JP2006102853A

JP2006102853A - Tool changer

Info

Publication number: JP2006102853A
Application number: JP2004291194A
Authority: JP
Inventors: Hisasumi Ogasawara; 寿澄小笠原
Original assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Current assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Priority date: 2004-10-04
Filing date: 2004-10-04
Publication date: 2006-04-20

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tool changer which simplifies a driving mechanism of a tool changing arm and has a compact structure. <P>SOLUTION: According to the structure of the tool changer, a housing 13 has a ball nut 25 rotatably supported therein by a cross roller bearing 23, and the ball nut 25 is driven for rotation by a servo motor 31 and a timing belt 35. A ball screw shaft 27 screwed into the ball nut 25 has the tool changing arm 15 secured to a front end thereof, and has a cam follower 37 mounted on a rear end thereof, which is rotatable about an axis orthogonal to a rotating shaft 17. The cam follower 37 travels by engaging with a cam groove 41 formed in the housing 13, and by driving the ball nut 25 for rotation, the tool changing arm 15 carries out predetermined reciprocative motion and rotary motion, to thereby change tools. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、工作機械の主軸と工具貯蔵部との間で工具交換アームにより工具を交換する工具交換装置に関する。 The present invention relates to a tool changer that changes a tool by a tool change arm between a spindle of a machine tool and a tool storage unit.

工作機械の一般的な工具交換装置は、工具交換アームの両端のグリッパに工具を把持し、主軸と工具貯蔵部との間で、その工具交換アームに主軸の軸線方向の往復動作及び主軸の軸線と平行な軸線周りの旋回動作をさせることにより工具交換を行う。この工具交換アームに往復動作及び旋回動作を行わせる機構には、流体圧シリンダやモータ等のアクチュエータとラック・ピニオンとを組み合わせたもの、モータとカムを用いたもの等種々開発されている。また、ボールねじナット機構を利用した工具交換装置が特許文献１に開示されている。 A general tool changer of a machine tool grips a tool with grippers at both ends of a tool change arm, and reciprocates in the axial direction of the main shaft between the main shaft and the tool storage unit and the main shaft axis. Tool change is performed by turning around an axis parallel to the axis. Various mechanisms have been developed for causing the tool changing arm to reciprocate and rotate, such as a combination of an actuator such as a fluid pressure cylinder or a motor and a rack and pinion, and a mechanism using a motor and a cam. A tool changer using a ball screw nut mechanism is disclosed in Patent Document 1.

特許文献１の工具交換装置は、第１サーボモータの駆動力を工具交換アームに伝達する動力伝達機構に、第１サーボモータの回転運動を工具交換アームの直線運動に変換するボールねじナット機構を設けている。そして工具交換アームの回転駆動用の第２のサーボモータを有し、工具交換アームを回転させる際に、工具交換アームの回転運動によるボールねじ軸とボールナット間の相対回転量がゼロとなるように、第２サーボモータと共に第１サーボモータを駆動する機構をとっている。 The tool changer of Patent Literature 1 includes a power transmission mechanism that transmits the driving force of the first servo motor to the tool change arm, and a ball screw nut mechanism that converts the rotational movement of the first servo motor into the linear movement of the tool change arm. Provided. A second servo motor for rotating the tool change arm is provided, and when the tool change arm is rotated, the relative rotation amount between the ball screw shaft and the ball nut due to the rotation movement of the tool change arm becomes zero. In addition, a mechanism for driving the first servo motor together with the second servo motor is employed.

特開平１１−１３８３７７号公報JP 11-138377 A

前述の流体圧シリンダやモータ等のアクチュエータとラック・ピニオンとの組み合わせや、特許文献１の工具交換装置では、流体圧シリンダやサーボモータ等のアクチュエータが往復運動用及び旋回運動用として２つ必要である。すると工具交換装置が大型化する問題点があった。また、モータとカムを用いた工具交換装置は、１つのアクチュエータで工具交換アームに往復動作と旋回動作を行わせることが可能であるが、カム機構が複雑となり高価となる問題点があった。 In the combination of the above-described actuator such as a fluid pressure cylinder or motor and a rack and pinion, and the tool changer disclosed in Patent Document 1, two actuators such as a fluid pressure cylinder and a servo motor are required for reciprocal motion and for swivel motion. is there. Then, there was a problem that the tool changer becomes large. In addition, although the tool changer using a motor and a cam can make the tool change arm perform reciprocating and turning operations with a single actuator, the cam mechanism is complicated and expensive.

