JP2006181578A

JP2006181578A - 溶接作業支援装置及び溶接作業支援方法

Info

Publication number: JP2006181578A
Application number: JP2004375010A
Authority: JP
Inventors: Ryusuke Tsuboi; 竜介坪井; Masatake Sakuma; 正剛佐久間; Satoru Asai; 知浅井; Takashi Ogawa; 剛史小川; Hiroyuki Takebayashi; 弘之竹林
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2004-12-24
Filing date: 2004-12-24
Publication date: 2006-07-13

Abstract

【課題】溶接士が作業し易くなり、また常に安定した裏波溶接が可能にすることにある。
【解決手段】溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接の裏波状態を監視して溶接作業を支援する溶接作業支援装置において、溶接士が直接見ることができない溶接対象部位に設置されたミラーを介して裏波状態を撮像するＣＣＤカメラ３と、このＣＣＤカメラ３により撮像された撮像された裏波の溶融状態を画像解析する画像解析装置２１と、この画像解析装置２１により処理された裏波の溶融エリアを定義し、現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定する溶融状態診断装置２２とを備え、この溶融状態診断装置２２の判定結果を視覚情報又は聴覚情報或いは触覚情報として施工中の溶接士へ伝達する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ギャップ裏波溶接やインサートリング溶接などの裏波溶接に際して、溶接士の施工作業を支援する溶接作業支援装置及び溶接作業支援方法に関する。

従来、手溶接施工を行うに際して、溶接士は経験や、最近提案されているような手溶接支援装置（例えば、特許文献１、特許文献２）を用いて、溶接支援を受けることで技能レベルの向上を図っている。

上記手溶接支援装置は、例えば溶接対象である二つの母材で形成される開先とトーチとの間で発生するアークの熱で開先内の溶融池を形成させ、この溶融池の生成箇所を連続的に移動させることでその移動方向に帯状のビードを生成させ、二つの母材を溶接する溶接施工を支援するものであるが、例えばギャップ裏波溶接やインサートリング溶接等の裏波溶接には溶接士が直接裏波挙動を観察することができないため適用できない。

このため、溶接士にはギャップ裏波溶接やインサートリング溶接を施工する場合、高度な技量が必要とされ、製品施工を行う溶接士は高い技量を有することが必須とされる。

この理由は、溶接士が可視可能な開先内の溶融池の状態から裏波状態を推測できる能力が必要であるためである。特にインサートリング溶接では、裏波状態の把握が困難であり、溶接時には裏波を直視する監視者を配置し、溶接する作業者と２名体制で溶接し、裏波状態を監視者が溶接士に伝え、溶接を実施することもある。
特開２００４−９００４１特開２００１−７１１４０

このようにギャップ裏波溶接やインサートリング溶接を安定した状態で実施するためには、高度な技能を必要とし、または溶接士以外に裏波監視員を必要としていた
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、ギャップ裏波溶接やインサートリング溶接など、直接見ることができない重要な裏波状況を溶接士に的確に伝達することができ、常に安定した裏波溶接を実施することが可能な溶接作業支援装置及び溶接作業支援方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記の目的を達成するため次のような手段及び方法により溶接作業支援をするものである。

請求項１に対応する発明は、溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接の裏波状態を監視して溶接作業を支援する溶接作業支援装置において、溶接士が直接見ることができない溶接対象部位に設置されたミラーを介して裏波状態を撮像するＣＣＤカメラなどの視覚センサを有し、この視覚センサにより撮像された画像情報を施工中の溶接士へ伝達する溶接支援情報伝達手段からなる。

請求項２に対応する発明は、請求項1に対応する発明の溶接作業支援装置において、前記溶接支援情報伝達手段は、前記視覚センサにより採取された裏波の溶融状態を画像解析する画像解析手段と、この画像解析手段により処理された裏波の溶融エリアを定義し、現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定する判定手段とを備え、この判定手段の判定結果を視覚情報又は聴覚情報或いは触覚情報としてとして施工中の溶接士へ伝達する。

