JP2006212741A - タスクスキル生成装置 - Google Patents
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Abstract
ロボットに人の器用さを実装するためのタスクスキルをモデル化し、タスクスキルを生成するための制御方式を定義し、タスクスキルに必要な制御パラメータを抽出し、タスクスキル動作手順を抽出し、対象作業に適したタスクスキルの生成を実現する。
【解決手段】インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置1およびインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置1を利用して、操作者が対象作業を動作入力・提示装置12と力センサ13を使ってスレーブ装置11のロボット2を遠隔操作し、その遠隔操作結果からタスクスキル生成に必要なタスクスキル動作手順、タスクスキルのモデルに基づいた初期条件、タスクスキル動作(インピーダンスと力のハイブリッド制御のパラメータ、インピーダンス制御のパラメータ)、終了条件を抽出する。
【選択図】図1
Description
また、人が直接対象作業を実施し、そのデータから必要とするパラメータと動作手順を抽出する方法がある。しかしながらこの方法でも、必要とするパラメータを作業中の人から直接抽出することはできず、人が対象作業を実現できる動作手順を、そのままロボットの動作手順として採用しても、人とロボットは構造、材質などが全く違うためロボットが対象作業を実現することはできないため、結局試行錯誤的に動作手順を修正する必要がある。
インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置は、
ロボットと、力センサと、ハンドと、カメラと、ロボットを制御する制御装置と、力センサの情報を取得する装置と、ハンドを制御する制御装置と、カメラを制御する制御装置と、
を有するスレーブ装置の動作を生成する基となる操作者動作情報を操作者が入力しかつ前記スレーブ装置の動作情報を操作者に提示する動作入力・提示装置と、
前記スレーブ装置の動作を生成する基となる操作者力情報を操作者が入力する力センサと、
前記スレーブ装置の力センサ情報を操作者に提示する力センサ情報提示装置と、
前記スレーブ装置のカメラ映像を操作者に提示するカメラ映像提示装置と、
前記動作入力・提示装置を制御する制御装置と、
前記力センサの情報を取得する装置と、
操作者が入力する前記力センサ情報と前記スレーブ装置からの動作情報と力センサ情報を受信・処理し、前記動作入力・提示装置への動作指令情報と前記スレーブ装置への動作指令情報を生成する遠隔操作システム制御装置を有するマスタ装置と、
を有する。
インピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置は、ロボットと、力センサと、ハンドと、カメラと、ロボットを制御する制御装置と、力センサの情報を取得する装置と、ハンドを制御する制御装置と、カメラを制御する制御装置と、
を有するスレーブ装置の動作を生成する基となる操作者動作情報を操作者が入力しかつ前記スレーブ装置の動作情報を操作者に提示する動作入力・提示装置と、
前記スレーブ装置の動作を生成する基となる操作者力情報を操作者が入力する力センサと、
前記スレーブ装置の力センサ情報を操作者に提示する力センサ情報提示装置と、
前記スレーブ装置のカメラ映像を操作者に提示するカメラ映像提示装置と、
前記動作入力・提示装置を制御する制御装置と、
前記力センサの情報を取得する装置と、
操作者が入力する前記力センサ情報と前記スレーブ装置からの動作情報と力センサ情報を受信・処理し、前記動作入力・提示装置への動作指令情報と前記スレーブ装置への動作指令情報を生成する遠隔操作システム制御装置を有するマスタ装置と、
を有する。
さらに、タスクスキル動作にインピーダンスと力のハイブリッド制御を実装する場合、ひとつの軸においてインピーダンス制御から力制御あるいは力制御からインピーダンス制御に切り替えるときの制御の安定化問題が生じるが、タスクスキル動作にインピーダンス制御を実装すると制御の切り替え問題がなくなることを最も主な特徴とする。
Pbref = Kb (Fm + Fs)
となる。
図5(a)がナット21の点Oに作用する力、図5(b)がナット21の点Oに作用するトルク、図5(c)がナット21の点Oの位置、図5(d)がナット21の点Oの姿勢である。図5で使用する座標系(x、y、z軸、roll、pitch、yaw軸)は、空間の一点に固定される必要があるため、ナット組付け作業開始時のΣnを図5で使用する座標系とし、点Oを原点とした。スレーブ装置11のハンド4に把持されたナット21の点Oに作用する力は、力センサ4と力センサ情報取得装置8で取得し、ナット21の点Oの位置は、ロボット2とロボット制御装置6から取得できる。ナット21の点Oに作用する力をFs、ナット21の点Oの位置をPs、剛性ゲインをKiとすると、ナット21のインピーダンス中心Picは、
Pic = Ps + Ki Fs
となる。
ここで、ナット21に力、モーメントが作用しない場合には、ナット21の点Oがナットのインピーダンス中心となる。
(1) ボルト22への接近、接触動作(図5のAB間、IJ間)(全軸インピーダンス制御)
(2) ボルト22への押付け動作(図5のBC間、JK間)(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
(3) ボルト22への軸合せ動作(図5のCG間、KO間)(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
(4) ボルト22への軸合せ動作が失敗した場合の離脱(図5のGH間)、回転動作(図5のHI間)(全軸インピーダンス制御)
(5) ボルト22への組付け動作(図5のOP間)(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
と記述できる。
・初期条件:Σnのz軸とΣbのz軸がある程度一致しており、動作開始時ΣnをΣsと設定する。z軸方向でのナット21とボルト22の距離は 0.1 [m]以内とする。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御で、インピーダンス中心をz軸方向に0.004 [m/s] で移動させる。目標位置はナット21とボルト22の距離よりも大きく設定し、0.1 [m]とする。
