JP2006151599A - Safety control device for working vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、下端部を接地させて走行体を支持するジャッキを備えた作業車の安全制御装置に関する。 The present invention relates to a safety control device for a work vehicle including a jack that supports a traveling body by grounding a lower end portion.
上記ジャッキを備えた作業車として、例えば高所作業車がある。高所作業車は、クローラ装置あるいはタイヤ車輪等を備える走行体上に旋回、伸縮、起伏可能なブームを設け、ブーム先端に作業者搭乗用の作業台を取り付けて構成されており、ブームの作動により所望高所に移動させた作業台上で作業できるようになっている。このブームの作動時においては、車両の重心が移動して車両が不安定な状態となることから、走行体の左右側部には下端部を接地させて走行体を持上支持する4本のジャッキが備えられる。さらに、ジャッキによる支持のもとであってもブームの作動姿勢によっては車両が転倒する危険があり、このような危険を回避するため所定の条件になればブームの作動を規制する安全装置が備えられる。 As a work vehicle equipped with the jack, for example, there is an aerial work vehicle. An aerial work platform consists of a traveling body equipped with a crawler device or tire wheels, etc., and a boom that can be swung, extended, retracted and raised, and a work table for operator boarding is attached to the end of the boom. Thus, it is possible to work on a work table moved to a desired height. When the boom is operated, the center of gravity of the vehicle moves and the vehicle becomes unstable, so that the lower end is grounded to the left and right sides of the traveling body, and the traveling body is lifted and supported. A jack is provided. Furthermore, there is a risk that the vehicle may fall over depending on the operating posture of the boom even if it is supported by a jack, and a safety device is provided that regulates the operation of the boom if a predetermined condition is met to avoid such danger. It is done.
ジャッキの下端部を接地して走行体を持上支持することにより、安定支持状態において4本のジャッキのそれぞれには走行体を持ち上げることで相応の接地反力が作用することとなる。ここで、上記安全装置として例えば、ジャッキに作用する接地反力を検出し、検出した接地反力が予め設定した許容接地反力にまで低下したときに、ブーム等の作業装置の作動規制を行うとする形態(ジャッキ反力規制型)のものがある。 By grounding and supporting the traveling body by grounding the lower end portion of the jack, a corresponding grounding reaction force acts on each of the four jacks by lifting the traveling body in a stable support state. Here, as the safety device, for example, the ground reaction force acting on the jack is detected, and when the detected ground reaction force falls to a preset allowable ground reaction force, the operation of the work device such as a boom is regulated. (Jack reaction force regulation type).
また、このジャッキ反力規制型の安全装置に備えられる接地反力の検出手段としては、ジャッキに内蔵される油圧シリンダの上端を上下方向への移動を許容するように取り付け、接地反力の減少によりこの油圧シリンダの上端が所定量以上移動すれば作動するリミットスイッチにより許容接地反力まで低下したか否かを検出する手段(例えば、特許文献1)等が講じられている。
このようなジャッキ反力規制型の規制形態においては、4本のジャッキのそれぞれについて接地反力を検出し、隣り合う2つの接地反力が許容接地反力にまで低下したときに走行体の転倒危険性が高いとして作業装置の作動を規制するように構成されるものがある。このような構成の安全制御装置においては、上記接地反力の検出手段が正常であることを前提とするが、4本のジャッキのうち1本でも検出手段に異常を来せば、安全制御装置として正常に機能させることができず、例えば作業装置の作動規制が行われないまま車両の転倒を招くおそれがある。しかしながら、接地反力の検出手段として用いられるリミットスイッチはジャッキ等の内部構成とされ、作業者が必ずしも容易に異常を判定できないという問題がある。このため、異常が看過されて車両の転倒を招くおそれがあるという問題がある。 In such a jack reaction force regulation type regulation mode, the ground reaction force is detected for each of the four jacks, and the traveling body falls when the two adjacent ground reaction forces are reduced to the allowable ground reaction force. Some are configured to regulate the operation of the work equipment because of the high risk. In the safety control device having such a configuration, it is assumed that the ground reaction force detection means is normal. However, if even one of the four jacks has an abnormality in the detection means, the safety control device For example, the vehicle may fall over without restricting the operation of the work device. However, the limit switch used as a means for detecting the ground reaction force has an internal configuration such as a jack, and there is a problem that an operator cannot always easily determine an abnormality. For this reason, there exists a problem that abnormality may be overlooked and the vehicle may fall down.
