JP2006213261A - 車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置、及びそのフィルタ処理装置を備えた車両の運動制御装置 - Google Patents
車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置、及びそのフィルタ処理装置を備えた車両の運動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006213261A JP2006213261A JP2005030268A JP2005030268A JP2006213261A JP 2006213261 A JP2006213261 A JP 2006213261A JP 2005030268 A JP2005030268 A JP 2005030268A JP 2005030268 A JP2005030268 A JP 2005030268A JP 2006213261 A JP2006213261 A JP 2006213261A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- value
- yaw rate
- frequency
- lpf
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】 この車両の運動制御装置は、HU内蔵のヨーレイトセンサの出力信号(アナログ信号)をハードウエアからなるローパスフィルタ(ハードLPF)でフィルタ処理した後のアナログ信号をAD変換し、同AD変換した後のデジタル信号をソフトウエアからなるローパスフィルタ(ソフトLPF)で更にフィルタ処理した後のデジタル信号を用いて車両の運動制御を実行する。上記ハードLPFは、車両の運動制御に使用されるべき周波数帯域(制御信号域)の上限値f1よりも高い値f2をカットオフ周波数としサンプリング周波数の1/2(値f3)以上の周波数帯域のノイズ成分を除去する特性を有し、上記ソフトLPFは、上記値f1をカットオフ周波数とする減衰特性の大きい特性を有している。
【選択図】 図4
Description
右前輪用ホイールシリンダWfr, 左後輪用ホイールシリンダWrl, 右後輪用ホイールシリンダWrrを包括的に示している。
次に、上記構成を有する本発明の実施形態に係る運動制御装置10(以下、「本装置」と云う。)が実行するオーバーステア−アンダーステア抑制制御(OS−US抑制制御)の概要について説明する。US抑制制御は、車両がアンダーステア状態にあるとき同アンダーステア状態を抑制して旋回トレース性能を維持する制御である。
上述のごとく、統合ユニットIは、ブラケットBRとマウントMTからなる弾性構造体を介して車体に固定されている。従って、路面からの入力等により車体側が、車体に対する統合ユニットIの共振周波数近傍の周波数で振動すると車体側の振動が共振により増幅されて統合ユニットIに伝達され得る。また、統合ユニットIには、それ自身に搭載されている液圧ポンプ(モータ)、複数の電磁弁等(液圧機器)の作動によっても振動が発生する。
ハードLPFの役割は、値f3=(1/2)・fsample以上の周波数帯域のノイズ成分を「除去」することにある。即ち、ヨーレイトセンサ64の出力信号(即ち、実ヨーレイトアナログ値Yranaを表すアナログ信号)には、一般に、値f3=(1/2)・fsample以上の周波数帯域の信号成分(具体的には、振動ノイズ成分)が含まれている。従って、係るハードLPFを介さずに実ヨーレイトアナログ値Yranaを表すアナログ信号をそのままADコンバータに入力すると、AD変換前のアナログ信号においてサンプリング周波数fsampleの1/2を超える周波数成分が含まれ得ることになる。
ソフトLPFの役割は、ヨーレイトセンサ64の出力信号(実ヨーレイトアナログ値Yranaを表すアナログ信号)における車両の運動制御に使用されるべき信号成分(即ち、制御信号域内(周波数が値f1以下)の信号成分)と、振動ノイズ成分(周波数が値f1より大きい信号成分)とを明確に分けることにある。
次に、以上のように構成された本発明の実施形態に係る運動制御装置10の実際の作動について、ECU50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図5〜図7を参照しながら説明する。
Claims (3)
- 車両の車輪に付与される制動力を制御するための液圧機器を搭載した液圧ユニットと、
前記液圧ユニットに一体的に配設されていて、前記車両の挙動を表すアナログ信号を出力する車両挙動センサと、
を備えた車両の運動制御装置に適用される車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置であって、
前記車両挙動センサが出力するアナログ信号をローパスフィルタ処理する、ハードウエアにより構成されるハードローパスフィルタと、
前記ハードローパスフィルタ通過後のアナログ信号を所定のサンプリング周波数でAD変換した後のデジタル信号をローパスフィルタ処理する、ソフトウエアにより構成されるソフトローパスフィルタと、
を備え、
前記ハードローパスフィルタは、前記車両挙動センサが出力するアナログ信号における前記車両の運動制御に使用されるべき周波数帯域の上限値よりも高い値をカットオフ周波数とするとともに、少なくとも前記サンプリング周波数の1/2以上の周波数帯域のノイズ成分を除去する特性を有し、
前記ソフトローパスフィルタは、前記車両の運動制御に使用されるべき周波数帯域の上限値近傍の値をカットオフ周波数とする特性を有することを特徴とする車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置。 - 車両の車輪に付与される制動力を制御するための液圧機器を搭載した液圧ユニットと、
前記液圧ユニットに一体的に配設されていて、前記車両の挙動を表すアナログ信号を出力する車両挙動センサと、
前記車両挙動センサが出力するアナログ信号をローパスフィルタ処理する、ハードウエアにより構成されるハードローパスフィルタと、
前記ハードローパスフィルタ通過後のアナログ信号を所定のサンプリング周波数でAD変換した後のデジタル信号をローパスフィルタ処理する、ソフトウエアにより構成されるソフトローパスフィルタと、
