of the drive wheels rotates in the opposite direction to the other. In this case, a braking force is applied to at least one of the wheels by the actuator. As a result, even after the vehicle is stopped on an inclined road having a relatively large degree of inclination, even if the driving system is locked by the driving system locking means and the parking brake unit is not operated, the vehicle is lowered on the inclined road. It becomes possible to suppress well. Here, “the state where one of the drive wheels is rotating in the opposite direction to the other” includes “the state where only one of the drive wheels is rotating” depending on the configuration of the drive system locking means. May be.
この場合、制御手段は、傾斜路判定手段によって車両が傾斜路に位置していると判断されると共に駆動系が駆動系ロック手段によってロックされており、かつ、車輪のうちの転動輪が下り方向に回転すると共に駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、上り方向に回転している駆動輪に対して制動力が付与され、かつ、制動力が付与されない車輪の車輪速度がゼロになるようにアクチュエータを制御すると好ましい。 In this case, the control means determines that the vehicle is located on the slope by the slope judgment means, the drive system is locked by the drive system lock means, and the rolling wheels of the wheels are in the downward direction. When one of the driving wheels rotates in the opposite direction to the other, a braking force is applied to the driving wheel rotating in the upward direction and no braking force is applied. It is preferable to control the actuator so that the speed becomes zero.
このように、駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転して車両のずり下がりが発生しつつある時には、路面との間で摩擦を生じながら上り方向に回転している車輪に制動力を付与することにより、車両のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。 In this way, when one of the drive wheels rotates in the opposite direction to the other and the vehicle is starting to slide down, a braking force is applied to the wheel rotating in the upward direction while generating friction with the road surface. By giving, it becomes possible to prevent the vehicle from sliding down.
また、制御手段は、傾斜路判定手段によって車両が傾斜路に位置していると判断されると共に駆動系が駆動系ロック手段によってロックされており、かつ、車輪のうちの転動輪が下り方向に回転すると共に駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、下り方向に回転している車輪の一部に対して制動力が付与され、かつ、制動力が付与されない車輪の車輪速度がゼロになるようにアクチュエータを制御するものであってもよい。 The control means determines that the vehicle is located on the slope by the slope judgment means, the drive system is locked by the drive system lock means, and the rolling wheels of the wheels are in the downward direction. When one of the driving wheels rotates in the direction opposite to the other, the braking force is applied to a part of the wheel rotating in the downward direction and the braking force is not applied. The actuator may be controlled so that the wheel speed becomes zero.
このような構成を採用しても、全車輪がスリップすることを抑制して車両のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。 Even if such a configuration is adopted, it is possible to suppress slipping of the vehicle by suppressing slipping of all the wheels.
更に、制御手段は、傾斜路判定手段によって車両が傾斜路に位置していると判断されると共に駆動系が駆動系ロック手段によってロックされており、かつ、車輪のうちの転動輪が下り方向に回転すると共に駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、複数の車輪のすべてに制動力が付与され、かつ、何れか一つの車輪について車輪速度が発生するようにアクチュエータを制御するものであってもよい。 Further, the control means determines that the vehicle is positioned on the slope by the slope judgment means, the drive system is locked by the drive system lock means, and the rolling wheels of the wheels are in the downward direction. When one of the drive wheels rotates in the opposite direction to the other, the actuator is set so that braking force is applied to all of the wheels and the wheel speed is generated for any one of the wheels. It may be controlled.
このように、車両のずり下がりが発生しつつある時には、車輪のすべてに制動力を付与すると共に、何れか一つの車輪について車輪速度が発生するようにアクチュエータを制御しても、全車輪がスリップすることを抑制して車両のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。 In this way, when the vehicle is starting to slide down, all the wheels slip even if braking force is applied to all of the wheels and the actuator is controlled so that the wheel speed is generated for any one of the wheels. Therefore, it is possible to satisfactorily prevent the vehicle from sliding down.
そして、駆動系ロック手段は、自動変速機または無段変速機のパーキングギヤあるいはプロペラシャフトをロックする手段を含むものであると好ましい。 The drive system locking means preferably includes means for locking the parking gear or the propeller shaft of the automatic transmission or continuously variable transmission.
本発明による他の車両制動装置は、車両に設けられている複数の車輪に対する制動力を独立に設定可能なアクチュエータを含む車両制動装置において、車輪ごとに設けられており、それぞれ対応する車輪の回転方向を検出する回転検出手段と、複数の車輪の何れかを制動するパーキングブレーキユニットと、車両が傾斜路に位置しているか否か判定する傾斜路判定手段と、車両の停車時に複数の車輪のすべてに制動力が付与されるようにアクチュエータを制御した後、全車輪に対する制動力を解除してパーキングブレーキユニットを作動させる制御手段とを備え、この制御手段は、傾斜路判定手段によって車両が傾斜路に位置していると判断されると共に、アクチュエータにより複数の車輪のすべてに制動力が付与される状態が解除されてパーキングブレーキユニットが作動され、かつ、パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転している際に、車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるようにアクチュエータを制御することを特徴とする。 Another vehicle braking device according to the present invention is provided for each wheel in a vehicle braking device including an actuator capable of independently setting a braking force for a plurality of wheels provided in the vehicle, and each corresponding wheel rotation. Rotation detecting means for detecting the direction, parking brake unit for braking any of the plurality of wheels, slope judging means for judging whether or not the vehicle is located on the slope, and a plurality of wheels when the vehicle is stopped. And a control means for operating the parking brake unit by releasing the braking force on all wheels after controlling the actuator so that the braking force is applied to all of the wheels. It is determined that the vehicle is positioned on the road, and the actuator is released from the state in which braking force is applied to all of the plurality of wheels. The actuator is controlled so that braking force is applied to at least one of the wheels when the king brake unit is operated and a wheel not braked by the parking brake unit is rotating in the downward direction. And
この車両制動装置では、車両が停車されると、制御手段により、すべての車輪に制動力が付与されるようにアクチュエータが制御され、所定時間が経過すると、全車輪に対する制動力が解除されるようにアクチュエータが制御され、ドライバーの操作無しでパーキングブレーキユニットが作動させられる。この場合、アクチュエータにより全車輪に制動力が付与されている状態を解除してパーキングブレーキユニットにより所定の車輪に制動力を付与すると、制動されている車輪の数が例えば4輪から2輪へと減少する。従って、傾斜路の傾斜度が大きいような場合、通常のパーキングブレーキユニットが作動されると、パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転してしまい、車両のずり下がりが発生するおそれがある。 In this vehicle braking device, when the vehicle is stopped, the actuator is controlled by the control means so that the braking force is applied to all the wheels, and when a predetermined time elapses, the braking force for all the wheels is released. Thus, the actuator is controlled, and the parking brake unit is operated without the driver's operation. In this case, when the braking force is applied to all the wheels by the actuator and the braking force is applied to the predetermined wheel by the parking brake unit, the number of braked wheels is changed from 4 wheels to 2 wheels, for example. Decrease. Therefore, when the slope of the slope is large, when a normal parking brake unit is operated, the wheels that are not braked by the parking brake unit rotate in the downward direction, and the vehicle may slide down. There is.