また、このようなジャッキ反力規制型の規制形態においては、リミットスイッチが作動するときの許容接地反力が所望の適正値をとるように設定する必要があり、この設定が適正に行われているか否かを確認する手段、適正な設定を容易に行う手段に対して高い要請がある。 Further, in such a jack reaction force regulation type regulation form, it is necessary to set the allowable ground reaction force when the limit switch is operated to take a desired appropriate value, and this setting is performed appropriately. There is a high demand for a means for confirming whether or not there is a means for easily making an appropriate setting.
上記事情に鑑み、本発明は、ジャッキ反力規制型による安全制御装置が正常に機能しているか否かを作業者により容易に判別可能な作業車の安全制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a safety control device for a work vehicle that allows an operator to easily determine whether or not a safety control device using a jack reaction force regulation type is functioning normally. .
上記目的達成のため、本発明に係る作業車の安全制御装置は、走行体と、走行体上に設けられる作業装置と、走行体の側部に設けられ、内蔵する油圧シリンダ(例えば、実施形態におけるジャッキシリンダ64)の伸長作動により下端部を接地させて走行体を支持する複数のジャッキとを有する作業車に搭載され、複数のジャッキに作用する接地反力を複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段と、反力検出手段により検出される接地反力が所定の条件となったときに作業装置の作動を規制する作動規制手段とを備えて構成される作業車の安全制御装置において、油圧シリンダの伸縮作動中における作動油圧を検出する圧力検出手段と、油圧シリンダの伸縮作動中において反力検出手段により所定の接地反力が検出されたときに、圧力検出手段により検出される圧力が所定の接地反力に基づいて予め定められた適正圧力範囲内にあるか否かを判断する圧力判断手段とを備えて構成している。 In order to achieve the above object, a safety control device for a work vehicle according to the present invention includes a traveling body, a working device provided on the traveling body, and a hydraulic cylinder provided on a side portion of the traveling body and incorporated therein (for example, an embodiment). The jack cylinder 64) is mounted on a work vehicle having a plurality of jacks that support the traveling body by extending the lower end of the jack cylinder 64), and the ground reaction force acting on the plurality of jacks corresponds to each of the plurality of jacks. The safety of a work vehicle comprising: a reaction force detecting means for detecting the operation force; and an operation restricting means for restricting the operation of the work device when the ground reaction force detected by the reaction force detecting means becomes a predetermined condition. In the control device, when a predetermined ground reaction force is detected by the pressure detection means for detecting the hydraulic pressure during the expansion / contraction operation of the hydraulic cylinder and the reaction force detection means during the expansion / contraction operation of the hydraulic cylinder. The pressure to be detected is constituted by a pressure determining means for determining whether or not within an appropriate pressure range which is predetermined based on a predetermined ground reaction force by the pressure detecting means.
