JP2006141669A - Mobile x-ray equipment - Google Patents

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JP2006141669A JP2004335473A JP2004335473A JP2006141669A JP 2006141669 A JP2006141669 A JP 2006141669A JP 2004335473 A JP2004335473 A JP 2004335473A JP 2004335473 A JP2004335473 A JP 2004335473A JP 2006141669 A JP2006141669 A JP 2006141669A
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Yukinobu Horikiri
幸伸 堀切
Toshio Kadowaki
利生 門脇
Goro Hirata
五郎 平田
Shoji Takamura
祥司 高村
Toshiaki Nakamura
俊晶 中村
Masahiro Kono
昌弘 河野
Masahiko Kitano
雅彦 北野
Tadahiko Nakahara
忠彦 中原
Hiroshi Miyata
博 宮田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To adequately save a labor and time required for the moving of mobile X-ray equipment. <P>SOLUTION: This equipment is equipped with X-ray equipment such as X-ray tube 2 irradiating a subject M with X-rays, a steering wheel 3 for manually steering a carriage, and right/left traveling electric motors 5A and 5B as electrically moving devices rotating the right/left rear wheels 4A and 4B; and is further provided with a constitution of controlling the right/left traveling electric motors 5A and 5B of the movable carriage to move the carriage along its preset moving route to a destination without manual operation by an unmanned moving control part 23 via a motor rotation speed control part 12. The carriage 1 travels along the moving route and reaches the destination by actuating the right/left traveling electric motors 5A and 5B when executing the control by the unmanned movement control part 23 so as to quickly move the equipment to the destination by the unmanned driving. Consequently, this constitution can save the labor and the time required for the movement of the equipment. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と、動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置に係り、特に装置の移動の為に要する労力および時間の節約を図るための技術に関する。   The present invention relates to a mobile X-ray imaging apparatus in which an X-ray imaging means including an X-ray tube for irradiating a subject with X-rays and a power movement means for moving the carriage by power are mounted on a movable carriage. In particular, the present invention relates to a technique for saving labor and time required for moving the apparatus.

病院等の医療機関で病室回診撮影などに用いられている従来の移動式Ｘ線撮影装置は、図１４に示すように、移動可能な台車５１に、被検体にＸ線を照射するＸ線管５２や高圧電源（図示省略）等のＸ線撮影に必要な装備や、台車５１を運転ハンドル５３や動力移動に必要な装備としての走行用電動モータ５４が搭載されているのに加え、台車５１の電動移動やＸ線撮影に必要なエネルギーを供給するバッテリー５５などが搭載されている。その他、台車５１の後部には、フィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテ（図示省略）を収納するカセッテ収納ボックス５６なども搭載されている（例えば特許文献１を参照。）。   As shown in FIG. 14, a conventional mobile X-ray imaging apparatus used for hospital room round trip imaging in a medical institution such as a hospital has an X-ray tube that irradiates a subject with X-rays on a movable carriage 51. In addition to the equipment required for X-ray imaging such as 52 and a high-voltage power supply (not shown), and the carriage 51 as a driving handle 53 and a traveling electric motor 54 as equipment necessary for power movement, the carriage 51 A battery 55 and the like for supplying energy necessary for electric movement and X-ray imaging are mounted. In addition, a cassette storage box 56 for storing a cassette (not shown) loaded with an X-ray imaging storage medium such as a film is mounted on the rear portion of the carriage 51 (see, for example, Patent Document 1).

図１４の移動式Ｘ線撮影装置によりＸ線撮影を実行する場合、撮影技師ＤＲは運転ハンドル５３を手で掴んで操縦しながら台車５１に付き添ってＸ線撮影の対象である被検体（患者）の居る病室（撮影場所）へ歩いてゆく。
移動式Ｘ線撮影装置が病室に到着した後は、撮影技師ＤＲがカセッテ収納ボックス５６から未撮影のカセッテを取り出して被検体の背中側にセットする。そして、Ｘ線管５２からＸ線を照射してＸ線撮影を行なう。撮影済のカセッテはカセッテ収納ボックス５６の中に戻す。
Ｘ線撮影が終了すれば、再び、撮影技師ＤＲが運転ハンドル５３を操縦しながら台車５１に付き添って次の撮影場所、あるいは、装置の格納場所（駐車場所）まで一緒に歩いてゆく。
特開２００２−２３３５２１号公報（第３頁，図１） When performing X-ray imaging with the mobile X-ray imaging apparatus of FIG. 14, the imaging technician DR follows the dolly 51 while grasping and operating the operation handle 53 with his / her hand, and is a subject (patient) that is the target of X-ray imaging. Walk to the hospital room (shooting location) where you live.
After the mobile X-ray imaging apparatus arrives at the patient's room, the radiographer DR takes out an unimaged cassette from the cassette storage box 56 and sets it on the back side of the subject. Then, X-ray imaging is performed by irradiating X-rays from the X-ray tube 52. The photographed cassette is returned to the cassette storage box 56.
When the X-ray imaging is completed, the radiographer DR again walks to the next imaging location or the device storage location (parking location) along with the carriage 51 while operating the driving handle 53.
JP 2002-233521A (page 3, FIG. 1)

しかしながら、上記従来の移動式Ｘ線撮影装置の場合、撮影技師ＤＲにとって装置の移動の為に要する労力および時間が相当な負担となっているという問題がある。
普通、移動式Ｘ線撮影装置が使われるのは比較的規模の大きな病院であるので、勢い移動式Ｘ線撮影装置でＸ線撮影を行なう回数も多くなる。したがって、撮影技師ＤＲは毎日のように、病院の廊下を運転ハンドル５３を操縦しながら台車５１と一緒に歩き回らなければならず、往々にして装置の移動の為に要する労力および時間が大きな負担となって撮影技師ＤＲにのしかかる現況にある。Ｘ線撮影を行なう前の段階で撮影技師ＤＲに大きな負担がかかるようだと、肝心のＸ線撮影に支障をきたす心配がある。 However, in the case of the above-described conventional mobile X-ray imaging apparatus, there is a problem that the labor and time required for moving the apparatus are a considerable burden on the imaging technician DR.
Usually, since a mobile X-ray imaging apparatus is used in a relatively large hospital, the number of times X-ray imaging is performed with a momentary mobile X-ray imaging apparatus increases. Therefore, the photographer DR has to walk around the hospital corridor with the carriage 51 while manipulating the driving handle 53 on a daily basis, and labor and time required for moving the apparatus are often a heavy burden. It is in the present situation that is going to the shooting engineer DR. If it seems that a heavy burden is placed on the radiographer DR at the stage before X-ray imaging, there is a concern that the important X-ray imaging will be hindered.

この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、装置の移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れて撮影技師の負担を大幅に軽減することができる移動式Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and the mobile X that can save labor and time required for moving the apparatus and can greatly reduce the burden on the photographing engineer. An object is to provide a radiographic apparatus.

この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明に係る移動式Ｘ線撮影装置は、移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と、動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、動力移動手段に対して予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御を行なう無人移動制御手段を備えていることを特徴とするものである。 In order to achieve such an object, the present invention has the following configuration.
That is, the mobile X-ray imaging apparatus according to the first aspect of the present invention moves the carriage by X-ray imaging means including an X-ray tube for irradiating the subject with X-rays on the movable carriage, and by the power. The mobile X-ray imaging apparatus equipped with the power moving means includes unmanned movement control means for controlling the power moving means to move the carriage to the destination along a preset movement route of the carriage. It is characterized by being.

（作用・効果）請求項１の発明の移動式Ｘ線撮影装置（以下、適宜『Ｘ線撮影装置」と略記）を移動させる場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動可能な台車の動力移動手段に対し、無人移動制御手段によって、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御が実行される。この無人移動制御手段による制御実行により、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し目的地に速やかに到達する。したがって、事実上、装置は無人運転で目的地に移動することになり、従来の装置と比較すると、装置の移動の為に要する労力および時間を十分に節約することが可能となる。   (Operation / Effect) When moving the mobile X-ray imaging apparatus of the invention of claim 1 (hereinafter abbreviated as “X-ray imaging apparatus” as appropriate), an X-ray including an X-ray tube for irradiating the subject with X-rays In contrast to the power movement means of the movable carriage that is mounted with the photographing means and the power movement means that moves the carriage with power, the unmanned movement control means sets the carriage to the destination along the preset movement route of the carriage. Control to move is executed. By executing the control by the unmanned movement control means, the power movement means is activated, and the carriage travels along the movement route and quickly reaches the destination. Therefore, the device is effectively moved to the destination by unmanned operation, and labor and time required for moving the device can be sufficiently saved as compared with the conventional device.

