JP2006099409A - 接触脱輪回避ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両走行軌跡を3次元的に捉えた3次元予想走行軌跡を求め、この3次元予想走行軌跡が障害物と重なる場合に、回避経路を求めるようにしている。このため、実際の車両走行軌跡と合致した障害物の回避を正確に行うことが可能となる。また、障害物が路面に存在する凹部である場合や、高さの低い凸物体であった場合には、全車輪の車輪軌跡がその障害物を通過するか否かを判断するとともに、3次元的に捉えた3次元予想走行軌跡から車両形状が接触するかどうかに応じて回避経路を求めるようにしている。これにより、車両の高さを考慮した回避経路を求めることが可能となる。
【選択図】 図2
Description
本発明の一実施形態を適用した接触脱輪回避ナビゲーションシステムのブロック構成を図1に示す。
上記実施形態では、3次元形状認識部11、走行状態認識部12、車両形状情報記録部13、制御部14を別々の構成として記載したが、これらいずれかもしくは全部が1つのECU内に組み込まれた構成であっても構わない。
14…制御部、15…通知部、16…入力部。
Claims (16)
- 車両の周辺の路面および障害物を3次元で認識する3次元形状認識手段と、
前記車両の3次元形状を含む該車両に関する情報を記憶し、この記憶した前記車両に関する情報に基づいて、該車両の3次元予想走行軌跡を推定する3次元予想走行軌跡推定手段と、
前記3次元予想走行軌跡推定手段が求めた前記3次元予想走行軌跡が前記障害物と重なることを検出する検出手段と
前記検出手段が前記3次元予想走行軌跡が前記障害物と重なることを検出した場合に、前記障害物を避けるための回避経路を求める回避経路算出手段と、
前記回避経路算出手段が求めた前記回避経路を前記車両がトレースするように、前記車両の操作方法を通知する通知手段と、を有することを特徴とする接触脱輪回避ナビゲーションシステム。 - 前記3次元形状認識手段は、前記車両の外部を撮像する撮像手段、距離及び方向を3次元で計測できるセンサ、前記車両の表面の一部に備えられたセンサのいずれか1つもしくは複数の組み合わせによって構成されていることを特徴とする請求項1に記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記3次元形状認識手段は、前記車両の外部から情報を入手することで、前記障害物を認識するようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記3次元予想走行軌跡推定手段は、車速、アクセル開度、ステアリング角情報、旋回角情報、進行方向加速度のいずれか1つもしくは複数を含む車両走行状態を示す物理量に基づいて車両走行状態を求め、該車両走行状態に基づいて前記3次元予想走行軌跡を推定するようになっていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記3次元予想走行軌跡推定手段は、前記車両の全車輪が前記路面上を通過すると想定される車輪軌跡を推定するようになっており、
前記3次元形状認識手段は、前記障害物として前記路面に存在する凹部も認識するようになっており、
前記検出部は、前記障害物が前記路面に存在する凹部であった場合に、前記車輪軌跡推定手段が求めた前記車輪軌跡が前記凹部を通過するか否かを検出し、
前記回避経路算出手段は、前記検出部により、前記車輪軌跡が前記凹部を通過することが検出された場合に、全車輪が前記凹部を通過しないように回避経路を求めるようになっていることを特徴とする請求項1に記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。 - 前記3次元予想走行軌跡推定手段は、前記車両に関する情報として全車輪の位置情報を記憶しており、車速、アクセル開度、ステアリング角情報、旋回角情報、進行方向加速度のいずれか1つもしくは複数を含む車両走行状態を示す物理量に基づいて車両走行状態を求め、前記全車輪の位置情報と前記車両走行状態に基づいて、前記全車輪の車輪軌跡を推定するようになっていることを特徴とする請求項5に記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記通知手段は、音声により通知を行う音声発生装置、画像の表示により通知を行う画像表示装置、ステアリングに取り付けたマーカにより通知を行う装置のいずれか1つもしくは複数の組み合わせであることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記通知手段は、ステアリングの操舵支援力を制御することで通知を行うものであることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記通知手段は、ステアリングの操舵方向を限定することで通知を行うものであることを特徴とする請求項1ないし6にいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記通知手段は、前記操作方法の通知を開始する前に、前記操作方法の通知による運転支援が正常に行えるか否かに関して通知するようになっていることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 車速が所定のしきい値を超えているか否かを判定する車速判定手段を有し、
前記通知手段は、前記車速判定手段にて、前記車速が前記所定のしきい値を超えていると判定された場合に運転支援が正常に行えない旨の通知を行うようになっていることを特徴とする請求項10に記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。 - 運転支援を行うか否かというドライバの意志を入力する入力手段を有し、
前記通知手段は、運転支援を行うか否かの通知を行うと共に、これに応じて、前記入力手段を通じて運転支援を行うというドライバの意志が入力された場合に、前記操作方法の通知を行うようになっていることを特徴とする請求項1ないし11のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。 - 前記3次元形状認識手段による前記車両の周辺の路面および障害物の3次元での認識と、前記3次元予想走行軌跡推定手段による前記3次元予想走行軌跡の推定と、前記検出手段による前記3次元予想走行軌跡が前記障害物と重なることの検出は、前記車両の進行に伴って一定時間間隔毎に繰り返し実行され、その結果に応じて、前記検出手段が前記3次元予想走行軌跡が前記障害物と重なることを検出した場合に、前記障害物を避けるための回避経路を求める回避経路算出を行い、これに基づき、前記通知手段での通知内容が更新されるようになっていることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記回避経路算出手段は、前記3次元形状認識手段によって前記障害物が存在することが認識されたとしても、該障害物が高さ的に前記車両の3次元予想走行軌跡と重ならない場合には、前記障害物の上部または下部を通過する経路で前記回避経路を求めるようになっていることを特徴とする請求項1ないし13のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム。
- 前記回避経路算出手段は、前記全車輪の車輪軌跡が障害物に重ならないかを検出し、重ならない場合には前記障害物の上部を通過する経路で前記回避経路をもとめるようにし、一つでも車輪が障害物に重なる場合には、全車輪が障害物に重ならず、かつ該障害物が高さ的に前記車両の3次元予想走行軌跡と重ならないような回避経路を求めるようすることを特徴とする請求項1ないし13のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム
- 前記3次元形状認識手段は、輪止めの位置、高さを認識するようになっており、
前記検出手段は、前記輪止めが車両形状と接触するか否かを検出するようになっており、
前記回避経路算出手段は、前記車両形状と前記輪止めが接触しないように、前記輪止めの直前で前記車両を停止させられるようにガイドするようになっていることを特徴とする請求項1ないし15のいずれか1つに記載の接触脱輪回避ナビゲーションシステム
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