JP2006119068A - Navigation system, information-distributing server, navigation terminal and program - Google Patents

Navigation system, information-distributing server, navigation terminal and program Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To distribute only information relating to newest road data by using less communication traffic, and to enable exact and appropriate route guidance to be carried out, based on map data that reflect this information. <P>SOLUTION: A navigation system is provided, which is composed of an information-distributing server 10 and a navigation terminal 20. The information-distributing server 10 is equipped with a road information collecting means 14 and a map database 13 storing map data to be distributed to the navigation terminal 20. The existence of passage prohibition link is specified by the road information collecting means 14, and information of passage prohibition link is created and distributed to the navigation terminal 20. The navigation terminal 20 has a route search means 29 for searching the optimal route, from a desired departure place to a destination, and carries out searching of a route, while eliminating passage prohibited links from the map data, based on both the map data and the information of passage prohibited link which are distributed from the information-distributing server 10. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、情報配信サーバ、ナビゲーション端末およびプログラムに係り、特に、道路工事や災害などにより一時的に通行禁止となっている道路を回避して出発地点から目的地点までの経路探索を行って案内経路を表示できるようにした車両搭載用ナビゲーションシステム、情報配信サーバ、ナビゲーション端末およびプログラムに関する。   The present invention relates to a navigation system, an information distribution server, a navigation terminal, and a program, and in particular, searches for a route from a departure point to a destination point while avoiding a road temporarily prohibited due to road construction or a disaster. The present invention relates to a vehicle-mounted navigation system, an information distribution server, a navigation terminal, and a program that can be used to display a guidance route.

従来、一般的な車両搭載用ナビゲーションシステムにおいて、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶媒体に経路探索用の地図データを記憶させるものが広く用いられていた。しかし、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のリムーバブル・データ記憶媒体は、書き換えが不可能であり、ディスク類を新しいものにしなければ最新の道路状況を反映させることができなかった。そこで、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）のような記憶装置に記憶した地図データを、外部との通信手段を介して更新する通信型の車両搭載用ナビゲーションシステムが開発されるようになった。   Conventionally, in a general vehicle-mounted navigation system, one that stores map data for route search in a large-capacity storage medium such as a CD-ROM or a DVD-ROM has been widely used. However, removable data storage media such as CD-ROMs and DVD-ROMs cannot be rewritten, and the latest road conditions cannot be reflected unless the disks are new. Therefore, a communication type on-vehicle navigation system has been developed that updates map data stored in a storage device such as a hard disk drive (HDD) via external communication means.

かかる通信型の車両搭載用ナビゲーションシステムとして、下記特許文献１（特開２０００−２９８４２９号公報）には、クライアントシステムからの要求を受けて、最新の道路状況に更新したメッシュ状の更新地図情報と、当該更新地図情報を特定するためのメッシュ更新情報（例えば、更新地図のメッシュ番号等）を付加して送信することで地図データを更新する構成、すなわち、更新対象の地図情報のみをメッシュ単位でクライアントシステムに送信して該当する地図データをクライアントシステム側で更新することを特徴とする構成が記載されている。   As such a communication-type vehicle-mounted navigation system, the following Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-298429) includes mesh-like updated map information updated to the latest road conditions in response to a request from a client system. , A configuration for updating the map data by adding and transmitting mesh update information (for example, mesh number of the update map) for specifying the update map information, that is, only the map information to be updated in mesh units A configuration is described in which map data transmitted to the client system is updated on the client system side.

上記特許文献１に開示された車両搭載用ナビゲーションシステムは、図８に示すように、サーバシステム１００が、更新地図情報データベース１０２、更新地図データ格納手段１１０、地図データ再更新手段１２０、更新情報検索手段１３０、地図データ検索手段１４０、通信手段１５０から構成されている。   As shown in FIG. 8, the server system 100 includes an updated map information database 102, an updated map data storage means 110, a map data re-updating means 120, an update information search, as shown in FIG. It comprises means 130, map data search means 140, and communication means 150.

サーバシステム１００において、更新地図データ格納手段１１０はメッシュごとの更新地図情報にメッシュ更新情報を付加して更新地図情報データベース１０２に格納し、地図データ再更新手段１２０はメッシュ更新情報の有効期間でメッシュごとに再更新し、更新情報検索手段１３０は通信手段１５０で受信するクライアントシステムからの最終現況確認情報に基づいた更新を必要とする更新必要メッシュ情報を読み出し、地図データ検索手段１４０は更新要求メッシュ情報から更新されたメッシュごとの地図情報を読み出す。   In the server system 100, the update map data storage means 110 adds mesh update information to the update map information for each mesh and stores it in the update map information database 102, and the map data re-update means 120 uses the mesh update information for the effective period of the mesh update information. The update information search means 130 reads out update necessary mesh information that needs to be updated based on the final status confirmation information from the client system received by the communication means 150, and the map data search means 140 updates the update request mesh. Read the updated map information for each mesh from the information.

クライアントシステムは、図示はしないが、更新地図情報とその更新情報を更新データとして記憶および更新必要メッシュ情報を更新し、表示するメッシュの更新情報と更新必要メッシュ情報の比較で更新要求メッシュ情報を生成し、地図情報と更新地図情報から更新具合を判断して最新の地図情報を表示する。   Although not shown, the client system stores update map information and update information as update data, updates the update necessary mesh information, and generates update request mesh information by comparing the update information of the mesh to be displayed with the update required mesh information. Then, the update state is judged from the map information and the updated map information, and the latest map information is displayed.

この構成により、通信型ナビゲーションシステムにおいて、通信データ量を著しく増大させることなく、最新の地図データの更新を行うことができ、更新された地図情報に基づいて経路探索および経路案内を行うことができるようになる。   With this configuration, the latest map data can be updated without significantly increasing the amount of communication data in the communication navigation system, and route search and route guidance can be performed based on the updated map information. It becomes like this.

また、上記のような通信型のナビゲーションシステムは、消防車や救急車などの緊急車両の誘導システムとしても利用されており、例えば、下記の特許文献２（特開２００１−３１９２９７号公報）に緊急車両の誘導方法として開示されている。このシステムは、図示はしないが、緊急車両を目的地に誘導する経路情報を作成し、無線通信により送信する本部装置と、無線通信により受信した経路情報を画面表示する車両に搭載された移動局とからなる。本部装置は収集した各種情報を検索して目的地に到る経路情報を送信し、移動局は受信した経路情報を地図画面に自車両の位置とともに表示するナビゲーション部と、本部装置から送られる災害データに含まれている風向き情報を取り込み、目的地近くの経路が風下になる場合、および風の強さにより消火活動に影響する場合に修正経路を算出する風向き情報処理部と、移動局が複数ある場合に、他の移動局の進入経路を確認し、自移動局の進入経路を確定する移動局監視処理部とを有するシステムである。   The communication navigation system as described above is also used as a guidance system for emergency vehicles such as fire engines and ambulances. For example, an emergency vehicle is disclosed in Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2001-319297) below. It is disclosed as a method for inducing the above. Although not shown, this system creates route information for guiding an emergency vehicle to a destination and transmits it by wireless communication, and a mobile station mounted on a vehicle that displays the route information received by wireless communication on a screen It consists of. The head office device searches the collected information and transmits route information to the destination, and the mobile station displays the received route information on the map screen along with the position of the vehicle, and the disaster sent from the head office device. Multiple wind direction information processing units and multiple mobile stations take in the wind direction information included in the data and calculate a corrected route when the route near the destination is leeward and when the wind strength affects fire fighting activities. In some cases, the system includes a mobile station monitoring processing unit that confirms an approach route of another mobile station and determines an approach route of the own mobile station.

すなわち、特許文献２に開示されたシステムは、本部装置により目的地までの案内経路を探索して当該案内経路とともに、目的地付近の風向き情報などの各種情報を移動局に送信し、移動局側で目的地に風上側から到達できる経路に修正するように構成したものである。これにより、緊急車両がより安全な方向から目的地に到達できるようにしたものである。   That is, the system disclosed in Patent Document 2 searches for a guidance route to a destination by the headquarters device and transmits various information such as wind direction information near the destination to the mobile station along with the guidance route. Thus, the route is corrected so that the destination can be reached from the windward side. As a result, the emergency vehicle can reach the destination from a safer direction.

上記特許文献１に開示された一般車両を対象としたナビゲーションシステムあるいは上記特許文献２に開示された緊急車両用の誘導方法において、案内経路を正しく探索するためには、経路探索用の地図データ（道路ネットワークデータ）が常に新設道路や一時的に通行禁止となっている道路のデータをメンテナンスした地図データにとなっていることが必要である。   In the navigation system for general vehicles disclosed in Patent Document 1 or the emergency vehicle guidance method disclosed in Patent Document 2, map data for route search ( Road network data) must always be map data in which the data of new roads and roads temporarily prohibited are maintained.

ここで、最新の地図データおよび交通情報には、大別して２つの種類が考えられる。すなわち、第１は、新しく建設された道路や消滅した道路などのほぼ恒久的な変更を反映した最新の地図データ、第２は、一時的な通行止めの道路などを反映した最新の地図データである。このような最新の地図データは一般車両にとっても正確な経路案内にとって必要であるが、緊急車両においてはその目的を考慮した場合、最新の地図データに基づいて経路案内をすることがより一層重要になる。特に、道路工事などによる一時的な通行止めの道路情報を地図データに反映させることが必要となる。   Here, the latest map data and traffic information are roughly classified into two types. That is, the first is the latest map data reflecting almost permanent changes such as newly constructed roads and extinct roads, and the second is the latest map data reflecting temporary closed roads and the like. . Such up-to-date map data is necessary for accurate route guidance for ordinary vehicles as well, but in the case of emergency vehicles, it is even more important to provide route guidance based on the latest map data when considering its purpose. Become. In particular, it is necessary to reflect road information of temporary closure due to road construction or the like on map data.