即ち、請求項１の発明のＸ線撮影装置の場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動可能な台車の動力移動手段に対し、無人移動制御手段によって、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御が実行される構成を備えていて、無人移動制御手段に対する無人移動制御手段の制御実行により、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し目的地に到達するので、事実上、装置は無人運転で目的地に速やかに移動する。その結果、装置の移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れ、撮影技師の負担は大幅に軽減される。   That is, in the case of the X-ray imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, the X-ray imaging unit including the X-ray tube for irradiating the subject with X-rays and the power moving unit for moving the carriage by power are mounted. An unmanned movement with respect to the unmanned movement control means has a configuration in which the unmanned movement control means performs control for moving the carriage to a destination along a preset movement route of the carriage with respect to the power movement means of the carriage. By executing the control of the control means, the power moving means is actuated so that the carriage travels along the moving route and reaches the destination, so that the apparatus moves to the destination quickly in an unmanned operation. As a result, the labor and time required for moving the apparatus can be sufficiently saved, and the burden on the photographing engineer is greatly reduced.

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の目的地として複数の目的地を予め登録する目的地登録手段と、目的地登録手段で登録されている複数の目的地の中から台車を移動させる目的地を選択する目的地選択手段を備えているものである。   According to a second aspect of the present invention, there is provided the mobile X-ray imaging apparatus according to the first aspect, wherein the destination registration means for pre-registering a plurality of destinations as destinations of the carriage and the destination registration means are registered. And a destination selecting means for selecting a destination for moving the carriage from a plurality of destinations.

（作用・効果）請求項２の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、先ず撮影技師が、目的地登録手段で登録されている複数の目的地の中から台車を移動させる目的地を、目的地選択手段を使って選択する。続いて、無人移動制御手段により、台車の動力移動手段に対し、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地選択手段で選択した選択目的地に移動させる制御が実行されるのに伴って、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し選択目的地に到達する。
よって、請求項２の発明の装置によれば、台車の目的地として予め登録されている複数の目的地のいずれであっても、目的地選択手段を使って選択するだけで、事実上、装置を無人運転で選択目的地に移動させることができる。 (Operation / Effect) When moving the X-ray imaging apparatus of the invention of claim 2, the imaging engineer first selects a destination for moving the carriage from a plurality of destinations registered by the destination registration means. Select using the ground selection means. Subsequently, the unmanned movement control means executes control for moving the carriage to the selected destination selected by the destination selection means along the preset movement route of the carriage with respect to the carriage power movement means. Along with this, the power moving means is activated, and the carriage travels along the moving route and reaches the selected destination.
Therefore, according to the device of the invention of claim 2, any one of a plurality of destinations registered in advance as the destination of the carriage can be effectively selected only by using the destination selecting means. Can be moved to the selected destination by unattended operation.

また、請求項３の発明は、請求項２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線を規定する路線マップデータを予め登録する路線マップデータ登録手段を備えていると共に、複数の目的地それぞれの移動路線上の存在位置を目的地別に規定する目的地マップデータを予め登録する目的地マップデータ登録手段を目的地登録手段として備えているのに加え、台車の移動路線上の現在位置を検知する現在位置検知手段を備えていて、無人移動制御手段が、選択目的地の移動路線上の存在位置と台車の移動路線上の現在位置および路線マップデータで規定される台車の移動路線とに基づいて台車を選択目的地に移動させる制御を実行するものである。   The invention according to claim 3 is the mobile X-ray imaging apparatus according to claim 2, further comprising route map data registration means for preregistering route map data defining the moving route of the carriage, and a plurality of route map data registration means. In addition to having destination map data registration means that pre-registers destination map data that prescribes the location of each destination on the movement route for each destination, the current location on the movement route of the carriage The present invention includes a current position detection means for detecting a position, and the unmanned movement control means is configured such that the unmanned movement control means has a position on the movement route of the selected destination, a current position on the movement route of the carriage, and a movement route of the carriage defined by route map data. Based on the above, control for moving the carriage to the selected destination is executed.

（作用・効果）請求項３の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、先ず目的地マップデータ登録手段に登録されている目的地マップデータにしたがって目的地選択手段で選択された選択目的地の移動路線上の存在位置が求められると共に、現在位置検知手段により台車の移動路線上の現在位置が検知される。そして、選択目的地の移動路線上の存在位置と台車の移動路線上の現在位置および目的地マップデータ登録手段に登録されている路線マップデータで規定される台車の移動路線に基づき、無人移動制御手段が台車を選択目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車が台車の現在位置から移動路線に沿って走行して選択目的地の存在位置に到達する。したがって、台車は移動路線上のどこにあっても、装置を無人運転で選択目的地に移動させられる。   (Operation / Effect) When the X-ray imaging apparatus of the invention of claim 3 is moved, first of the selected destination selected by the destination selecting means according to the destination map data registered in the destination map data registering means. An existing position on the moving route is obtained, and a current position on the moving route of the carriage is detected by the current position detecting means. And the unmanned movement control based on the moving position of the cart specified by the existing position on the moving route of the selected destination, the current position on the moving route of the carriage, and the route map data registered in the destination map data registration means As the means executes control to move the carriage to the selected destination, the carriage travels along the movement route from the current position of the carriage and reaches the position where the selected destination exists. Therefore, the truck can be moved to the selected destination by unattended operation wherever the carriage is on the moving route.

また、請求項４の発明は、請求項１または２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線に沿って予め配設されている路線認知用の目印を検知することで台車の移動路線を認知する路線認知手段を備えていて、無人移動制御手段が、路線認知手段により認知される移動路線に基づき台車を目的地に移動させる制御を実行するものである。   According to a fourth aspect of the present invention, in the mobile X-ray imaging apparatus according to the first or second aspect of the present invention, by detecting a mark for recognizing a route arranged in advance along the moving route of the cart, Route recognition means for recognizing the movement route is provided, and the unmanned movement control means executes control for moving the carriage to the destination based on the movement route recognized by the route recognition means.

（作用・効果）請求項４の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、台車の移動路線に沿って予め配設されている路線認知用の目印が路線認知手段によって検知されると共に、路線認知手段により認知される移動路線に基づいて無人移動制御手段が台車を目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車が予め設定されている移動路線に沿って走行し選択目的地に到達する。したがって、台車が路線認知手段で認知される移動路線のどこにあっても、装置を無人運転で目的地に移動させることができる。   (Operation / Effect) When the X-ray imaging apparatus of the invention of claim 4 is moved, the route recognition means arranged in advance along the movement route of the carriage is detected by the route recognition means, and the route recognition is performed. As the unmanned movement control means executes control to move the carriage to the destination based on the movement route recognized by the means, the carriage travels along the preset movement route and reaches the selected destination. To do. Therefore, the device can be moved to the destination by unmanned driving wherever the carriage is on the moving route recognized by the route recognition means.

また、請求項５の発明は、請求項１から４までのいずれかに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線上の障害物を検出する障害物検出手段を備えていて、無人移動制御手段は、障害物検出手段による検出結果を参酌することにより台車と障害物の衝突を伴わずに台車を目的地に移動させる制御を実行するものである。   Further, the invention of claim 5 is the mobile X-ray imaging apparatus according to any one of claims 1 to 4, further comprising an obstacle detection means for detecting an obstacle on the moving route of the carriage, and is unmanned. The movement control means executes control for moving the carriage to the destination without causing a collision between the carriage and the obstacle by considering the detection result of the obstacle detection means.

（作用・効果）請求項５の発明のＸ線撮影装置を移動させる場合、障害物検出手段により移動路線上の障害物が検出されると共に、無人移動制御手段が障害物検出手段による検出結果を参酌することにより台車と障害物の衝突を伴わずに台車を目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車は移動路線上の障害物と衝突もせずに移動路線に沿って走行して目的地に到達する。したがって、台車の移動路線上に障害物があっても、装置を障害物に妨げられることなく無人運転で目的地に移動させることができる。   (Operation / Effect) When the X-ray imaging apparatus of the invention of claim 5 is moved, the obstacle detection means detects an obstacle on the moving route, and the unmanned movement control means displays the detection result by the obstacle detection means. By carrying out control to move the carriage to the destination without causing any collision between the carriage and the obstacle, the carriage travels along the movement route without colliding with the obstacle on the movement route. To reach the destination. Therefore, even if there is an obstacle on the moving route of the carriage, the apparatus can be moved to the destination by unattended operation without being obstructed by the obstacle.

この発明の移動式Ｘ線撮影装置の場合、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動可能な台車の動力移動手段に対し、無人移動制御手段によって、予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御が実行される構成を備えていて、この無人移動制御手段による制御実行により、動力移動手段が作動して台車が移動路線に沿って走行し目的地に到達するので、事実上、装置は無人運転で目的地に速やかに移動する。
よって、この発明の移動式Ｘ線撮影装置によれば、装置の移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れて撮影技師の負担を大幅に軽減することができる。 In the case of the mobile X-ray imaging apparatus of the present invention, the power of the movable carriage on which the X-ray imaging means including the X-ray tube for irradiating the subject with X-rays and the power moving means for moving the carriage with power are mounted. For the moving means, the unmanned movement control means has a configuration in which control is performed to move the carriage to the destination along a preset movement route of the carriage, and by the control execution by the unmanned movement control means, Since the power moving means is activated and the carriage travels along the moving route and reaches the destination, the apparatus moves to the destination quickly in an unmanned operation.
Therefore, according to the mobile X-ray imaging apparatus of the present invention, the labor and time required for moving the apparatus can be saved sufficiently, and the burden on the imaging technician can be greatly reduced.

以下、この発明の一実施例を説明する。図１は実施例１に係る回診撮影タイプの医用移動式Ｘ線撮影装置（以下、適宜「装置」と略記）を示す立面図、図２は実施例１の装置を示す平面図、図３は実施例１の装置の人手操縦中の状況を示す部分立面図、図４は実施例１の装置における制御系の構成を示すブロック図、図５は実施例１の装置における台車移動の為の制御系の詳細構成を示すブロック図、図６は実施例１の装置の病院での配備状況を示す模式図である。   An embodiment of the present invention will be described below. FIG. 1 is an elevational view showing a round-trip type medical mobile X-ray imaging apparatus (hereinafter abbreviated as “apparatus” as appropriate) according to the first embodiment, FIG. 2 is a plan view showing the apparatus of the first embodiment, and FIG. FIG. 4 is a partial elevation view showing a situation during manual operation of the apparatus of the first embodiment, FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control system in the apparatus of the first embodiment, and FIG. 5 is for moving a carriage in the apparatus of the first embodiment. FIG. 6 is a schematic diagram showing a state of deployment of the apparatus according to the first embodiment in a hospital.

実施例１の移動式Ｘ線撮影装置Ａは、後輪駆動型４輪タイプで電動移動させる台車１に、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管２等のＸ線撮影用装備類、および、台車１の人手操縦用の運転ハンドル３や、右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転させる電動移動用装備としての右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが搭載されている他、装置の移動およびＸ線撮影の実行に必要な電気エネルギーを供給するバッテリー６などが搭載されている。また、台車１の背部にはフィルムなどのＸ線撮影用記憶媒体を装填したカセッテを収納するカセッテ収納ボックス（図示省略）も配設されている。   The mobile X-ray imaging apparatus A according to the first embodiment is a rear-wheel-drive four-wheel type carriage 1 that is electrically moved, and an X-ray imaging equipment such as an X-ray tube 2 that irradiates a subject M with X-rays. In addition, a driving handle 3 for manually maneuvering the carriage 1 and right and left driving electric motors 5A and 5B as electric moving equipment for rotating the right and left rear wheels 4A and 4B are mounted. A battery 6 for supplying electric energy necessary for moving the apparatus and performing X-ray imaging is mounted. In addition, a cassette storage box (not shown) for storing a cassette loaded with a storage medium for X-ray imaging such as a film is disposed on the back of the carriage 1.

Ｘ線管２は台車１の正面寄り中央に立設された垂直支柱７に昇降可能に配設されている水平アーム８の先端に取り付けられている。Ｘ線撮影を行なう時は、水平アーム７をＸ線管２ごと台車１の正面側に向ける構成とされている。
Ｘ線撮影の実行に必要な操作を行なう操作パネル９は、台車１の後寄り上面に配設されている。操作パネル９による入力操作でＸ線管２の管電圧・管電流などの撮影条件の設定や、Ｘ線照射の指令などが行なえる。
さらに、高圧電源（図示省略）を含むＸ線照射制御部１０が台車１に搭載されていて、Ｘ線照射制御部１０は、Ｘ線管２がバッテリー６から必要なエネルギーの供給を受けながら被検体Ｍへ撮影条件通りにＸ線を照射する制御を行なう。 The X-ray tube 2 is attached to the tip of a horizontal arm 8 that is disposed on a vertical support 7 that is erected in the center near the front of the carriage 1 so as to be lifted and lowered. When X-ray imaging is performed, the horizontal arm 7 and the X-ray tube 2 are directed to the front side of the carriage 1.
An operation panel 9 for performing operations necessary for execution of X-ray imaging is disposed on the rear upper surface of the carriage 1. An input operation by the operation panel 9 allows setting of imaging conditions such as tube voltage and tube current of the X-ray tube 2 and a command for X-ray irradiation.
Further, an X-ray irradiation control unit 10 including a high-voltage power supply (not shown) is mounted on the carriage 1, and the X-ray irradiation control unit 10 receives the necessary energy from the battery 6 while receiving the necessary energy from the battery 6. Control is performed to irradiate the specimen M with X-rays according to the imaging conditions.

実施例１の装置ＡによりＸ線撮影を実行する場合、カセッテ収納ボックスより未撮影のカセッテを取り出し、図４に一点鎖線で示すように、被検体Ｍの背中側にカセッテＣＴをセットしてから、Ｘ線管２によるＸ線照射を行なう。そうすると、被検体Ｍの透過Ｘ線像がフィルムに写し込まれる。Ｘ線撮影の済んだカセッテＣＴはカセッテ収納ボックスへ戻される。   When X-ray imaging is executed by the apparatus A of Example 1, an unphotographed cassette is taken out from the cassette storage box, and the cassette CT is set on the back side of the subject M as shown by a one-dot chain line in FIG. X-ray irradiation by the X-ray tube 2 is performed. Then, a transmitted X-ray image of the subject M is imprinted on the film. The cassette CT that has undergone X-ray imaging is returned to the cassette storage box.

実施例１の装置Ａの場合、オペレータ（通常は撮影技師）が運転ハンドル３を使って人手操縦で装置を別の場所に移動させられる構成とされている。人手操縦で装置Ａを別の場所へ移動させる場合、図３に示すように、オペレータＤＲは長棒状の運転ハンドル３を手で掴んで台車１に付き添うかたちで台車１と一緒に移動先へ歩いてゆく。
台車１では、図２に示すように、右・左の後輪４Ａ，４Ｂが走行用電動モータ５Ａ，５Ｂで回転させられる電動駆動型車輪であり、右・左の前輪４ａ，４ｂはキャスタ付きで向きが自在に変る非電動駆動型車輪である。
オペレータＤＲによる運転ハンドル３の人手操縦に従って、モータ回転速度制御部１２が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転方向と回転速度をそれぞれ制御する。さらに右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転態様に応じて右・左の後輪４Ａ，４Ｂが回転することによって、台車１がオペレータＤＲの操縦の通りに移動する。台車１の移動に必要なエネルギー、換言すれば、右・左の後輪４Ａ，４Ｂの駆動に必要なエネルギーもバッテリー６から供給される。 In the case of the apparatus A according to the first embodiment, an operator (usually a photography engineer) can move the apparatus to another place by manual operation using the driving handle 3. When the device A is moved to another place by maneuvering, as shown in FIG. 3, the operator DR walks to the destination together with the carriage 1 in the form of grasping the long rod-like driving handle 3 with his hand and accompanying the carriage 1. Go.
In the cart 1, as shown in FIG. 2, the right and left rear wheels 4A and 4B are electrically driven wheels that are rotated by electric motors 5A and 5B for traveling, and the right and left front wheels 4a and 4b are provided with casters. This is a non-electrically driven wheel whose direction changes freely.
In accordance with the manual operation of the driving handle 3 by the operator DR, the motor rotation speed control unit 12 controls the rotation direction and the rotation speed of the right and left traveling electric motors 5A and 5B, respectively. Further, the right and left rear wheels 4A and 4B rotate according to the rotation mode of the right and left traveling electric motors 5A and 5B, so that the carriage 1 moves as operated by the operator DR. Energy necessary for moving the carriage 1, in other words, energy necessary for driving the right and left rear wheels 4A and 4B is also supplied from the battery 6.

運転ハンドル３は、図５に示すように、ブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂとからなる。ブレーキ解除バー１１Ａには圧力センサ等を利用した解除動作感知センサー１３が設けられている。台車操縦バー１１Ｂでは右端寄りと左端寄りの位置に、内側と外側に別れて配置された二つの圧力検出素子１５ａ，１５ｂからなる右圧力センサ１４Ａと、内側と外側に別れて配置された二つの圧力検出素子１６ａ，１６ｂからなる左圧力センサ１４Ｂとが配設されている。   As shown in FIG. 5, the driving handle 3 includes a brake release bar 11A and a cart control bar 11B. The brake release bar 11A is provided with a release operation detection sensor 13 using a pressure sensor or the like. In the cart control bar 11B, the right pressure sensor 14A composed of two pressure detection elements 15a and 15b arranged separately on the inner side and the outer side at the positions near the right end and the left end, and the two arranged separately on the inner side and the outer side. A left pressure sensor 14B including pressure detection elements 16a and 16b is provided.

なお、実施例１の装置の場合、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給が断たれていることで台車１のブレーキが掛かり、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給が行なわれていることで台車１のブレーキが解除されるブレーキ方式とされている。このブレーキ方式における右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給の断続制御は、ブレーキ制御部１７がブレーキ解除バー１１Ａの操作に応じて行なう。   In the case of the apparatus of the first embodiment, the drive power supply to the right and left traveling electric motors 5A and 5B is cut off, so that the carriage 1 is braked, and the right and left traveling electric motors 5A and 5B A brake system is employed in which the brake of the carriage 1 is released by supplying drive power to 5B. The brake control unit 17 performs intermittent control of driving power supply to the right and left traveling electric motors 5A and 5B in this brake system in accordance with the operation of the brake release bar 11A.

オペレータＤＲが台車１を運転する時は、オペレータＤＲは両方の手でブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂの両方を纏めて握り締める。ブレーキ解除バー１１ＡがオペレータＤＲの手で握り締められると、解除動作感知センサー１３からブレーキ解除信号が出力されるのを受けてブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力の供給を始めるので、台車１のブレーキは解除される。   When the operator DR drives the carriage 1, the operator DR grips and tightens both the brake release bar 11A and the carriage operation bar 11B with both hands. When the brake release bar 11A is clamped with the hand of the operator DR, a brake release signal is output from the release operation detection sensor 13, and the brake control unit 17 drives the right and left traveling electric motors 5A and 5B. Since the supply of electric power is started, the brake of the carriage 1 is released.

また、オペレータＤＲは両手で台車操縦バー１１Ｂを握って台車１を移動させたい方に押したり、引いたりする。右圧力センサ１４Ａの圧力検出素子１５ａ，１５ｂや、左圧力センサ１４Ｂの圧力検出素子１６ａ，１６ｂは、台車操縦バー１１Ｂの押される向きと強さに応じた圧力検出信号をモータ回転速度制御部１２へ出力する。
モータ回転速度制御部１２は右圧力センサ１４Ａの圧力検出素子１５ａ，１５ｂや、左圧力センサ１４Ｂの圧力検出素子１６ａ，１６ｂの圧力検出信号に基づき、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転方向と回転速度を制御して右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転駆動し、台車操縦バー１１Ｂの操縦の通りに台車１を移動させる。 Further, the operator DR grasps the cart operation bar 11B with both hands and pushes or pulls the cart 1 toward the person who wants to move the cart. The pressure detection elements 15a and 15b of the right pressure sensor 14A and the pressure detection elements 16a and 16b of the left pressure sensor 14B send a pressure detection signal corresponding to the direction and strength of pushing the cart control bar 11B to the motor rotation speed control unit 12. Output to.
The motor rotation speed control unit 12 controls the right and left traveling electric motors 5A and 5B based on the pressure detection signals of the pressure detection elements 15a and 15b of the right pressure sensor 14A and the pressure detection elements 16a and 16b of the left pressure sensor 14B. The right and left rear wheels 4A and 4B are rotationally driven by controlling the rotation direction and the rotation speed, and the carriage 1 is moved as operated by the carriage control bar 11B.

台車１の運転を止める時は、オペレータＤＲが左右の手をブレーキ解除バー１１Ａと台車操縦バー１１Ｂから離す。ブレーキ解除バー１１ＡからオペレータＤＲの手が離れると、解除動作感知センサー１３から出力されていたブレーキ解除信号が消滅するのを受けてブレーキ制御部１７が右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂへの駆動電力供給を停止する。右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転が直ちに止まるので、右・左の後輪４Ａ，４Ｂの回転が止まって台車１が停止すると同時に、台車１にブレーキが掛けられる。   When stopping the operation of the carriage 1, the operator DR moves the left and right hands away from the brake release bar 11A and the carriage operation bar 11B. When the operator DR's hand leaves the brake release bar 11A, the brake release signal output from the release operation detection sensor 13 disappears, and the brake control unit 17 moves to the right and left traveling electric motors 5A and 5B. The drive power supply is stopped. Since the rotation of the right and left electric motors 5A and 5B immediately stops, the rotation of the right and left rear wheels 4A and 4B stops and the carriage 1 stops, and at the same time, the carriage 1 is braked.

さらに、実施例１の装置Ａの場合、運転ハンドル３を使わずにも装置を目的とする移動先（目的地）に移送させられる構成とされていて、この点が実施例１の装置Ａの顕著な特徴であるのでので、以下、より具体的に説明する。
実施例１の装置Ａは、先ず、台車１の移動路線を規定する路線マップデータを予め登録する路線マップデータメモリ１８と、複数の目的地それぞれの移動路線上の存在位置を目的地別に規定する目的地マップデータを予め登録する目的地マップデータメモリ１９を備えている。 Furthermore, in the case of the apparatus A of the first embodiment, the apparatus is transported to a target destination (destination) without using the operation handle 3, and this point is the same as that of the apparatus A of the first embodiment. Since this is a remarkable feature, it will be described in more detail below.
The apparatus A according to the first embodiment first defines a route map data memory 18 for registering in advance route map data for defining the movement route of the carriage 1 and the positions of the plurality of destinations on the movement route for each destination. A destination map data memory 19 for registering destination map data in advance is provided.

実施例１の場合、台車１を移動させる時の移動路線ＲＡは、図６に一点鎖線で示すように、病室等の目的地を巡るかたちで予め仮想的に設定されている。
また、目的地マップデータで移動路線ＲＡ上の存在位置がそれぞれ規定されている目的地としては、例えば次のものがある。実施例１の装置Ａを運び込んでＸ線撮影を行なう病室Ｑ１〜Ｑ４の各扉前が目的地ｑ１〜ｑ４として挙げられ、医務室Ｑ５の扉前も目的地ｑ５として挙げられ、実施例１の装置Ａを駐車しておくレントゲン室Ｑ６の扉前が目的地ｑ６、レントゲン室Ｑ６の内の駐車位置が目的地ｑ７としてそれぞれ挙げられる。
そして、路線マップデータメモリ１８では、移動路線ＲＡを規定する路線マップデータが数式等の形態で予め登録されている。目的地マップデータメモリ１９では、目的地ｑ１〜ｑ７の移動路線ＲＡ上の存在位置が目的地毎に座標等の形態で予め登録されている。 In the case of the first embodiment, the movement route RA when the carriage 1 is moved is virtually set in advance in the form of visiting a destination such as a hospital room as shown by a one-dot chain line in FIG.
Further, as destinations in which destination positions on the moving route RA are defined by destination map data, for example, there are the following. In front of the doors of the hospital rooms Q1 to Q4 that carry in the X-ray image by carrying the apparatus A of the first embodiment is mentioned as destinations q1 to q4, and in front of the door of the medical room Q5 is also mentioned as the destination q5. The destination q6 is the front of the X-ray room Q6 where the apparatus A is parked, and the destination q7 is the parking position in the X-ray room Q6.
In the route map data memory 18, route map data that defines the moving route RA is registered in advance in the form of a mathematical formula or the like. In the destination map data memory 19, the locations of the destinations q1 to q7 on the moving route RA are registered in advance in the form of coordinates or the like for each destination.

加えて、実施例１の装置Ａは、台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置を検知する現在位置検知部２０を備えている。一方、図６に示すように、病院の廊下では、台車１の移動路線ＲＡにおける基準点として定めた位置の真上の天井に現在位置検知用電波を発信する無線発信器２１が設置されている。現在位置検知部２０は、無線発信器２１から発信される現在位置検知用電波を受信して電波の強度・指向性などに基づいて移動路線ＲＡにおける基準点に対する台車１の位置を算定することで台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置を座標等の形態で検知する。   In addition, the device A according to the first embodiment includes a current position detection unit 20 that detects the current position of the carriage 1 on the moving route RA. On the other hand, as shown in FIG. 6, in the hospital corridor, a wireless transmitter 21 for transmitting a current position detection radio wave is installed on a ceiling directly above a position determined as a reference point on the movement route RA of the carriage 1. . The current position detection unit 20 receives the current position detection radio wave transmitted from the wireless transmitter 21 and calculates the position of the carriage 1 relative to the reference point on the moving route RA based on the intensity and directivity of the radio wave. The current position of the carriage 1 on the moving route RA is detected in the form of coordinates and the like.

さらに、実施例１の装置Ａは、目的地マップデータメモリ１９で登録されている目的地マップデータについての各目的地ｑ１〜ｑ７の中から台車１を移動させる目的地を選択する目的地選択部２２と、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂに対してモータ回転速度制御部１２を介して台車１の移動路線ＲＡに沿って台車１を目的地選択部２２で選択した選択目的地に移動させる制御を行なう無人移動制御部２３とを備えている。   Further, the device A according to the first embodiment includes a destination selection unit that selects a destination to which the carriage 1 is moved from each of the destinations q1 to q7 for the destination map data registered in the destination map data memory 19. 22 and the right and left traveling electric motors 5A and 5B to the selected destination selected by the destination selecting unit 22 along the movement route RA of the cart 1 via the motor rotation speed control unit 12. And an unmanned movement control unit 23 that controls the movement.

目的地選択部２２の場合、具体的には目的地の選択機能が次のようにして発揮される。操作パネル９に付設されている表示モニタ（図示省略）の画面に一覧表示された目的地ｑ１〜ｑ７の中から今から移動させる先である目的地を選択して画面上で入力すると、目的地マップデータメモリ１９から目的地選択部２２が選択された目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置を読み出す。   In the case of the destination selection unit 22, specifically, the destination selection function is exhibited as follows. When a destination that is a destination to be moved is selected from the destinations q1 to q7 displayed in a list on the screen of a display monitor (not shown) attached to the operation panel 9, the destination is entered. From the map data memory 19, the destination selection unit 22 reads the location of the selected destination on the moving route RA.

無人移動制御部２３は、選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置と台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置および路線マップデータで規定される台車１の移動路線ＲＡとに基づいて台車１を選択目的地に移動させる制御を実行する。
無人移動制御部２３の場合、具体的には台車１を選択目的地に移動させる制御機能は次のようにして発揮される。 The unmanned movement control unit 23 determines the carriage 1 based on the position of the selected destination on the movement route RA, the current position of the carriage 1 on the movement route RA, and the movement route RA of the carriage 1 defined by the route map data. Control to move to the selected destination.
In the case of the unmanned movement control unit 23, specifically, the control function for moving the carriage 1 to the selected destination is performed as follows.

路線マップデータに従って台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置から出発して台車１の移動路線ＲＡに沿って選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置に到達する経路を抽出して台車１の移動経路の全長（台車のトータル移動距離）と台車１の移動中の移動方向（台車の進み具合に応じた移動方向の変化）を算定してモータ回転速度制御部１２に伝達する。モータ回転速度制御部１２は、右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂを回転させて台車１を無人移動制御部２３で算定された通りの移動方向で無人移動制御部２３で算定された距離だけ台車１を走行させると、走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転が止まり、台車１が選択目的地にちょうど到達した状態となる。   In accordance with the route map data, the route of the carriage 1 is extracted by extracting a route starting from the current position on the movement route RA of the carriage 1 and reaching the existing position on the movement route RA of the selected destination along the movement route RA of the carriage 1. The total length of the route (total movement distance of the carriage) and the movement direction during movement of the carriage 1 (change in the movement direction according to the progress of the carriage) are calculated and transmitted to the motor rotation speed control unit 12. The motor rotation speed control unit 12 rotates the right and left traveling electric motors 5A and 5B, and the distance calculated by the unmanned movement control unit 23 in the moving direction calculated by the unmanned movement control unit 23. When the carriage 1 is caused to travel only, the rotation of the electric motors 5A and 5B for traveling stops, and the carriage 1 has just reached the selected destination.

なお、実施例１の装置Ａの場合、無人移動制御部２３による制御で台車１が移動している時に、運転ハンドル３を使って人手操縦が行なわれた時は、人手操縦が優先する構成とされている。したがって、無人運転の場合でも、安全の為にオペレータが台車１に付き添って歩き、危険な場合はオペレータが咄嗟に人手操縦で台車１を運転して危険を回避することができる。   In the case of the device A according to the first embodiment, when manual operation is performed using the driving handle 3 when the carriage 1 is moving under the control of the unmanned movement control unit 23, the manual operation has priority. Has been. Therefore, even in the case of unmanned driving, the operator can walk with the cart 1 for safety, and if it is dangerous, the operator can drive the cart 1 by hand to avoid danger.

さらに、実施例１の装置は、移動路線ＲＡ上の障害物を検出する障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄを備えていて、無人移動制御部２３は、障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄによる検出結果を参酌することにより台車１と障害物の衝突を伴わずに台車１を目的地に移動させる制御を実行する構成とされている。障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄとしては、超音波式や赤外線式などのものが例示される。   Furthermore, the apparatus according to the first embodiment includes obstacle detection sensors 24A to 24D and 25A to 25D that detect obstacles on the movement route RA, and the unmanned movement control unit 23 includes obstacle detection sensors 24A to 24D, By taking the detection results from 25A to 25D into consideration, control is performed to move the carriage 1 to the destination without causing a collision between the carriage 1 and the obstacle. Examples of the obstacle detection sensors 24A to 24D and 25A to 25D include ultrasonic sensors and infrared sensors.

障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄは台車１の正面側に設けられているので、台車１が前進移動する時に移動路線ＲＡ上の障害物を検出する。障害物検出センサ２５Ａ〜２５Ｄは台車１の背面側に設けられているので、台車１が後退移動する時に移動路線ＲＡ上の障害物を検出する。
障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄにより障害物が検出された時は、台車１が障害物を迂回して走行するので、台車１は移動路線ＲＡ上の障害物と衝突もせずに移動路線ＲＡに沿って走行して選択目的地に到達する。 Since the obstacle detection sensors 24A to 24D are provided on the front side of the carriage 1, the obstacle detection sensors 24A to 24D detect obstacles on the moving route RA when the carriage 1 moves forward. Since the obstacle detection sensors 25A to 25D are provided on the back side of the carriage 1, the obstacles on the moving route RA are detected when the carriage 1 moves backward.
When the obstacle is detected by the obstacle detection sensors 24A to 24D and 25A to 25D, the carriage 1 travels around the obstacle, so the carriage 1 moves without colliding with the obstacle on the moving route RA. Travel along route RA to reach the selected destination.

したがって、台車１の移動路線ＲＡ上に障害物があっても、装置Ａは障害物に妨げられることなく無人運転で目的地に移動させられる。
なお、台車１が障害物を迂回して進む場合、迂回で余分に走行した距離だけ無人移動制御部２３で算定された距離を修正（補正）する構成とされているので、台車１が障害物を迂回して算定以上の距離を走行することになっても、台車１は正確に選択目的地に移動することができる。 Therefore, even if there is an obstacle on the moving route RA of the carriage 1, the apparatus A is moved to the destination by unattended operation without being obstructed by the obstacle.
In addition, when the trolley | bogie 1 detours and advances, it is set as the structure which correct | amends (corrects) the distance calculated by the unmanned movement control part 23 only by the distance traveled by detour, Therefore trolley | bogie 1 is an obstacle. Even if the vehicle travels beyond the calculation by detouring the vehicle, the carriage 1 can accurately move to the selected destination.

続いて、実施例１の装置Ａを選択した目的地に無人運転で移動させる場合について、図面を参照しながら説明する。図７は実施例１の装置Ａを無人運転で移動させる時のプロセスを示すフローチャートである。以下では、台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置は、図６に示す位置であり、台車１を病室Ｑ１の扉前の目的地ｑ１へ移動させるものとする。   Next, a case where the device A of Example 1 is moved to the selected destination by unmanned operation will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a flowchart showing a process when the apparatus A of the first embodiment is moved by unmanned operation. In the following, the current position of the carriage 1 on the movement route RA is the position shown in FIG. 6, and the carriage 1 is moved to the destination q1 in front of the door of the hospital room Q1.

〔ステップＳ１〕オペレータが操作パネル９の画面で目的地ｑ１を選択するのに伴って目的地選択部２２が選択された目的地ｑ１の移動路線ＲＡ上の存在位置を目的地マップデータメモリ１９から読み出す。   [Step S1] The destination position on the moving route RA of the destination q1 selected by the destination selection unit 22 as the operator selects the destination q1 on the screen of the operation panel 9 is read from the destination map data memory 19. read out.

〔ステップＳ２〕現在位置検知部２０が、無線発信器２１から発信される現在位置検知用電波を受信して台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置を検知する。   [Step S2] The current position detector 20 receives the current position detection radio wave transmitted from the wireless transmitter 21 and detects the current position of the carriage 1 on the movement route RA.