本発明は前述の問題点を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、工具交換アームの駆動機構が簡単、コンパクトで、安価に製作できる工具交換装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a tool changer that has a simple and compact drive mechanism for a tool change arm and can be manufactured at low cost.

前述の目的を達成するため、本発明は、工作機械の主軸と工具貯蔵部との間で工具交換アームにより工具を交換する工具交換装置において、工具交換装置のハウジングと、工具を把持するグリッパを両端部に有し、前記主軸の軸線方向の往復動作及び前記主軸の軸線方向と平行な軸線周りの旋回動作が可能に設けられた工具交換アームと、前記工具交換アームの旋回軸と同軸に、前記ハウジングに回転可能に設けられたボールナットと、前記ボールナットを回転駆動する駆動手段と、前端部に前記工具交換アームを固着し、前記ボールナットに螺合され、前記工具交換アームの旋回軸の軸線方向に往復動作可能に、かつ前記旋回軸周りに回転可能に設けられたボールねじ軸と、前記ハウジングの内部に設けられ、前記ボールねじ軸に前記旋回軸の軸線方向の往復動作及び旋回軸周りの旋回動作を行わせるカム溝と、前記ボールねじ軸に取り付けられ、前記カム溝に係合するカムフォロワと、を具備し、前記ボールナットを回転駆動することにより前記工具交換アームに所定の工具交換動作を行わせる工具交換装置が提供される。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a tool changer for exchanging a tool by a tool changer arm between a spindle of a machine tool and a tool storage unit, and includes a housing of the tool changer and a gripper for gripping the tool. A tool change arm provided at both ends, and capable of reciprocating in the axial direction of the spindle and turning around an axis parallel to the axial direction of the spindle, and coaxial with the turning axis of the tool change arm, A ball nut rotatably provided on the housing, a driving means for rotationally driving the ball nut, a tool change arm fixed to a front end portion, screwed to the ball nut, and a pivot shaft of the tool change arm A ball screw shaft that is reciprocally movable in the axial direction of the shaft and rotatable about the swivel axis, and is provided inside the housing, and is pivoted on the ball screw shaft. A cam groove that performs a reciprocating operation in the axial direction and a turning operation around the turning shaft, and a cam follower that is attached to the ball screw shaft and engages with the cam groove, and rotationally drives the ball nut. Thus, a tool changer for causing the tool change arm to perform a predetermined tool change operation is provided.

前述のように、本発明の工具交換装置は、ボールねじナット機構のボールナットを回転駆動する構造を採用しているので、ボールねじ軸に取り付けられたカムフォロワとハウジングの内部に設けられたカム溝との関係が、カムフォロワの軸線方向の移動が可能な部分（軸線方向のカム溝部分）では、ボールねじ軸が軸線方向に往復動作し、カムフォロワの軸線方向の移動が規制された部分（周方向のカム溝部分）では、ボールねじ軸がボールナットと一体で軸線周りに回転動作する。駆動手段によって、ボールナットの回転、停止及び回転角度制御を行い、ボールねじ軸に固着した工具交換アームに所定の往復動作及び旋回動作を行わせ、工具を交換することができる。 As described above, the tool changer of the present invention employs a structure that rotationally drives the ball nut of the ball screw nut mechanism, so that the cam follower attached to the ball screw shaft and the cam groove provided inside the housing In the part where the cam follower can move in the axial direction (cam groove part in the axial direction), the part where the ball screw shaft reciprocates in the axial direction and the movement of the cam follower in the axial direction is restricted (circumferential direction) In the cam groove portion), the ball screw shaft rotates integrally with the ball nut around the axis. The drive means performs rotation, stop, and rotation angle control of the ball nut, and allows the tool exchange arm fixed to the ball screw shaft to perform a predetermined reciprocating operation and a turning operation, thereby exchanging the tool.