特開２０００−２９８４２９号公報JP 2000-298429 A 特開２００１−３１９２９７号公報JP 2001-319297 A

しかし、従来は、地図データ等を最新の情報に変更する場合にその都度地図データ自体を更新しなければならなかったため、例えば、道路工事による一時的な通行止め情報を地図データの更新情報として配信した場合に、道路工事の終了に伴いかかる通行止め状態が解除された時点で再度地図データを更新して元の地図データに戻さなければならない。すなわち、地図データ（１）→地図データ（２）への更新→元の地図データ（１）への再更新という手順を踏まなければ最新の情報への変更ができなかった。   However, conventionally, map data itself had to be updated each time the map data or the like was changed to the latest information. For example, temporary road closure information due to road construction was distributed as map data update information. In such a case, the map data must be updated again and restored to the original map data when the closed road state is released upon completion of road construction. In other words, the update to the latest information could not be made unless the procedure of map data (1) → update to map data (2) → re-update to original map data (1) is followed.

上記特許文献１においては、所定の緯度・経度を単位として区切ったメッシュ状の地図データのうち、道路データに変更のあったメッシュ状の地図データを更新の単位としてサーバシステムからクライアントシステムに送信してクライアントシステムの地図データを更新する構成をとり、送信データ量を増大させないようにしているが、更新単位とされたメッシュ状の地図データをクライアントシステムに送信する必要がある。従って、一時的に通行禁止となっていた道路の通行禁止状態が解除された場合には同量の送信データを再度クライアントシステムに送信する必要があり、通信量を削減することは基本的に困難であるという問題点があった。   In the above-mentioned Patent Document 1, out of mesh-like map data divided in units of predetermined latitude and longitude, mesh-like map data whose road data has been changed is transmitted from the server system to the client system as an update unit. The map data of the client system is updated so that the amount of transmission data is not increased. However, it is necessary to transmit mesh-like map data, which is an update unit, to the client system. Therefore, when the traffic prohibition state of the road that was temporarily prohibited is canceled, it is necessary to transmit the same amount of transmission data to the client system again, and it is basically difficult to reduce the traffic There was a problem that.

このような更新方法は、例えば、一般車両に地図データを配信するサーバシステムはもとより、多数の緊急車両や運送業者等の配送車に向けて交通情報の配信を行う情報センタ等のサーバシステムにとってその処理に重い負荷を課する原因となっていた。したがって、最新の地図情報への変更に時間および費用がかかり、正確な経路案内、迅速かつ安価なサービスの提供ができなかった。特に、緊急車両に使用する場合には最新情報への迅速な対応が要求される。   Such an updating method is, for example, not only for server systems that distribute map data to general vehicles, but also for server systems such as information centers that distribute traffic information to delivery vehicles such as a large number of emergency vehicles and carriers. It was a cause of imposing a heavy load on the processing. Therefore, it takes time and cost to change to the latest map information, and accurate route guidance and quick and inexpensive service cannot be provided. In particular, when used for emergency vehicles, quick response to the latest information is required.

また、地図データの再更新という作業を伴うため、かかる元の地図データへの再更新作業の際にミスが起こる可能性があり、正確な最新の地図情報を提供することができなくなることも考えられる。   In addition, since it involves the work of re-updating the map data, mistakes may occur during the re-updating work of the original map data, and it may be impossible to provide accurate and up-to-date map information. It is done.

さらに、車両搭載用の地図表示装置は、例えば車両のエンジンがかかっていない場合のようにナビゲーションプログラムが起動していない場合には、地図情報の配信を受けることができない。したがって、更新地図情報を必要とする場合に、更新のタイミングを逃すと次回の発車時に更新前の情報で経路探索を行ってしまうこととなり、正確な経路案内ができなくなるという問題もあった。   Further, the map display device mounted on a vehicle cannot receive distribution of map information when the navigation program is not activated, for example, when the vehicle engine is not running. Therefore, when updated map information is required, if the update timing is missed, a route search is performed with the information before update at the next departure, and there is a problem that accurate route guidance cannot be performed.

また、ナビゲーション端末の起動時にすべての更新地図情報をチェックさせることを必要とすると、煩わしさに堪えない。特に、緊急車両への使用を考えると、一刻も早く目的地への最適経路を案内することが要求される。   Also, if it is necessary to check all the updated map information when the navigation terminal is activated, it is difficult to bear the annoyance. In particular, when considering use in an emergency vehicle, it is required to guide the optimum route to the destination as soon as possible.

本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、一時的な通行禁止状態にある道路に該当する通行禁止リンクを特定する通行禁止リンク情報のみをナビゲーション端末に配信し、ナビゲーション端末側は予め配信を受けている地図データに通行禁止リンク情報を反映させ、該通行禁止リンクを除いた経路探索を行い、経路案内後に元の地図データに戻すようになせば、上記問題点を解消し得ることに想到し、本発明を完成するに至ったものである。   As a result of various studies to solve the above-mentioned problems, the inventor of the present application delivers only to the navigation terminal only the forbidden link information that identifies the forbidden link corresponding to the road that is temporarily in a no-traffic state, If the navigation terminal side reflects the forbidden link information in the map data received in advance, performs a route search excluding the forbidden link, and returns to the original map data after route guidance, the above problem Thus, the present invention has been completed.

すなわち、本発明は、上記の問題点を解消することを課題とし、少ない通信量で最新の道路データに関する情報のみを配信し、これを反映した地図データに基づいて正確かつ適切な経路案内ができるようにした、車両搭載用のナビゲーションシステム、情報配信サーバ、ナビゲーション端末およびプログラムを提供することを目的とするものである。   That is, the present invention has an object to solve the above-mentioned problems, and can distribute only information related to the latest road data with a small amount of communication, and perform accurate and appropriate route guidance based on map data reflecting this. An object of the present invention is to provide a vehicle-mounted navigation system, information distribution server, navigation terminal, and program.

前記課題を解決するために、本願の請求項１に係る発明は、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データをナビゲーション端末に配信する情報配信サーバと、前記情報配信サーバから地図データを受信し、該地図データに基づいて所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末とからなるナビゲーションシステムにおいて、
前記情報配信サーバは、ナビゲーション端末に配信する地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信し、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 of the present application expresses a road by a link connecting the node and the node, and distributes map data for route search storing cost data of the link to the navigation terminal. A navigation system comprising: an information distribution server that receives the map data from the information distribution server, and a navigation terminal that searches for an optimum route from a desired departure point to a destination based on the map data;
The information distribution server includes a map database storing map data to be distributed to a navigation terminal, and road information collecting means, and creates road-prohibited link information by specifying the presence or absence of a traffic-prohibited link by the road information collecting means. To the navigation terminal,
The navigation terminal includes route search means for searching for an optimum route from a desired departure place to a destination, and sets the prohibited road link based on the map data and the prohibited road link information distributed from the information distribution server. The route search is performed by excluding the map data.

また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。   In the invention according to claim 2 of the present application, the navigation terminal according to claim 1 includes a first storage means for storing the map data and a map stored in the first storage means for route search. Second storage means for copying and storing the data, and based on the passage prohibition link information, the link data corresponding to the passage prohibition link in the map data stored in the second storage means is passed. After setting to the prohibited state, the route search means performs a route search based on the map data stored in the second storage means.

また、本願の請求項３に係る発明は、請求項２に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする。   Further, in the invention according to claim 3 of the present application, the navigation terminal according to claim 2 is configured such that when the navigation terminal is activated, after arrival at the destination, or after route guidance is interrupted, the link data corresponding to the traffic prohibition link is stored. The map data stored in the second storage means in the prohibited passage state is rewritten to map data stored in the first storage means.

また、本願の請求項４に係る発明は、請求項１に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, the navigation terminal according to the first aspect includes a first storage unit that stores the map data, and one of the map data stored in the first storage unit. Evacuation storage means for evacuating a section, and based on the passage-prohibited link information for route search, link data corresponding to the traffic-prohibited link in the map data stored in the first storage means is stored in the evacuation storage. After evacuating to the means, the link data in the first storage means corresponding to the saved link data is set in the passage prohibition state, and the route search means is based on the map data stored in the first storage means. And route search.

また、本願の請求項５に係る発明は、請求項４に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする。   Further, the invention according to claim 5 of the present application is directed to the navigation terminal according to claim 4, wherein the link data set in the traffic prohibition state when the navigation terminal is activated, after arrival at the destination, or after the route guidance is interrupted. The link data corresponding to the prohibition link in the map data deleted and saved in the save storage means is returned to the deleted prohibition link data corresponding portion in the first storage means, so that the first data before the save is saved. It returns to the memory | storage means.

また、本願の請求項６に係る発明は、情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信することを特徴とする。 The invention according to claim 6 of the present application receives the map data and the prohibition link information from the information distribution server, and excludes the prohibition link from the map data based on the map data and the prohibition link information. An information distribution server that distributes map data to a navigation terminal that searches for an optimum route from a desired departure point to a destination,
The information distribution server includes a map database that stores road search map data that represents roads and links that connect the nodes and stores the cost data of the links, and road information collection means, The road information collecting means identifies the presence or absence of a traffic prohibition link, creates traffic prohibition link information, and distributes it to a navigation terminal.

また、本願の請求項７に係る発明は、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, a road database is represented by a link connecting a node and the node, a map database storing route search map data storing cost data of the link, and road information collecting means. And receiving the map data and the forbidden link information from an information distribution server that identifies the presence or absence of the forbidden link by the road information collecting means and creates the forbidden link information and distributes it to the navigation terminal. A navigation terminal that searches for the best route from the starting point to the destination,
The navigation terminal includes route search means for searching for an optimum route from a desired departure place to a destination, and sets the prohibited road link based on the map data and the prohibited road link information distributed from the information distribution server. The route search is performed by excluding the map data.

また、本願の請求項８に係る発明は、請求項７に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。   In the invention according to claim 8 of the present application, the navigation terminal according to claim 7 includes a first storage unit that stores the map data, and a map that is stored in the first storage unit during route search. Second storage means for copying and storing the data, and based on the passage prohibition link information, the link data corresponding to the passage prohibition link in the map data stored in the second storage means is passed. After setting to the prohibited state, the route search means performs a route search based on the map data stored in the second storage means.

また、本願の請求項９に係る発明は、請求項８に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする。   Further, in the invention according to claim 9 of the present application, the navigation terminal according to claim 8 is configured such that when the navigation terminal is activated, after arrival at a destination, or after route guidance is interrupted, The map data stored in the second storage means in the prohibited passage state is rewritten to map data stored in the first storage means.

