JP2006088801A - 車輌用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輌の旋回方向が判定され(S220)、左右前輪の目標転舵角Δδtが受信され(S230)、目標転舵角Δδtの転舵方向が車輌の旋回方向と同一(切り増し方向)であるか否かにより転舵制御が禁止されるべきであるか否か判別され(S240)、禁止されるべきではないときには左右前輪の転舵角が目標転舵角Δδtになるよう転舵制御が実行され(S290)、禁止されるべきときには転舵制御が禁止されており車輪の制駆動力のみの制御による代替の挙動制御が実行されるべきことを示す指令信号がCAN62を経て挙動制御用電子制御装置52へ送信される(S300)。
【選択図】図3
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至5の構成に於いて、転舵制御量演算手段は車輌の挙動を規範状態に近づけて車輌の挙動を安定化させるための操舵輪の修正転舵角を転舵制御量として演算するよう構成される(好ましい態様1)。
Mts=(1−Rb)Mt ……(1)
Mts=Rb・Mt ……(2)
16 電動式パワーステアリング装置
24 転舵角可変装置
34 舵角制御用電子制御装置
40 電動式パワーステアリング装置(EPS)制御用電子制御装置
42 制動装置
52 挙動制御用電子制御装置
60 操舵角センサ
62 CAN
64 横加速度センサ
66 ヨーレートセンサ
68 車速センサ
70 圧力センサ
72FL〜72RR 圧力センサ
Claims (5)
- 通信手段により互いに通信可能に接続された二つの演算制御装置を有し、少なくとも一方の演算制御装置には検出手段により検出された車輌の挙動を判定するための車輌状態量が入力され、前記一方の演算制御装置は車輌の挙動を安定化させる挙動制御のための操舵輪の転舵制御量を演算する転舵制御量演算手段を有し、他方の演算制御装置は前記通信手段を介して入力された前記転舵制御量に基づき操舵輪を転舵する転舵制御手段を有する車輌用操舵制御装置に於いて、前記他方の演算制御装置は車輌の旋回方向を判定する手段と、前記転舵制御量の転舵方向と車輌の旋回方向との関係に基づき前記転舵制御手段による操舵輪の転舵の可否を判定する可否判定手段とを有することを特徴とする車輌用操舵制御装置。
- 前記挙動制御は車輌のオーバーステア状態を低減するために前輪を旋回方向とは逆の方向へ修正転舵する制御であり、前記可否判定手段は前記転舵制御量の転舵方向が車輌の旋回方向と同一であるときに操舵輪の転舵が不可であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記可否判定手段は、前記転舵制御量の大きさが基準値以下であるときには、前記転舵制御量の転舵方向が車輌の旋回方向と同一であるか否かに関係なく操舵輪の転舵が可であると判定することを特徴とする請求項2に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記転舵制御量の転舵方向が車輌の旋回方向と異なるときの前記基準値は前記転舵制御量の転舵方向が車輌の旋回方向と同一であるときの前記基準値よりも大きいことを特徴とする請求項3に記載の車輌用操舵制御装置。
- 車輌は各車輪の制駆動力の制御により車輌の挙動を安定化させる制駆動力制御式の挙動制御装置を備え、前記基準値は前記挙動制御装置による挙動制御が実行されているときには前記挙動制御装置による挙動制御が実行されていないときに比して大きい値に設定されることを特徴とする請求項3又は4に記載の車輌用操舵制御装置。
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