このため、車両制動装置が適用された車両では、傾斜路に位置していると共に、アクチュエータにより複数の車輪のすべてに制動力が付与される状態が解除されてパーキングブレーキユニットが作動され、かつ、パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転している際に、アクチュエータによって車輪の少なくとも何れかに制動力が付与される。これにより、比較的傾斜度が大きい傾斜路に車両が停車されたような場合に、アクチュエータにより複数の車輪のすべてに制動力が付与される状態が解除されてパーキングブレーキユニットが作動されても、車両のずり下がりを良好に抑制することが可能となる。 For this reason, in the vehicle to which the vehicle braking device is applied, the vehicle is located on the ramp, the state in which the braking force is applied to all of the plurality of wheels by the actuator is released, the parking brake unit is operated, and When a wheel that is not braked by the parking brake unit is rotating in the downward direction, a braking force is applied to at least one of the wheels by the actuator. As a result, even when the vehicle is stopped on an inclined road having a relatively large degree of inclination, even if the parking brake unit is activated by releasing the braking force applied to all of the plurality of wheels by the actuator, It is possible to satisfactorily suppress the vehicle sliding down.
この場合、制御手段は、傾斜路判定手段によって車両が傾斜路に位置していると判断されると共に、アクチュエータにより複数の車輪のすべてに制動力が付与される状態が解除されてパーキングブレーキユニットが作動され、かつ、パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転している際に、下り方向に回転している車輪の一部に制動力が付与され、かつ、制動力が付与されない車輪の車輪速度がゼロになるようにアクチュエータを制御すると好ましい。 In this case, the control means determines that the vehicle is positioned on the slope by the slope judgment means, and releases the state in which the braking force is applied to all of the plurality of wheels by the actuator, so that the parking brake unit is When a wheel that is actuated and not braked by the parking brake unit is rotating in the downward direction, a braking force is applied to a part of the wheel that is rotating in the downward direction, and no braking force is applied. It is preferable to control the actuator so that the wheel speed of the wheel becomes zero.
かかる構成のもとでは、何れか一つの車輪について車輪速度が発生するようにアクチュエータが制御されることになるので、全車輪がスリップすることを抑制して車両のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。 Under such a configuration, since the actuator is controlled so that the wheel speed is generated for any one of the wheels, it is possible to prevent the vehicle from sliding down by suppressing the slipping of all the wheels. Is possible.
また、制御手段は、傾斜路判定手段によって車両が傾斜路に位置していると判断されると共に、アクチュエータにより複数の車輪のすべてに制動力が付与される状態が解除されてパーキングブレーキユニットが作動され、かつ、パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転している際に、下り方向に回転している車輪のすべてに制動力が付与され、かつ、何れか一つの車輪について車輪速度が発生するようにアクチュエータを制御するものであってもよい。 Further, the control means determines that the vehicle is located on the slope by the slope judgment means, and releases the state in which the braking force is applied to all of the plurality of wheels by the actuator and operates the parking brake unit. In addition, when the wheels that are not braked by the parking brake unit are rotating in the downward direction, the braking force is applied to all the wheels that are rotating in the downward direction, and the wheel is applied to any one of the wheels. The actuator may be controlled so that the speed is generated.
このような構成を採用しても、全車輪がスリップすることを抑制して車両のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。 Even if such a configuration is adopted, it is possible to suppress slipping of the vehicle by suppressing slipping of all the wheels.
本発明による車両制動方法は、車両に設けられている複数の車輪に対する制動力を独立に設定可能なアクチュエータを用いた車両制動方法において、車両が傾斜路に位置すると共に車両の駆動系が機械的にロックされており、かつ、車輪のうちの駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるようにアクチュエータを制御することを特徴とする。 The vehicle braking method according to the present invention is a vehicle braking method using an actuator capable of independently setting braking forces for a plurality of wheels provided in the vehicle, wherein the vehicle is positioned on a ramp and the drive system of the vehicle is mechanical. And the actuator is controlled so that braking force is applied to at least one of the wheels when one of the wheels is rotating in the opposite direction to the other. Features.
本発明による他の車両制動方法は、車両に設けられている複数の車輪に対する制動力を独立に設定可能なアクチュエータを用いた車両制動方法において、車両が傾斜路に位置すると共に、複数の車輪のすべてにアクチュエータから制動力が付与されている状態からパーキングブレーキユニットが作動され、かつ、パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転している際に、車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるようにアクチュエータを制御することを特徴とする。 Another vehicle braking method according to the present invention is a vehicle braking method using an actuator capable of independently setting a braking force applied to a plurality of wheels provided in the vehicle. When the parking brake unit is operated from a state where the braking force is applied to all of the actuators and the wheel not braked by the parking brake unit is rotating in the downward direction, the braking force is applied to at least one of the wheels. The actuator is controlled so that is given.
本発明によれば、傾斜路における車両のずり下がりを良好に抑制することができる車両制動装置および車両制動方法の実現が可能となる。 According to the present invention, it is possible to realize a vehicle braking device and a vehicle braking method that can satisfactorily suppress vehicle slippage on an inclined road.