また、本願の請求項１０に係る発明は、請求項７に記載の前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする。   In the invention according to claim 10 of the present application, the navigation terminal according to claim 7 includes: a first storage unit that stores the map data; and a map data stored in the first storage unit. Evacuation storage means for evacuating a section, and based on the passage-prohibited link information for route search, link data corresponding to the traffic-prohibited link in the map data stored in the first storage means is stored in the evacuation storage. After evacuating to the means, the link data in the first storage means corresponding to the saved link data is set in the passage prohibition state, and the route search means is based on the map data stored in the first storage means. And route search.

また、本願の請求項１１に係る発明は、請求項１０に記載の前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする。   Further, in the invention according to claim 11 of the present application, the navigation terminal according to claim 10 has the link data set in the traffic prohibition state when the navigation terminal is activated, after arrival at the destination, or after interruption of route guidance. The link data corresponding to the prohibition link in the map data deleted and saved in the save storage means is returned to the deleted prohibition link data corresponding portion in the first storage means, so that the first data before the save is saved. It returns to the memory | storage means.

また、本願の請求項１２に係る発明は、情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する道路情報収集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。 The invention according to claim 12 of the present application receives the map data and the prohibition link information from the information distribution server, and excludes the prohibition link from the map data based on the map data and the prohibition link information. An information distribution server that distributes map data to a navigation terminal that searches for an optimum route from a desired departure point to a destination,
A computer that constitutes an information distribution server comprising a map database for storing route search map data in which roads are represented by links connecting the nodes and the nodes, and storing cost data of the links, and road information collecting means In addition,
It is a program characterized by executing a function as a road information collecting means for identifying the presence or absence of a traffic prohibition link, creating traffic prohibition link information and distributing it to a navigation terminal.

また、本願の請求項１３に係る発明は、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。 According to a thirteenth aspect of the present invention, a road database is represented by a link connecting a node and the node, and a map database storing route search map data in which cost data of the link is stored, road information collecting means And receiving the map data and the forbidden link information from an information distribution server that identifies the presence or absence of the forbidden link by the road information collecting means and creates the forbidden link information and distributes it to the navigation terminal. A navigation terminal that searches for the best route from the starting point to the destination,
In a computer constituting a navigation terminal equipped with a route search means for searching for an optimum route from a desired departure point to a destination,
A program for executing a function as a route search means for performing a route search by excluding the prohibited traffic link from the map data based on the map data and the prohibited traffic link information distributed from the information distribution server. It is.

また、本願の請求項１４に係る発明は、請求項１３に記載の前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。 Further, in the invention according to claim 14 of the present application, the program according to claim 13 is a first storage means for storing the map data, and map data stored in the first storage means for route search. A computer that constitutes a navigation terminal further comprising second storage means for copying and storing
After setting the link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data stored in the second storage means based on the traffic prohibition link information to the traffic prohibition state, the route search means A program for executing a function as route search means for performing route search based on map data stored in a storage means.

また、本願の請求項１５に係る発明は、請求項１４に記載の前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とするプログラムである。   In the invention according to claim 15 of the present application, the program according to claim 14 causes the computer to configure the navigation terminal when the navigation terminal is started, after arrival at a destination, or after route guidance is interrupted. The program is characterized in that the map data stored in the second storage means in which the link data corresponding to the prohibited link is in a prohibited state is rewritten to the map data stored in the first storage means.

また、本願の請求項１６に係る発明は、請求項１３に記載の前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。 In the invention according to claim 16 of the present application, the program according to claim 13 includes a first storage unit that stores the map data, and a part of the map data stored in the first storage unit. A computer that constitutes a navigation terminal further comprising evacuation storage means for evacuating
After evacuating link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data stored in the first storage means to the save storage means based on the traffic prohibition link information in the route search, the saved link data A function as a route search unit that sets the link data in the first storage unit corresponding to the path prohibition state, and the route search unit performs a route search based on the map data stored in the first storage unit It is a program characterized by executing.

また、本願の請求項１７に係る発明は、請求項１６に記載の前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止情報に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段への復帰を実行させることを特徴とするプログラムである。   Further, in the invention according to claim 17 of the present application, the program according to claim 16 allows the computer to configure the navigation terminal when the navigation terminal is activated, after arrival at a destination, or after route guidance is interrupted. Delete the link data set in the prohibition information, and return the link data corresponding to the prohibition link in the map data saved in the save storage means to the corresponding part of the prohibition link data deleted in the first storage means. Thus, a program for executing the return to the first storage means before saving is executed.

請求項１、請求項７および請求項１３に係る発明においては、情報配信サーバは、道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成し、かかる通行禁止リンク情報のみをナビゲーション端末に配信するため、通行禁止状態を示した地図データ自体を配信するのとは異なり、データの作成が容易な上、配信データの容量が少ないことから、低コストかつ迅速なデータ配信を実現することができる。   In the inventions according to claim 1, claim 7 and claim 13, the information distribution server creates the traffic prohibition link information by specifying the presence or absence of the traffic prohibition link by the road information collecting means, and only the traffic prohibition link information. Unlike the distribution of map data itself that indicates a prohibited state, the data is easy to create and the capacity of the distribution data is small, so low-cost and quick data distribution is possible. Can be realized.

また、請求項１、請求項７および請求項１３に係る発明においては、ナビゲーション端末は、情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことから、プログラムの変更を伴わずに従来の経路探索プログラムをそのまま使用でき、現状システムをなるべく変えずに互換性のあるナビゲーションシステム、ナビゲーション端末およびプログラムを提供することができる。   Further, in the invention according to claim 1, claim 7 and claim 13, the navigation terminal sets the traffic prohibition link from the map data based on the map data distributed from the information distribution server and the traffic prohibition link information. Since the route search is excluded, the conventional route search program can be used as it is without changing the program, and a compatible navigation system, navigation terminal, and program can be provided without changing the current system as much as possible. it can.

さらに、請求項２、請求項８におよび請求項１４に係る発明においては、ナビゲーション端末が、経路探索にあたって第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段を備え、通行禁止リンク情報に基づいて、第２の記憶手段に記憶された地図データ中の通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、経路探索手段は第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うので、情報配信サーバにおいても予測不可能な緊急事態が発生した場合にも、現場の道路状況に応じた経路変更を車両に搭載された端末側が行うことによりこれに追従したリルートに柔軟に対応することができる。   Further, in the inventions according to claim 2, claim 8 and claim 14, the navigation terminal further comprises second storage means for copying and storing the map data stored in the first storage means for route search. And after setting the link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data stored in the second storage means to the traffic prohibition state based on the traffic prohibition link information, the route search means is stored in the second storage means. Since the route search is performed based on the stored map data, even if an unforeseeable emergency occurs in the information distribution server, the terminal mounted on the vehicle changes the route according to the road conditions at the site. Therefore, it is possible to flexibly cope with reroute following this.

さらに、請求項３、請求項９および請求項１５に係る発明においては、ナビゲーション端末は、端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の第２の記憶手段に記憶された地図データを第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることができ、地図の再更新という作業を伴わないため、通行禁止状態が一時的な場合には、通行禁止状態が解除された元の地図データに修正することが容易であり、迅速な対応が可能である。また、地図の再更新という作業を伴わないため、かかる再更新作業に伴うミスも起こらないこととなる。特に、緊急車両への使用を考えると、一刻も早く目的地への最適経路を案内できる点で使用に最も適している。   Further, in the inventions according to claim 3, claim 9, and claim 15, the navigation terminal, when the terminal is activated, after arrival at the destination, or after the route guidance is interrupted, the link data corresponding to the traffic prohibition link is in the traffic prohibition state. The map data stored in the second storage means can be rewritten with the map data stored in the first storage means, and does not involve the work of re-updating the map. Can be easily corrected to the original map data from which the prohibition of traffic state has been canceled, and a quick response is possible. Further, since there is no work of re-updating the map, no mistakes accompanying such re-updating work will occur. In particular, considering use in an emergency vehicle, it is most suitable for use because it can guide the optimum route to the destination as soon as possible.

さらに、請求項４、請求項１０および請求項１６に係る発明においては、ナビゲーション端末は、第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段を備え、経路探索にあたって通行禁止リンク情報に基づいて、第１の記憶手段に記憶された地図データ中の通行禁止リンクに該当するリンクデータを退避記憶手段に退避した後、退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを退避記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことから、すべての地図データを退避するのとは異なり、退避記憶手段のデータの記憶容量は少なくてすむこととなる。   Furthermore, in the invention according to claim 4, claim 10, and claim 16, the navigation terminal is provided with evacuation storage means for evacuating a part of the map data stored in the first storage means, and is used for route search. Based on the prohibited link information, after the link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data stored in the first storage means is saved in the save storage means, the first storage means corresponding to the saved link data Since the route search is performed on the basis of the map data stored in the save storage means, the data storage capacity of the save storage means can be reduced unlike saving all map data. .

さらに、請求項５、請求項１１および請求項１７に係る発明においては、ナビゲーション端末は、端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、退避記憶手段に退避した地図データ中の通行禁止リンクに該当するリンクデータを第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の第１の記憶手段に復帰することから、ナビゲーション端末の起動時にすべての最新の地図情報をチェックさせることなく通行禁止状態が解除された元の地図データに修正することが容易であり、迅速な対応が可能となる。また、地図の再更新という作業を伴わないため、かかる再更新作業に伴うミスも起こらないこととなる。特に、緊急車両への使用を考えると、一刻も早く目的地への最適経路を案内できる点で使用に最も適している。   Further, in the invention according to claim 5, claim 11 and claim 17, the navigation terminal deletes the link data set in the traffic prohibition state when the terminal is activated, after arrival at the destination, or after the route guidance is interrupted, Returning to the first storage means before saving by returning the link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data saved in the save storage means to the corresponding portion of the prohibition link data deleted in the first storage means. Thus, it is easy to correct the original map data from which the traffic prohibition state is canceled without checking all the latest map information when the navigation terminal is activated, and a quick response is possible. Further, since there is no work of re-updating the map, no mistakes accompanying such re-updating work will occur. In particular, considering use in an emergency vehicle, it is most suitable for use because it can guide the optimum route to the destination as soon as possible.