請求項３に対応する発明は、請求項２又は請求項３に対応する発明の溶接作業支援装置おいて、前記判定手段は、裏波の面積量を判断基準として裏波状態を判定する。

請求項４に対応する発明は、請求項２又は請求項３に対応する発明の溶接作業支援装置において、溶融状態の判定方法として、裏波の面積量を判断基準とすることを特徴としている。

請求項５に対応する発明は、請求項２又は請求項５に対応する発明の溶接作業支援装置において、前記判定手段は、裏波の幅と長さに関する寸法を判断基準として裏波状態を判定する。

請求項６に対応する発明は、溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接時の裏波溶接を支援する溶接作業支援装置において、溶接トーチに取付けたＣＣＤカメラなどの視覚センサと、この視覚センサにより撮像された画像情報を処理して溶融池状態を計測し、その結果を過去のデータと比較して裏波状態を推定する画像解析手段とを備え、この画像解析手段により推定された裏波情報の推測情報を溶接士へ伝達する溶接支援情報伝達手段からなる。

請求項７に対応する発明は、請求項６に対応する発明の溶接作業支援装置において、溶接支援情報伝達手段は、前記画像解析手段により推定された裏波状態から、現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定する判定手段を備え、この判定手段による判定結果を視覚情報または聴覚情報として施工中の溶接士へ伝達する。

請求項８に対応する発明は、請求項７に対応する発明の溶接作業支援装置において、前記溶接支援情報伝達手段は、前記判定手段により現在の溶融状態が不適切であると判定されると溶接士に溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件などの中で適正な裏波溶接を妨げている溶接挙動・条件から改善方法を決定する溶接挙動・条件改善指示決定手段を備え、この溶接挙動・条件改善指示決定手段により決定された改善方法を溶接士に伝達し、施工中に悪い部分を矯正可能にする。

請求項９に対応する発明は、溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接の裏波状態を監視して溶接作業を支援する溶接作業支援方法において、溶接士が直接見ることができない溶接対象部位の裏波状態をＣＣＤカメラなどの視覚センサにより撮像するステップと、このステップにより撮像された裏波画像情報を画像処理して溶融エリアを定義するステップと、このステップにより定義された現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定するするステップと、このステップにより判定された結果を視覚情報又は聴覚情報或いは触覚情報として施工中の溶接士へ伝達するステップからなることを特徴とする。

請求項１０に対応する発明は、請求項９に対応する発明の溶接作業支援方法において、前記判定ステップにより現在の溶融状態が不適切であると判定されると溶接士に溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件などの中で適正な裏波溶接を妨げている溶接挙動・条件から改善方法を決定し、該改善方法を溶接士へ伝達するステップを備え、このステップにより溶接士が悪い部分を施工中に矯正可能にすることを特徴とする。

請求項１１に対応する発明は、請求項９又は請求項１０に対応する発明の溶接作業支援方法において、前記判定ステップは、裏波の面積量を判断基準として裏波状態を判定することを特徴とする。

請求項１２に対応する発明は、請求項９又は請求項１０に対応する発明の溶接作業支援装置において、前記判定ステップは、裏波の幅と長さに関する寸法を判断基準として裏波状態を判定することを特徴とする。

請求項１３に対応する発明は、溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接時の裏波溶接を支援する溶接作業支援方法において、溶接トーチに取付けたＣＣＤカメラなどの視覚センサを用いて溶融池状態を計測し、その結果を過去のデータと比較して裏波状態を推定するステップと、裏波状態から、現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定するステップと、このステップにより判定された結果を施工中の溶接士へ伝達するステップからなるからなることを特徴とする。

請求項１４に対応する発明は、請求項１３に対応する発明の溶接作業支援方法において、前記判定ステップにより現在の溶融状態が不適切であると判定されると溶接士に溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件などの中で適正な裏波溶接を妨げている溶接挙動・条件を溶接士に視覚情報または聴覚情報として伝達するステップを備え、施工中に悪い部分を矯正可能にしたことを特徴とする。

本発明によれば、溶接士が直接見ることができない裏波状態を溶接中に溶接士に伝達することにより、溶接士が作業し易くなり、また、溶接挙動・溶接条件の変更指示を溶接士に伝達することにより、常に安定した裏波溶接が可能となる。

以下本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図1は本発明による溶接作業支援装置の第１の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図である。

図１において、１，２は作業台５０に有する窓枠上に開先を介して並設された一対の平板で、これら平板１，２の開先裏面側に設けられたＣＣＤカメラ３とミラー４とを開先に対して直交する方向に適宜の間隔を存して配置する。この場合、ＣＣＤカメラ３及びミラー４は窓枠に開先に沿って移動可能に支持された取付板５１にそれぞれ取付けられ、ミラー４の反射面は裏波の溶融状態がＣＣＤカメラ３により撮像可能な状態に傾斜させて設けられる。

このＣＣＤカメラ３により撮像された画像信号は、ケーブル５を介して溶接士への溶接支援情報伝達手段に出力される。この溶接支援情報伝達手段は、図１では熔接士の顔面を覆う溶接面６内に配置された図示しないモニタに画像信号を出力する構成となっている。

従って、このような構成とすることで、溶接士はミラー４を介してＣＣＤカメラ３により撮像された溶接中に裏波画像を溶接面６内に配置されたモニタを通して確認することが可能となるので、裏波溶接を容易に施工することができる。

図２は本発明の第１の実施形態を配管のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図で、図１と同一部分には同一符号を付して示す。

図２（ａ）において、１０は作業台の窓枠に複数本の支持脚５２により支持された配管で、この配管１０内のギャップ溶接部位に対応する中心軸線上に視覚センサ、例えばＣＣＤカメラ３と円錐ミラー１１とを適宜の間隔を存して配置する。この場合、ＣＣＤカメラ３及び円錐ミラー１１は配管１０内に支持させて設けられた配管と同心円状の部材にそれぞれ取付けられる。

ここで、上記円錐ミラー１１を用いる理由は、配管全周の裏波形状を段取り替えせず、1段取りのみですべて撮像可能とするためである。

このＣＣＤカメラ３により撮像された画像信号は、ケーブル５を介して溶接士への溶接支援情報伝達手段に出力される。この溶接支援情報伝達手段は、図１と同様の構成であり、ここではその説明を省略する。

このような配管のギャップ溶接においても、溶接士は円錐ミラー１１を介してＣＣＤカメラ３により撮像された溶接中に裏波画像を溶接面６内に配置されたモニタを通して確認することが可能となる。

この場合、ＣＣＤカメラ３では円錐ミラー１１で反射されたギャップ溶接の裏波を撮像しているため、本来の裏波形状は図２（ｂ）に示すような形状をしていても、溶接士が確認する画像は図２（ｃ）に示すように歪んだ状態となり、かつ円周上を裏波が移動する形で観察される。

したがって、配管のギャップ溶接においても裏波状態を溶接士に伝達できるので、裏波溶接を容易に施工することができる。

（第２の実施形態）
図３は本発明による溶接作業支援システムの第２の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図で、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について述べる。

第２の実施形態では、溶接士への溶接支援情報伝達手段として、ＣＣＤカメラ３で撮像された画像データを画像解析装置２１に取込んで画像解析し、その結果を溶接状態判定装置２２に与えてギャップ溶接の裏波状態の可否判断を行い、その判断結果を溶接士へ信号線２３を介して伝達するものである。

ここで、上記画像解析装置２１は、画像データを画像解析することで得られる図４（ａ）に示すような裏波画像を２値化処理することにより図４（ｂ）に示す画像として裏波面積を求めるものである。

また、溶接状態判定装置２２は、画像解析装置２１で求められた施工中の裏波面積と予め図示しないメモリに保存されている標準裏波面積とを比較し、施工中の裏波面積が標準裏波面積の範囲内であれば「正常」、標準裏波面積の範囲外であれば「不可」と判断するものである。

このような溶接士への溶接支援情報伝達手段とすれば、ＣＣＤカメラ３で撮像された被溶接部材の裏波の溶融状態を画像解析装置２１の画像解析により解析して、溶接状態判定装置２２により現在の溶融状態が適切であるか否かを判定し、その判定結果を視覚情報として施工中の溶接士へ伝達することができるので、溶接士は裏波状態を把握することが可能となり、溶接作業がし易くなるばかりでなく、品質の高い溶接を行うことができる。

上記実施形態では、溶接面６内に配置されたモニタに裏波状態の判定結果を視覚情報として出力することで、溶接士へ裏波情報を伝達するようにしたが、溶接士への伝達方法として音声・リズムなどの聴覚情報で伝達するようにしても良い。

このようなシステムを用いることで、溶接士は溶接中に裏波状態が良好であるのか否かを把握することが可能となる。

（第３の実施形態）
図５は本発明による溶接作業支援システムの第３の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図で、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について述べる。

第３の実施形態では、溶接士への溶接支援情報伝達手段として、ＣＣＤカメラ３で撮像された画像データを画像解析装置２１に取込んで画像解析し、その結果を溶接状態判定装置２２に与えてギャップ溶接の裏波状態の可否判断を行い、施工中の裏波形状が不可と判断された場合には、現状の裏波形状データを溶接条件・挙動改善指示決定装置２４に与えて、図示しないデータベースに構築されている適正な裏波形状データと比較して改善方法を決定し、作業改善指示を溶接士へ信号線２３を介して伝達するものである。

ここで、画像解析装置２１及び溶接状態判定装置２２は前述した第２の実施形態と同様なので、ここではその説明を省略する。

このような溶接士への溶接支援情報伝達手段とすれば、溶接状態判定装置２２にて施工中の裏波形状が不可と判断された場合、溶接条件・挙動改善指示決定装置２４では現状の裏波形状データとデータベースの適正な裏波形状データとを比較し、溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件の中で適正な裏波溶接を妨げている挙動・条件の改善方法を決定し、その改善結果を溶接士に伝達することにより、溶接士は溶接条件または溶接挙動を改善することが可能となる。

例えば、裏波形状が小さくなっている場合においては、溶接状態判定装置２２にて「裏波形状不可」と判断され、溶接条件・挙動改善指示決定装置２４にて「溶接電流を上げろ」、「溶接速度を遅くしろ」という指示がなされ、溶接士はその指示に従い、溶接条件・挙動を変更させて対応する。

また、その結果、裏波形状が適正になった場合は、溶接状態判定装置２２にて「裏波形状正常」と判断され、溶接条件・挙動改善指示決定装置２４からの指示がなくなり、溶接士は行っている溶接条件・挙動を継続し、次の指示を待つようになる。

このような溶接支援情報伝達手段を用いて溶接条件・挙動変更の指示に従うことで、溶接士は溶接中に裏波状態を一定に保つことが可能となる。

図６は本発明の第３の実施形態を配管のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図で、図２及び図５と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここではその作用について述べる。

いま、溶接トーチ１２で配管１０のギャップ溶接の施工とき、溶融した裏波状態が円錐ミラー１１を介してＣＣＤカメラ３で撮像される。このＣＣＤカメラ３で撮像された画像データは画像解析装置２１に取込まれて画像解析される。

この事例ではＣＣＤカメラ３で撮像された画像は円錐ミラー１１を介しているため、この画像は図７（ａ）に示すように円錐ミラー形状の影響を受けた溶融池画像となる。

そこで、撮像されて溶融池形状を平面画像展開（円錐ミラーによる変形補正並びに距離補正）して同図（ｂ）に示すような本来の形状に画像変換し、その画像を二値化することにより同図（ｃ）に示す溶融池形状を定義する。この定義された溶融池形状から同図（ｄ）に示すように裏波長さ３１と幅３２を算出し、溶接状態診断装置２２に受け渡す。

この溶接状態診断装置２２では、これら２つの寸法を標準状態と比較することにより、溶接状態の良否が診断される。また、溶接状態が悪いと診断された場合は、溶接挙動・条件改善指示決定装置２３にその旨を伝達して図示しないデータベースに構築された過去の溶接挙動・条件との比較で、どのように改善すれば良いのかを判断し、溶接士に対して作業改善指示が出される。

このように配管のギャップ溶接の施工を行う場合も、第３の実施形態の溶接支援情報伝達手段より出力される溶接条件・挙動変更の指示に従うことで、溶接士は溶接中に裏波状態を一定に保つことが可能となる。

（第４の実施形態）
図８は本発明による溶接作業支援装置の第４の実施形態を示す構成図で、図５と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分について述べる。

第４の実施形態では、トーチ４１にＣＣＤカメラ４２を固定用ブラケット４３により取付け、このＣＣＤカメラ４２で撮像された画像データを図５と同様の画像解析装置２１、溶接状態診断装置２２及び溶接挙動・条件改善指示決定装置２４を備えた溶接支援伝達手段により溶接面６内に視覚情報又は聴覚情報として伝達するようにしたものである。

この実施形態は、トーチ４１に取付けられたＣＣＤカメラ３により例えば開先溶融池の画像を採取しているため、裏波状態はその画像からのみでは把握できない。そこで、画像解析装置２１に有する図示しないデータベースに構築された材質・板厚・開先形状が等しい過去の溶融池形状と比較することにより、施工している裏波形状を推測する手法を採用している。

このデータベースは溶融池前側からの画像とその時の裏波画像を同時に撮像したもので構成され、溶融池前側画像が分かれば裏波画像が特定できるようになっている。

そこで、施工している溶融池画像に近い溶融池画像をデータベース内で探すことにより、その時の裏波画像が特定でき、施工している裏波をデータベース内の裏波形状を推測することが可能となる。

本発明による溶接作業支援システムの第１の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図。本発明の第１の実施形態を配管のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図。本発明による溶接作業支援システムの第２の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図。同実施形態において、画像解析装置で裏波面積を計測するためのモニタ上に表示される中間画像である。本発明による溶接作業支援システムの第３の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図。本発明による溶接作業支援システムの第３の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図。同実施の形態において、画像解析装置で裏波寸法を定義するためのモニタ上に表示される中間画像である。本発明による溶接作業支援システムの第４の実施形態を平板のギャップ溶接に適用した場合を示す構成図。

符号の説明

１１…溶接対象材、２…溶接対象材、３…ＣＣＤカメラ、４…ミラー、５…信号線、６…溶接面、１０…溶接対象材料、１１…円錐ミラー、１２…溶接トーチ、２１…画像解析装置、２２…溶接状態診断装置、２３…ケーブル、２４…溶接挙動・条件改善指示決定装置、３１…裏波長さ、３２…裏波幅、４１…熔接トーチ、４２…ＣＣＤカメラ、４３…ブラケット、５０…作業台、５１…取付板、５２…支持脚