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
〔第1実施形態〕
図1は、本発明による車両制動装置を備えた車両を示す概略構成図である。同図に示される車両1は、車輪FL,FR,RLおよびRRを有する。ここでは、車輪FLは運転席からみて前方左側、車輪FRは前方右側、車輪RLは後方左側、車輪RRは後方右側の車輪をそれぞれ示す。また、車両1は、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンである内燃機関2と、自動変速機または無段変速機である変速機4を含むトランスアクスル6とを有する。本実施形態の車両1は、いわゆる後輪駆動車両として構成されており、トランスアクスル6に含まれる変速機4には、車両1の駆動系を構成するアウトプットシャフト8が連結されている。アウトプットシャフト8は、トランスアクスル6から後方に延出すると共にディファレンシャルギヤを含む差動装置10に接続されており、この差動装置10には、ドライブシャフト12L,12Rを介して後輪RLおよびRRが連結されている。なお、本実施形態の車両1は、いわゆるハイブリッド車両や電気自動車として構成され得ることはいうまでもない。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a schematic diagram showing a vehicle equipped with a vehicle braking device according to the present invention. The vehicle 1 shown in the figure has wheels FL, FR, RL, and RR. Here, the wheel FL is the front left side, the wheel FR is the front right side, the wheel RL is the rear left side, and the wheel RR is the rear right wheel as viewed from the driver's seat. The vehicle 1 includes an
また、車両1は、車輪FR〜RLごとに設けられたディスクブレーキユニット16FL,16FR,16RLおよび16RRを含む制動装置14を備えている。各ディスクブレーキユニット16FR〜RRは、それぞれブレーキディスク17およびブレーキキャリパ18を含み、各ブレーキキャリパ18は、図示されないホイールシリンダを内蔵している。また、各ブレーキキャリパ18のホイールシリンダは、それぞれ独立の液圧ラインを介してアクチュエータ20に接続されている。アクチュエータ20は、マスタシリンダ22の2つの出力ポートに接続されており、マスタシリンダ22には、ブースタ24を介してブレーキペダル26が接続されている。本実施形態では、各ブレーキキャリパ18に含まれるホイールシリンダのブレーキ圧が、マスタシリンダ22から供給される液圧に拘らず独立して設定可能とされている。
The vehicle 1 also includes a
図2は、制動装置14に含まれるアクチュエータ20の系統図である。同図に示されるように、アクチュエータ20の液圧回路は、前輪FLおよびFR用の系統と、後輪RLおよびRR用の系統とが独立した前後配管系統として構成される。これにより、一方の系統に何らかの支障をきたしても、他方の系統の機能は確実に維持される。そして、アクチュエータ20は、M/CカットソレノイドバルブF1およびR1、保持ソレノイドバルブF11,F12,R11およびR12、減圧ソレノイドバルブF13,F14,R13およびR14、ポンプF15およびR15、並びにリザーバF16およびR16を含む。ポンプF15およびR15は、図示されない1体のモータにより駆動されるものである。
FIG. 2 is a system diagram of the
図2に示されるように、前輪FLおよびFR用のM/CカットソレノイドバルブF1は、マスタシリンダ22の一方の出力ポートに接続されている。M/CカットソレノイドバルブF1には、ノーマルオープンの保持ソレノイドバルブF11およびF12が並列に接続されている。保持ソレノイドバルブF11には、液圧ラインを介してディスクブレーキユニット16FLのホイールシリンダが、保持ソレノイドバルブF12には、液圧ラインを介してディスクブレーキユニット16FRのホイールシリンダが接続されている。また、M/CカットソレノイドバルブF1と、保持ソレノイドバルブF11およびF12との間には、ポンプF15の吐出口が接続されている。更に、ディスクブレーキユニット16FLと保持ソレノイドバルブF11とを結ぶ液圧ラインは、ノーマルクローズの減圧ソレノイドバルブF13を介して、また、ディスクブレーキユニット16FRと保持ソレノイドバルブF12とを結ぶ液圧ラインは、ノーマルクローズの減圧ソレノイドバルブF14を介してそれぞれリザーバF16に接続されている。
As shown in FIG. 2, the front wheel FL and the FR M / C cut solenoid valve F <b> 1 are connected to one output port of the
一方、後輪RLおよびRR用のM/CカットソレノイドバルブR1は、マスタシリンダ22の他方の出力ポートに接続されている。M/CカットソレノイドバルブR1には、ノーマルオープンの保持ソレノイドバルブR11およびR12が並列に接続されている。保持ソレノイドバルブR11には、液圧ラインを介してディスクブレーキユニット16RLのホイールシリンダが、保持ソレノイドバルブR12には、液圧ラインを介してディスクブレーキユニット16RRのホイールシリンダが接続されている。また、M/CカットソレノイドバルブR1と、保持ソレノイドバルブR11およびR12との間には、ポンプR15の吐出口が接続されている。更に、ディスクブレーキユニット16RLと保持ソレノイドバルブR11とを結ぶ液圧ラインは、ノーマルクローズの減圧ソレノイドバルブR13を介して、また、ディスクブレーキユニット16RRと保持ソレノイドバルブR12とを結ぶ液圧ラインは、ノーマルクローズの減圧ソレノイドバルブR14を介して、それぞれリザーバR16に接続されている。なお、本実施形態では、マスタシリンダ22とM/CカットソレノイドバルブR1との間に、マスタシリンダ圧力センサ19が接続されている。
On the other hand, the rear wheel RL and the M / C cut solenoid valve R1 for RR are connected to the other output port of the
上述のように構成されるアクチュエータ20によれば、保持ソレノイドバルブF11,F12,R11およびR12並びに減圧ソレノイドバルブF13,F14,R13およびR14の通電状態を制御することにより、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのブレーキ圧を個別に増圧、減圧または保持することが可能となる。すなわち、保持ソレノイドバルブF11〜R12および減圧ソレノイドバルブF13〜R14の非通電時には、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのホイールシリンダにマスタシリンダ22あるいはポンプF15またはR15からブレーキ液が供給され、これにより、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのブレーキ圧が増圧される。
According to the