さらに、請求項６および請求項１２に係る発明においては、情報配信サーバは、道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成し、かかる通行禁止リンク情報をナビゲーション端末に配信するため、通行禁止状態を示した地図データ自体を配信するのとは異なり、データの作成が容易な上、配信データの容量が少ないことから、低コストかつ迅速なデータ配信を実現することができる。   Further, in the inventions according to claims 6 and 12, the information distribution server specifies the presence / absence of the traffic prohibition link by the road information collecting means and creates the traffic prohibition link information. Unlike the distribution of map data itself that indicates the prohibited state of traffic, it is easy to create data and the volume of distribution data is small, so that low-cost and rapid data distribution can be realized. Can do.

以下、本発明の具体例を実施例および図面を用いて詳細に説明する。図１は、情報配信サーバの構成を示すブロック図、図２は、ナビゲーション端末の構成を示すブロック図である。図３は、地図データを記憶する記憶手段の構成を示す概略図であり、図３（ａ）は、第１の記憶手段の地図データを複製し、第２の記憶手段に記憶させる構成を示す図、図３（ｂ）は、第１の記憶手段中の通行禁止リンク設定手段が設定するリンクのデータを退避記憶手段に退避する構成を示す図である。図４は、情報配信サーバの処理手順を示すフローチャートである。図５は、ナビゲーション端末の処理手順を示すフローチャートであり、図５（ａ）は、経路探索の基本となる地図データを受信する処理手順を示すフローチャート、図５（ｂ）は、通行禁止リンク情報を受信した場合の処理手順を示すフローチャートである。図６は、経路探索の結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。図７は、通行禁止リンクを除外して経路探索した結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。   Hereinafter, specific examples of the present invention will be described in detail with reference to examples and drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an information distribution server, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a navigation terminal. FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the storage means for storing the map data, and FIG. 3 (a) shows the configuration for copying the map data of the first storage means and storing it in the second storage means. FIG. 3 and FIG. 3B are diagrams showing a configuration for saving the link data set by the passage prohibition link setting means in the first storage means to the save storage means. FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the information distribution server. FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the navigation terminal, FIG. 5A is a flowchart showing a processing procedure for receiving map data as a basis for route search, and FIG. 5B is a prohibition link information. It is a flowchart which shows the process sequence at the time of receiving. FIG. 6 is a schematic diagram showing the result of the route search as a node and a link connecting each node. FIG. 7 is a schematic diagram showing the result of route search excluding the traffic prohibition link as a link connecting the node and each node.

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１は、図１および図２に示すように、情報配信サーバ１０とナビゲーション端末２０とから構成され、情報配信サーバ１０はインターネット１１を介してナビゲーション端末２０に地図データや後述する通行禁止リンク情報を配信するとともに、他のサーバ、例えば、道路交通情報センタから必要とする道路情報などを収集する。ナビゲーション端末２０はこれらのデータに基づいて経路探索を行う。かかる経路探索は、通常、地図データに基づいてダイクストラ法等の周知の探索方法を使用して行われる。経路探索のための地図データは、道路の交差点や屈曲点、分岐点をノードとし、各ノード間を連結するリンクにより表し、かかるリンクごとにその距離や所要時間をデータとするコストデータが設定され、これに基づいて行われる。コストデータは、情報配信サーバ１０において渋滞情報や通行規制情報等を元に変更される場合もある。   As shown in FIGS. 1 and 2, the navigation system 1 according to the first embodiment of the present invention includes an information distribution server 10 and a navigation terminal 20. The information distribution server 10 is connected to the navigation terminal 20 via the Internet 11. Map data and traffic prohibition link information, which will be described later, are distributed, and necessary road information is collected from another server, for example, a road traffic information center. The navigation terminal 20 performs a route search based on these data. Such route search is usually performed using a well-known search method such as the Dijkstra method based on map data. Map data for route search is represented by links that connect intersections, inflection points, and branch points of roads, and cost data is set for each link. , Based on this. The cost data may be changed based on traffic jam information, traffic regulation information, or the like in the information distribution server 10.

図１に示すように、情報配信サーバ１０は、ナビゲーション端末２０に対して配信するための地図データを記憶した地図データベース（ＤＢ）１３と、道路交通情報センタ１２などから通行禁止などの措置がとられている道路に関する道路情報を収集する道路情報収集手段１４と、これに基づき通行禁止の道路に該当するリンクを通行禁止リンクとして設定するための通行禁止リンク情報を作成する通行禁止リンク情報作成手段１５と、作成された通行禁止リンク情報を一時保存する通行禁止リンク情報格納手段１６と、地図データや通行禁止リンク情報をナビゲーション端末２０に対して配信する情報配信手段１７とで構成される。また、情報配信サーバ１０における一連の作業は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを備えた制御部１８により制御される。   As shown in FIG. 1, the information distribution server 10 has a map database (DB) 13 storing map data for distribution to the navigation terminal 20 and measures such as prohibition of traffic from the road traffic information center 12. Road information collecting means 14 for collecting road information relating to the road being used, and a prohibited road link information creating means for creating a prohibited road link information for setting as a prohibited road link a link corresponding to a prohibited road based on the road information collecting means 14 15, a prohibition link information storage unit 16 that temporarily stores the created prohibition link information, and an information distribution unit 17 that distributes map data and prohibition link information to the navigation terminal 20. A series of operations in the information distribution server 10 is controlled by a control unit 18 having a CPU, a ROM, and a RAM.

地図データベース１３は、情報配信サーバ１０側に設けられ、全国地図を表わす地図データを格納している。地図データの格納には、図示はしないが、ハードディスク（ＨＤＤ）などの外部記憶装置を用いるのが望ましい。また、この地図データは、先に説明したようにメッシュ状に分割管理されている。この地図データベース１３上に記憶された地図データが、情報配信手段１７によりインターネット１１を介して、ナビゲーション端末２０に向けて配信される。なお、例えば、緊急車両搭載用のナビゲーションシステムにおいては、地図データベース１３に格納される地図データは、かかる緊急車両の管轄地域周辺の地図データで足りるため、データの記憶容量が少なくてもよいこととなる。   The map database 13 is provided on the information distribution server 10 side, and stores map data representing a national map. Although not shown, it is desirable to use an external storage device such as a hard disk (HDD) for storing the map data. Further, the map data is divided and managed in a mesh shape as described above. Map data stored on the map database 13 is distributed to the navigation terminal 20 by the information distribution means 17 via the Internet 11. For example, in a navigation system for mounting on an emergency vehicle, the map data stored in the map database 13 may be map data around the jurisdiction of the emergency vehicle, so that the data storage capacity may be small. Become.

他方、道路交通情報センタ１２では、交通管理機関（警察庁、都道府県警察本部）や道路管理機関（国土交通省、日本道路公団、首都高速道路公団、阪神高速道路公団、本州四国道路公団、道府県土木部等）からの委託による道路交通情報の収集・提供業務を行っており、各管理機関の交通管制システム等をオンラインで結び、時間とともに変わっていく道路交通情報を収集、整理、分析して、情報配信サーバ１０やその他のサーバに道路交通情報を提供している。道路情報収集手段１４は、かかる道路交通情報センタ１２から配信される道路情報、例えば渋滞情報、工事等による通行止め情報、事故情報等を収集し、通行禁止となる道路（リンク）の有無を検索し、そのリンク番号を特定する。   On the other hand, the Road Traffic Information Center 12 has traffic management agencies (National Police Agency, prefectural police headquarters) and road management agencies (Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism, Japan Highway Public Corporation, Metropolitan Expressway Public Corporation, Hanshin Expressway Public Corporation, Honshu Shikoku Highway Public Corporation, Prefectural Government. Collecting, organizing, and analyzing road traffic information that changes over time by connecting the traffic control system of each management organization online, etc. The road traffic information is provided to the information distribution server 10 and other servers. The road information collecting means 14 collects road information distributed from the road traffic information center 12, such as traffic jam information, road closure information due to construction, accident information, and the like, and searches for roads (links) that are prohibited from passing. Identify the link number.

通行禁止リンク情報作成手段１５は、道路情報収集手段１４で道路情報を収集された道路情報に基づいて通行禁止のリンクを特定して通行禁止リンク情報を作成する。この通行禁止リンク情報には、該当するリンクに付されている番号を含んでおり、いずれのリンク（道路）が通行禁止となるかが特定されうる。通行禁止リンク情報が作成された場合は、かかる通行禁止リンク情報をナビゲーション端末２０に配信するため通行禁止リンク情報格納手段１６に一時記憶する。この通行禁止リンク情報格納手段１６には、制御部１８にあるＲＡＭなどのメインメモリを用いるが、外部記憶装置に記憶させてもよい。   The traffic prohibition link information creation means 15 identifies a traffic prohibition link based on the road information collected by the road information collection means 14 and creates traffic prohibition link information. This traffic prohibition link information includes a number given to the corresponding link, and it can be specified which link (road) is prohibited. When the traffic prohibition link information is created, the traffic prohibition link information is temporarily stored in the traffic prohibition link information storage means 16 for delivery to the navigation terminal 20. As the traffic prohibition link information storage means 16, a main memory such as a RAM in the control unit 18 is used, but it may be stored in an external storage device.

通行禁止リンク情報格納手段１６に格納された通行禁止リンク情報は、情報配信手段１７によりインターネット１１を介してナビゲーション端末２０に配信される。このとき送信されるのは通行禁止リンク情報のみであって、地図データ自体は送信されない。これにより、送信すべきデータ容量は少なくてすみ、地図データの通信、データベースの書き換え処理に伴う時間および費用がかからないため、低コストかつ迅速なデータ配信を実現することができる。   The prohibition link information stored in the prohibition link information storage unit 16 is distributed to the navigation terminal 20 via the Internet 11 by the information distribution unit 17. Only the traffic prohibition link information is transmitted at this time, and the map data itself is not transmitted. Thereby, the data capacity to be transmitted is small, and the time and cost associated with map data communication and database rewrite processing are not required, so that low-cost and prompt data distribution can be realized.