前記ソフトローパスフィルタ通過後のデジタル信号に基づいて前記車両の運動制御を行うために前記液圧機器を制御する電気制御装置と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記ハードローパスフィルタは、前記車両挙動センサが出力するアナログ信号における前記車両の運動制御に使用されるべき周波数帯域の上限値よりも高い値をカットオフ周波数とするとともに、少なくとも前記サンプリング周波数の1/2以上の周波数帯域のノイズ成分を除去する特性を有し、
前記ソフトローパスフィルタは、前記車両の運動制御に使用されるべき周波数帯域の上限値近傍の値をカットオフ周波数とする特性を有することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項2に記載の車両の運動制御装置において、
前記液圧ユニットは、ブラケット、及び/又はマウントを介して前記車両の車体に取り付けられる構造を有していて、
前記ブラケット、及び/又はマウントは、前記車体に対する前記液圧ユニットの共振周波数が前記ソフトローパスフィルタにより除去される信号成分の周波数帯域内の値となるように設計されていることを特徴とする車両の運動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005030268A JP4622557B2 (ja) | 2005-02-07 | 2005-02-07 | 車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置、及びそのフィルタ処理装置を備えた車両の運動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005030268A JP4622557B2 (ja) | 2005-02-07 | 2005-02-07 | 車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置、及びそのフィルタ処理装置を備えた車両の運動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006213261A true JP2006213261A (ja) | 2006-08-17 |
JP4622557B2 JP4622557B2 (ja) | 2011-02-02 |
Family
ID=36976825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005030268A Expired - Fee Related JP4622557B2 (ja) | 2005-02-07 | 2005-02-07 | 車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置、及びそのフィルタ処理装置を備えた車両の運動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4622557B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008174218A (ja) * | 2006-12-18 | 2008-07-31 | Advics:Kk | 車両の運動制御装置 |
JP2008273441A (ja) * | 2007-05-01 | 2008-11-13 | Hitachi Ltd | 液圧制御ユニットおよびブレーキ制御用液圧制御ユニット |
JP2012131505A (ja) * | 2012-02-29 | 2012-07-12 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 液圧制御ユニット |
US20150105990A1 (en) * | 2012-06-21 | 2015-04-16 | Eaton Corporation | Predictive vehicle stability control method |
JP2021130313A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 三菱電機株式会社 | 船舶の方位制御装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03212116A (ja) * | 1990-01-16 | 1991-09-17 | Hitachi Ltd | ディジタル信号処理方法及びその装置 |
JPH0478670A (ja) * | 1990-07-12 | 1992-03-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の水平面挙動制御装置 |
JPH06296262A (ja) * | 1993-04-08 | 1994-10-21 | Hitachi Ltd | 伝送路特性を実現するディジタルフィルタ |
JPH07309117A (ja) * | 1994-05-18 | 1995-11-28 | Nippondenso Co Ltd | 減衰力可変ショックアブソーバ制御装置 |
JP2004506572A (ja) * | 2000-08-22 | 2004-03-04 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | ドライビングダイナミクスコントロール装置とドライビングダイナミクスセンサの位置決め方法 |
-
2005
- 2005-02-07 JP JP2005030268A patent/JP4622557B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03212116A (ja) * | 1990-01-16 | 1991-09-17 | Hitachi Ltd | ディジタル信号処理方法及びその装置 |
JPH0478670A (ja) * | 1990-07-12 | 1992-03-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の水平面挙動制御装置 |
JPH06296262A (ja) * | 1993-04-08 | 1994-10-21 | Hitachi Ltd | 伝送路特性を実現するディジタルフィルタ |