・終了条件:z軸方向に-6.0[N] 発生した時点で終了する。この時点でのΣnをΣsと再設定する。
・初期条件:z軸方向に-6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御で、z軸方向に -6.0 [N] で押付ける。
・終了条件:7.0 [s]間押付けた時点で終了する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は -6.0 [N]を維持する。
インピーダンス中心をx軸方向に 0.004 [m/s]で0.0[m] から 0.004 [m]に移動させると同時にpitch軸周り(図6のAA'方向)に0.04 [rad/s] で 0.0 [rad] から-0.3 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.004 [m/s]で0.004 [m] から -0.004 [m]に移動させると同時にpitch軸周り(図6のAA'方向)に0.04 [rad/s] で -0.3 [rad] から0.3 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.004 [m/s]で-0.004 [m] から 0.004 [m]に移動させると同時にpitch軸周り(図6のAA'方向)に0.04 [rad/s] で 0.3 [rad] から0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-2)へ移行する。ただし、0.3 [Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3-2)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は -6.0 [N]を維持する。
インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0 [m] から 0.0028 [m] 、y軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0 [m] から 0.0028 [m] に移動させると同時に図6のBB'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で 0.0 [rad] から0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.0 [rad] から -0.21 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0028 [m] から -0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で 0.0028 [m] から-0.0028 [m] に移動させると同時に図6のBB'方向となる roll軸周りに0。028 [rad/s] で 0.21 [rad] から-0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で-0.21 [rad] から 0.21 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で-0.0028 [m] から 0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で -0.0028 [m] から0.0028 [m] に移動させると同時に図6のBB'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で -0.21 [rad] から0.0 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.21 [rad] から 0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-3)へ移行する。ただし、0.3 [Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3-3)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は -6.0 [N]を維持する。
インピーダンス中心をy軸方向に 0.004 [m/s]で0.0[m] から 0.004 [m]に移動させると同時にroll軸周り(図6のCC'方向)に0.04 [rad/s] で 0.0 [rad] から0.3 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をy軸方向に 0.004 [m/s]で0.004 [m] から -0.004 [m]に移動させると同時にroll軸周り(図6のCC'方向)に0.04 [rad/s] で 0.3 [rad] から-0.3 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をy軸方向に 0.004 [m/s]で -0.004[m] から 0.004 [m]に移動させると同時にroll軸周り(図6のCC'方向)に0.04 [rad/s] で -0.3 [rad] から0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−4)へ移行する。ただし、0.3 [Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−4)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は -6.0 [N]を維持する。
インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0 [m] から -0.0028 [m] 、y軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0 [m] から 0.0028 [m] に移動させると同時に図6のDD'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で 0.0 [rad] から0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.0 [rad] から 0.21 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で-0.0028 [m] から 0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で 0.0028 [m] から-0.0028 [m] に移動させると同時に図6のDD'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で 0.21 [rad] から-0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.21 [rad] から -0.21 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0028 [m] から -0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で -0.0028 [m] から0.0028 [m] に移動させると同時に図6のDD'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で -0.21 [rad] から0.0 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で-0.21 [rad] から 0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−1)へ移行する。ただし、0.3 [Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−1)へ移行する。
ここで、ボルトの軸合せ動作の終了条件は、軸合せの評価基準を4回満たすまで軸合せ動作を繰り返し、4回発生した時点と設定する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御で、インピーダンス中心をz軸方向に0.003 [m/s] で -0.02 [m]まで移動させる。その後、インピーダンス中心をz軸周りに 0.1 [rad/s] で3.14/2 [rad]まで回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
・初期条件:z軸方向に-6.0 [N] 発生状態とする。
・作業スキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御で、z軸方向の力は-6.0 [N]を維持したまま、インピーダンス中心をz軸回りに 0.1 [rad/s] で3.14 [rad]回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
Pbref = Kb (Fm + Fs)
となる。
図5(a)がナット21の点Oに作用する力、図5(b)がナット21の点Oに作用するトルク、図5(c)がナット21の点Oの位置、図5(d)がナット21の点Oの姿勢である。図5で使用する座標系(x、y、z軸、roll、pitch、yaw軸)は、空間の一点に固定される必要があるため、ナット組付け作業開始時のΣnを図5で使用する座標系とし、点Oを原点とした。スレーブ装置11のハンド4に把持されたナット21の点Oに作用する力は、力センサ4と力センサ情報取得装置8で取得し、ナット21の点Oの位置は、ロボット2とロボット制御装置6から取得できる。ナット21の点Oに作用する力をFs、ナット21の点Oの位置をPs、剛性ゲインをKiとすると、ナット21のインピーダンス中心Picは、
Pic = Ps + Ki Fs
となる。
ここで、ナット21に力、モーメントが作用しない場合には、ナット21の点Oとナットのインピーダンス中心は一致する。
(1)ボルト22への接近、接触動作(図5のAB間、IJ間)
(2)ボルト22への押付け動作(図5のBC間、JK間)
(3)ボルト22への軸合せ動作(図5のCG間、KO間)
(4)ボルト22への軸合せ動作が失敗した場合の離脱(図5のGH間)、回転動作(図5のHI間)
(5)ボルト22への組付け動作(図5のOP間)
と記述できる。
・初期条件:Σnのz軸とΣbのz軸がある程度一致しており、動作開始時ΣnをΣsと設定する。z軸方向でのナット21とボルト22の距離は 0.1 [m]以内とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.004 [m/s] で移動させる。目標位置はナット21とボルト22の距離よりも大きく設定し、0.1 [m]とする。
・終了条件:z軸方向に-6.0 [N] 発生した時点で終了する。この時点でのΣnをΣsと再設定する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心を固定し -6.0 [N] 発生させる。
・終了条件:7.0 [s]間押付けた時点で終了する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をx軸方向に0.004 [m/s]で0.0 [m] から0.004 [m]に移動させると同時にpitch軸周り(AA'方向)に0.04 [rad/s] で 0.0 [rad] から-0.3 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.004 [m/s]で0.004 [m] から -0.004 [m]に移動させると同時にpitch軸周り(AA'方向)に0.04 [rad/s] で -0.3 [rad] から0.3 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.004 [m/s]で-0.004 [m] から 0.004 [m]に移動させると同時にpitch軸周り(AA'方向)に0.04 [rad/s] で 0.3 [rad] から0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-2)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0 [s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−2)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をx軸方向に0.0028 [m/s] で 0.0 [m] から0.0028 [m] 、y軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0 [m] から 0.0028 [m] に移動させると同時に図6のBB'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で 0.0 [rad] から0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.0 [rad] から -0.21 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0028 [m] から -0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で 0.0028 [m] から-0.0028 [m] に移動させると同時に図6のBB'方向となる roll軸周りに0。028 [rad/s] で 0.21 [rad] から-0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で-0.21 [rad] から 0.21 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で-0.0028 [m] から 0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で -0.0028 [m] から0.0028 [m] に移動させると同時に図6のBB'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で -0.21 [rad] から0.0 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.21 [rad] から 0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-3)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0 [s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−3)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をy軸方向に0.004 [m/s]で0.0 [m] から0.004 [m]に移動させると同時にroll軸周り(CC'方向)に0.04 [rad/s] で 0.0 [rad] から0.3 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をy軸方向に 0.004 [m/s]で0.004 [m] から -0.004 [m]に移動させると同時にroll軸周り(CC'方向)に0.04 [rad/s] で 0.3 [rad] から-0.3 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をy軸方向に 0.004 [m/s]で-0.004 [m] から 0.004 [m]に移動させると同時にroll軸周り(CC'方向)に0.04 [rad/s] で -0.3 [rad] から0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−4)へ移行する。ただし、0.3 [Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−4)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をx軸方向に0.0028 [m/s] で 0.0 [m] から-0.0028 [m] 、y軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0 [m] から 0.0028 [m] に移動させると同時に図6のDD'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で 0.0 [rad] から0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.0 [rad] から 0.21 [rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で-0.0028 [m] から 0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で 0.0028 [m] から-0.0028 [m] に移動させると同時に図6のDD'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で 0.21 [rad] から-0.21 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で0.21 [rad] から -0.21 [rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に 0.0028 [m/s] で0.0028 [m] から -0.0028 [m] 、y軸方向に0.0028 [m/s] で -0.0028 [m] から0.0028 [m] に移動させると同時に図6のDD'方向となる roll軸周りに0.028 [rad/s] で -0.21 [rad] から0.0 [rad]、 pitch軸周りに 0.028 [rad/s] で-0.21 [rad] から 0.0 [rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−1)へ移行する。ただし、0.3 [Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−1)へ移行する。
ここで、ボルトの軸合せ動作の終了条件は、軸合せの評価基準を4回満たすまで軸合せ動作を繰り返し、4回発生した時点と設定する。