経路探索の基本となる地図データは予め情報配信サーバ１０からナビゲーション端末２０に配信される。この地図データは、道路の新設や廃止などほぼ恒久的な変更がない限り継続して使用されるため、その更新頻度は少ない。従って、情報配信サーバ１０は収集した道路情報に基づいて該当する変更があった場合には最新の地図データに更新し、ナビゲーション端末２０に最新の地図を予め配信しておく。この地図データの更新方法は前記特許文献１に開示された方法に使用することができる。本実施例において、道路工事や災害などによって一時的に通行禁止になっている道路情報については、情報配信サーバ１０により通行禁止リンク情報を作成し、この情報のみをナビゲーション端末２０に配信する。   Map data serving as a basis for route search is distributed in advance from the information distribution server 10 to the navigation terminal 20. Since this map data is continuously used as long as there is almost no permanent change such as new construction or abolition of roads, its update frequency is low. Therefore, when there is a corresponding change based on the collected road information, the information distribution server 10 updates the latest map data and distributes the latest map to the navigation terminal 20 in advance. This map data update method can be used in the method disclosed in Patent Document 1. In this embodiment, for road information temporarily prohibited due to road construction, disasters, etc., the information distribution server 10 creates prohibition link information and distributes only this information to the navigation terminal 20.

なお、情報配信サーバ１０は、ナビゲーション端末が緊急車両、例えば消防車において用いられる場合には消防署に置かれる。この場合、収集した道路情報には、都道府県警察や道路管理機関の他、消防署自らの情報である火災発生現場情報も含まれる。   The information distribution server 10 is placed in a fire department when the navigation terminal is used in an emergency vehicle such as a fire engine. In this case, the collected road information includes not only prefectural police and road management agencies, but also information on the site of a fire occurrence, which is information of the fire department itself.

一方、図２に示すように、ナビゲーション端末２０は、インターネット１１を介して情報配信サーバ１０からの通行禁止リンク情報を受信する情報受信手段２１と、予め、情報配信サーバ１０から地図データの配信を受けてこれを記憶しておく第１の記憶手段２２と、第２の記憶手段２３と、経路探索にあたって、該第２の記憶手段２３に第１の記憶手段に記憶された地図データを複製する地図データ複製手段２４と、第２の記憶手段２３に記憶された地図データに通行禁止リンク情報に基づいて該当するリンクに対して通行禁止状態にあることを設定する通行禁止リンク設定手段２５と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２６によりＧＰＳ衛星から受信した現在位置データを元に車両の現在位置を設定する位置設定手段２７とを有している。また、ナビゲーション端末２０は、通行禁止状態に設定されたリンクを含む地図データが記憶された第２の記憶手段２３を参照して経路探索を行う経路探索手段２９と、経路探索の結果である経路を記憶する経路記憶手段３０と、経路データを地図と共に表示するための地図表示制御部３１と、経路探索結果を表示する表示部３２とを備えて構成されている。このナビゲーション端末２０における各部を介して行われる一連の作業は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを備えた制御部３３によりプログラム制御される。   On the other hand, as shown in FIG. 2, the navigation terminal 20 distributes map data from the information distribution server 10 in advance and the information reception means 21 that receives the traffic prohibition link information from the information distribution server 10 via the Internet 11. The first storage means 22, the second storage means 23, and the map data stored in the first storage means 23 are copied to the second storage means 23 when searching for a route. A map prohibition link setting unit 25 for setting that the map data stored in the map data stored in the second storage unit 23 is in a prohibition state for a corresponding link based on the prohibition link information; The current position of the vehicle is set based on the current position data received from the GPS satellite by the GPS (Global Positioning System) receiver 26. Position setting means 27. In addition, the navigation terminal 20 refers to the route search unit 29 that performs a route search with reference to the second storage unit 23 that stores the map data including the link that is set in the traffic prohibition state, and the route that is the result of the route search. Is stored, a map display control unit 31 for displaying route data together with a map, and a display unit 32 for displaying a route search result. A series of work performed through each unit in the navigation terminal 20 is program-controlled by a control unit 33 including a CPU, a ROM, and a RAM.

情報配信手段１７により情報配信サーバ１０から配信された通行禁止リンク情報は、情報受信手段２１によりインターネット１１を介してナビゲーション端末２０により受信される。ここで、通行禁止リンク情報の受信の際には、通行禁止リンク情報のみを受信するため、地図全体のデータを受信するのとは異なり、その情報量が少なくてすみ、記憶容量も少なくすることができる。   The traffic prohibition link information distributed from the information distribution server 10 by the information distribution unit 17 is received by the navigation terminal 20 via the Internet 11 by the information reception unit 21. Here, when receiving prohibited traffic link information, only the prohibited traffic link information is received. Unlike receiving the entire map data, the amount of information is small and the storage capacity is also reduced. Can do.

先に説明したように経路探索の基本となる地図データについても、情報配信手段１７により情報配信サーバ１０から配信された地図データが情報受信手段２１によりインターネット１１を介してナビゲーション端末２０において受信され、前記第１の記憶手段２２に記憶されるが、この地図データの配信は、受信は道路や周辺状況の一時的でない改変が行われた場合になされる。すなわち、一時的な道路情報の変更に伴う通行止めの情報は、本実施例においては、通行禁止リンク情報としてのみ受信すれば足りるからである。第１の記憶手段２２に記憶される地図データは、日本全国地図であっても良いが、例えば緊急車両への使用を考慮すると、その緊急車両の管轄地域周辺の地図データのみでも所定の目的を達成でき、また所定地域に限定すればデータ容量も少なくてすむため好ましい。   As described above, also for the map data that is the basis of the route search, the map data distributed from the information distribution server 10 by the information distribution unit 17 is received by the navigation terminal 20 via the Internet 11 by the information reception unit 21. Although it is stored in the first storage means 22, this map data is received when a non-temporary modification of the road or the surrounding situation is made. In other words, in the present embodiment, it is sufficient that the information on the road closure accompanying the temporary change of the road information is received only as the traffic prohibition link information. The map data stored in the first storage means 22 may be a nationwide map of Japan. For example, in consideration of use in an emergency vehicle, only the map data around the jurisdiction area of the emergency vehicle has a predetermined purpose. It can be achieved, and if it is limited to a predetermined area, the data capacity is small, which is preferable.

地図データが第１の記憶手段２２に記憶されると、地図データ複製手段２４は、第１の記憶手段２２に記憶された地図データを第２の記憶手段２３に複製する。これによりまず、第１の記憶手段２２と第２の記憶手段２３にはまったく同一の地図データが記憶されることとなる。なお、地図データを記憶する第１、第２の記憶手段２２、２３は、大容量を記憶できるハードディスク（ＨＤＤ）であってもよいが、車両搭載の用途を考慮すると、より振動に強いコンパクトフラッシュ（登録商標）などが好ましい。また、第２の記憶手段２３は、後述のように通行禁止リンク情報に基づいて、該当するリンクを通行禁止状態に設定するために必要なものであるので、当該通行禁止リンクの通行禁止状態が解除された場合にはすぐにもとの地図データに復帰させてもよく、テンポラリファイルを第２の記憶手段として一時保存してもよい。あるいは、次の経路探索時に、地図の複製処理から通行禁止リンク情報に基づく設定を繰り返して行うように構成することもできる。   When the map data is stored in the first storage unit 22, the map data replication unit 24 replicates the map data stored in the first storage unit 22 to the second storage unit 23. As a result, first, the same map data is stored in the first storage means 22 and the second storage means 23. The first and second storage means 22 and 23 for storing the map data may be hard disks (HDD) capable of storing a large capacity. However, in consideration of the use in the vehicle, a compact flash that is more resistant to vibration. (Registered trademark) and the like are preferable. Further, since the second storage means 23 is necessary for setting the corresponding link to the prohibited passage state based on the prohibited passage link information as will be described later, the prohibited passage state of the prohibited passage link is indicated. When released, the map data may be restored immediately, or a temporary file may be temporarily stored as the second storage means. Alternatively, it may be configured to repeat the setting based on the prohibition link information from the map duplication process at the time of the next route search.

第２の記憶手段２３に記憶された地図情報に対して、通行禁止リンク情報に基づいて通行禁止になっている道路に該当するリンクを通行禁止状態に設定する方法は、例えば、当該通行禁止リンクを削除する方法、あるいは、当該リンクに対応するリンクコストデータに通行禁止フラグを付加するなどの方法によって行うことができる。このように、地図データを構成するリンクデータから通行禁止部分のリンクデータを削除する、あるいは、リンクコストデータに通行禁止フラグを付加することによって、経路探索手段２９はかかる通行禁止リンクを除いた経路探索を行うことができるようになる。従って、ナビゲーション端末２０は、常に一時的な通行禁止状態の道路を反映した最新の地図情報に基づいて経路案内をすることができることとなる。   For example, a method of setting the link corresponding to the road that is prohibited from traffic based on the traffic prohibition link information to the map information stored in the second storage means 23 is in a traffic prohibition state. This method can be performed by a method of deleting or a method of adding a traffic prohibition flag to the link cost data corresponding to the link. In this way, by deleting the link prohibition portion link data from the link data constituting the map data, or by adding a prohibition flag to the link cost data, the route search means 29 removes the prohibition link. Search can be performed. Therefore, the navigation terminal 20 can always provide route guidance based on the latest map information reflecting the road in a temporarily prohibited passage state.

ＧＰＳ受信部２６はＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の現在位置（緯度、経度、高度など）を算出する。算出した現在位置は誤差を伴うため、位置設定手段２７により地図データ上（道路あるいは経路上）に自車現在位置を修正するためのマッチング処理を行う。自車の現在位置の算出は、車速パルス、角速度センサを用いたものであってもよく、通常、トンネル内やビル群の間などＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場所においては車速パルス、角速度センサを用いて自車位置を算出するようになされている。ＧＰＳ衛星から受信する電波状態が良好な場合は緯度、経度、高度の三次元測位が可能となり、電波状態が良好でない場合は緯度、経度のみの二次元測位となる。   The GPS receiver 26 receives radio waves from GPS satellites and calculates the current position (latitude, longitude, altitude, etc.) of the vehicle. Since the calculated current position is accompanied by an error, the position setting means 27 performs a matching process for correcting the current position of the vehicle on the map data (on the road or route). The current position of the vehicle may be calculated using a vehicle speed pulse or angular velocity sensor. Normally, the vehicle speed pulse or angular velocity sensor is used in places where radio waves from GPS satellites cannot be received, such as in tunnels or between buildings. Is used to calculate the vehicle position. When the radio wave condition received from the GPS satellite is good, three-dimensional positioning of latitude, longitude, and altitude is possible. When the radio wave condition is not good, two-dimensional positioning of only latitude and longitude is possible.