JPH07309117A (ja) * | 1994-05-18 | 1995-11-28 | Nippondenso Co Ltd | 減衰力可変ショックアブソーバ制御装置 |
JP2004506572A (ja) * | 2000-08-22 | 2004-03-04 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | ドライビングダイナミクスコントロール装置とドライビングダイナミクスセンサの位置決め方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008174218A (ja) * | 2006-12-18 | 2008-07-31 | Advics:Kk | 車両の運動制御装置 |
JP2008273441A (ja) * | 2007-05-01 | 2008-11-13 | Hitachi Ltd | 液圧制御ユニットおよびブレーキ制御用液圧制御ユニット |
JP2012131505A (ja) * | 2012-02-29 | 2012-07-12 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 液圧制御ユニット |
US20150105990A1 (en) * | 2012-06-21 | 2015-04-16 | Eaton Corporation | Predictive vehicle stability control method |
US9248833B2 (en) * | 2012-06-21 | 2016-02-02 | Eaton Corporation | Predictive vehicle stability control method |
JP2021130313A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 三菱電機株式会社 | 船舶の方位制御装置 |
US11378984B2 (en) | 2020-02-18 | 2022-07-05 | Mitsubishi Electric Cornoration | Vessel-azimuth control apparatus and azimuth controlling method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4622557B2 (ja) | 2011-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4636262B2 (ja) | 車両の重心位置横加速度取得装置、及び車両の運動制御装置 | |
JP4774958B2 (ja) | 車両の運動制御装置の異常判定装置 | |
WO2006041175A1 (ja) | 操舵輪に作用する車輪滑り制御装置を備えた車輌の電動式パワーステアリング装置の制御装置 | |
EP2020363B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP4622557B2 (ja) | 車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置、及びそのフィルタ処理装置を備えた車両の運動制御装置 | |
JP2011031881A (ja) | 車両トレーラの揺れを安定化するための全体制御 | |
WO2014068793A1 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4483551B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5194430B2 (ja) | 車両の4輪操舵制御装置 | |
JP2019116143A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP6734905B2 (ja) | 車両挙動安定化装置 | |
JP2006240386A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
US20130006493A1 (en) | Driving force control apparatus and driving force control method for vehicle | |
JP6318795B2 (ja) | 車両用旋回走行制御装置、車両用旋回走行制御方法 | |
JP2008230513A (ja) | 車輪速度補正装置 | |
JP5272570B2 (ja) | 舵角制御装置及び舵角制御方法 | |
US20130211620A1 (en) | Vehicle motion control system | |
JP5889757B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5194429B2 (ja) | 車両の4輪操舵制御装置 | |
JP2016150729A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP4811196B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5374458B2 (ja) | 車両の舵角制御装置 | |
JP2005145106A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP2004243813A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP3839920B2 (ja) | 車両姿勢制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101005 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101018 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4622557 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131112 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |