JP2006123735A - アクティブシート - Google Patents

Abstract

【課題】アクティブシートを制御するアクティブシート制御装置及びアクティブシート制御システムにおいて、乗員の体格やシートの位置によらずカーブ走行時の着座感を向上させること。
【解決手段】車速、横加速度及び操舵角と、乗員の頭部及び両肩の画像とから、乗員（乗員の体格や着座姿勢）やシート１０２の位置(運転席、助手席、後部座席等)に応じてカーブ走行時のシート１０２の傾斜を行うための傾動パラメータを個別に作成する。乗員の頭部及び両肩の画像は、撮影手段２０により撮影される。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両等に設置されるアクティブシート（active seat）に関する。

車等の車両がカーブを走行する際には乗員に遠心力が作用し、体がカーブ外側に傾斜する。このため、カーブ走行時には安定した着座感が損なわれることとなる。

これに対し、近年、カーブ内側向きに自動的にシートを傾斜させ、安定した良好な着座感がカーブ走行時においても得られるようなアクティブシートが各種考案されている（例えば、特許文献１を参照）。
特開平８−２１６７４７号公報

しかし、上記従来のアクティブシートでは、走行中の車速、横加速度及び操舵角のみからシートの傾斜量が決定されるため、乗員の体格や着座姿勢、更には、シート位置（運転席、助手席、後部座席等）によっては、シート傾斜量、傾斜速度に違和感を覚えて、乗り心地が逆に低下するような場合が生じ得る。

本発明は、アクティブシートにおいて、乗員の体格やシートの位置によらずカーブ走行時の着座感を向上させることである。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
車両に設置されるシートを該車両のカーブ走行時の走行条件に応じて傾動させる傾動制御部を備えたアクティブシート制御装置であって、
前記傾動制御部（例えば、傾動制御部１ａ）は、前記車両のカーブ走行時に乗員の頭部の振れを緩和するように前記アクティブシートを傾動制御することを特徴とする。

更に、請求項２に記載の発明のように、請求項１に記載の発明において、
前記傾動制御部は、
前記乗員の頭部を撮影する撮影手段（例えば、撮影手段２０）と、
カーブ走行時の走行条件毎に予め設定された教示データを保存するデータ保存手段（例えば、教示データ記憶手段１５ａ）と
を備え、
前記アクティブシートを傾動制御するための制御データ（例えば、傾動パラメータ）を、前記撮影手段により撮影された頭部画像と、前記データ保存手段により保存されたカーブ走行時の走行条件に固有の教示データとに基づいて算出し、当該制御データに基づいて前記アクティブシートを傾動制御するのが好ましい。

更に、請求項３に記載の発明のように、請求項１又は２に記載の発明において、
前記教示データは、乗員頭部のカーブ走行時の振れによる基準移動量を含むのが好ましい。

更に、請求項４に記載の発明のように、請求項３に記載の発明において、
前記傾動制御部は、
前記頭部画像から、乗員頭部のカーブ走行時の振れによる移動量を算出する第１の算出手段（例えば、カーブ走行特定手段１３）と、
前記算出した移動量と、当該カーブ走行時の走行条件に固有の前記基準移動量との移動量差を算出する第２の算出手段（例えば、傾動パラメータ作成手段１６）と、
前記移動量差を解消するよう前記シートを傾動制御するための制御データを算出する第３の算出手段（例えば、傾動パラメータ作成手段１６）と、
前記制御データに基づいて前記シートを傾動制御する制御手段（例えば、傾動コントローラ１７）と、
を備えるのが好ましい。

更に、請求項５に記載の発明のように、請求項１〜４のうち何れか一項に記載の発明において、
前記傾動制御部は、
カーブ走行時の走行条件毎に予め設定された教示データを保存する第１のデータ保存手段（例えば、教示データ記憶手段１５ａ）と、
前記算出した制御データを、該制御データに係る走行条件と共に保存する第２のデータ保存手段（例えば、傾斜パラメータ記憶手段１７ａ）を備え、
前記傾動制御部は、
カーブ走行の際には、当該カーブ走行時の走行条件に合致する制御データを前記第２のデータ保存手段から読み出し、当該読み出した制御データに基づいて前記シートを制御するのが好ましい。

更に、請求項６に記載の発明のように、請求項１〜５のうち何れか一項に記載の発明において、
前記第２の保存手段は、
前記制御データと走行条件とを、乗員識別情報に関連付けて保存するのが好ましい。

更に、請求項７に記載の発明のように、請求項１〜６のうち何れか一項に記載の発明において、
前記走行条件は、車速、横加速度及び操舵角に関する条件を含むのが好ましい。

更に、請求項８に記載の発明のように、請求項１〜７のうち何れか一項に記載の発明において、
前記傾動制御部は、
通信回線を介して外部装置からデータを読み出し可能な通信手段を更に備え、
前記通信手段を介して、前記教示データを取得するのが好ましい。

更に、請求項９に記載の発明のように、車両に設置されるシートと、該シートを前記車両のカーブ走行時の走行条件に応じて傾動させる傾動制御部を備えたアクティブシート制御装置とを有するアクティブシート制御システムであって、
アクティブシート制御装置として、請求項１〜８のうち何れか一項に記載のアクティブシート制御装置を用いるのが望ましい。

本発明によれば、カーブ走行時の走行条件と乗員の頭部画像とから、カーブ走行時のシート傾動を制御する制御情報が各乗員や使用するシート位置毎に作成可能となる。このため、カーブ走行時において、乗員の体格やシート位置によらず、良好な着座感が容易に実現可能なアクティブシート制御装置及びアクティブシート制御システムが提供できる。

以下、図面を参照して、本発明のアクティブシート制御装置及びこれを適用した本発明のアクティブシート制御システムの一実施の形態について説明する。

アクティブシート制御システム１は、アクティブシート制御装置１ａと、アクティブシート１ｂとを備える。
アクティブシート制御装置１ａは、アクティブシート１ｂを制御するためのものであり、傾動制御部１０、撮影手段２０、カーブ走行検出手段３０を備える。
傾動制御部１０は、演算処理手段１１を備えており、この演算処理手段１１は、位置算出手段１２、カーブ走行特定手段１３、体動判定手段１４、教示データ選択手段１５、傾動パラメータ作成手段１６、傾動コントローラ１７を備える。
また、傾動制御部１０は、データ記憶手段として、カーブ走行データ記憶手段１３ａ、教示データ記憶手段１５ａを備える。
なお、必要に応じて、傾動パラメータを保存する傾動パラメータ記憶手段１７ａ、シート１０２の乗員の体格等を検出する乗員検出手段４０、通信回線を介して外部装置からデータを読み出し可能とするための通信手段１８などを設けてもよい。

傾動制御部１０は、演算処理手段１１を構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）、カーブ走行データ記憶手段１３ａや教示データ記憶手段１５ａなどの記憶手段を構成するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備え、アクティブシート制御装置１ａを統括的に制御する。また、傾動制御部１０は、後に詳述する、時系列データの収集処理（図２を参照）及びカーブ走行時系列データの解析処理（図３を参照）を行う。

アクティブシート１ｂは、駆動装置１０１と、シート１０２とを備える。シート１０２は、駆動装置１０１により傾動可能となっている。

なお、傾動制御部１０の各要素、撮影手段２０、カーブ走行検出手段３０、乗員検出手段４０、及びアクティブシート１ｂについての説明は、以下に示すアクティブシート制御装置１ａの動作説明中に行う。

次に、アクティブシート制御装置１ａの動作について説明する。まず、図２を参照して、アクティブシート制御に用いる時系列データの収集処理について説明する。

傾動制御部１０は、自車両が現在走行中であるか否かを判定し（ステップＡ１）、走行中でない場合（ステップＡ１；Ｎｏ）、後述するステップＡ９に移行し、走行中の場合には（ステップＡ１；Ｙｅｓ）、シート１０２に乗員が着席しているか否かを乗員検出手段４０からの検出信号に基づいて判定する（ステップＡ２）。

傾動制御部１０は、ステップＡ２の段階で、シート１０２に乗員が着席していない場合（ステップＡ２；Ｎｏ）、後述するステップＡ９に移行し、シート１０２に乗員が着席している場合には（ステップＡ２；Ｙｅｓ）、後述するステップＡ３に移行して、以下に説明する処理を行う。

まず、傾動制御部１０は、乗員の頭部を撮影手段２０により撮影し、その撮影画像を位置算出手段１２を用いて画像解析し、当該頭部の中心点（頭部中心点という）の座標値を算出する。ここで、頭部中心点の座標値とは、撮影手段２０により撮影された撮影画像に対し予め設けられた座標系における該頭部中心点に対応する座標値である。