また、保持ソレノイドバルブF11〜R12および減圧ソレノイドバルブF13〜R14の通電時には、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのホイールシリンダがリザーバF16またはR16と連通し、これにより、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのブレーキ圧が減圧される。更に、保持ソレノイドバルブF11〜R12に通電すると一方、減圧ソレノイドバルブF13〜R14を非通電とすれば、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのブレーキ圧が保持される。そして、上記通電/非通電の時間間隔を調整することにより、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのブレーキ圧を緩やかに増圧(パルス増圧)させることも可能となる。加えて、制動装置14では、M/CカットソレノイドバルブF1,R1に通電して閉鎖させれば、ポンプF15,R15によりリザーバF16およびR16内のブレーキ液を昇圧させてディスクブレーキユニット16FL〜16RRに供給することにより、ブレーキペダル26の操作量にかかわらず、特にドライバーのペダル操作量に対応する力よりも大きな制動力を車輪FL〜RRに付与することが可能となる。
Further, when the holding solenoid valves F11 to R12 and the pressure reducing solenoid valves F13 to R14 are energized, the wheel cylinders of the disc brake units 16FL to 16RR communicate with the reservoir F16 or R16, whereby the brake pressures of the disc brake units 16FL to 16RR are Depressurized. Further, when the holding solenoid valves F11 to R12 are energized, while the depressurizing solenoid valves F13 to R14 are de-energized, the brake pressures of the disc brake units 16FL to 16RR are held. The brake pressure of the disc brake units 16FL to 16RR can be gradually increased (pulse increase) by adjusting the energization / non-energization time interval. In addition, in the
このように構成されるアクチュエータ20は、図1に示されるように、ブレーキ用電子制御ユニット(以下、「ブレーキECU」という)30によって制御される。ブレーキECU30は、図示されないCPU、ROM、RAM、入出力インターフェースおよび記憶装置等を含むものであり、アクチュエータ20に含まれるM/CカットソレノイドバルブF1およびR1、保持ソレノイドバルブF11〜R12、減圧ソレノイドバルブF13〜R14、ポンプF15およびR15を駆動するモータ等は、ブレーキECU30によって制御される。また、上述のマスタシリンダ圧力センサ19もブレーキECU30に接続されている。
The
更に、ブレーキECU30には、車輪FR〜RLごとに設けられている車輪速センサ32が接続されており、各車輪速センサ32は、対応する車輪FL〜RRの回転速度すなわち車輪速度と回転方向とを示す信号をブレーキECU30に与える。また、ブレーキECU30には、ストップランプスイッチ34とリニアGセンサ36とが接続されている。ストップランプスイッチ34は、ブレーキペダル26がドライバーによって踏み込まれるとONされ、その旨を示す信号をブレーキECU30に与える。リニアGセンサ36は、車両の前後方向への錘の移動を電気信号に変換し、車両の加速度(減速度を含む)に対しリニアに比例する信号をブレーキECU30に与える。
Furthermore, a
加えて、ブレーキECU30には、変速機4のシフトユニット38が接続されている。シフトユニット38は、変速機4を停止状態(パーキング:P)、後進状態(リバース:R)、中立状態(ニュートラル:N)、および車両の走行状態に応じて変速段を自動的または無段に設定する自動前進状態(ドライブ:D)の何れかに設定するためにユーザによって操作され、シフトレンジを示す信号をブレーキECU30に与える。なお、シフトユニット38のシフトレンジが「パーキング」に設定されると、変速機4に含まれる図示されないパーキングギヤがアウトプットシャフト8と係合させられ、これにより、車両1の駆動系を構成するアウトプットシャフト8が機械的にロックされることになる。なお、シフトユニット38のシフトレンジが「パーキング」に設定された際には、アウトプットシャフトの代わりに、プロペラシャフトが機械的にロックされてもよい。
In addition, a
また、制動装置14には、駆動輪である後輪RLおよびRRを制動するためのパーキングブレーキユニット40が含まれている。本実施形態では、パーキングブレーキユニット40として、いわゆる電動パーキングブレーキが採用されており、パーキングブレーキユニット40を作動させるための図示されない電動モータ等もブレーキECU30によって制御される。そして、パーキングブレーキユニット40を作動させるためのPBスイッチ42も、ブレーキECU30に接続されている。ブレーキECU30は、PBスイッチ42が操作されると、電動モータを作動させ、これにより、パーキングブレーキユニット40によって後輪RLおよびRRが制動される。なお、パーキングブレーキユニット40は、手動または足踏式のものであってもよい。
Further, the
さて、上述の車両1が坂路等の傾斜路に停車させられ、シフトレンジが「パーキング」に設定された後、ドライバーによってパーキングブレーキユニット40が作動させられないことも想定され、このような場合、車両1のずり下がりが発生してしまうおそれもある。このため、本実施形態の制動装置14では、このような場合に車両1のずり下がりを抑制すべく、ブレーキECU30によって図3に示されるルーチンが実行される。
Now, it is assumed that the
図3に示されるように、ブレーキECU30は、イグニッションスイッチがONされている際に、リニアGセンサ36からの信号に基づいて、車両1が坂路上で停車させられたか否か判定している(S10)。ブレーキECU30は、車両1が坂路上で停車させられたと判断するまで、この判定処理を繰り返し(S10におけるNo)、車両1が坂路上で停車させられたと判断すると(S10におけるYes)、次に、シフトユニット38のシフトレンジが「パーキング」に設定されたか否か判定する(S12)。ブレーキECU30は、シフトレンジが「パーキング」に設定されていないと判断すると(S12におけるNo)、再度S10にて車両1が坂路上で停車させられたか否か判定する。
As shown in FIG. 3, the
また、シフトレンジが「パーキング」に設定されたと判断すると(S12におけるYes)、ブレーキECU30は、PBスイッチ42がONされた否か、すなわち、パーキングブレーキユニット40が作動させられたか否か判定する(S14)。PBスイッチ42がONされ、パーキングブレーキユニット40が作動させられたと判断すると(S14におけるYes)、ブレーキECU30は、車両1のずり下がりが発生するおそれは低いとみなして、本ルーチンを一旦終了させる。
When it is determined that the shift range is set to “parking” (Yes in S12), the