本発明に係る安全制御装置は、ジャッキに作用する接地反力が予め設定した許容接地反力まで低下したときに作業装置の作動規制を行うジャッキ反力規制型の安全制御装置であり、ジャッキを伸縮駆動する油圧シリンダの圧力を検出する圧力検出手段を備え、反力検出手段により所定の接地反力が検出されたときに圧力検出手段が検出する圧力が適正圧力範囲内にあるか否かを判断する圧力判断手段を設けて構成されている。ここで、適正圧力範囲は接地反力に対応して得られるものであり、所定の接地反力作用時に検出した圧力が、その接地反力に基づいて定められた範囲内にないとすれば、反力検出手段が異常を来して正しい接地反力が検出されていないものと認められることとなる。従って、このような圧力検出手段を設けることにより、作業装置の作動規制を行う上で正常であることが前提とされる反力検出手段の異常の有無を判定することができる。 A safety control device according to the present invention is a jack reaction force regulation type safety control device that regulates the operation of a work device when the ground reaction force acting on the jack decreases to a preset allowable ground reaction force. Pressure detecting means for detecting the pressure of the hydraulic cylinder that is extended and retracted is provided, and whether or not the pressure detected by the pressure detecting means is within an appropriate pressure range when a predetermined ground reaction force is detected by the reaction force detecting means. A pressure determining means for determining is provided. Here, the appropriate pressure range is obtained corresponding to the ground reaction force, and if the pressure detected at the time of the predetermined ground reaction force action is not within the range determined based on the ground reaction force, It will be recognized that the reaction force detection means is abnormal and the correct ground reaction force is not detected. Therefore, by providing such a pressure detection means, it is possible to determine whether or not there is an abnormality in the reaction force detection means that is assumed to be normal when regulating the operation of the work device.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図1には本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として示す高所作業車1の斜視図を示している。この高所作業車1は、タイヤ車輪11、11を備えて運転キャビン12から走行運転操作が可能なトラック式の車体10、車体10上に設けられた作業装置2、車体10の側部に設けられたジャッキ60,60,…等から構成されている。作業装置2は、旋回体20、旋回体20の上方に延びて設けられた支持ブラケット29に基端部が枢結されたブーム30、ブーム30の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台40等から構成されている。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of an aerial work vehicle 1 shown as an example of a work vehicle equipped with a safety control device according to the present invention. The aerial work vehicle 1 includes tire-type wheels 11, 11, a truck-
旋回台20は、車体10の後部に上下軸回りに回動自在に取り付けられており、車体10に内蔵された旋回モータ21を油圧駆動することにより水平旋回させることができる。ブーム30は、基端ブーム30a、中間ブーム30b、先端ブーム30cを入れ子式に組み合わせて構成されており、内部に設けた伸縮シリンダ31を油圧駆動することによりブーム全体を伸縮させることができるとともに、基端ブーム30aと支持ブラケット29との間に跨設された起伏シリンダ32を油圧駆動することにより上下面で起伏させることができる。また、先端ブーム30cの先端部には垂直ポスト33が取り付けられており、垂直ポスト33は図示しないレベリング装置によりブーム30の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。
The swivel base 20 is attached to the rear portion of the
作業台40は、作業者が搭乗する箱状のバケット41、バケット41に取り付けられた作業台保持ブラケット42等を有して構成されており、作業台保持ブラケット42は垂直ポスト33に垂直ポスト33の周りに首振り動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット42の内部には首振りモータ43が設けられており、この首振りモータ43を油圧駆動することにより作業台40を垂直ポスト33まわりに首振り動させることができるようになっている。なお、上記のように垂直ポスト33は常時垂直姿勢が保持されるため、結果としてバケット41の床面は常時水平に保持される。
The work table 40 includes a box-