〔ステップＳ３〕選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置と台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置および路線マップデータで規定される台車１の移動路線ＲＡとに基づき、無人移動制御部２３が、台車１を選択目的地に移動させる制御を開始するのに伴って、台車１が目的地Ｑ１に向けて前進し始める。   [Step S3] Based on the position of the selected destination on the movement route RA, the current position of the carriage 1 on the movement route RA, and the movement route RA of the carriage 1 defined by the route map data, the unmanned movement control unit 23 As the control for moving the carriage 1 to the selected destination is started, the carriage 1 starts to advance toward the destination Q1.

〔ステップＳ４〕台車１が無人移動制御部２３で算定された移動距離だけ走行し終えれば、ステップＳ７へ進む。台車１が未だ無人移動制御部２３で算定された移動距離だけ走行し終えていなければ、次のステップＳ５に進む。   [Step S4] If the cart 1 has traveled the travel distance calculated by the unmanned movement control unit 23, the process proceeds to step S7. If the carriage 1 has not yet traveled the travel distance calculated by the unmanned movement control unit 23, the process proceeds to the next step S5.

〔ステップＳ５〕障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄにより障害物が検出されていなければ、ステップＳ４に戻る。障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄにより障害物が検出されると、次のステップＳ６に進む。   [Step S5] If no obstacle is detected by the obstacle detection sensors 24A to 24D, the process returns to Step S4. If an obstacle is detected by the obstacle detection sensors 24A to 24D, the process proceeds to the next step S6.

〔ステップＳ６〕台車１に障害物を迂回させる走行を行なわせた後、ステップＳ４に戻る。   [Step S6] After causing the carriage 1 to travel around the obstacle, the process returns to Step S4.

〔ステップＳ７〕右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂの回転が止まり、図８に示すように、台車１が停車すると同時に目的地ｑ１に到達し、装置Ａの無人運転による目的地ｑ１への移動は完了となる。後はオペレータらが装置Ａを人手操縦で病室Ｑ１の室内に運び入れる。   [Step S7] The right and left driving electric motors 5A and 5B stop rotating, and as shown in FIG. 8, the carriage 1 reaches the destination q1 at the same time as it stops and reaches the destination q1 due to the unmanned operation of the device A. The movement is completed. After that, the operators carry the device A into the room of the hospital room Q1 by manual operation.

なお、装置Ａが目的地ｑ１へ移動する間、オペレータが安全の為に付き添って歩くこともある。
また、病室Ｑ１でのＸ線撮影を終えた後は、上と同様にして、台車１を駐車場である目的地ｑ７に移動させたり、次の撮影場所である病室Ｑ２〜Ｑ４の扉前の目的地ｑ２〜ｑ４に移動させたりして、装置Ａを適当な目的地に無人運転で移送する。 In addition, while the apparatus A moves to the destination q1, the operator may walk along for safety.
In addition, after completing the X-ray imaging in the hospital room Q1, the carriage 1 is moved to the destination q7 which is a parking lot, or in front of the doors of the hospital rooms Q2 to Q4 which are the next imaging sites. The device A is transferred to an appropriate destination by unattended operation by moving to the destinations q2 to q4.

以上に述べた構成を有する実施例１の装置Ａの場合、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管２を含むＸ線撮影用装備類、および、台車１の人手操縦用の運転ハンドル３や、右・左の後輪４Ａ，４Ｂを回転させる電動移動用装備としての右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが搭載されている移動可能な台車１の右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂに対し、無人移動制御部２３によって、予め設定された台車１の移動路線ＲＡに沿って台車１を目的地に移動させる制御が実行される構成を備えている。そして、この無人移動制御部２３による制御実行に伴って右・左の走行用電動モータ５Ａ，５Ｂが作動して台車１が移動路線ＲＡに沿って走行し目的地に到達するので、装置Ａを無人運転で目的地に速やかに移動させられる。その結果、装置Ａの移動の為に要する労力および時間の十分な節約が図れ、オペレータの負担は大幅に軽減される。   In the case of the apparatus A of the first embodiment having the above-described configuration, X-ray imaging equipment including an X-ray tube 2 that irradiates the subject M with X-rays, and a driving handle 3 for manually maneuvering the carriage 1. Alternatively, the right and left traveling electric motors of the movable carriage 1 on which the right and left traveling electric motors 5A and 5B are mounted as electric moving equipment for rotating the right and left rear wheels 4A and 4B. For 5A and 5B, the unmanned movement control unit 23 has a configuration in which control for moving the carriage 1 to the destination along the preset movement route RA of the carriage 1 is provided. As the unmanned movement control unit 23 executes control, the right and left traveling electric motors 5A and 5B are activated and the carriage 1 travels along the movement route RA and reaches the destination. Unmanned driving allows you to move quickly to your destination. As a result, the labor and time required for moving the device A can be sufficiently saved, and the burden on the operator is greatly reduced.

さらに、実施例１の装置Ａによれば、目的地マップデータメモリ１９に登録されている目的地マップデータで規定されている複数の目的地ｑ１〜ｑ７のいずれであっても、操作パネル９と目的地選択部２２により選択するだけで、事実上、装置Ａを無人運転で選択目的地に移動させることができる。
加えて、実施例１の装置Ａによれば、選択目的地の移動路線ＲＡ上の存在位置と現在位置検知部２０で感知された台車１の移動路線ＲＡ上の現在位置および路線マップデータで規定される台車１の移動路線ＲＡに基づき、無人移動制御部２３が台車を選択目的地に移動させる制御を実行するのに伴って、台車１が台車１の現在位置から移動路線ＲＡに沿って走行して選択目的地に到達する。したがって、台車１は移動路線ＲＡ上のどこにあっても、装置Ａを無人運転で選択目的地に移動させられる。 Furthermore, according to the apparatus A of the first embodiment, any one of the plurality of destinations q1 to q7 defined by the destination map data registered in the destination map data memory 19 can be The device A can be practically moved to the selected destination by unmanned operation only by selecting it by the destination selection unit 22.
In addition, according to the device A of the first embodiment, it is defined by the current position on the moving route RA of the carriage 1 detected by the current position detecting unit 20 and the existing position on the moving route RA of the selected destination and the route map data. As the unmanned movement control unit 23 executes control for moving the carriage to the selected destination based on the movement route RA of the carriage 1, the carriage 1 travels along the movement route RA from the current position of the carriage 1. To reach the selected destination. Therefore, the carriage 1 can move the device A to the selected destination by unattended operation, wherever the carriage 1 is on the moving route RA.

続いて、実施例２の移動式Ｘ線撮影装置を説明する。図９は実施例２に係る回診撮影タイプの医用移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図、図１０は実施例２の装置の前半部を示す部分平面図、図１１は実施例２の装置における制御系の構成を示すブロック図、図１２は実施例２の装置の病院での配備状況を示す模式図である。   Next, the mobile X-ray imaging apparatus of Example 2 will be described. FIG. 9 is an elevational view showing a round medical imaging type mobile medical X-ray imaging apparatus according to the second embodiment, FIG. 10 is a partial plan view showing the first half of the apparatus according to the second embodiment, and FIG. 11 is an apparatus according to the second embodiment. FIG. 12 is a schematic diagram showing a state of deployment of the apparatus according to the second embodiment in a hospital.

実施例２の装置Ｂの場合、病院の廊下に沿って路線認知用の目印である路線認知用テープＴＰを敷設することで台車１の移動路線ＲＢが予め設定されており、台車１に路線認知用テープＴＰを検知することにより移動路線ＲＢを認知する路線認知部２７が配備されていて、無人移動制御部２６が、路線認知部２７により認知される移動路線ＲＢに基づいて台車１を目的地に移動させる制御を実行する以外は、実質的に実施例１の装置Ａと同一であるので、以下、相違する点のみを説明し、共通する点は説明を省略することとする。   In the case of the apparatus B of the second embodiment, the route RB of the carriage 1 is set in advance by laying the route recognition tape TP, which is a mark for route recognition, along the corridor of the hospital. The route recognition unit 27 for recognizing the movement route RB by detecting the tape TP is provided, and the unmanned movement control unit 26 determines the destination of the carriage 1 based on the movement route RB recognized by the route recognition unit 27. Since it is substantially the same as the apparatus A of the first embodiment except that the control to move to is performed, only different points will be described below, and description of common points will be omitted.