ボールナットを回転駆動するボールねじナット機構と、ハウジングの内部に設けられたカム溝にボールねじ軸に取付けられたカムフォロワが係合するカム機構とを用いて、ボールねじ軸に固着した工具交換アームに所定の往復動作及び旋回動作を行わせるので、工具交換装置の構造が単純となり、コンパクトにできる。主軸と工具貯蔵部との間に設ける工具交換装置がコンパクトになると、工作機械全体もその分小型化できる。またハウジングの内部に設けるカム溝は、軸線方向のカム溝及び周方向のカム溝という単純な形状でよく、カム溝の加工が容易となり、工具交換装置を安価に製作することができる。 A tool change arm fixed to the ball screw shaft using a ball screw nut mechanism for rotating the ball nut and a cam mechanism engaged with a cam follower attached to the ball screw shaft in a cam groove provided in the housing. Therefore, the structure of the tool changer becomes simple and compact. If the tool changer provided between the spindle and the tool storage unit becomes compact, the entire machine tool can be reduced in size accordingly. The cam groove provided in the housing may have a simple shape such as an axial cam groove and a circumferential cam groove, the cam groove can be easily processed, and the tool changer can be manufactured at low cost.

以下、本発明による工具交換装置の好しい実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の工具交換装置の断面図、図２は図１の工具交換装置の原理機構を示す斜視図、図３は工具交換ステップを順次示した動作図である。 Hereinafter, preferred embodiments of a tool changer according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a sectional view of a tool changer according to the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a principle mechanism of the tool changer shown in FIG. 1, and FIG. 3 is an operation diagram sequentially showing tool change steps.

工作機械の主軸頭１に回転可能に設けられた主軸３の先端に工具５が装着され、加工が行われる。次の加工に使用される工具７は、工具貯蔵部９に準備される。工具交換装置１１は主軸頭1と工具貯蔵部９との間に設けられ、ハウジング１３と工具交換アーム１５とを主要な構成要素としている。工具交換アーム１５は、主軸３の軸線と平行な旋回軸１７の軸線方向に往復動作可能であり、かつ、旋回軸１７周りに旋回動作可能である。旋回軸１７と直交する方向の工具交換アーム１５の両端部には、それぞれ工具５、７に形成された円形の凹溝部に係合可能なグリッパ１９、２１を有しており、工具５、７を把持することができる。 A tool 5 is attached to the tip of a spindle 3 rotatably provided on the spindle head 1 of the machine tool, and machining is performed. The tool 7 used for the next machining is prepared in the tool storage unit 9. The tool changer 11 is provided between the spindle head 1 and the tool storage 9 and includes a housing 13 and a tool changer arm 15 as main components. The tool change arm 15 can reciprocate in the axial direction of the turning shaft 17 parallel to the axis of the main shaft 3, and can turn around the turning shaft 17. Grippers 19 and 21 that can be engaged with circular concave grooves formed in the tools 5 and 7 are provided at both ends of the tool change arm 15 in the direction orthogonal to the pivot shaft 17, respectively. Can be gripped.

工具交換アーム１５の往復動作には、ハウジング１３から進出するアウト動作とハウジング１３に接近するイン動作があり、工具交換アーム１５の旋回動作には、時計回り（ＣＷ）に９０度又は１８０度回転する動作と、半時計回り（ＣＣＷ）に９０度回転する動作がある。工具交換アーム１５のこの往復動作と旋回動作の組み合わせにより、主軸３に装着された工具５と工具貯蔵部９に収納された工具７とを交換する。工具交換アーム１５は工具を交換していない場合、図３（ａ）に示すように、加工や工具貯蔵部９の割出しの邪魔にならないよう、スタンバイ位置に待機している。 The reciprocating operation of the tool changing arm 15 includes an out operation that advances from the housing 13 and an in operation that approaches the housing 13, and the turning operation of the tool changing arm 15 is rotated 90 degrees or 180 degrees clockwise (CW). And an operation that rotates 90 degrees counterclockwise (CCW). The tool 5 mounted on the main shaft 3 and the tool 7 stored in the tool storage unit 9 are exchanged by a combination of the reciprocating operation and the turning operation of the tool changing arm 15. When the tool is not exchanged, the tool exchange arm 15 stands by at a standby position so as not to interfere with processing and indexing of the tool storage unit 9 as shown in FIG.