バケット41には、旋回台20、ブーム30、作業台40等を作動操作するための操作部50が設けられている。図2に示すように操作部50には、ブーム30の旋回操作、伸縮操作、起伏操作を行うためのブーム操作レバー51、作業台40の首振り操作を行うための首振り操作レバー52が設けられており、図示各矢印方向へのレバー傾動操作、レバー捻動操作によりブーム30、作業台40が所望の作動を行うように操作できるようになっている。また、本実施例においては、ブーム操作レバー51の基部には、ブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータ51a、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ51b、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ51cが設けられており、首振り操作レバー52の基部には、首振り操作を検出する首振りポテンショメータ52aが設けられている。なお、首振り操作レバー52は、3位置スイッチを基部に配設して構成してもよい。
The
また、操作部50には、両レバー51,52に近接して、警報音を放音する警報ブザー57、警告時に点灯させるための警報ランプ58のほか、ブーム30等の作動状態に応じてその状態を表示可能な表示パネル59が設けられている。
In addition to the
車体10の側部には作業中の車両を安定状態に支持する4本のジャッキ60,60,…が設けられている。各ジャッキ60は、上下方向に延びるアウタポスト61、アウタポスト61に上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト62、インナポスト62の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド63等からなり、アウタポスト61とインナポスト62との間に跨設されたジャッキシリンダ64を油圧駆動することによりインナポスト62を上下方向に伸縮させることができ、各ジャッキ60,60,…のインナポスト62を下方伸長してジャッキパッド63を接地し、車体10を持上状態で支持することができる。また、各ジャッキ60,60,…は車体10の側方への張出を可能に構成されており、側方張出した状態での接地により車体10をより安定して支持できるようになっている。各ジャッキ60,60,…の側方への張出格納操作および各インナポスト62,62,…の上下方向への伸縮操作は、車体10の後部に設けられたジャッキ操作レバー13の操作により行われる。なお、アウタポスト61の上面61aは開閉可能に取り付けられている。
Four
図3に示すアウタポスト61の断面図を参照してジャッキ60の内部構成について説明する。ジャッキシリンダ64は、シリンダチューブ64aの上端部に形成された保持孔64bにアウタポスト61における互いに対向する側板間に架け渡されるように取り付けられた保持ピン61aを貫通させることによりアウタポスト61に対して保持される。なお、保持孔64bの内径は保持ピン61aの外径よりも大きく設定されており、ジャッキシリンダ64は上端において、アウタポスト61に対して上下方向への移動を許容するガタを有した状態で保持されることになる。
The internal structure of the
そして、各ジャッキ60,60,…のアウタポスト61の内部には、接地反力を検出する反力検出装置70が配設されており、この反力検出装置70は、アウタポスト61に固定される固定部材71、上下方向に移動可能に取り付けられる可動部材72、リミットスイッチからなる第1反力検出スイッチ73および第2反力検出スイッチ74、これらスイッチ73,74の押込操作をするための操作アーム75等から構成されている。固定部材71はジャッキシリンダ64のシリンダチューブ64aの上方に配置され、アウタポスト61に対して固定されている。また、固定部材71の中央において上下に貫通する貫通口71aが形成されている。
.. Are disposed inside the
可動部材72は固定部材71とシリンダチューブ64aの上端部との間に配置され、固定部材71との間に配置された二重バネ76により下方に付勢されつつ上下方向に移動自在に設けられている。また、可動部材72の中央において上下に貫通する貫通口72aが形成されており、固定部材71の貫通口71aと可動部材72の貫通口72aには、一本のストッパボルト77がヘッド部を下にして挿入されている。ストッパボルト77の上端にはストッパナット78が締着しており、ストッパナット78と固定部材71との当接により、二重バネ76により下方に付勢される可動部材72の一定位置よりも下方への移動が阻止される。
The
第1反力検出スイッチ73は、固定部材71の下面から円筒状に下方に延びるバネカバー71bの外周面に取り付けられており、スイッチロッド73aが上方に押し込まれた状態でオンとなって検出信号を出力し、上方押込が解除されるとオフとなるリミットスイッチからなる。第2反力検出スイッチ74も同様に、バネカバー71bの外周面に取り付けられており、スイッチロッド74aが下方に押し込まれた状態でオンとなって検出信号を出力し、下方押込が解除されるとオフとなるリミットスイッチからなる。
The first reaction
操作アーム75は、可動部材72の下面に一体的に取り付けられて可動部材72とともに上下移動する。操作アーム75の右端は、第1反力検出スイッチ73の下方まで延びており、その先端部には第1反力検出スイッチ73のスイッチロッド73aの下端に対向するようにネジ75aが取り付けられている。操作アーム75の左端は、屈曲されて第2反力検出スイッチ74の上方まで延びており、その先端部には第2反力検出スイッチ74のスイッチロッド74aの上端に対向するようにネジ75bが取り付けられている。
The
このように構成されるジャッキ60および反力検出装置70は、安定して車体10を支持している状態、即ちジャッキ60に充分な接地反力が作用している状態において、ジャッキシリンダ64の上端が保持ピン61aに対して上方に移動することとなる。このため、ストッパナット77、可動部材72に連れて操作アーム75が二重バネ76の付勢力に抗して上方に位置し、第1反力検出スイッチ73のスイッチロッド73aがネジ75aにより上方に押し込まれて第1反力検出スイッチ73がオンとなり検出信号を出力し、第2反力検出スイッチ74のスイッチロッド74aがネジ75bと離脱してオフとなる。ジャッキ60が接地していない状態においては、ジャッキシリンダ64の上端が保持ピン61aに対して下方に移動することとなる。このため、二重バネ76により下方に付勢される可動部材72に連れて操作アーム75が下方に位置し、第1反力検出スイッチ73のスイッチロッド73aとネジ75aとが離脱して第1反力検出スイッチ73がオフとなり、第2反力検出スイッチ74のスイッチロッド74aがネジ75bにより下方に押し込まれて第2反力検出スイッチ74がオンとなり検出信号を出力する。
The