Claims

溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接の裏波状態を監視して溶接作業を支援する溶接作業支援装置において、
溶接士が直接見ることができない溶接対象部位に設置されたミラーを介して裏波状態を撮像するＣＣＤカメラなどの視覚センサを有し、この視覚センサにより撮像された画像情報を施工中の溶接士へ伝達する溶接支援情報伝達手段からなることを特徴とする溶接作業支援装置。
請求項1記載の溶接作業支援装置において、前記溶接支援情報伝達手段は、前記視覚センサにより採取された裏波の溶融状態を画像解析する画像解析手段と、この画像解析手段により処理された裏波の溶融エリアを定義し、現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定する判定手段とを備え、この判定手段の判定結果を視覚情報又は聴覚情報或いは触覚情報として施工中の溶接士へ伝達することを特徴とする溶接作業支援装置。
請求項２記載の溶接作業支援装置において、前記情報溶接支援情報伝達手段は、前記判定手段により現在の溶融状態が不適切であると判定されると溶接士に溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件などの中で適正な裏波溶接を妨げている溶接挙動・条件から改善方法を決定する溶接挙動・溶接条件改善指示手段を備え、この溶接挙動・溶接条件改善指示手段により決定された改善方法を溶接士に伝達し、施工中に悪い部分を矯正することを特徴とする溶接作業支援装置。
請求項２又は請求項３記載の溶接作業支援装置において、前記判定手段は、裏波の面積量を判断基準として裏波状態を判定することを特徴とする溶接作業支援装置。
請求項２又は請求項３記載の溶接作業支援装置において、前記判定手段は、裏波の幅と長さに関する寸法を判断基準として裏波状態を判定することを特徴とする溶接作業支援装置。
溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接時の裏波溶接を支援する溶接作業支援装置において、
溶接トーチに取付けたＣＣＤカメラなどの視覚センサと、この視覚センサにより撮像された画像情報を処理して溶融池状態を計測し、その結果を過去のデータと比較して裏波状態を推定する画像解析手段とを備え、この画像解析手段により推定された裏波情報の推測情報を溶接士へ伝達する溶接支援情報伝達手段からなることを特徴とする溶接作業支援装置。
請求項６記載の溶接作業支援装置において、溶接支援情報伝達手段は、前記画像解析手段により推定された裏波状態から、現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定する判定手段を備え、この判定手段による判定結果を視覚情報または聴覚情報として施工中の溶接士へ伝達することを特徴とする溶接作業支援装置。
請求項７記載の溶接作業支援装置において、前記溶接支援情報伝達手段は、前記判定手段により現在の溶融状態が不適切であると判定されると溶接士に溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件などの中で適正な裏波溶接を妨げている溶接挙動・条件から改善方法を決定する溶接挙動・条件改善指示決定手段を備え、この溶接挙動・条件改善指示決定手段により決定された改善方法を溶接士に伝達し、施工中に悪い部分を矯正可能にしたことを特徴とする溶接作業支援装置。
溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接の裏波状態を監視して溶接作業を支援する溶接作業支援方法において、
溶接士が直接見ることができない溶接対象部位の裏波状態をＣＣＤカメラなどの視覚センサにより撮像するステップと、このステップにより撮像された裏波画像情報を画像処理して溶融エリアを定義するステップと、このステップにより定義された現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定するするステップと、このステップにより判定された結果を視覚情報又は聴覚情報或いは触覚情報として施工中の溶接士へ伝達するステップからなることを特徴とする溶接作業支援方法。
請求項９記載の溶接作業支援方法において、前記判定ステップにより現在の溶融状態が不適切であると判定されると溶接士に溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件などの中で適正な裏波溶接を妨げている溶接挙動・条件から改善方法を決定し、該改善方法を溶接士へ伝達するステップを備え、このステップにより溶接士が悪い部分を施工中に矯正可能にすることを特徴とする溶接作業支援方法。
請求項９又は請求項１０記載の溶接作業支援方法において、前記判定ステップは、裏波の面積量を判断基準として裏波状態を判定することを特徴とする溶接作業支援方法。
請求項９又は請求項１０記載の溶接作業支援装置において、前記判定ステップは、裏波の幅と長さに関する寸法を判断基準として裏波状態を判定することを特徴とする溶接作業支援方法。
溶接対象となる２つの母材のギャップ溶接やインサートリング溶接時の裏波溶接を支援する溶接作業支援方法において、
溶接トーチに取付けたＣＣＤカメラなどの視覚センサを用いて溶融池状態を計測し、その結果を過去のデータと比較して裏波状態を推定するステップと、裏波状態から、現在の溶融状態が適切であるか不適切であるかを判定するステップと、このステップにより判定された結果を施工中の溶接士へ伝達するステップからなるからなることを特徴とする溶接作業支援方法。
請求項１３記載の溶接作業支援方法において、前記判定ステップにより現在の溶融状態が不適切であると判定されると溶接士に溶接速度、溶接電流、溶接電圧などの溶接挙動・溶接条件などの中で適正な裏波溶接を妨げている溶接挙動・条件を溶接士に視覚情報または聴覚情報として伝達するステップを備え、施工中に悪い部分を矯正可能にしたことを特徴とする溶接作業支援方法。