ハウジング１３には、クロスローラベアリング２３によりボールナット２５が旋回軸１７周りに回転可能に支持され、ボールナット２５にはボールねじ軸２７が螺合している。ボールねじ軸２７の前端部には工具交換アーム１５がテーパリング等を用いて固着される。ボールナット２５の外周にはタイミングプーリ２９がテーパリング等を用いて固着される。ハウジング１３に取付けられたサーボモータ３１の回転軸には、タイミングプーリ３３がキー等を用いて固着される。タイミングプーリ２９とタイミングプーリ３３との間にタイミングベルト３５が張架されて、サーボモータ３１によってボールナット２５は回転駆動される。また、ボールねじ軸２７の後端部には、中心軸１７と直交する軸線周りに回転可能なカムフォロワ３７を備えたブロック３９が、テーパリング等を用いて固着される。 A ball nut 25 is supported on the housing 13 by a cross roller bearing 23 so as to be rotatable around the turning shaft 17, and a ball screw shaft 27 is screwed to the ball nut 25. The tool change arm 15 is fixed to the front end portion of the ball screw shaft 27 using a taper ring or the like. A timing pulley 29 is fixed to the outer periphery of the ball nut 25 using a taper ring or the like. A timing pulley 33 is fixed to a rotating shaft of a servo motor 31 attached to the housing 13 using a key or the like. A timing belt 35 is stretched between the timing pulley 29 and the timing pulley 33, and the ball nut 25 is rotationally driven by the servo motor 31. In addition, a block 39 having a cam follower 37 rotatable around an axis orthogonal to the central axis 17 is fixed to the rear end portion of the ball screw shaft 27 using a taper ring or the like.

次に、ボールねじ軸２７の後方部が収納されたハウジング１３の内側に設けられ、カムフォロワ３７が係合して走行するカム溝４１について説明する。カム溝４１は、前側に一周にわたって形成された周溝４３と、工具交換アーム１５の往復動作のストロークに相当する距離だけ周溝４３から後方へ向って、かつ中心軸１７に関して１８０度対向して形成された直線溝４５、４７と、直線溝４５、４７の後端からそれぞれ周方向へ１／４周にわたって、かつ、中心軸１７に関して１８０度対向して形成された１／４周溝４９、５１とで成る。 Next, the cam groove 41 that is provided inside the housing 13 in which the rear portion of the ball screw shaft 27 is housed and that the cam follower 37 engages and travels will be described. The cam groove 41 is opposed to the circumferential groove 43 formed over the entire circumference on the front side, by a distance corresponding to the stroke of the reciprocating operation of the tool changing arm 15, and from the circumferential groove 43 to the rear and 180 degrees with respect to the central axis 17. The formed linear grooves 45, 47, and the 1/4 circumferential grooves 49 formed in the circumferential direction from the rear ends of the linear grooves 45, 47 over a quarter of the circumference and opposed to the central axis 17 by 180 degrees, 51.

このカム溝４１をハウジング１３の内側に設ける形態は、図１に示すように、周溝４３と直線溝４５、４７を形成した円筒体５３をハウジング１３に固定し、１／４周溝４９、５１を形成した円筒体５５を円筒体５３の後方へ固定している。このようにカム溝４１を２つの円筒体５３、５５に分けて形成することにより、カム溝の加工を容易にすると共に、工具交換装置１１の組み立てを容易にしている。円筒体５５の後方はカバー５７でふさがれる。 As shown in FIG. 1, the cam groove 41 is provided inside the housing 13 by fixing a cylindrical body 53 having a circumferential groove 43 and linear grooves 45 and 47 to the housing 13. A cylindrical body 55 formed with 51 is fixed to the rear of the cylindrical body 53. Thus, by forming the cam groove 41 in two cylindrical bodies 53 and 55, the cam groove can be easily processed and the tool changer 11 can be easily assembled. The rear side of the cylindrical body 55 is blocked by a cover 57.

次に、図３（ａ）〜（ｆ）を用いて、工具交換装置１１の動作を説明する。図３（ａ）は、グリッパ１９、２１を上下にした垂直姿勢で待機しているスタンバイ状態の工具交換アーム１５を示している。このときカムフォロワ３７は１／４周溝４９の端部Ａに位置する。主軸３の工具５と工具貯蔵部９の工具７とが工具交換位置に位置決めされると、サーボモータ３１が時計回りに回転し、ボールナット２５を時計回りに回転させる。カムフォロワ３７は１／４周溝４９内に位置しているので軸線方向には移動できない。つまりボールねじ軸２７はボールナット２５と一体になって時計回りに回転し、工具交換アーム１５も時計回りに回転する。工具交換アーム１５のグリッパ１９が工具５を、グリッパ２１が工具７を同時に把持したらサーボモータ３１を一旦停止する。このときカムフォロワ３７は地点Ｂに位置しており、交換アーム１５は時計回りに９０度旋回動作したことになる（図３（ｂ））。 Next, operation | movement of the tool change apparatus 11 is demonstrated using Fig.3 (a)-(f). FIG. 3A shows the tool change arm 15 in a standby state waiting in a vertical posture with the grippers 19 and 21 up and down. At this time, the cam follower 37 is located at the end A of the quarter circumferential groove 49. When the tool 5 of the spindle 3 and the tool 7 of the tool storage unit 9 are positioned at the tool change position, the servo motor 31 rotates clockwise and the ball nut 25 rotates clockwise. Since the cam follower 37 is located in the 1/4 circumferential groove 49, it cannot move in the axial direction. That is, the ball screw shaft 27 is rotated clockwise together with the ball nut 25, and the tool changing arm 15 is also rotated clockwise. When the gripper 19 of the tool change arm 15 grips the tool 5 and the gripper 21 grips the tool 7 at the same time, the servo motor 31 is temporarily stopped. At this time, the cam follower 37 is located at the point B, and the exchange arm 15 is turned 90 degrees clockwise (FIG. 3B).