第1反力検出スイッチ73のスイッチロッド73aとネジ75aとの離脱は、接地反力が所定値(例えば、500kg重)以下になったときに離脱するように設定されており、このとき第1反力検出スイッチ73および第2反力検出スイッチ74のスイッチロッド73a,74aはいずれも操作アーム75のネジ75a,75bと離脱した状態となるように設定構成されている。上記接地反力の所定値は、ストッパボルト77に対するストッパナット78の下方締付長に伴って変化する二重バネ76の設定長さを変化させることによって変更することができる。また、ストッパボルト77の上端部には、マーカ等によって縁取られた縁取り部79が設けられており、アウタポスト61の上面61aを開放することによりストッパボルト78の上端部を視認可能になっている。
The separation of the switch rod 73a and the screw 75a of the first reaction
図4に高所作業車1のコントローラ90に係る構成をブロック図で示している。コントローラ90には、上記ポテンショメータ51a〜51c,52a、および検出スイッチ73,74が接続され、それぞれからの検出信号はこのコントローラ90に出力されるようになっている。
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration related to the
操作部50の両レバー51,52、および車体10後部のジャッキ操作レバー13に設けられる各ポテンショメータ51a〜51c,52a,13aからの操作信号はそれぞれ、コントローラ90のバルブ制御部91に出力されるようになっている。バルブ制御部91は、旋回ポテンショメータ51aからの旋回操作信号に基づいて旋回モータ21に対応する第1制御バルブV1を電磁駆動し、起伏ポテンショメータ51bからの起伏操作信号に基づいて起伏シリンダ32に対応する第2制御バルブV2を電磁駆動し、伸縮ポテンショメータ51cからの旋回操作信号に基づいて伸縮シリンダ31に対応する第3制御バルブV3を電磁駆動するように構成されている。また、首振りポテンショメータ52aからの首振り操作信号に基づいて首振りモータ43に対応する第4制御バルブV4を電磁駆動するように構成され、ジャッキポテンショメータ13aからのジャッキ操作信号に基づいてジャッキシリンダ64に対応する第5制御バルブV5を電磁駆動するように構成されている。
Operation signals from the potentiometers 51a to 51c, 52a, and 13a provided on the
車体10に設けられた油圧ポンプPより吐出される作動油は、第1〜5制御バルブV1〜V5を介して上記各油圧アクチュエータ21,31,32,43,64に供給されるようになっており、作業者のレバー操作に従ったブーム30、作業台40、ジャッキ60の作動が行われる。
The hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump P provided in the
また、各ジャッキ60,60,…のジャッキシリンダ64に供給される作動油の圧力が圧力センサ81により検出されるように構成されており、以下、ジャッキシリンダ64の油圧回路構成とともに圧力センサ81について簡単に説明する。ここで、ジャッキシリンダ64は、図示するように複動型シリンダからなり、チューブ側ポート641およびロッド側ポート642の2つのポートを有して構成されている。
Further, the pressure of the hydraulic oil supplied to the
各ジャッキ60,60,…を駆動する油圧回路は、油圧ポンプPにより発生した油圧を各ジャッキ60に対応して設けられるジャッキ操作レバ―13のレバー操作に応じて作動する第5制御バルブV5によりジャッキシリンダ64のいずれのポートに供給するかを切り替えられるように構成されている。なお、第5制御バルブV5は、各ジャッキ60,60,…のジャッキシリンダ64のそれぞれに対応して設けられている。ジャッキシリンダ64はポートの切り替えによってジャッキ60の昇降作動を行うようになっており、チューブ側ポート641に油圧を供給すれば、シリンダロッド64cが伸長してジャッキ60を接地方向に作動し、逆にロッド側ポートに油圧を供給すればシリンダロッド64cが縮動してジャッキ60を格納方向に作動する。また、ジャッキシリンダ64の各ポートにはジャッキ操作の停止時に油圧漏れによる車体傾動を防止するために、ダブルパイロットチェックバルブPCV(以下、逆止弁PCVとも称する)が取り付けられている。そして、この逆止弁PCVに対して油圧ポンプP側における第5制御バルブV5とチューブ側ポートとを繋ぐ油路L1中に圧力センサ81が設けられており、油路L1内を作動油が流れている状態においてチューブ側ポートに供給される油圧の検出を行うことができるようになっている。このような圧力センサ81が、ジャッキシリンダ64,64,…のそれぞれに対応して設けられている。
The hydraulic circuit for driving the
さて、各ジャッキ60,60,…に備えられる反力検出装置70,70,…の第1反力検出スイッチ73および第2反力検出スイッチ74からの検出信号はコントローラ90の作動規制部92に出力されるようになっている。作動規制部92は、第1反力検出スイッチ73がオンとなって検出信号が出力されているときにおいては、車体10が4本のジャッキ60,60,…により安定して支持されているとしてブーム30の作動を継続して行えるように制御する。ここで、各ジャッキ60,60,…に備えられる圧力検出スイッチ71のうち、隣り合う2つのジャッキ60,60に備えられる第1反力検出スイッチ73がオフとなれば、ジャッキ60,60,…に作用する接地反力が許容接地反力にまで低下したとし、ジャッキ60,60,…による安定支持が行われていないとしてブーム作動規制信号をバルブ制御部91に出力するようになっている。
, Detection signals from the first reaction
作動規制部92によりブーム作動規制信号がバルブ制御部91に出力されると、バルブ制御部91は、ブーム30の作動のうち、ブーム30に作用する転倒モーメントが増加するような方向への作動(伸長動、倒伏動)を規制するようにし、ブーム操作レバー51の伸縮ポテンショメータ51b、起伏ポテンショメータ51cからこのような方向へ作動させるための操作信号がバルブ制御部91に出力されてもこの信号に基づくような第2、第3制御バルブV2,V3の電磁駆動を行わないように構成されている。このようにブーム30の作動方向を規制することにより、車両転倒の未然回避が図られる。
When the boom operation restriction signal is output to the