ところで、頭部中心点の座標を算出する方法としては、画像内の隣接する画素の差分を演算してエッジ画像を取得し、当該エッジ点の集合から直線、曲線、輪郭を求める手法が利用可能であるが、他の公知となっている手法も利用可能である。
更に、傾動制御部１０は、撮影手段２０により撮影された乗員の両肩の所定特徴点（両肩特徴点という）に対応する座標値を位置算出手段１２により算出する。

そして、傾動制御部１０は、カーブ走行検出手段３０により検出された検出信号（車速、横加速度及び操舵角に対する検出信号）に基づき、走行中車両の車速、横加速度及び操舵角をカーブ走行特定手段１３によって計測し、当該計測値と上記頭部中心点及び両肩特徴点の各座標値とをカーブ走行データ記憶手段１３ａに保存する。ここで、上記車速、横加速度及び操舵角の各計測値と上記頭部中心点及び両肩特徴点の各座標値とを計測データという。

傾動制御部１０は、上記乗員頭部の撮影画像から、上記計測データをカーブ走行データ記憶手段１３ａに保存するまでの一連の処理を、車両の走行開始後の所定時間（シート１０２に着座した乗員の姿勢がほぼ確定するまでの間で、例えば、５分後等）以降に、所定時間内（走行中に少なくとも一度のカーブ走行が見込まれる予想時間であり、例えば５分等）に行う（図４を参照）。

以下、この時間設定で計測されてカーブ走行データ記憶手段１３ａに保存される計測データ全体を時系列データという。

傾動制御部１０は、最新の計測データを保存する際には、上記保存された時系列データのうち最も古い時間に保存された計測データを削除し、これに替えて当該最新の計測データを保存する。これにより、最新の時系列データが常に保持される（以上、ステップＡ３）。

そして、ステップＡ３の後、傾動制御部１０は、カーブ走行特定手段１３により、上記時系列データからカーブ走行時の計測データを特定する。この場合、カーブ走行特定手段１３は、例えば、横加速度が所定設定値以上で一定時間継続した場合はカーブ走行と判定し、当該設定値以下の横加速度が一定時間継続した場合には直線走行と判定する。傾動制御部１０は、このカーブ走行時の計測データをカーブ走行データ記憶手段１３ａに保存してステップＡ４に移行する。

ここで、傾動制御部１０は、一定時間以上、直線走行と判定した後にカーブ走行と判定したカーブ走行開始時に対応する計測データに対しては（ステップＡ４；Ｙｅｓ）、開始コードを付与してカーブ走行データ記憶手段１３ａに保存し（ステップＡ５）、カーブ走行開始時に対応する計測データがない場合には（ステップＡ４；Ｎｏ）、ステップＡ６に移行する。

ステップＡ５の後、傾動制御部１０は、カーブ走行開始時から所定時間経過後に所定時間以上の直線走行をしたと判定し、又は所定時間以上のカーブ走行が継続したと判定したカーブ走行終了時に対応する計測データに対しては（ステップＡ６；Ｙｅｓ）、終了コードを付与してカーブ走行データ記憶手段１３ａに保存する（ステップＡ７）。

これにより、カーブ走行開始時から終了時までの一連の時系列の計測データがカーブ走行データ記憶手段１３ａに保存されることとなる。以下、当該時系列の計測データをカーブ走行時系列データという。

ステップＡ７の後、傾動制御部１０は、カーブ走行時系列データの解析処理（図３に示すフローチャートを参照）を行い（ステップＡ８）、当該解析結果に基づいて傾動パラメータ作成手段１６により傾動パラメータを作成する。そして、傾動制御部１０は、当該作成した傾動パラメータに基づいて駆動装置１０１を傾動コントローラ１７により駆動させ、アクティブシート１ｂの傾動制御を行う。

その後、傾動制御部１０は、ステップＡ５、Ａ７で付与した開始コード及び終了コードを消去してステップＡ１に移行して（ステップＡ９）、上記ステップＡ１以降の各処理を繰り返す。

次に、図３を参照してカーブ走行時系列データの解析処理について説明する。
まず、傾動制御部１０は、体動判定手段１６により、カーブ走行時系列データをカーブ走行データ記憶手段１３ａから読み出し（ステップＢ１）、乗員が自発的に動いているか否か(自発的体動により姿勢が大きく変化しているか否か)を判定する（ステップＢ２）。