・初期条件:z軸方向に -6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.003 [m/s] で -0.02 [m]まで移動させる。その後、インピーダンス中心をz軸周りに 0.1 [rad/s] で3.14/2 [rad]まで回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
・初期条件:z軸方向に-6.0 [N] 発生状態とする。
・作業スキル動作:インピーダンス中心をz軸回りに0.1 [rad/s] で 3.14 [rad]回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
2 ロボット
3 力センサ
4 ハンド
5 カメラ
6 ロボット制御装置
7 ハンド制御装置
8 力センサ情報取得装置
9 カメラ制御装置
10 コマンド・データ送受信装置
11 スレーブ装置
12 動作入力・提示装置
13 力センサ
14 動作入力・提示装置用制御装置
15 力センサ情報取得装置
16 遠隔操作システム制御装置
17 力センサ情報提示装置
18 カメラ映像提示装置
19 コマンド・データ送受信装置
20 マスタ装置
21 ナット
22 ボルト
Claims (10)
- ロボットと、
力センサと、
ハンドと、
カメラと、
ロボットを制御する制御装置と、
力センサの情報を取得する装置と、
ハンドを制御する制御装置と、
カメラを制御する制御装置と、
を有するスレーブ装置の動作を生成する基となる操作者動作情報を操作者が入力しかつ前記スレーブ装置の動作情報を操作者に提示する動作入力・提示装置と、
前記スレーブ装置の動作を生成する基となる操作者力情報を操作者が入力する力センサと、
前記スレーブ装置の力センサ情報を操作者に提示する力センサ情報提示装置と、
前記スレーブ装置のカメラ映像を操作者に提示するカメラ映像提示装置と、
前記動作入力・提示装置を制御する制御装置と、
前記力センサの情報を取得する装置と、
操作者が入力する前記力センサ情報と前記スレーブ装置からの動作情報と力センサ情報を受信・処理し、前記動作入力・提示装置への動作指令情報と前記スレーブ装置への動作指令情報を生成する遠隔操作システム制御装置を有するマスタ装置と、
を有するインピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置。 - 前記スレーブ装置のロボットは多関節構造であり、ロボットを駆動するモータの電流を利用して力センサの代わりに利用することができることを特徴とする請求項1記載のインピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置。
- 前記マスタ装置の動作入力・提示装置は多関節構造ロボットであり、操作者に動作情報と力情報を提示でき、本装置を駆動するモータの電流を利用して力センサの代わりに利用することができることを特徴とする請求項1記載のインピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置。
- 前記タスクスキルは、ロボットがある基本動作を実行できるだけでなく、上位言語のレベルから再利用可能なモジュールであり、該タスクスキルのモデルは、初期条件、タスクスキル動作、終了条件からなる一連の状態遷移を実現するものであることを特徴とする請求項1記載のインピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置。
- 前記タスクスキル動作は、インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用することを特徴とする請求項4記載のインピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置。
- ロボットと、
力センサと、
ハンドと、
カメラと、
ロボットを制御する制御装置と、
力センサの情報を取得する装置と、
ハンドを制御する制御装置と、
カメラを制御する制御装置と、
を有するスレーブ装置の動作を生成する基となる操作者動作情報を操作者が入力しかつ前記スレーブ装置の動作情報を操作者に提示する動作入力・提示装置と、
前記スレーブ装置の動作を生成する基となる操作者力情報を操作者が入力する力センサと、
前記スレーブ装置の力センサ情報を操作者に提示する力センサ情報提示装置と、
前記スレーブ装置のカメラ映像を操作者に提示するカメラ映像提示装置と、
前記動作入力・提示装置を制御する制御装置と、
前記力センサの情報を取得する装置と、
操作者が入力する前記力センサ情報と前記スレーブ装置からの動作情報と力センサ情報を受信・処理し、前記動作入力・提示装置への動作指令情報と前記スレーブ装置への動作指令情報を生成する遠隔操作システム制御装置を有するマスタ装置と、
を有するインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置。 - 請求項6記載のスレーブ装置のロボットは多関節構造であり、ロボットを駆動するモータの電流を利用して力センサの代わりに利用することができることを特徴とする請求項6記載のインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置。
- 請求項6記載のマスタ装置の動作入力・提示装置は多関節構造ロボットであり、操作者に動作情報と力情報を提示でき、本装置を駆動するモータの電流を利用して力センサの代わりに利用することができることを特徴とする請求項6記載のインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置。
- 請求項6記載のタスクスキルは、ロボットがある基本動作を実行できるだけでなく、上位言語のレベルから再利用可能なモジュールであり、該タスクスキルのモデルは、初期条件、タスクスキル動作、終了条件からなる一連の状態遷移を実現するものであることを特徴とする請求項6記載のインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置。
- 請求項6記載のタスクスキル動作は、インピーダンス制御を利用することを特徴とする請求項9記載のインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置。
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