また、操作部50に設けられる警報ブザー57、警報ランプ58、表示パネル59がコントローラ90と接続されており、作動規制部92からブーム作動規制信号がバルブ制御部91に出力されるのと同期して作動するようになっている。これにより、両レバー51,52の操作を行う作業者に対し、ブーム30の作動規制が行われたことを報知することができる。なお、表示パネル59にはいずれのジャッキ60の接地反力が許容接地反力にまで低下したのかを表示させることができるようになっている。
Also, an
このような作動規制部92を有して構成されるコントローラ90に、圧力センサ81により検出される圧力値に基づく異常判定を行う制御を行うための判断部93、および記憶部94が設けられている。以下、判断部93において行われる異常判定の制御について説明する。
The
インナポスト62を格納姿勢から伸長させてジャッキ60を接地させる操作を行うとする。まず、アウタポスト61の上面が開放されてストッパナット78がストッパボルト77に設けた縁取り部79近傍にまで締め付けられているか否かの確認が行われる。ここで、ストッパナット78が縁取り部79まで締め付けられていない場合、あるいは締め付けが過度である場合においては、それぞれ締め付け量の調整が行われる。
Assume that an operation of extending the
インナポスト62が伸長動してジャッキパッド63が接地するまでは第2反力検出スイッチ74はオンとなっており作動規制部92に検出信号が出力されることとなる。ジャッキパッド63が接地するとジャッキシリンダ64の上端が上方に移動して第2反力検出スイッチ74とネジ75bとが離脱し、第2反力検出スイッチ74がオフとなり、ジャッキ60に接地反力が作用することとなる。この接地反力が予め設定しておいた許容接地反力に到達すると、第1反力検出スイッチ73がネジ75aにより押込操作されてオンとなり、作動規制部92に検出信号が出力されることとなる。
Until the
いずれかのジャッキ60の反力検出装置70において、このように第1反力検出スイッチ73および第2反力検出スイッチ74がいずれもオフの状態から第1反力検出スイッチ73がオンとなって検出信号が作動規制部92に出力されると、判断部93に対応するジャッキ60の圧力検出装置80の圧力センサ81により検出されるジャッキシリンダ64への供給油の圧力が出力され、この検出された圧力が記憶部94から読み込まれた適正圧力範囲内にあるか否かの比較判断が行われる。ここで、適正圧力範囲とは、ジャッキ60に作用する接地反力に応じて概ね定まるものであり、本実施例においては第1反力検出スイッチ73がオンとなるとき、即ちジャッキ60に作用する接地反力が許容接地反力であるときに対応した適正圧力範囲が記憶されている。
In the reaction
圧力センサ81により検出された圧力が適正圧力範囲内である場合においては、反力検出装置70が正常であると認められることになり、表示パネル59において検出された圧力値とともに反力検出装置70が正常であることを示す表示がなされる。
When the pressure detected by the
圧力センサ81により検出された圧力が適正圧力範囲内にない場合においては、これに対応するジャッキ60に備えられる反力検出装置70が異常を来していると認められることになる。このとき、上記表示パネル59においては、検出された圧力値とともに反力検出装置70が異常を来していることを示す表示がなされるとともに、この表示パネル59への警告表示と同期して、表示パネル59と同様コントローラ90に接続されている警報ブザー57および警報ランプ58を作動させ、警報を放音するとともに、警告点灯を行うように構成されている。
When the pressure detected by the
このような本実施例の構成によれば、反力検出装置70を用いて構成されるジャッキ反力規制による安全制御が行われる高所作業車1において、ジャッキシリンダ64の圧力を検出する圧力検出装置80を備え、判断部93において圧力検出装置80により検出される圧力が予め記憶部94に記憶させた適正圧力範囲にあるか否かを判断し、判断結果を表示パネル57等により報知するように構成されている。これにより、ブーム30の作動規制を行う上で正常であることが必要である反力検出装置70の異常の有無が判断部92により判断され、この判断結果が表示パネル59等により作業者に報知することができることとなる。これにより、検出圧力が適正圧力範囲内にあって正常であると判断される場合においては、作業者に反力検出装置70が正常に作動していることを改めて認識させることができ、検出圧力が適正圧力範囲内にあらず反力検出装置70に異常を来していると判断される場合においては、これが看過されることなく異常への対応の迅速化が図られ、車両転倒の未然回避を効果的に行うことができる。
According to the configuration of the present embodiment, the pressure detection for detecting the pressure of the
また、このような異常判定の制御は、所定の接地反力の検出時、例えば本実施例においてはジャッキ60の伸長時、即ち作業装置2を供した高所作業を行う前になされるものとしている。これにより、作業開始前にこの異常を作業者に報知することができ、異常を念頭に入れた安全な作業を作業者に促すことができ、車両転倒等の未然回避をより効果的に図ることができる。
Further, such abnormality determination control is performed when a predetermined ground reaction force is detected, for example, in the present embodiment, when the
さらに、検出された圧力値を表示することができるようになっている。このため、異常を来していると判断された場合には、この表示された圧力値を参照して反力検出装置の異常への対応をとることができ、異常に対するより迅速な対処を促すことができる。 Furthermore, the detected pressure value can be displayed. For this reason, when it is determined that an abnormality has occurred, it is possible to take a response to the abnormality of the reaction force detection device with reference to the displayed pressure value, and to promptly deal with the abnormality. be able to.