これに対して、車両1が坂路上で停車させられ(S10におけるYes)、かつ、シフトレンジが「パーキング」に設定されている(S12におけるYes)にも拘らず、パーキングブレーキユニット40が作動させられていない場合(S14におけるNo)、上述のように、車両1のずり下がりが発生してしまうおそれがある。すなわち、シフトレンジが「パーキング」に設定された場合、変速機4に含まれるパーキングギヤとアウトプットシャフト8とが互いに係合し、基本的には、駆動輪である後輪RLおよびRRが機械的にロックされることになるが、後輪RLと後輪RRとの間には、両者の間に回転差を与える差動装置10が介設されている。この場合、坂路の傾斜度が小さければ、車両1のアウトプットシャフト8をパーキングギヤにより機械的にロックすることにより車両1を当該坂路で停止させておくこともできるが、坂路の傾斜度が大きく、しかも、駆動輪である後輪RLおよびRRが接している路面の摩擦係数が左右で異なるような場合、後輪RLと後輪RRとが互いに逆方向に回転することにより、車両1が坂路をずり下がるという事態を招くおそれがある。
On the other hand, the
このような点に鑑みて、ブレーキECU30は、S14にて否定判断を行った場合、各車輪速センサ32からの信号に基づいて、車両1のずり下がりが発生しているか否か、すなわち、転動輪である前輪FLおよびFRが坂路の下り方向に回転し、かつ、駆動輪である後輪RLと後輪RRとが互いに逆方向に回転しているか否か判定する(S16)。車両1のずり下がりが発生していないと判断した場合(S16におけるNo)、ブレーキECU30は、再度S10にて車両1が坂路上で停車させられたか否か判定する。一方、前輪FLおよびFRが坂路の下り方向に回転し、かつ、後輪RLと後輪RRとが互いに逆方向に回転していると判断すると(S16におけるYes)、ブレーキECU30は、車輪FL〜RRの少なくとも何れかに制動力が付与されるようにアクチュエータ20を制御する、ずり下がり抑制処理(S18)を開始する。
In view of these points, if the
図4は、S18のずり下がり抑制処理を説明するためのフローチャートである。同図に示されるように、ブレーキECU30は、まず、各車輪速センサ32からの信号に基づいて、左右の後輪RLおよびRRのうち、前輪FLおよびFRや他の後輪とは逆方向、すなわち、上り方向に回転している後輪を判別し、当該後輪に対して所定量の制動力が付与されるように、アクチュエータ20に対して指令信号を与える(S100)。具体的には、S100にて、ブレーキECU30は、後輪用のM/CカットソレノイドバルブR1を通電(閉鎖状態)とした上で、保持ソレノイドバルブR11,R12および減圧ソレノイドバルブR13,R14のうち、上り方向に回転している後輪に対応するものを非通電とすると共に、保持ソレノイドバルブR11,R12のうち、下り方向に回転している後輪に対応するもののみに通電し、更に、後輪用のポンプR15を所定時間だけ作動させる。これにより、リザーバR16内のブレーキ液が、ポンプR15によって昇圧されてディスクブレーキユニット16RLおよび16RRのうち、上り方向に回転している車輪に対応したもののホイールシリンダにのみ供給され、それにより、上り方向に回転している後輪に所定量の制動力が付与される。
FIG. 4 is a flowchart for explaining the slip-down suppressing process in S18. As shown in the figure, the
S100の処理を実行すると、ブレーキECU30は、車輪速センサ32からの信号に基づいて、非制動輪、すなわち、S100にて制動力が付与されなかった後輪と前輪FLおよびFRの車輪速度がすべてゼロになっているか否か判定する(S102)。すべての非制動輪の車輪速度がゼロになっていないと判断すると(S102におけるNo)、ブレーキECU30は、S100の処理を実行し、上り方向に回転している後輪に対する制動力を増加させる。一方、すべての非制動輪の車輪速度がゼロになっていると判断すると(S102におけるYes)、ブレーキECU30は、保持ソレノイドバルブR11,R12のうち、上り方向に回転している後輪に対応するものに通電すると共に、減圧ソレノイドバルブR13,R14のうち、上り方向に回転している後輪に対応するものを非通電とし、ディスクブレーキユニット16RLおよび16RRのうち、上り方向に回転している後輪に対応するもののブレーキ圧を保持させる(S104)。
When the process of S100 is executed, the
S104の処理を実行すると、ブレーキECU30は、再度S102の判定処理を実行し、S102にて肯定判断を行った場合、S104にてディスクブレーキユニット16RLおよび16RRのうち、上り方向に回転している後輪に対応するもののブレーキ圧を保持させる。また、S102にて否定判断を行った場合、S100の処理を実行して、ディスクブレーキユニット16RLおよび16RRのうち、上り方向に回転している後輪に対応するもののブレーキ圧を増圧させる。
When the process of S104 is executed, the
このように、本実施形態の制動装置14によれば、車両1が坂路に位置していると共にアウトプットシャフト8がパーキングギヤによってロックされており、かつ、駆動輪である後輪RLおよびRRの一方が他方とは逆方向に回転している際に、アクチュエータ20によって、路面との間で摩擦を生じながら上り方向に回転している後輪も制動力が付与され、その結果、差動装置10を介して路面上で滑っていない後輪にも制動力が付与されることになる。これにより、比較的傾斜度が大きい傾斜路に車両1が停車された後、パーキングギヤによってアウトプットシャフト8がロックされただけでパーキングブレーキユニット40が作動されなくても、坂路における車両1のずり下がりを良好に抑制することが可能となる。
As described above, according to the
図3に示されるように、ブレーキECU30は、S18の処理を開始させると、ストップランプスイッチ34がONされたか否か、すなわち、ドライバーによってブレーキペダル26が操作されたか否か判定する(S20)。ドライバーによってブレーキペダル26が操作されていないと判断した場合(S20におけるNo)、ブレーキECU30は、図4のずり下がり抑制処理(S18)を継続させる。また、ドライバーによってブレーキペダル26が操作されたと判断した場合(S20におけるYes)、ブレーキECU30は、図4のずり下がり抑制処理を停止させ(S22)、本ルーチンを一旦終了させる。
As shown in FIG. 3, when the process of S18 is started, the
なお、図4のS100においては、各車輪速センサ32からの信号に基づいて、全車輪FL〜RRのうち、下り方向に回転している車輪を判別すると共に、下り方向に回転している車輪の一部(少なくとも1輪を残して)に対して所定量の制動力が付与されるようにアクチュエータ20に対して指令信号を与えてもよい。この場合には、S102において、下り方向に回転している車輪のうち、制動力が付与されなかった車輪の車輪速度がゼロになっているか否か判定すればよい。このような手順を採用すれば、少なくとも何れか1つの車輪に車輪速度を発生させることができるので、比較的傾斜度が大きい傾斜路に車両1が停車された後、パーキングギヤによってアウトプットシャフト8がロックされただけでパーキングブレーキユニット40が作動されなくても、全車輪がスリップすることを抑制して車両1のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。
In S100 of FIG. 4, based on the signal from each
図5は、図3のS18において実行され得る他のずり下がり抑制処理を説明するためのフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart for explaining another slip-down suppressing process that can be executed in S18 of FIG.