ステップＢ２の段階で、頭部中心点の座標値の変化量が所定基準値を超えた場合、頭部中心点の座標値の変化量と両肩特徴点の座標値の変化量との差が所定基準値を超えた場合、或いは頭部の回転角度が所定基準値を超えた場合のうち、何れか一の場合が成立した際には（ステップＢ２；Ｙｅｓ）、乗員に著しい自発的体動があったと判定する。このような場合には、横加速度による頭部の移動量が正確に計算できないため、傾動制御部１０は、当該読み出したカーブ走行時系列データを破棄して新規に時系列データの収集を再開する。

ステップＢ２の段階で、頭部中心点の座標値の変化量が所定基準値を超えた場合、頭部中心点の座標値の変化量と両肩特徴点の座標値の変化量との差が所定基準値を超えた場合、或いは頭部の回転角度が所定基準値を超えた場合のうち、何れの場合も成立しなければ（ステップＢ２；Ｎｏ）、傾動制御部１０は、教示データ選択手段１５により、教示データ記憶手段１５ａに予め記憶された教示データの中から、ステップＢ１の段階で読み出した今回のカーブ走行時系列データと横加速度の発生パターンが最も類似している教示データ（類似教示データという）を選択する（ステップＢ３）。

なお、車両が走行中にカーブにさしかかった際の初期段階では、乗員の体動に先立って横加速度の変化が発生するため、ステップＢ３において、カーブ走行特定手段１３によって計測された走行中車両の横加速度、または車速および操舵角から算出される横加速度のうちいずれかが所定基準値を超えた場合には、傾動制御部１０は、撮影手段２０により撮影された画像に基づく画像データを利用することなくシート１０２を傾動開始するようにすることが望ましい。

上記各教示データには、多くの人が快適と感じ、違和感がないと推定される、車速、横加速度、操舵角、頭部移動量や、各々固有の傾動パラメータが含まれている。ここで、傾動パラメータとは、駆動装置１０１がシート１０２を傾斜させる際のシート１０２の傾斜量を定めるデータであり、例えば、駆動装置１０１が備える傾斜モータ（図示略）の速度指令値、傾斜角度指令値等である。
上記各教示データは、コーナーの半径に応じて複数種準備してもよい。また、傾動パラメータの種類の数は、教示データの種類の数に合わせることになる。

そして、傾動制御部１０は、ステップＢ３の段階で、上記類似教示データが選択できたか否かを判定し（ステップＢ４）、選択できなかった場合には（ステップＢ４；Ｎｏ）本処理を終了して新規に時系列データの収集を再開し、選択できた場合には（ステップＢ４；Ｙｅｓ）以下に説明するステップＢ５の処理を行う。
なお、教示データがコーナーの半径に応じて複数種ある場合のデータ選択は、車速により行うこともできる。この場合、例えばステップＢ３〜Ｂ４に説明した行程の代わりに、車速によって傾動パラメータを選択し、実際の傾動もあわせて判定する。

まず、傾動制御部１０は、傾動パラメータ作成手段１６により、当該選択した類似教示データの頭部中心点の座標値の変化量と今回のカーブ走行時系列データの頭部中心点の座標値の変化量とを比較する。そして、傾動制御部１０は、傾動パラメータ作成手段１６により、図４のグラフに示すように、今回のカーブ走行時系列データの頭部中心点の座標値の変化量（曲線Ｌ２）が、当該選出した類似教示データの頭部中心点の座標値の変化量（曲線Ｌ３）よりも所定基準以上大きい場合は、その差分に応じてシート１０２の傾斜量を増大するように傾動パラメータに対する修正量を算出する。また、傾動制御部１０は、傾動パラメータ作成手段１６により、今回のカーブ走行時系列データの頭部中心点の座標値の変化量（曲線Ｌ２）が、当該選出した類似教示データの頭部中心点の座標値の変化量（曲線Ｌ３）よりも所定基準下回る場合は、その差分に応じてシート１０２の傾斜量を減少するように傾動パラメータに対する修正量を算出する。ここで、図４の曲線Ｌ１は、横加速度を示す。