さらに、本実施例の反力検出装置70は、ストッパナット78がストッパボルト77に設けた縁取り部79にまで締め付けが行われた状態において第1検出スイッチ73の作動時にジャッキ60に作用する接地反力が適正な接地反力に設定されるようにして縁取り部79が設けられている。そして、アウタポスト61の上面61aを開閉可能に取り付け、この上面61aを開放することによりストッパナット78および縁取り部79を視認できるようになっている。これにより、縁取り部79を目印としてブーム30の作動規制を行うための閾値として用いられる許容接地反力の設定が適正であるか否かの確認ができ、また、例えば上記の異常判定により発見された反力検出装置80の異常が、許容接地反力の設定が適正でないことに起因するか否かの判定を容易に行うことができ、この縁取り部79を参照してストッパナット78の締め付けを行うことにより許容設定反力の適正な設定を容易に行うことができるようになる。
Further, the reaction
また、接地反力に応じて適正圧力範囲は概ね定められるものであり、本実施例において記憶部94に適正圧力範囲を設定して記憶するにあたって想定している接地反力は、第1反力検出スイッチ73がオンとなる許容接地反力となっている。このため、ストッパナット78が縁取り部79にまで締め付けられていることで、上記のように第1反力検出スイッチ73が想定通りの接地反力の作用に応じて作動することを担保することができるだけでなく、これに付随して、このときに検出される圧力と適正圧力範囲との比較による異常判定制御の正確性を担保することができる。また、異常が判定された後は、この縁取り部79を参照した迅速な対応をとることができるようになる。
The appropriate pressure range is generally determined according to the ground reaction force. In this embodiment, the ground reaction force assumed when setting and storing the proper pressure range in the
また、上記実施例においてはジャッキの伸縮操作時に作用する接地反力が許容接地反力にまで到達したときにおいて圧力センサ81により圧力を検出し、これを予め記憶させている適正圧力範囲と比較判断するとしていたが、必ずしもこれに限られず、許容接地反力とは異なる所定の接地反力に応じて作動するリミットスイッチを構成し、この接地反力に応じた適正圧力を記憶部に記憶させ、リミットスイッチが作動したときに圧力センサ81により検出される圧力と記憶部94に記憶される適正圧力との比較判断を行うことにより同様に実施可能であり同様の効果を得ることができる。また、この異常判定はジャッキ60の伸長時に限られず、所定の接地反力になったときに縮小時においても同様にして圧力センサ81の検出する圧力と、記憶部94に記憶されている適正圧力範囲との比較判断を行うことにより同様に実施可能であり同様の効果を得ることができる。
In the above embodiment, the
また、圧力センサ81を各ジャッキ60,60,…のジャッキシリンダ64に設けられる逆止弁PCVに対して第5制御バルブV5側に個別に設ける(即ち、4個の圧力センサ81,81,…を設ける)構成としたが必ずしもこれに限られず、作動停止時におけるジャッキシリンダ64の油圧漏れを生じさせるおそれのない構成であればよい。例えば、各ジャッキシリンダ64,64,…の近傍に設けられた4個の圧力センサ81,81,…に代えて、図4に破線で示すようにポンプラインLpに1個の圧力センサ81pを代表して設ける構成としてもよい。なお、ジャッキシリンダ64における伸縮作動中の作動油圧は、油圧ポンプPからジャッキシリンダ64に供給されるに至るまでに圧力損失等の影響を受けることから、ポンプラインLpにおいて検出される圧力とは異なり(減少し)、この相違量(減少量)は各ジャッキシリンダ64,64,…で個体差を持つものである。このため、ポンプラインLpに設けた圧力センサ81pで代表させる構成とする場合においては、各ジャッキ60,60,…において所定の接地反力が検出されたときに、圧力センサ81pが検出する圧力を判断部93に取り込むとともに、判断部93において減少量、個体差を考慮して所定の接地反力が検出されたジャッキシリンダ64における作動油圧を補正演算し、補正された検出圧力が記憶部94に記憶される適正圧力範囲内にあるか否かの判断を行うことで、上記実施例と同様に実施可能であり、同様の効果を得ることができる。また、このような構成によれば、圧力センサ81の設置数量を少なくすることができることから、本発明に係る作業車の安全制御装置を簡易に構成することができる。
Further, the
なお、上記実施例において、本発明に係る安全制御装置は、ジャッキ反力規制型の規制形態のみを有して構成するとしたが、ジャッキ反力規制型の規制形態を備えるとともに、例えばブーム30に作用する転倒モーメントを逐次検出し、検出した転倒モーメントが予め設定した許容転倒モーメントに達したときにブーム30の作動規制を行う形態、あるいは作業台40の位置を逐次検出し、予め設定した許容作業範囲内に作業台40の検出位置が予め設定した許容作業範囲の限界に達したときにブーム30の作動規制を行う形態とを併せ備えて2つの規制形態によりブーム30の作動制御を行うように構成されたものであってもよい。このように構成される安全制御装置においても、上記作動規制部で行われた制御を行わせるように構成して同様の効果を得ることができるとともに、転倒モーメントを検出して行う作動規制あるいは作業台40の位置を検出して行う作動規制が異常を来した場合であっても、ジャッキ反力規制型の制御装置が正常に機能しているか否かを作業者が確認することができ、車両転倒の未然防止を図ることができる。
In the above-described embodiment, the safety control device according to the present invention is configured to have only a jack reaction force regulation type regulation form, but has a jack reaction force regulation type regulation form. A mode in which the applied overturning moment is sequentially detected and the operation of the