図5に示されるルーチンのもとでは、ブレーキECU30は、まず、全車輪FL〜FRに対して所定量の制動力が付与されるように、アクチュエータ20に対して指令信号を与える(S110)。具体的には、S110にて、ブレーキECU30は、M/CカットソレノイドバルブF1,R1を通電(閉鎖)状態とした上で、保持ソレノイドバルブF11〜R12および減圧ソレノイドバルブF13〜R14のすべてを非通電とし、更に、ポンプF15,R15を所定時間だけ作動させる。これにより、リザーバF16,R16内のブレーキ液が、ポンプF15,R15によって昇圧されて各ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのホイールシリンダに供給され、それにより、全車輪FL〜FRに所定量の制動力が付与される。
Under the routine shown in FIG. 5, the
S110の処理を実行すると、ブレーキECU30は、車輪速センサ32からの信号に基づいて、車輪FL〜RRのうち、何れか3輪の車輪速度がゼロになっているか否か判定する(S112)。何れか3輪の車輪速度がゼロになっていると判断すると(S112におけるYes)、ブレーキECU30は、保持ソレノイドバルブF11〜R12に通電すると共に、減圧ソレノイドバルブF13〜R14を非通電とし、ディスクブレーキユニット16FL〜16RRのブレーキ圧を保持させる(S114)。S114の処理を実行すると、ブレーキECU30は、再度S112の判定処理を実行する。
When the process of S110 is executed, the
一方、何れか3輪の車輪速度がゼロになっていないと判断すると(S112におけるNo)、ブレーキECU30は、全車輪FL〜RRの車輪速度がゼロになっているか否か判定する(S116)。全車輪FL〜RRの車輪速度がゼロになっていないと判断した場合(S116におけるNo)、ブレーキECU30は、S110にて全車輪FL〜RRに対する制動力を増加させる。一方、全車輪FL〜RRの車輪速度がゼロになっていると判断すると(S116におけるYes)、ブレーキECU30は、予め定められている何れか1つの車輪に対するブレーキ圧が減圧されるようにアクチュエータ20に対して指令信号を与える(S118)。S118において、ブレーキECU30は、対象となる1つの車輪に対応した保持ソレノイドバルブF11〜R12および減圧ソレノイドバルブF13〜R14に所定時間だけ通電し、その後、再度S112の判定処理を実行する。
On the other hand, if it is determined that the wheel speed of any three wheels is not zero (No in S112), the
このように、車両1のずり下がりが発生しつつある時には、車輪FL〜RRのすべてに制動力を付与すると共に、何れか一つの車輪について車輪速度が発生するようにアクチュエータ20を制御してもよい。これにより、全車輪がスリップすることを抑制して車両1のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。
As described above, when the vehicle 1 is being lowered, the braking force is applied to all the wheels FL to RR, and the
〔第2実施形態〕
以下、図6〜図8を参照しながら、本発明の第2実施形態について説明する。なお、上述の第1実施形態に関連して説明されたものと同一の要素には同一の参照符号が付され、重複する説明は省略される。
[Second Embodiment]
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Note that the same reference numerals are given to the same elements as those described in relation to the first embodiment described above, and redundant descriptions are omitted.
図6は、本発明の第2実施形態に関連するものであって、図1の制動装置14において車両1のずり下がりを抑制するために実行される他のルーチンを示すフローチャートである。図6のルーチンは、車両1が停車されると、各ディスクブレーキユニット16FL〜16RRを実質的にパーキングブレーキユニットとして作動させるべく、ブレーキECU30により、すべての車輪FL〜RRに制動力が付与されるようにアクチュエータ20が制御され、所定時間が経過すると、全車輪FL〜RRに対する制動力が解除されるようにアクチュエータ20が制御され、ドライバーの操作無しで電動式のパーキングブレーキユニット(電動)40が作動させられるケースを前提とするものである。
FIG. 6 relates to the second embodiment of the present invention, and is a flowchart showing another routine executed to suppress the vehicle 1 from sliding down in the
図6のルーチンのもとでも、ブレーキECU30は、イグニッションスイッチがONされている際に、リニアGセンサ36からの信号に基づいて、車両1が坂路上で停車させられたか否か判定している(S30)。ブレーキECU30は、車両1が坂路上で停車させられたと判断するまで、この判定処理を繰り返す(S30におけるNo)。上述のように、車両1が坂路上で停車させられた場合、本実施形態では、ブレーキECU30によってすべての車輪FL〜RRに制動力が付与されるようにアクチュエータ20が制御され、それから所定時間が経過すると、全車輪FL〜RRに制動力が解除されてパーキングブレーキユニット40が作動させられる。このため、ブレーキECU30は、車両1が坂路上で停車させられたと判断すると(S30におけるYes)、次に、パーキングブレーキユニット40が作動しているか否か判定する(S32)。パーキングブレーキユニット40が作動していないと判断すると(S32におけるNo)、ブレーキECU30は、再度S30にて車両1が坂路上で停車させられたか否か判定する。
Even under the routine of FIG. 6, the
ここで、アクチュエータ20により全車輪FL〜RRに制動力が付与されている状態を解除してパーキングブレーキユニット40により後輪FLおよびFRに制動力を付与すると、制動されている車輪の数は4輪から2輪へと減少する。従って、坂路の傾斜度が大きいような場合、パーキングブレーキユニット40が作動されると、パーキングブレーキユニット40によって制動されていない前輪FLおよびRRが坂路の下り方向に回転して車両1のずり下がりが発生してしまうおそれがある。
Here, if the braking force is applied to all the wheels FL to RR by the
このため、パーキングブレーキユニット40が作動していると判断すると(S32におけるYes)、ブレーキECU30は、各車輪速センサ32からの信号に基づいて、パーキングブレーキユニット40によって制動されていない前輪FLおよびFRが坂路の下り方向に回転しているか否か判定する(S34)。前輪FLおよびFRが下り方向に回転していないと判断した場合(S34におけるNo)、ブレーキECU30は、再度S30にて車両1が坂路上で停車させられたか否か判定する。一方、前輪FLおよびFRが下り方向に回転していると判断すると(S34におけるYes)、ブレーキECU30は、車輪FL〜RRの少なくとも何れかに制動力が付与されるようにアクチュエータ20を制御する、ずり下がり抑制処理(S36)を開始させる。
Therefore, when it is determined that the
図7は、S36のずり下がり抑制処理を説明するためのフローチャートである。同図に示されるように、ブレーキECU30は、まず、下り方向に回転している前輪FLおよびFRの予め定められた何れか一方に対して所定量の制動力が付与されるように、アクチュエータ20に対して指令信号を与える(S120)。具体的には、S120にて、ブレーキECU30は、前輪用のM/CカットソレノイドバルブF1を通電(閉鎖)状態とした上で、保持ソレノイドバルブF11,F12および減圧ソレノイドバルブF13,F14のうち、対象となる下り方向に回転している前輪に対応するものを非通電とすると共に、保持ソレノイドバルブF11,F12のうち、対象とはならないものに通電し、更に、前輪用のポンプF15を所定時間だけ作動させる。
FIG. 7 is a flowchart for explaining the slip-down suppressing process in S36. As shown in the figure, the
これにより、リザーバF16内のブレーキ液がポンプF15によって昇圧され、ディスクブレーキユニット16FLおよび16FRのうち、対象となるもののホイールシリンダにのみ供給され、それにより、下り方向に回転している一方の前輪に所定量の制動力が付与される。すなわち、S120の処理が実行されることにより、前輪の一方と後輪RLおよびRRとの3輪に対して制動力が付与されることになる。 As a result, the brake fluid in the reservoir F16 is boosted by the pump F15, and is supplied only to the target wheel cylinder of the disc brake units 16FL and 16FR, so that it is applied to one of the front wheels rotating in the downward direction. A predetermined amount of braking force is applied. That is, by executing the process of S120, braking force is applied to the three wheels of one of the front wheels and the rear wheels RL and RR.