経路探索手段２９は、位置設定手段２７で設定した自車現在位置情報、第２の記憶手段２３に記憶された地図データおよび通行禁止リンクデータ、操作部２８で入力設定する目的地や各種探索条件等に基づいて出発地から目的地までの経路探索を行う。ここで、経路探索に使用される第２の記憶手段２３の地図データは、通行禁止になっている道路に該当するリンクに対して通行禁止状態の設定（例えば、当該リンクの削除、当該リンクに通行禁止フラグを設定）してあるため、経路探索のアルゴリズム（例えば、ダイクストラ法を用いる一般的なアルゴリズム）の変更を伴わずにすむため、通常の経路探索プログラムをそのまま使用でき、システムの変更を必要としない。また、端末側が経路探索を行うことにより、情報配信サーバにおいても予測不可能な緊急事態が発生した場合にも、現場の道路状況に応じた経路変更を車両に搭載された端末側が行うことによりこれに追従したリルートに柔軟に対応することができる。特に、消防車等の緊急車両に使用する場合には、火災現場への急行が任務遂行に必要であり、ナビゲーションシステムとして、不測事態の発生時にはそのルートを回避して新たな最適・最短経路を直ちに案内することが求められるところ、本発明はこの要求を満たすことができる。   The route search means 29 includes the current vehicle position information set by the position setting means 27, the map data and the traffic prohibition link data stored in the second storage means 23, the destination set by the operation unit 28, and various search conditions. Based on the above, a route search from the departure point to the destination is performed. Here, the map data in the second storage means 23 used for the route search is set to a prohibition state for a link corresponding to a road that is prohibited to pass (for example, the deletion of the link, the link to the link). Since a traffic prohibition flag is set), it is not necessary to change the route search algorithm (for example, a general algorithm using the Dijkstra method), so a normal route search program can be used as it is, and the system can be changed. do not need. In addition, when the terminal side searches for a route and an emergency situation that cannot be predicted by the information distribution server occurs, the terminal side mounted on the vehicle changes the route according to the road conditions at the site. It is possible to respond flexibly to the reroute that follows. In particular, when used for emergency vehicles such as fire trucks, it is necessary to rush to the fire site in order to carry out the mission, and as a navigation system, when an unexpected situation occurs, the route is avoided and a new optimum / shortest route is established. Where immediate guidance is required, the present invention can meet this requirement.

経路探索手段２９で探索した経路データは、経路記憶手段３０で記憶される。経路記憶手段３０で記憶された経路データは、地図表示制御部３１における描画部３１１により、例えば特定色を太く出力して地図画像上に重ねて画像メモリ３１２に描画される。映像変換部３１３は、画像メモリ３１２に記憶された画像データを映像信号に変換して表示部３２に出力し、その出力結果を画面表示させる。このような一連の処理が目的地に到達するまで繰り返され、目的地到着後、経路案内は終了する。   The route data searched by the route search means 29 is stored in the route storage means 30. The route data stored in the route storage unit 30 is drawn by the drawing unit 311 in the map display control unit 31, for example, by outputting a specific color thickly and overlaid on the map image in the image memory 312. The video conversion unit 313 converts the image data stored in the image memory 312 into a video signal, outputs the video signal to the display unit 32, and displays the output result on the screen. Such a series of processes is repeated until the destination is reached, and the route guidance ends after the destination is reached.

経路案内の終了後、ナビゲーション端末２０の再起動時等には、通行禁止リンクの設定により対応リンクが削除された第２の記憶手段２３に記憶された地図データは、第１の記憶手段２２に記憶された地図データを複写し、このデータを記憶することで書き換えられる。すなわち、対応リンクが削除される前の地図データに復帰することとなる。このように、ナビゲーション端末２０は情報配信サーバ１０から通行禁止のリンク情報のみを受信し、経路探索用の第２の記憶手段２３に記憶された地図データに通行禁止リンクを設定して経路探索を行うため、常に最新の道路状況を反映した経路案内が可能となり、通行禁止状態の解除後は元の地図データ（第１の記憶手段２２に記憶された地図データ）に基づいて経路探索を行うことができる。すなわち、地図の再更新作業を伴わないため、そのコストを低下させることができ、また迅速に最新地図データに変更することができる。なお、元の地図データへの復帰の際には、通行禁止リンクの設定された地図データを削除して行うこともできるし、元の地図データを上書きすることもできる。   After the route guidance is completed, when the navigation terminal 20 is restarted, the map data stored in the second storage unit 23 from which the corresponding link has been deleted by setting the passage prohibition link is stored in the first storage unit 22. It can be rewritten by copying the stored map data and storing this data. That is, the map data before the corresponding link is deleted is restored. In this way, the navigation terminal 20 receives only the link information forbidden from the information distribution server 10 and sets the forbidden link in the map data stored in the second storage means 23 for route search to perform the route search. Therefore, route guidance that always reflects the latest road conditions is possible, and after the prohibition of passage, the route search is performed based on the original map data (map data stored in the first storage means 22). Can do. That is, since the map is not re-updated, the cost can be reduced, and the map data can be quickly changed to the latest map data. When returning to the original map data, it is possible to delete the map data with the prohibited links set, or to overwrite the original map data.

次に、以上のナビゲーションシステムの動作手順を、図４、図５に示すフローチャートにより説明する。図４のフローチャートにおいて、情報配信サーバ１０は、ステップＳ４１で定期的に道路交通情報センタ１２から道路情報を収集し、ステップＳ４２で通行禁止リンク（通行禁止にてっている道路）の有無を特定し、通行禁止リンクがあると判断された場合には、ステップＳ４３で通行禁止リンク情報を作成し、ステップＳ４４に進んで要求元のナビゲーション端末２０に通行禁止リンク情報を配信して処理を終了する。この通行禁止リンク情報の配信は、ナビゲーション端末２０から、起動時、あるいは、最新道路情報の要求があった時にも行われる構成としてもよい。ステップＳ４２で通行禁止リンク情報がないと判断された場合には、情報配信サーバ１０は通行禁止リンク情報の配信を行う必要はなくそのまま処理を終了する。   Next, the operation procedure of the above navigation system will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. In the flowchart of FIG. 4, the information distribution server 10 periodically collects road information from the road traffic information center 12 in step S41, and specifies the presence or absence of a traffic prohibition link (a road that is prohibited from traffic) in step S42. If it is determined that there is a traffic prohibition link, the traffic prohibition link information is created in step S43, the flow proceeds to step S44, the traffic prohibition link information is distributed to the requesting navigation terminal 20, and the process ends. . The distribution of the prohibition link information may be performed when the navigation terminal 20 is activated or when the latest road information is requested. If it is determined in step S42 that there is no prohibited passage link information, the information distribution server 10 does not need to distribute the prohibited passage link information and ends the processing as it is.

一方、ナビゲーション端末２０は、ほぼ恒久的な地図データの更新がある場合には、図５（ａ）に示すように端末起動後、ステップＳ５１において情報配信サーバ１０から配信される地図データ等を予め受信して第１の記憶手段２２に記憶しておく。そして、通常の運用状態においてナビゲーション端末２０はその起動後、ステップＳ５３において、第１の記憶手段２２に記憶されている地図データを複製手段２４で複製し、第２の記憶手段２３に記憶しておく。なお、地図データの複製処理は、図５（ｂ）に示すナビゲーション端末２０における通常の運用処理の手順の最初のステップで行うようにしてもよい。   On the other hand, when there is almost permanent update of the map data, the navigation terminal 20 preliminarily displays the map data distributed from the information distribution server 10 in step S51 after the terminal is activated as shown in FIG. Received and stored in the first storage means 22. Then, in the normal operation state, after the navigation terminal 20 is activated, the map data stored in the first storage unit 22 is copied by the copy unit 24 and stored in the second storage unit 23 in step S53. deep. The map data duplication process may be performed in the first step of the normal operation process procedure in the navigation terminal 20 shown in FIG.

通常の運用において、ナビゲーション端末２０は、図５（ｂ）に示すように、ステップＳ５４で情報配信サーバ１０から通行禁止リンク情報を受信し、この通行禁止リンク情報に基づいて通行禁止リンク設定手段２５により第２の記憶手段２３に記憶された地図データに通行禁止リンクを設定する。通行禁止の道路が存在しなければ通行禁止リンク情報はなく、通行禁止リンクの設定処理は行われず、次の処理に進む。次いで、経路探索手段２９は、ステップＳ５５で通行禁止リンクが設定された第２の記憶手段２３の地図データを用いて経路探索手段２９を実行する。探索した経路はステップＳ５６で経路記憶手段３０に記憶される。記憶された経路データはステップＳ５７で映像変換され、その結果はステップＳ５８において表示部２８に表示される。そしてステップＳ５９で目的地に到着したか否かを判定し、目的地に到着した場合には経路案内を終了し、いまだ到着していない場合にはステップＳ５５に戻り、経路案内を継続する。なお、ステップＳ５４における通行禁止リンク情報の受信は、ナビゲーション端末２０の起動により自動的に、または、ナビゲーション端末２０からの要求により情報配信サーバ１０に通行禁止リンク情報を要求する処理が行われるように構成することができる。   In normal operation, as shown in FIG. 5 (b), the navigation terminal 20 receives the traffic prohibition link information from the information distribution server 10 in step S54, and the traffic prohibition link setting means 25 is based on the traffic prohibition link information. Thus, a traffic prohibition link is set in the map data stored in the second storage means 23. If there is no prohibited road, there is no prohibited road link information, the prohibited link setting process is not performed, and the process proceeds to the next process. Next, the route search means 29 executes the route search means 29 using the map data in the second storage means 23 to which the traffic prohibition link is set in step S55. The searched route is stored in the route storage means 30 in step S56. The stored route data is converted into a video in step S57, and the result is displayed on the display unit 28 in step S58. In step S59, it is determined whether or not the destination has been reached. If the destination has been reached, the route guidance is terminated. If the destination has not yet been reached, the flow returns to step S55 to continue the route guidance. In addition, the reception of the forbidden link information in step S54 is performed such that processing for requesting the forbidden link information from the information distribution server 10 is performed automatically upon activation of the navigation terminal 20 or by a request from the navigation terminal 20. Can be configured.