実施例２の装置Ｂを移動させる複数の目的地としては、実施例２の装置Ｂを運び込んでＸ線撮影を行なう病室Ｕ１〜Ｕ５の各扉前が目的地ｕ１〜ｕ５として挙げられ、医務室Ｕ６の扉前も目的地ｕ６として挙げられ、実施例１の装置Ａの駐車場（格納庫）であるレントゲン室Ｕ７の内の駐車位置が目的地ｕ７として挙げられる。   As a plurality of destinations to which the apparatus B of the second embodiment is moved, in front of the doors of the hospital rooms U1 to U5 in which the apparatus B of the second embodiment is carried and X-ray imaging is performed, the destinations u1 to u5 are cited as medical offices. The front of the door of U6 is also mentioned as the destination u6, and the parking position in the X-ray room U7 which is the parking lot (hangar) of the apparatus A of Example 1 is mentioned as the destination u7.

また、路線認知用テープＴＰの場合、目的地ｕ１〜ｕ７の位置では各目的地ｕ１〜ｕ７の識別を可能とする目的地識別用マーク（図示省略）が設置されていて、路線認知部２７が目的地識別用マークを検知して目的地の識別も行なう構成とされている。
移動路線の認知と目的地の識別を行なう路線認知部２７の具体的な態様としては、路線認知用テープＴＰおよび目的地識別用マークを撮影するＣＣＤ撮像素子と、ＣＣＤ撮像素子の映像信号にしたがって信号処理を実行することで路線認知用テープＴＰの検知および目的地識別用マークの識別を行なう構成のものが例示される。 In the case of the route recognition tape TP, destination identification marks (not shown) that enable identification of the destinations u1 to u7 are installed at the locations of the destinations u1 to u7. The destination identification mark is detected to identify the destination.
As a specific mode of the route recognition unit 27 for recognizing a moving route and identifying a destination, a CCD image pickup device for photographing a route recognition tape TP and a destination identification mark, and a video signal of the CCD image pickup device are used. The thing of the structure which performs the detection of the route recognition tape TP and the identification of the destination identification mark by performing signal processing is illustrated.

路線認知用テープＴＰとしては、例えば、テープ表面に同じ半径の丸印を長手方向に沿って点々と続くように付けたものが挙げられ、この場合、路線認知部２７は信号処理でテープ表面の丸印を検知することで移動路線を認知する。
目的地識別用マークとしては、例えば、マーク表面に目的地別に予め割り当てたバーコードを付けたものが挙げられ、この場合、路線認知部２７は信号処理でマーク表面のバーコードを読み取ることで、目的地を識別をする。 As the route recognition tape TP, for example, a tape with the same radius circle on the surface of the tape so as to continue along the longitudinal direction can be mentioned. In this case, the route recognition unit 27 is used for signal processing on the surface of the tape. The moving route is recognized by detecting the circle.
As the destination identification mark, for example, a mark with a barcode assigned in advance to the mark surface may be mentioned. In this case, the route recognition unit 27 reads the barcode on the mark surface by signal processing, Identify the destination.

無人移動制御部２６の場合、具体的には台車１を選択目的地に移動させる制御機能が次のようにして発揮される。即ち、無人移動制御部２６は、台車１を操作パネル９の画面で選択された選択目的地の方向へ路線認知部２７による路線認知用テープＴＰの検知により認知される移動路線ＲＢに沿って台車１を移動させると共に、路線認知部２７による目的地識別用マークの読み取りにより識別される目的地が選択目的地と一致したら台車１を直ちに停止させる制御を実行する。   In the case of the unmanned movement control unit 26, specifically, a control function for moving the carriage 1 to the selected destination is demonstrated as follows. That is, the unmanned movement control unit 26 moves the carriage 1 along the movement route RB recognized by the route recognition unit 27 detecting the route recognition tape TP in the direction of the selected destination selected on the screen of the operation panel 9. 1 is moved, and when the destination identified by reading the destination identification mark by the route recognition unit 27 coincides with the selected destination, control is performed to immediately stop the carriage 1.

したがって、例えば、実施例２の装置Ｂが、図１２に示すように、レントゲン室Ｕ６に駐車している状態で、装置Ｂを病室Ｕ１に無人運転で運び込む場合、オペレータが操作パネル９の画面で目的地ｕ１を選択する。そうすると、無人移動制御部２６が直ちに制御を開始するのに伴って、台車１は目的地ｕ１の方へ移動路線ＲＢに沿って移動して、図１３に示すように、台車１が目的地ｕ１に到達すると台車１は自動的に停止させられる。   Therefore, for example, when the device B of the second embodiment is parked in the X-ray room U6 as shown in FIG. Select destination u1. Then, as the unmanned movement control unit 26 starts control immediately, the carriage 1 moves along the movement route RB toward the destination u1, and the carriage 1 is moved to the destination u1 as shown in FIG. The carriage 1 is automatically stopped when reaching.

なお、障害物検出センサ２４Ａ〜２４Ｄ，２５Ａ〜２５Ｄにより障害物が検出された時は、やはり台車１が障害物を迂回して走行する構成とされている。台車１が障害物を迂回して進む間は、無人移動制御部２６は迂回による移動路線ＲＢからのズレを一時的に記憶しておいて、迂回が終わったら移動路線ＲＢからのズレ分を修正（補正）する処理を行なう。   When the obstacle is detected by the obstacle detection sensors 24A to 24D and 25A to 25D, the carriage 1 is also configured to travel around the obstacle. While the carriage 1 travels around the obstacle, the unmanned movement control unit 26 temporarily stores the deviation from the movement route RB due to the detour, and corrects the deviation from the movement route RB when the detour is completed. (Correction) is performed.

実施例２の装置Ｂの場合、路線認知部２７による路線認知用テープＴＰの検知により認知される台車１の移動路線ＲＢに基づいて無人移動制御部２６が台車１を目的地に移動させる制御を実行する。この制御実行に伴って台車１は移動路線ＲＢに沿って走行する。さらに路線認知部２７による目的地識別用マークの読み取りにより識別される選択目的地に基づいて無人移動制御部２６が台車１を停止させる制御を実行する。この制御実行により台車１は正確に選択目的地に到達して停止する。
よって、実施例２の装置Ｂによれば、台車１が移動路線ＲＢのどこにあっても、装置Ｂを無人運転で選択目的地に移動させられる。 In the case of the apparatus B of the second embodiment, the unmanned movement control unit 26 performs control for moving the carriage 1 to the destination based on the movement route RB of the carriage 1 recognized by the route recognition unit 27 detecting the route recognition tape TP. Execute. With the execution of this control, the carriage 1 travels along the movement route RB. Further, the unmanned movement control unit 26 performs control for stopping the carriage 1 based on the selected destination identified by reading the destination identification mark by the route recognition unit 27. By executing this control, the carriage 1 accurately reaches the selected destination and stops.
Therefore, according to the device B of the second embodiment, the device B can be moved to the selected destination by unattended operation, wherever the carriage 1 is on the moving route RB.

この発明は、上記の実施例に限られるものではなく、以下のように変形実施することも可能である。
（１）実施例１の装置Ａにおいて、台車１の現在位置を無線発信器２１が発信する現在位置検知用電波に基づいて検知する構成ではなく、実施例２と同様に路線認知用テープを用いて台車１の現在位置を検知するようにした他は、実施例１と同一の構成の装置を、変形実施例として挙げることができる。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be modified as follows.
(1) In the apparatus A of the first embodiment, the current position of the carriage 1 is not configured to be detected based on the current position detection radio wave transmitted by the wireless transmitter 21, but a route recognition tape is used as in the second embodiment. An apparatus having the same configuration as that of the first embodiment can be cited as a modified embodiment except that the current position of the carriage 1 is detected.

（２）実施例１の装置Ａの場合、台車１の現在位置を１個の無線発信器２１が発信する現在位置検知用電波に基づいて検知する構成であったが、目的地の識別が可能な現在位置検知用電波を発信する無線発信器を各目的地それぞれに配置しておいて、目的地に対する台車１の位置が常時検知できる構成としてもよい。   (2) In the case of the apparatus A according to the first embodiment, the current position of the carriage 1 is detected based on the current position detection radio wave transmitted by one wireless transmitter 21, but the destination can be identified. A wireless transmitter that transmits a current position detection radio wave may be arranged at each destination, and the position of the carriage 1 relative to the destination may be detected at all times.

（３）実施例２の装置Ｂにおいて、装置Ｂを移動させる目的地として挙げられるのが、レントゲン室Ｕ７の内の駐車位置である目的地ｕ７だけで目的地の選択は行なわない構成となっていて、病室等のレントゲン室から外に装置Ｂを移動させる場合は全て人手操縦で台車１を動かし、レントゲン室Ｕ７の内の目的地ｕ７に装置Ｂを戻す時のみ台車１を動かして装置Ｂを無人運転でレントゲン室Ｕ７に格納するシンプルな移動形態の装置も、実施例２の変形例として挙げられる。   (3) In the apparatus B of the second embodiment, the destination to which the apparatus B is moved is configured such that the destination is not selected only by the destination u7 that is the parking position in the X-ray room U7. When the apparatus B is moved out of the X-ray room such as a hospital room, the carriage 1 is moved manually by maneuvering, and the apparatus B is moved only when the apparatus B is returned to the destination u7 in the X-ray room U7. A device in a simple moving form that is stored in the X-ray room U7 by unmanned operation is also given as a modification of the second embodiment.