S120の処理を実行すると、ブレーキECU30は、車輪速センサ32からの信号に基づいて、非制動輪、すなわち、S100にて制動力が付与されなかった前輪の車輪速度がゼロになっているか否か判定する(S122)。非制動輪である前輪の車輪速度がゼロになっていないと判断すると(S122におけるNo)、ブレーキECU30は、S120の処理を実行し、下り方向に回転している一方の前輪に対する制動力を増加させる。また、非制動輪である前輪の車輪速度がゼロになっていると判断すると(S122におけるYes)、ブレーキECU30は、保持ソレノイドバルブF11,F12のうち、下り方向に回転している一方の前輪に対応するものに通電すると共に、減圧ソレノイドバルブF13,F14のうち、下り方向に回転している一方の前輪に対応するものを非通電とし、ディスクブレーキユニット16FLおよび16FRのうち、対象となるもののブレーキ圧を保持させる(S124)。
When the process of S120 is executed, the
S124の処理を実行すると、ブレーキECU30は、再度S122の判定処理を実行し、S122にて肯定判断を行った場合、S124にてディスクブレーキユニット16FLおよび16FRのうち、下り方向に回転している一方の前輪に対応するもののブレーキ圧を保持させる。また、S122にて否定判断を行った場合、S120の処理を実行して、ディスクブレーキユニット16FLおよび16FRのうち、下り方向に回転している一方の前輪に対応するもののブレーキ圧を増圧させる。
When the process of S124 is executed, the
このように、図7のずり下がり抑制処理が実行されることにより、車両1が坂路に位置していると共に、アクチュエータ20により全車輪FL〜RRのすべてに制動力が付与される状態が解除されてパーキングブレーキユニット40が作動され、かつ、パーキングブレーキユニット40によって制動されていない双方の前輪FLおよびFRが下り方向に回転している際に、アクチュエータ20によって下り方向に回転している前輪FLおよびFRの何れか一方に制動力が付与される。これにより、何れか一つの車輪について車輪速度が発生するように車両1が制動されることになるので、全車輪FL〜RRがスリップすることを抑制して車両1のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。
7 is executed, the state in which the vehicle 1 is positioned on the slope and the braking force is applied to all the wheels FL to RR by the
図6のルーチンにおいても、ブレーキECU30は、S36の処理を開始させると、ストップランプスイッチ34がONされたか否か、すなわち、ドライバーによってブレーキペダル26が操作されたか否か判定する(S38)。ドライバーによってブレーキペダル26が操作されていないと判断した場合(S38におけるNo)、ブレーキECU30は、図7のずり下がり抑制処理(S36)を継続させる。また、ドライバーによってブレーキペダル26が操作されたと判断した場合(S38におけるYes)、ブレーキECU30は、図7のずり下がり抑制処理を停止させ(S40)、本ルーチンを一旦終了させる。
Also in the routine of FIG. 6, when the process of S36 is started, the
図8は、図6のS36において実行され得る他のずり下がり抑制処理を説明するためのフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart for explaining another slip-down suppressing process that can be executed in S36 of FIG.
図8に示されるルーチンのもとでは、ブレーキECU30は、まず、下り方向に回転している全車輪、すなわち、前輪FLおよびFRの双方に対して所定量の制動力が付与されるように、アクチュエータ20に対して指令信号を与える(S130)。具体的には、S130にて、ブレーキECU30は、前輪用のM/CカットソレノイドバルブF1を通電(閉鎖)状態とした上で、保持ソレノイドバルブF11,F12および減圧ソレノイドバルブF13、F14を非通電とし、更に、ポンプF15を所定時間だけ作動させる。これにより、リザーバF16内のブレーキ液が、ポンプF15によって昇圧されてディスクブレーキユニット16FLおよび16FRに供給され、それにより、下り方向に回転している双方の前輪FLおよびFRに所定量の制動力が付与される。すなわち、S130の処理が実行されることにより、全車輪FL〜RRに対して制動力が付与されることになる。
Under the routine shown in FIG. 8, the
S130の処理を実行すると、ブレーキECU30は、車輪速センサ32からの信号に基づいて、車輪FL〜RRのうち、何れか3輪の車輪速度がゼロになっているか否か判定する(S132)。何れか3輪の車輪速度がゼロになっていると判断すると(S132におけるYes)、ブレーキECU30は、保持ソレノイドバルブF11およびF12に通電すると共に、および減圧ソレノイドバルブF13およびF14を非通電とし、ディスクブレーキユニット16RLおよび16RRのブレーキ圧を保持させる(S134)。S134の処理を実行すると、ブレーキECU30は、再度S132の判定処理を実行する。
When the process of S130 is executed, the
一方、何れか3輪の車輪速度がゼロになっていないと判断すると(S132におけるNo)、ブレーキECU30は、全車輪FL〜RRの車輪速度がゼロになっているか否か判定する(S136)。全車輪FL〜RRの車輪速度がゼロになっていないと判断した場合(S136におけるNo)、ブレーキECU30は、S130にて下り方向に回転している双方の前輪FLおよびFRに対する制動力を増加させる。一方、全車輪FL〜RRの車輪速度がゼロになっていると判断すると(S136におけるYes)、ブレーキECU30は、予め定められている一方の前輪に対するブレーキ圧が減圧されるようにアクチュエータ20に対して指令信号を与える(S138)。S138において、ブレーキECU30は、対象となる一方の前輪に対応した保持ソレノイドバルブF11またはF12および減圧ソレノイドバルブF13またはF14に所定時間だけ通電し、その後、再度S132の判定処理を実行する。
On the other hand, if it is determined that the wheel speed of any three wheels is not zero (No in S132), the
このように、車両1が坂路路に位置していると共に、アクチュエータ20により複数の車輪FL〜RRのすべてに制動力が付与される状態が解除されてパーキングブレーキユニット40が作動され、かつ、パーキングブレーキユニット40によって制動されていない双方の前輪FLおよびRRが下り方向に回転している際には、下り方向に回転している前輪FLおよびFRのすべてに制動力が付与され、かつ、一方の前輪について車輪速度が発生するようにアクチュエータ20を制御してもよい。これにより、全車輪がスリップすることを抑制して車両のずり下がりを良好に阻止することが可能となる。
As described above, the vehicle 1 is located on the slope, the state in which the braking force is applied to all of the plurality of wheels FL to RR is released by the
1 車両、2 内燃機関、4 変速機、6 トランスアクスル、8 アウトプットシャフト、10 差動装置、12L,12R ドライブシャフト、14 制動装置、16FL,16FR,16RL,16RR ディスクブレーキユニット、17 ブレーキディスク、18 ブレーキキャリパ、19 マスタシリンダ圧力センサ、20 アクチュエータ、22 マスタシリンダ、24 ブースタ、26 ブレーキペダル、30 ブレーキECU、32 車輪速センサ、34 ストップランプスイッチ、36 リニアGセンサ、38 シフトユニット、40 パーキングブレーキユニット、42 PBスイッチ、F1,R1 M/Cカットソレノイドバルブ、F11,F12,R11,R12 保持ソレノイドバルブ、F13,F14,R13,R14 減圧ソレノイドバルブ、F15,R15 ポンプ、F16,R16 リザーバ、FL,FR,RL,RR 車輪。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle, 2 Internal combustion engine, 4 Transmission, 6 Transaxle, 8 Output shaft, 10 Differential, 12L, 12R Drive shaft, 14 Braking device, 16FL, 16FR, 16RL, 16RR Disc brake unit, 17 Brake disc, 18 Brake caliper, 19 Master cylinder pressure sensor, 20 Actuator, 22 Master cylinder, 24 Booster, 26 Brake pedal, 30 Brake ECU, 32 Wheel speed sensor, 34 Stop lamp switch, 36 Linear G sensor, 38 Shift unit, 40
Claims (10)
前記複数の車輪ごとに設けられており、それぞれ対応する車輪の回転方向を検出する回転検出手段と、
前記車両の駆動系を機械的にロックする駆動系ロック手段と、
前記車両が傾斜路に位置しているか否か判定する傾斜路判定手段と、