主軸３内に設けられた工具クランプ装置をアンクランプにし、サーボモータ３１を時計回りに回転開始する。するとカムフォロワ３７は直線溝４５に沿って前方へ移動するしか経路がないので、ボールねじ軸２７すなわち工具交換アーム１５はグリッパ１９、２１に工具５、７を把持して前方へ進出（アウト動作）する（図３（ｃ））。カムフォロワ３７が地点Ｃに到達しても更にサーボモータ３１を時計回りに回転させると、ボールナット２５とボールねじ軸２７は一体となり時計回りに回転させられ、カムフォロワ３７は周溝４３内を時計回りに１８０度走行する。このときカムフォロワ３７は周溝４３の前側の壁面４３ａに当接して走行する。こうして工具交換アーム１５は時計回りに１８０度旋回動作し、工具５、７の位置が入れ替わる。カムフォロワ３７が地点Ｄに到着したらサーボモータ３１を停止し、今度は反時計回りに逆回転させる（図３（ｄ））。 The tool clamping device provided in the main shaft 3 is unclamped, and the servo motor 31 starts to rotate clockwise. Then, since the cam follower 37 has only a path to move forward along the linear groove 45, the ball screw shaft 27, that is, the tool changer arm 15 holds the tools 5, 7 on the grippers 19, 21 and advances forward (out operation). (FIG. 3C). When the servo motor 31 is further rotated clockwise even when the cam follower 37 reaches the point C, the ball nut 25 and the ball screw shaft 27 are integrally rotated clockwise, and the cam follower 37 rotates clockwise in the circumferential groove 43. Travel 180 degrees. At this time, the cam follower 37 travels in contact with the front wall surface 43 a of the circumferential groove 43. In this way, the tool change arm 15 rotates 180 degrees clockwise, and the positions of the tools 5 and 7 are switched. When the cam follower 37 arrives at the point D, the servo motor 31 is stopped and this time it is rotated counterclockwise (FIG. 3D).

するとカムフォロワ３７は今度は周溝４３の後側の壁面４３ｂに当接しようとするが、地点Ｄにおいては後側の壁面４３ｂがなく直線溝４７が形成されているので、カムフォロワ３７は直線溝４７内を地点Ｅまで移動し、サーボモータ３１を停止する。すると工具交換アーム１５はイン動作し、工具７を主軸３に、工具５を工具貯蔵部９に収納させたことになる（図３（ｅ））。そして主軸３内の工具クランプ装置をクランプにし、工具７を主軸３にクランプさせる。次にサーボモータ３１を反時計回りに回転させると、カムフォロワ３７は１／４周溝５１内を端部Ｆまで走行し、サーボモータ３１を停止させ、工具交換アーム１５をスタンバイ状態に待機させる（図３（ｆ））。 Then, the cam follower 37 tries to come into contact with the rear wall surface 43b of the circumferential groove 43, but at the point D, the straight wall 47 is formed without the rear wall surface 43b. The robot moves to the point E and stops the servo motor 31. Then, the tool change arm 15 moves in, and the tool 7 is stored in the main shaft 3 and the tool 5 is stored in the tool storage unit 9 (FIG. 3 (e)). Then, the tool clamping device in the main shaft 3 is clamped, and the tool 7 is clamped on the main shaft 3. Next, when the servo motor 31 is rotated counterclockwise, the cam follower 37 travels in the quarter circumferential groove 51 to the end F, stops the servo motor 31, and makes the tool change arm 15 stand by in a standby state ( FIG. 3 (f)).