また、本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として、車体10の前後左右の4箇所にジャッキ60,60,…を設ける形態の高所作業車1を例示したが、本発明においては、車体10の左右2箇所にジャッキを設ける形態の作業車、あるいは車体の前部および前後左右の5箇所にジャッキを設ける形態の作業車であっても同様に適用可能であり、同様の効果を得ることができる。
Further, as an example of the work vehicle equipped with the safety control device according to the present invention, the aerial work vehicle 1 in the form of providing the
また、本発明に係る安全制御装置を搭載した作業車の一例として、タイヤ車輪11,11,…を備える車体10をベースとし、旋回、伸縮、起伏可能なブーム30および作業台40を作業装置2として架装した高所作業車1を例示したが、ジャッキを備えて構成される作業車であれば、車体10として例えばクローラ装置を備えた車両をベースとするものでもよく、作業装置2として例えばクレーン装置等を架装したものであってもよく、同様に実施可能であるとともに同様の効果を得ることができる。
In addition, as an example of a work vehicle equipped with the safety control device according to the present invention, a
1 高所作業車
2 作業装置
10 走行体
20 旋回台
30 ブーム
40 作業台
50 操作部
57 警報ブザー
58 警報ランプ
59 表示パネル
60 ジャッキ
61 アウタポスト
62 インナポスト
63 ジャッキパッド
64 ジャッキシリンダ
70 反力検出装置
73,74 反力検出スイッチ
80 圧力検出装置
81 圧力センサ
90 コントローラ
91 バルブ制御部
92 作動規制部
93 判断部
94 記憶部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 High-altitude work vehicle 2
Claims (1)
前記複数のジャッキに作用する接地反力を前記複数のジャッキのそれぞれに対応して検出する反力検出手段と、
前記反力検出手段により検出される接地反力が所定の条件となったときに前記作業装置の作動を規制する作動規制手段とを備えて構成される作業車の安全制御装置において、
前記油圧シリンダの伸縮作動中における作動油圧を検出する圧力検出手段と、
前記油圧シリンダの伸縮作動中において前記反力検出手段により所定の接地反力が検出されたときに、前記圧力検出手段により検出される圧力が前記所定の接地反力に基づいて予め定められた適正圧力範囲内にあるか否かを判断する圧力判断手段とを備えて構成されることを特徴とする作業車の安全制御装置。 A traveling body, a working device provided on the traveling body, and a plurality of jacks that are provided on a side portion of the traveling body and support the traveling body by grounding a lower end by an extension operation of a built-in hydraulic cylinder. Mounted on a working vehicle having
Reaction force detection means for detecting a ground reaction force acting on the plurality of jacks corresponding to each of the plurality of jacks;
In a safety control device for a work vehicle configured to include operation restriction means for restricting the operation of the work device when a ground reaction force detected by the reaction force detection means becomes a predetermined condition,
Pressure detecting means for detecting the hydraulic pressure during expansion and contraction of the hydraulic cylinder;
When a predetermined ground reaction force is detected by the reaction force detection means during the expansion and contraction operation of the hydraulic cylinder, the pressure detected by the pressure detection means is determined in advance based on the predetermined ground reaction force. A safety control device for a work vehicle, comprising: pressure determination means for determining whether or not the pressure is within a pressure range.
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