図６は、通行禁止リンクが設定される前の経路探索の結果を示しており、地図データ上の道路の交差点をノードとし、各ノード間を連結するリンクにより表し、かかるリンクごとにその距離を基準とするコストデータが設定されている。ここでは、ノードがＮ１〜Ｎ９まであり、これらを結ぶリンクがＬ１〜Ｌ１５まで示されている。なお、各リンクは、道路の上り、下りに対応した有向リンクであり、各ノード間は一方通行の道路を除けば上り方向のリンクと下り方向のリンクのそれぞれ別のリンク番号を持つ２本のリンクが存在するが、図６、図７においては図面を簡略化するため、出発地から目的地に向かう方向のリンクのみを示している。   FIG. 6 shows the result of the route search before the traffic prohibition link is set. The road intersection on the map data is a node, and the distance between each link is represented by a link connecting the nodes. Standard cost data is set. Here, there are nodes N1 to N9, and links L1 to L15 are shown connecting these nodes. Each link is a directional link corresponding to the up and down roads, and each node has two links with different link numbers for the up link and the down link except for one-way roads. In FIG. 6 and FIG. 7, only the link in the direction from the starting point to the destination is shown in order to simplify the drawings.

各リンク番号の横には括弧内数字を示しているが、この数字はリンクコストのデータを示しており、一般的には距離または所要時間であるがここでは所要時間を示している。経路探索手段２９が探索する出発地から目的地までの経路は矢印に沿った経路（経路１〜経路３）である。経路１はＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ４→Ｌ８→Ｌ１４→Ｌ１５の順、経路２はＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ７→Ｌ９→Ｌ１４→Ｌ１５の順、経路３はＬ１→Ｌ２→Ｌ６→Ｌ１１→Ｌ１２→Ｌ１４→Ｌ１５の順にたどることとなる。各リンクのコストを合計すると、経路１は所要時間２４分、経路２は所要時間１９分、経路３は所要時間２３分となる。したがって、出発地から目的地までの最適経路は、所要時間の最も少ない経路２となる。そこで、経路２については破線で示し、他の経路は点線で示している。   A number in parentheses is shown next to each link number, and this number indicates link cost data, which is generally a distance or a required time, but indicates a required time here. The route from the starting point to the destination searched by the route searching means 29 is a route (route 1 to route 3) along the arrow. The route 1 is in the order of L1, L2, L3, L4, L8, L14, and L15, the route 2 is in the order of L1, L2, L3, L7, L9, L14, and L15, and the route 3 is L1, L2, L6, L11, and L12. → L14 → L15. The total cost of each link is 24 minutes for route 1, 19 minutes for route 2, and 23 minutes for route 3. Therefore, the optimum route from the departure point to the destination is the route 2 with the shortest required time. Therefore, the route 2 is indicated by a broken line, and the other routes are indicated by a dotted line.

図７は、リンクＬ７に通行禁止リンクを設定した結果リンクＬ７が削除された状態を示している。しかし最適経路であった経路２はリンクＬ７を通り道として有しており、リンクＬ７を経路から除くと、経路２は使えないこととなる。したがって、経路２を除いた経路探索がなされた結果、所要時間が２３分の経路３が最適経路となる。そこで、経路３については破線で示し、他の経路は点線で示している。先に図４、図５のフローチャートで説明したように通行禁止リンクを設定する際は、かかる通行禁止リンクのみを対応するリンク部分に設定するので、情報配信サーバ１０とナビゲーション端末２０との間で通信されるデータ容量は少なくてすむ。図７においては、リンクＬ７の通行禁止リンクを情報配信サーバ１０から受け取ったナビゲーション端末２０において、その第２の記憶手段２３に通行禁止のリンクが設定されることとなる。   FIG. 7 shows a state in which the link L7 is deleted as a result of setting the traffic prohibition link to the link L7. However, the route 2 which was the optimum route has the link L7 as a passage, and if the link L7 is removed from the route, the route 2 cannot be used. Therefore, as a result of the route search excluding the route 2, the route 3 with the required time of 23 minutes becomes the optimum route. Therefore, the route 3 is indicated by a broken line, and the other routes are indicated by a dotted line. As described above with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 5, when setting the prohibition link, only the prohibition link is set in the corresponding link portion. Therefore, between the information distribution server 10 and the navigation terminal 20. The amount of data to be communicated is small. In FIG. 7, in the navigation terminal 20 that has received the prohibition link of the link L7 from the information distribution server 10, the prohibition link is set in the second storage means 23 thereof.

次に、図３を参照して本発明にかかる実施例２（図３（ｂ））の構成を説明する。実施例２の構成は、基本的に図３（ａ）に示す実施例１の要部構成と同様であるが、図３（ａ）に示す第２の記憶手段２３の代わりに退避記憶手段（図３（ｂ）参照）が設けられる点で異なる。図３（ｂ）は、その概略図を示している。退避記憶手段は通行禁止リンクに対応する通常のリンクデータのみを退避して記憶し、他方、第１の記憶手段（図示せず）にはその対応するリンク部分を通行禁止状態に設定して経路探索に使用する。これにより、地図データ全体を複製して第２の記憶手段に記憶する実施例１とは異なり、通行禁止リンクに該当するデータのみを退避し記憶するのでデータの記憶容量が少なくてもすむ。経路案内終了後には、退避記憶手段に退避してあった通行禁止リンクに該当するデータを第１の記憶手段に戻す処理を行う。このため、ナビゲーション端末２０側の電源にバッテリバックアップを設けることで、端末の電源をオフにしても退避処理や復元処理の中断は起こらないためデータのクラッシュが起こるおそれはない。   Next, the configuration of the second embodiment (FIG. 3B) according to the present invention will be described with reference to FIG. The configuration of the second embodiment is basically the same as the main configuration of the first embodiment shown in FIG. 3A. However, instead of the second storage unit 23 shown in FIG. The difference is that FIG. 3B is provided. FIG. 3B shows a schematic diagram thereof. The save storage means saves and stores only normal link data corresponding to the passage prohibition link, while the first storage means (not shown) sets the corresponding link portion to the passage prohibition state and sets the route. Used for searching. Thus, unlike the first embodiment in which the entire map data is duplicated and stored in the second storage means, only the data corresponding to the traffic prohibition link is saved and stored, so that the data storage capacity can be reduced. After the route guidance is completed, a process for returning the data corresponding to the traffic prohibition link saved in the save storage means to the first storage means is performed. For this reason, by providing a battery backup to the power supply on the navigation terminal 20 side, even if the terminal power is turned off, the saving process and the restoring process are not interrupted, so there is no possibility of data crash.

なお、本発明においては、主として緊急車両に備えるナビゲーションシステムについて説明したが、これに限られるものではなく、たとえば宅配便の配達ルート探索や一般車両等にも広く適応しうるものである。また、通行禁止リンクとしては災害や道路工事等による通行禁止だけでなく、通行規制や渋滞の道路を通行禁止状態と同様に扱い探索経路から除外するように用いることもできる。   In the present invention, the navigation system provided mainly for emergency vehicles has been described. However, the present invention is not limited to this, and can be widely applied to, for example, delivery route search for home delivery and general vehicles. Further, the traffic prohibition link can be used not only for traffic prohibition due to a disaster, road construction, etc., but also to be excluded from the search route in the same manner as traffic prohibition and traffic jams.

情報配信サーバの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of an information delivery server. ナビゲーション端末の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a navigation terminal. 地図データを記憶する記憶手段の構成を示す概略図であり、図３（ａ）は、第１の記憶手段の地図データを複製し、第２の記憶手段に記憶させる構成を示す図、図３（ｂ）は、第１の記憶手段中の通行禁止リンク設定手段が設定するリンクのデータを退避記憶手段に退避する構成を示す図である。FIG. 3A is a schematic diagram illustrating a configuration of a storage unit that stores map data, and FIG. 3A is a diagram illustrating a configuration in which the map data in the first storage unit is duplicated and stored in the second storage unit. (B) is a diagram showing a configuration for saving link data set by the passage prohibition link setting means in the first storage means to the save storage means. 情報配信サーバの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of an information delivery server. ナビゲーション端末の処理手順を示すフローチャートであり、図５（ａ）は、経路探索の基本となる地図データを受信する処理手順を示すフローチャート、図５（ｂ）は、通行禁止リンク情報を受信した場合の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 5A is a flowchart showing a processing procedure of the navigation terminal, FIG. 5A is a flowchart showing a processing procedure for receiving map data as a basis for route search, and FIG. 5B is a case where traffic prohibition link information is received. It is a flowchart which shows the process sequence of. 経路探索の結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。It is the schematic which shows the result of a route search with the link which connects between a node and each node. 通行禁止リンクを除外して経路探索した結果をノードと各ノード間を結ぶリンクとで示す概略図である。It is the schematic which shows the result of having searched the path | route except the traffic prohibition link with the link which connects between a node and each node. 従来の地図表示装置のシステム構成図である。It is a system block diagram of the conventional map display apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１０ ・・・情報配信サーバ
１３ ・・・地図データベース
１４ ・・・道路情報収集手段
１５ ・・・通行禁止リンク情報作成手段
１７ ・・・情報配信手段
２０ ・・・ナビゲーション端末
２１ ・・・情報受信手段
２４ ・・・地図データ複製手段
２５ ・・・通行禁止リンク設定手段
２９ ・・・経路探索手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Information distribution server 13 ... Map database 14 ... Road information collection means 15 ... Traffic prohibition link information creation means 17 ... Information distribution means 20 ... Navigation terminal 21 ... Information reception Means 24 ... Map data duplicating means 25 ... Pass prohibition link setting means 29 ... Route search means

Claims (17)