（４）実施例１の装置Ａあるいは実施例２の装置Ｂにおいて、更に、複数の目的地を順番に移動してゆく場合、予め順番移動の対象の目的地を移動順に操作パネル９で入力する等して記憶させておき、一つの目的地から次の目的地へ移動する際は、操作パネル９で移動開始の操作を行なうだけで次の目的地に装置を無人運転で移動させる構成が付加されていてもよい。   (4) In the apparatus A according to the first embodiment or the apparatus B according to the second embodiment, when moving a plurality of destinations in order, the destinations to be sequentially moved are input in advance on the operation panel 9 in the order of movement. When moving from one destination to the next destination, a configuration is added to move the device to the next destination by unattended operation only by starting the movement with the operation panel 9 May be.

（５）実施例１の装置Ａまたは実施例２の装置Ｂにおいて、台車１に被検体ＭのＸ線透過像を検出するフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）がＸ線撮影用装備類の一つとして搭載されていてもよい。   (5) In the apparatus A according to the first embodiment or the apparatus B according to the second embodiment, a flat panel X-ray detector (FPD) that detects an X-ray transmission image of the subject M on the carriage 1 is an X-ray imaging equipment. It may be mounted as one.

（６）実施例１，２の装置の場合、台車１が後輪駆動型であったが、台車１は前輪駆動型、或いは全輪駆動型であってもよい。   (6) In the case of the devices of the first and second embodiments, the carriage 1 is a rear wheel drive type, but the carriage 1 may be a front wheel drive type or an all wheel drive type.

（７）実施例１，２の装置は、医用の装置であったが、この発明は、医用に限らず、工業用や原子力用にも適用することができる。   (7) Although the apparatus of Examples 1 and 2 was a medical apparatus, the present invention is not limited to medical use but can be applied to industrial use and nuclear power use.

実施例１に係る移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図である。1 is an elevation view illustrating a mobile X-ray imaging apparatus according to Embodiment 1. FIG. 実施例１の装置を示す平面図である。1 is a plan view showing an apparatus of Example 1. FIG. 実施例１の装置の人手操縦中の状況を示す部分立面図である。It is a fragmentary elevation view which shows the condition during manual control of the apparatus of Example 1. 実施例１の装置における制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a control system in the apparatus according to the first embodiment. 実施例１の装置における台車移動の為の制御系の詳細構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the detailed structure of the control system for the trolley | bogie movement in the apparatus of Example 1. FIG. 実施例１の装置の病院での配備状況を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the deployment condition in the hospital of the apparatus of Example 1. FIG. 実施例１の装置の無人運転による移動プロセスを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the movement process by the unattended operation of the apparatus of Example 1. FIG. 実施例１の装置の無人運転による移動の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the movement by the unattended operation of the apparatus of Example 1. FIG. 実施例２に係る移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図である。6 is an elevational view showing a mobile X-ray imaging apparatus according to Embodiment 2. FIG. 実施例２の装置の前半部を示す部分平面図である。FIG. 6 is a partial plan view showing the first half of the apparatus of Example 2. 実施例２の装置における制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system in the apparatus of Example 2. FIG. 実施例２の装置の病院での配備状況を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the deployment condition in the hospital of the apparatus of Example 2. 実施例２の装置の無人運転による移動の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the movement by the unattended operation of the apparatus of Example 2. 従来の移動式Ｘ線撮影装置を示す立面図である。It is an elevational view showing a conventional mobile X-ray imaging apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１ …台車
２ …Ｘ線管
１８ …路線マップデータメモリ
１９ …目的地マップデータメモリ（目的地登録手段）
２０ …現在位置検知部
２２ …目的地選択部
２３，２６ …無人移動制御部
２４Ａ〜２４Ｄ …障害物検出センサ
２５Ａ〜２５Ｄ …障害物検出センサ
２７ …路線認知部
Ａ，Ｂ …移動式Ｘ線撮影装置
Ｍ …被検体
ｑ１〜ｑ７ …目的地
ｕ１〜ｕ７ …目的地
ＲＡ，ＲＢ …台車の移動路線
ＴＰ …路線認知用テープ（路線認知用の目印）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Bogie 2 ... X-ray tube 18 ... Route map data memory 19 ... Destination map data memory (destination registration means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Current position detection part 22 ... Destination selection part 23, 26 ... Unmanned movement control part 24A-24D ... Obstacle detection sensor 25A-25D ... Obstacle detection sensor 27 ... Route recognition part A, B ... Mobile X-ray imaging Apparatus M ... Subject q1 to q7 ... Destination u1 to u7 ... Destination RA, RB ... Dolly moving route TP ... Route recognition tape (mark for route recognition)

Claims (5)

移動可能な台車に、被検体にＸ線を照射するＸ線管を含むＸ線撮影手段と、動力で台車を移動させる動力移動手段が搭載されている移動式Ｘ線撮影装置において、動力移動手段に対して予め設定された台車の移動路線に沿って台車を目的地に移動させる制御を行なう無人移動制御手段を備えていることを特徴とする移動式Ｘ線撮影装置。   In a mobile X-ray imaging apparatus in which an X-ray imaging means including an X-ray tube for irradiating a subject with X-rays and a power movement means for moving the carriage with power are mounted on a movable carriage, the power movement means A mobile X-ray imaging apparatus comprising unmanned movement control means for controlling the movement of the carriage to a destination along a movement route of the carriage set in advance. 請求項１に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の目的地として複数の目的地を予め登録する目的地登録手段と、目的地登録手段で登録されている複数の目的地の中から台車を移動させる目的地を選択する目的地選択手段を備えている移動式Ｘ線撮影装置。   2. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 1, wherein destination registration means for previously registering a plurality of destinations as destinations of the carriage, and the carriage from the plurality of destinations registered by the destination registration means. A mobile X-ray imaging apparatus provided with destination selection means for selecting a destination to move. 請求項２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線を規定する路線マップデータを予め登録する路線マップデータ登録手段を備えていると共に、複数の目的地それぞれの移動路線上の存在位置を目的地別に規定する目的地マップデータを予め登録する目的地マップデータ登録手段を目的地登録手段として備えているのに加え、台車の移動路線上の現在位置を検知する現在位置検知手段を備えていて、無人移動制御手段が、選択目的地の移動路線上の存在位置と台車の移動路線上の現在位置および路線マップデータで規定される台車の移動路線とに基づいて台車を選択目的地に移動させる制御を実行する移動式Ｘ線撮影装置。   3. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 2, further comprising route map data registration means for previously registering route map data defining a moving route of the carriage, and existence on each moving route of a plurality of destinations. In addition to having destination map data registration means for preregistering destination map data that prescribes the position for each destination as destination registration means, current position detection means for detecting the current position on the moving route of the carriage The unmanned movement control means selects the cart based on the location of the selected destination on the route of movement, the current position on the route of movement of the cart and the route of movement of the cart specified by the route map data. A mobile X-ray imaging apparatus that executes control to move the X-ray. 請求項１または２に記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線に沿って予め配設されている路線認知用の目印を検知することで台車の移動路線を認知する路線認知手段を備えていて、無人移動制御手段が、路線認知手段により認知される移動路線に基づき台車を目的地に移動させる制御を実行する移動式Ｘ線撮影装置。   3. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 1 or 2, wherein route recognition means for recognizing the movement route of the carriage by detecting a mark for recognizing the route arranged in advance along the movement route of the carriage. A mobile X-ray imaging apparatus comprising: an unmanned movement control unit that performs control to move a carriage to a destination based on a movement route recognized by the route recognition unit. 請求項１から４までのいずれかに記載の移動式Ｘ線撮影装置において、台車の移動路線上の障害物を検出する障害物検出手段を備えていて、無人移動制御手段は、障害物検出手段による検出結果を参酌することにより台車と障害物の衝突を伴わずに台車を目的地に移動させる制御を実行する移動式Ｘ線撮影装置。
5. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 1, further comprising obstacle detection means for detecting an obstacle on the moving route of the carriage, wherein the unmanned movement control means is an obstacle detection means. A mobile X-ray imaging apparatus that executes control for moving a carriage to a destination without causing a collision between the carriage and an obstacle by taking into account the detection result of the vehicle.
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