前記傾斜路判定手段によって前記車両が傾斜路に位置していると判断されると共に前記駆動系が前記駆動系ロック手段によってロックされており、かつ、前記車輪のうちの駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、前記車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるように前記アクチュエータを制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両制動装置。 In a vehicle braking device including an actuator capable of independently setting braking force for a plurality of wheels provided in a vehicle,
Rotation detection means provided for each of the plurality of wheels, each detecting a rotation direction of the corresponding wheel;
Drive system locking means for mechanically locking the drive system of the vehicle;
Ramp judging means for judging whether or not the vehicle is located on the ramp;
It is judged by the ramp judging means that the vehicle is located on the ramp, the drive system is locked by the drive system locking means, and one of the wheels is driven by the other A vehicle braking device comprising: control means for controlling the actuator so that braking force is applied to at least one of the wheels when rotating in a reverse direction.
前記複数の車輪ごとに設けられており、それぞれ対応する車輪の回転方向を検出する回転検出手段と、
前記複数の車輪の何れかを制動するパーキングブレーキユニットと、
前記車両が傾斜路に位置しているか否か判定する傾斜路判定手段と、
前記車両の停車時に前記複数の車輪のすべてに制動力が付与されるように前記アクチュエータを制御した後、全車輪に対する制動力を解除して前記パーキングブレーキユニットを作動させる制御手段とを備え、この制御手段は、前記傾斜路判定手段によって前記車両が傾斜路に位置していると判断されると共に、前記アクチュエータにより前記複数の車輪のすべてに制動力が付与される状態が解除されて前記パーキングブレーキユニットが作動され、かつ、前記パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転している際に、前記車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする車両制動装置。 In a vehicle braking device including an actuator capable of independently setting braking force for a plurality of wheels provided in a vehicle,
Rotation detection means provided for each of the plurality of wheels, each detecting a rotation direction of the corresponding wheel;
A parking brake unit for braking any of the plurality of wheels;
Ramp judging means for judging whether or not the vehicle is located on the ramp;
Control means for operating the parking brake unit by releasing the braking force on all the wheels after controlling the actuator so that the braking force is applied to all of the plurality of wheels when the vehicle stops. The control means determines that the vehicle is located on the slope by the slope judging means, and releases the state in which braking force is applied to all of the plurality of wheels by the actuator, so that the parking brake Controlling the actuator so that a braking force is applied to at least one of the wheels when the unit is operated and a wheel not braked by the parking brake unit is rotating in the downward direction. A vehicle braking device.
前記車両が傾斜路に位置すると共に前記車両の駆動系が機械的にロックされており、かつ、前記車輪のうちの駆動輪の一方が他方とは逆方向に回転している際に、前記車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする車両制動方法。 In a vehicle braking method using an actuator capable of independently setting a braking force for a plurality of wheels provided in a vehicle,
When the vehicle is located on a ramp and the drive system of the vehicle is mechanically locked and one of the wheels is rotating in the opposite direction to the other, the wheel A vehicle braking method, wherein the actuator is controlled so that a braking force is applied to at least one of the above.
前記車両が傾斜路に位置すると共に、前記アクチュエータにより前記複数の車輪のすべてに制動力が付与される状態が解除されて前記パーキングブレーキユニットが作動され、かつ、前記パーキングブレーキユニットによって制動されていない車輪が下り方向に回転している際に、前記車輪の少なくとも何れかに制動力が付与されるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする車両制動方法。
In a vehicle braking method using an actuator capable of independently setting a braking force for a plurality of wheels provided in a vehicle,
The vehicle is located on an inclined road, the state in which braking force is applied to all of the plurality of wheels by the actuator is released, the parking brake unit is operated, and is not braked by the parking brake unit. A vehicle braking method, wherein the actuator is controlled so that a braking force is applied to at least one of the wheels when the wheels are rotating in a downward direction.
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JP2005039318A JP2006224759A (en) | 2005-02-16 | 2005-02-16 | Vehicle braking device and vehicle braking method |
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Cited By (2)
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JP2010515615A (en) * | 2007-01-11 | 2010-05-13 | ヴアブコ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | Method and apparatus for operating an automobile braking device |
JP2013071643A (en) * | 2011-09-28 | 2013-04-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | Braking device |
-
2005
- 2005-02-16 JP JP2005039318A patent/JP2006224759A/en active Pending
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