この傾動パラメータに対する修正量の算出は、カーブ走行時系列データの各時間毎に行われ、当該修正量は時系列に生成される（以上、ステップＢ５）。

次に、傾動制御部１０は、傾動パラメータ作成手段１６により、上記算出した傾動パラメータに対する修正量を複数の区間に分割し、各区間の代表値(例えば平均値)を算出する（ステップＢ６）。

ここで、区間分割の一例を図４に示す。横加速度が増大する区間をａ区とし、横加速度が減少する区間をｂ区とする。更に、ａ区の中で0〜0.3Gまでをａ１区、0.3〜0.6Ｇまでをａ２区、0.6Ｇ以上をａ３区とする。、同様に、ｂ区の中で0.6Ｇ以上をｂ１区、0.6〜0.3Ｇまでをｂ２区、0.3Ｇ以下をｂ３区とする。

ステップＢ５、Ｂ６の処理は、ステップＢ３で選択した複数の類似教示データに対し順次行われる。

そして、ステップＢ６の後、傾動制御部１０は、ステップＢ３で選択した複数の類似教示データのうち所定数の類似教示データに対し、ステップＢ５、Ｂ６の処理を行ったか否かを判定し（ステップＢ７）、行っていない場合には（ステップＢ７；Ｎｏ）本時系列データの解析処理を終了し、行った場合には（ステップＢ７；Ｙｅｓ）、各傾動パラメータに対する修正量の上記各代表値が表すシート１０２の傾斜量の増大・減少の方向が、所定の基準範囲内で一致している当該各代表値に基づいて（例えば、平均をとるなどして）、以降のカーブ走行時に用いる傾動パラメータを設定する（ステップＢ８）。

そして、傾動制御部１０は、この設定された傾動パラメータを当該カーブ走行時系列データと共に傾斜パラメータ記憶手段１７ａに保存する。

なお、この傾動パラメータは、乗員を識別する乗員識別データに関連付けて傾斜パラメータ記憶手段１７ａに保存されるようであってもよい。この乗員識別データとしては、指紋、頭部画像等や、ＩＤ番号等がある。この場合、アクティブシート制御装置１は、このような乗員識別データに基づいて乗員の識別を行うための指紋照合装置、頭部画像比較装置、ＩＤ番号入力装置等を備える。この乗員識別データを用いれば、乗員毎に設定された傾動パラメータの読み出しが容易に行える。

ここで、傾動制御部１０は、傾斜パラメータ記憶手段１７ａに対し、カーブ走行中に検出される横加速度に合致する傾動パラメータを傾動コントローラ１７により検索してシート１０２の傾斜量を決定し、当該シート１０２の傾斜量に対応する駆動装置１０１の傾斜モータの駆動電流値や周波数、パルス速度、駆動電流のデューティー比等を決定する。

この場合、車速と操舵角から横加速度を算出し、当該算出した横加速度から傾動パラメータを検索しても良い。

また、傾動制御部１０は、上記設定された傾動パラメータを以降のカーブ走行時に利用すると共に、教示データとの差が所定基準値より小さくなるまで、時系列データの収集（図２に示す時系列データ収集処理）を継続して行い、更に、当該時系列データに対し上記と同様の処理（図３に示すカーブ走行時系列データの解析処理）を繰り返し行うようにしてもよい。これにより、より正確な傾動パラメータが設定可能となる。

以上説明したように、本実施の形態に係るアクティブシート制御装置１によれば、車速、横加速度及び操舵角と、乗員の頭部及び両肩の画像とから、乗員（乗員の体格や着座姿勢）やシート１０２の位置(運転席、助手席、後部座席等)に応じて、カーブ走行時のシート１０２の傾斜を行うための傾動パラメータが個別に作成される。ここで、乗員の頭部及び両肩の画像は、撮影手段２０により撮影される。

この傾動パラメータを用いれば、乗員の体格やシート１０２の位置に関係なく、カーブ走行時の頭部の移動（揺れ）を効果的に抑制可能なシート１０２の傾斜が可能となる。

なお、本実施の形態における記述は、本発明に係るアクティブシート制御装置の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態におけるアクティブシート制御装置１の細部構成及び詳細な動作等に関しては、変更可能である。

例えば、教示データを教示データ記憶手段１５ａに格納して用いるとしたが、これに限らず、外部装置のデータベースに大量に格納された教示データが利用できるような構成であってもよい。この場合、傾動制御部１０は、上記外部装置との間で、通信回線によるデータの送受信を行うための通信手段１８（インターフェース）を備える。これにより、傾動制御部１０が大量の教示データを保存する必要がなく、装置軽量化や製造簡略化が可能となり、また、製造コストの低減化が可能となる。
また、舵角の変化によるコーナー検知の前に、視線移動によるコーナー検知を傾動処理の準備処理に利用することもできる。