次の工具交換動作は、サーボモータ３１を前述と同様に駆動することにより、工具交換アーム１５は時計回りに９０度旋回動作、アウト動作、時計回りに１８０度旋回動作、イン動作、反時計回りに９０度旋回動作する。ただしカムフォロワ３７は、地点Ｆ、Ｅ、Ｄ、Ｃ、Ｂ、Ａの順に逆の経路をたどる。工具交換アーム１５の要所要所での位置決め、減速、加速は、サーボモータ３１を制御して行う。
本実施形態では、水平横向きの横形主軸の工作機械で説明したが、本発明の工具交換装置は立形主軸の工作機械にも適用できる。また、カムフォロワ３７を旋回軸１７に対して対称な位置にもう１つ設けても同様な作用を行う。 In the next tool change operation, the servo motor 31 is driven in the same manner as described above, so that the tool change arm 15 rotates 90 degrees clockwise, out operation, rotates 180 degrees clockwise, in operation, counterclockwise. Turn 90 degrees. However, the cam follower 37 follows the reverse path in the order of points F, E, D, C, B, and A. The servo motor 31 is controlled to position, decelerate, and accelerate the tool change arm 15 at a necessary point.
In the present embodiment, the description has been given for the horizontal and horizontal horizontal spindle machine tool, but the tool changer of the present invention can also be applied to a vertical spindle machine tool. Further, even if another cam follower 37 is provided at a position symmetrical with respect to the turning shaft 17, the same operation is performed.

本発明の工具交換装置の断面図である。It is sectional drawing of the tool change apparatus of this invention. 図１の工具交換装置の原理機構を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the principle mechanism of the tool change apparatus of FIG. 工具交換ステップを順次示した動作図である。It is the operation | movement figure which showed the tool exchange step sequentially.

符号の説明Explanation of symbols

１１工具交換装置
１３ハウジング
１５工具交換アーム
２５ボールナット
２７ボールねじ軸
３１サーボモータ
３７カムフォロワ
４１カム溝 11 Tool changer 13 Housing 15 Tool change arm 25 Ball nut 27 Ball screw shaft 31 Servo motor 37 Cam follower 41 Cam groove

Claims

工作機械の主軸と工具貯蔵部との間で工具交換アームにより工具を交換する工具交換装置において、
工具交換装置のハウジングと、
工具を把持するグリッパを両端部に有し、前記主軸の軸線方向の往復動作及び前記主軸の軸線方向と平行な軸線周りの旋回動作が可能に設けられた工具交換アームと、
前記工具交換アームの旋回軸と同軸に、前記ハウジングに回転可能に設けられたボールナットと、
前記ボールナットを回転駆動する駆動手段と、
前端部に前記工具交換アームを固着し、前記ボールナットに螺合され、前記工具交換アームの旋回軸の軸線方向に往復動作可能に、かつ前記旋回軸周りに回転可能に設けられたボールねじ軸と、
前記ハウジングの内部に設けられ、前記ボールねじ軸に前記旋回軸の軸線方向の往復動作及び旋回軸周りの旋回動作を行わせるカム溝と、
前記ボールねじ軸に取り付けられ、前記カム溝に係合するカムフォロワと、
を具備し、前記ボールナットを回転駆動することにより前記工具交換アームに所定の工具交換動作を行わせることを特徴とした工具交換装置。 In a tool changer for exchanging tools with a tool change arm between a spindle of a machine tool and a tool storage unit,
A tool changer housing;
A tool changer arm having grippers at both ends for gripping a tool, and capable of reciprocating in the axial direction of the spindle and turning around an axis parallel to the axial direction of the spindle;
A ball nut provided coaxially with the swivel axis of the tool change arm and rotatably on the housing;
Driving means for rotationally driving the ball nut;
A ball screw shaft fixed to the front end of the tool changer arm, screwed into the ball nut, reciprocally movable in the axial direction of the swivel axis of the tool changer arm, and rotatable about the swivel axis When,
A cam groove provided inside the housing and causing the ball screw shaft to perform a reciprocating motion in the axial direction of the swivel shaft and a swiveling motion around the swivel shaft;
A cam follower attached to the ball screw shaft and engaged with the cam groove;
And a tool changer which causes the tool change arm to perform a predetermined tool change operation by rotationally driving the ball nut.