道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データをナビゲーション端末に配信する情報配信サーバと、前記情報配信サーバから地図データを受信し、該地図データに基づいて所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末とからなるナビゲーションシステムにおいて、
前記情報配信サーバは、ナビゲーション端末に配信する地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信し、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とするナビゲーションシステム。 A road is represented by a link connecting a node and the node, an information distribution server that distributes map data for route search that accumulates cost data of the link to a navigation terminal, and receives map data from the information distribution server, In a navigation system comprising a navigation terminal that searches for an optimum route from a desired departure point to a destination based on map data,
The information distribution server includes a map database storing map data to be distributed to a navigation terminal and road information collecting means, and creates road-prohibited link information by specifying the presence or absence of a traffic-prohibited link by the road information collecting means. To the navigation terminal,
The navigation terminal includes route search means for searching for an optimum route from a desired departure place to a destination, and sets the prohibited road link based on the map data and the prohibited road link information distributed from the information distribution server. A navigation system characterized in that a route search is performed excluding map data. 前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。   The navigation terminal includes a first storage unit that stores the map data, and a second storage unit that duplicates and stores the map data stored in the first storage unit when searching for a route. Based on the prohibited link information, after setting the link data corresponding to the prohibited traffic link in the map data stored in the second storage means to the prohibited passage state, the route search means is the second storage means. The navigation system according to claim 1, wherein a route search is performed based on the map data stored in the map. 前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。   When the navigation terminal is activated, after the arrival at the destination, or after the route guidance is interrupted, the map data stored in the second storage means in which the link data corresponding to the traffic prohibition link is in a traffic prohibition state, The navigation system according to claim 2, wherein the navigation data is rewritten to map data stored in the first storage means. 前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。   The navigation terminal includes first storage means for storing the map data, and save storage means for saving a part of the map data stored in the first storage means, and the passage prohibition link for route search. Based on the information, after the link data corresponding to the passage prohibition link in the map data stored in the first storage means is saved to the save storage means, the first storage corresponding to the saved link data 2. The navigation system according to claim 1, wherein the link data in the means is set to a passage prohibition state, and the route search means performs a route search based on the map data stored in the first storage means. . 前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。   The navigation terminal deletes the link data set to the prohibition state when the navigation terminal is activated, after arrival at the destination, or after the route guidance is interrupted, and the prohibition link in the map data saved in the save storage means 5. The navigation according to claim 4, wherein the link data corresponding to is returned to the first storage means before saving by returning the link data corresponding to to the portion corresponding to the traffic prohibition link data deleted from the first storage means. system. 情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
前記情報配信サーバは、道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信することを特徴とする情報配信サーバ。 An optimal route from a desired starting point to a destination by receiving map data and prohibition link information from the information distribution server, and excluding the prohibition link from the map data based on the map data and prohibition link information An information distribution server that distributes map data to a navigation terminal that searches for
The information distribution server includes a map database that stores road search map data that represents roads and links that connect the nodes and stores the cost data of the links, and road information collection means, An information distribution server characterized in that road prohibition links are identified by road information collection means, and prohibition link information is created and distributed to a navigation terminal. 道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
前記ナビゲーション端末は、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備え、前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション端末。 A road is represented by a link connecting the node and the node, the map database storing route search map data in which the cost data of the link is stored, and road information collecting means. Recognize the presence or absence of forbidden links, create prohibited road link information and distribute it to the navigation terminal. Receive the map data and prohibited road link information, and search for the optimum route from the desired departure point to the destination. A navigation terminal that
The navigation terminal includes route search means for searching for an optimum route from a desired departure place to a destination, and sets the prohibited road link based on the map data and the prohibited road link information distributed from the information distribution server. A navigation terminal characterized by performing route search by excluding it from map data. 前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを備え、前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション端末。   The navigation terminal includes a first storage unit that stores the map data, and a second storage unit that duplicates and stores the map data stored in the first storage unit when searching for a route. Based on the prohibited link information, after setting the link data corresponding to the prohibited traffic link in the map data stored in the second storage means to the prohibited passage state, the route search means is the second storage means. The navigation terminal according to claim 7, wherein a route search is performed based on the map data stored in the map. 前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション端末。   When the navigation terminal is activated, after the arrival at the destination, or after the route guidance is interrupted, the map data stored in the second storage means in which the link data corresponding to the traffic prohibition link is in a traffic prohibition state, The navigation terminal according to claim 8, wherein the navigation terminal is rewritten with map data stored in the first storage means. 前記ナビゲーション端末は、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを備え、経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行うことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション端末。   The navigation terminal includes first storage means for storing the map data, and save storage means for saving a part of the map data stored in the first storage means, and the passage prohibition link for route search. Based on the information, after the link data corresponding to the passage prohibition link in the map data stored in the first storage means is saved to the save storage means, the first storage corresponding to the saved link data 8. The navigation terminal according to claim 7, wherein the link data in the means is set to a passage prohibition state, and the route search means performs a route search based on the map data stored in the first storage means. . 前記ナビゲーション端末は、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止状態に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段に復帰することを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション端末。   The navigation terminal deletes the link data set to the prohibition state when the navigation terminal is activated, after arrival at the destination, or after the route guidance is interrupted, and the prohibition link in the map data saved in the save storage means 11. The navigation according to claim 10, wherein the link data corresponding to is returned to the first storage unit before saving by returning the link data corresponding to the deleted to-passage link data corresponding part deleted in the first storage unit. Terminal. 情報配信サーバから地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、該地図データと通行禁止リンク情報に基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末に地図データを配信する情報配信サーバであって、
道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備えた情報配信サーバを構成するコンピュータに、
通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する道路情報収集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラム。 An optimal route from a desired starting point to a destination by receiving map data and prohibition link information from the information distribution server, and excluding the prohibition link from the map data based on the map data and prohibition link information An information distribution server that distributes map data to a navigation terminal that searches for
A computer that constitutes an information distribution server comprising a map database for storing route search map data in which roads are represented by links connecting the nodes and the nodes, and storing cost data of the links, and road information collecting means In addition,
A program that executes a function as a road information collection unit that specifies the presence or absence of a traffic prohibition link, creates traffic prohibition link information, and distributes the information to a navigation terminal. 道路をノードと前記ノードを連結するリンクで表し、前記リンクのコストデータを蓄積した経路探索用の地図データを記憶した地図データベースと、道路情報収集手段と、を備え、前記道路情報収集手段により通行禁止リンクの有無を特定して通行禁止リンク情報を作成しナビゲーション端末に配信する情報配信サーバから前記地図データと通行禁止リンク情報とを受信し、所望の出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーション端末であって、
所望の出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段を備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記情報配信サーバから配信された地図データと通行禁止リンク情報とに基づいて、通行禁止リンクを前記地図データから除外して経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラム。 A road is represented by a link connecting the node and the node, the map database storing route search map data in which the cost data of the link is stored, and road information collecting means. Recognize the presence or absence of forbidden links, create prohibited road link information and distribute it to the navigation terminal. Receive the map data and prohibited road link information, and search for the optimum route from the desired departure point to the destination. A navigation terminal that
In a computer constituting a navigation terminal equipped with a route search means for searching for an optimum route from a desired departure point to a destination,
A program for executing a function as a route search means for performing a route search by excluding the prohibited traffic link from the map data based on the map data and the prohibited traffic link information distributed from the information distribution server. . 前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、経路探索にあたって前記第１の記憶手段に記憶された地図データを複製して記憶する第２の記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第２の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを通行禁止状態に設定した後、前記経路探索手段は前記第２の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１３に記載のプログラム。 The program further includes: a first storage unit that stores the map data; and a second storage unit that duplicates and stores the map data stored in the first storage unit when searching for a route. On the computers that make up
After setting the link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data stored in the second storage means based on the traffic prohibition link information to the traffic prohibition state, the route search means 14. The program according to claim 13, wherein a function as route search means for performing route search based on map data stored in the storage means is executed. 前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止リンクに該当するリンクデータが通行禁止状態の前記第２の記憶手段に記憶された地図データを、前記第１の記憶手段に記憶された地図データに書き換えることを特徴とする請求項１４に記載のプログラム。   The program stores, in the computer constituting the navigation terminal, the second storage means in which the link data corresponding to the traffic prohibition link is in a traffic prohibition state when the navigation terminal is activated, after arrival at a destination, or after route guidance is interrupted. The program according to claim 14, wherein the map data stored in the map is rewritten with map data stored in the first storage means. 前記プログラムは、前記地図データを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された地図データの一部を退避する退避記憶手段とを更に備えたナビゲーション端末を構成するコンピュータに、
経路探索にあたって前記通行禁止リンク情報に基づいて、前記第１の記憶手段に記憶された地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記退避記憶手段に退避した後、前記退避したリンクデータに該当する第１の記憶手段中のリンクデータを通行禁止状態に設定し、前記経路探索手段は前記第１の記憶手段に記憶された地図データに基づいて経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１３に記載のプログラム。 The program is stored in a computer constituting a navigation terminal, further comprising: a first storage unit that stores the map data; and a save storage unit that saves a part of the map data stored in the first storage unit. ,
After evacuating link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data stored in the first storage means to the save storage means based on the traffic prohibition link information in the route search, the saved link data A function as a route search unit that sets the link data in the first storage unit corresponding to the path prohibition state, and the route search unit performs a route search based on the map data stored in the first storage unit 14. The program according to claim 13, wherein the program is executed. 前記プログラムは、前記ナビゲーション端末を構成するコンピュータに、前記ナビゲーション端末起動時、目的地到着後、あるいは経路案内中断後に、前記通行禁止情報に設定したリンクデータを削除し、前記退避記憶手段に退避した地図データ中の前記通行禁止リンクに該当するリンクデータを前記第１の記憶手段の削除した通行禁止リンクデータ該当部分に戻すことにより、退避前の前記第１の記憶手段への復帰を実行させることを特徴とする請求項１６に記載のプログラム。   The program deletes the link data set in the traffic prohibition information to the computer constituting the navigation terminal, when the navigation terminal is activated, after arrival at the destination, or after route guidance is interrupted, and saves it in the save storage means Returning the link data corresponding to the traffic prohibition link in the map data to the corresponding portion of the traffic prohibition link data deleted in the first storage means, thereby executing the return to the first storage means before saving. The program according to claim 16.
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