本実施の形態に係るアクティブシートのブロック構成図。 本実施の形態に係る時系列データの収集処理を説明するフローチャート。 本実施の形態に係るカーブ走行時系列データの解析処理を説明するフローチャート。 本実施の形態に係る傾動パラメータの修正量の算出処理を説明するための線図。

符号の説明

１ アクティブシート制御システム
１ａ アクティブシート制御装置
１ｂ アクティブシート
１０ 傾動制御部
１１ 演算処理手段
１２ 位置算出手段
１３ カーブ走行特定手段
１３ａ カーブ走行データ記憶手段
１４ 体動判定手段
１５ 教示データ選択手段
１５ａ 教示データ記憶手段
１６ 傾動パラメータ作成手段
１７ 傾動コントローラ
１７ａ 傾斜パラメータ記憶手段
２０ 撮影手段
３０ カーブ走行検出手段
４０ 乗員検出手段
１０１ 駆動装置
１０２ シート

Claims (9)

1. 車両に設置されるシートを該車両のカーブ走行時の走行条件に応じて傾動させる傾動制御部を備えたアクティブシート制御装置であって、
   前記傾動制御部は、前記車両のカーブ走行時に乗員の頭部の振れを緩和するように前記アクティブシートを傾動制御することを特徴とするアクティブシート制御装置。
2. 前記傾動制御部は、
   前記乗員の頭部を撮影する撮影手段と、
   カーブ走行時の走行条件毎に予め設定された教示データを保存するデータ保存手段と
   を備え、
   前記アクティブシートを傾動制御するための制御データを、前記撮影手段により撮影された頭部画像と、前記データ保存手段により保存されたカーブ走行時の走行条件に固有の教示データとに基づいて算出し、当該制御データに基づいて前記アクティブシートを傾動制御することを特徴とする請求項１に記載のアクティブシート制御装置。
3. 前記教示データは、乗員頭部のカーブ走行時の振れによる基準移動量を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のアクティブシート制御装置。
4. 前記傾動制御部は、
   前記頭部画像から、乗員頭部のカーブ走行時の振れによる移動量を算出する第１の算出手段と、
   前記算出した移動量と、当該カーブ走行時の走行条件に固有の前記基準移動量との移動量差を算出する第２の算出手段と、
   前記移動量差を解消するよう前記アクティブシートを傾動制御するための制御データを算出する第３の算出手段と、
   前記制御データに基づいて前記アクティブシートを傾動制御する制御手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項３に記載のアクティブシート制御装置。
5. 前記傾動制御部は、
   カーブ走行時の走行条件毎に予め設定された教示データを保存する第１のデータ保存手段と
   前記算出した制御データを、該制御データに係る走行条件と共に保存する第２のデータ保存手段を備え、
   前記傾動制御部は、
   カーブ走行の際には、当該カーブ走行時の走行条件に合致する制御データを前記第２のデータ保存手段から読み出し、当該読み出した制御データに基づいて前記アクティブシートを制御することを特徴とする請求項１〜４のうち何れか一項に記載のアクティブシート制御装置。
6. 前記第２のデータ保存手段は、
   前記制御データと走行条件とを、乗員識別情報に関連付けて保存することを特徴とする請求項１〜５のうち何れか一項に記載のアクティブシート制御装置。
7. 前記走行条件は、車速、横加速度及び操舵角に関する条件を含むことを特徴とする請求項１〜６のうち何れか一項に記載のアクティブシート制御装置。
8. 前記傾動制御部は、
   通信回線を介して外部装置からデータを読み出し可能な通信手段を更に備え、
   前記通信手段を介して、前記教示データを取得することを特徴とする請求項１〜７のうち何れか一項に記載のアクティブシート制御装置。
9. 車両に設置されるシートと、該シートを前記車両のカーブ走行時の走行条件に応じて傾動させる傾動制御部を備えたアクティブシート制御装置とを有するアクティブシート制御システムであって、
   請求項１〜８のうち何れか一項に記載のアクティブシート制御装置を用いたことを特徴とするアクティブシート制御システム。
   

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