JP2006075699A - Coating apparatus and coating method - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a coating apparatus and a coating method by which the required quantity of a coating agent is uniformly applied. <P>SOLUTION: When an adhesive is supplied to a servo pump 4 via a cable 7 from a pressure pump 6, the servo pump 4 is driven before a gun valve 5 is opened and sufficient supply pressure is loaded on the adhesive. Then, a prescribed quantity of the adhesive is discharged to a steel sheet 31 successively right after the gun valve 5 is opened and "tapering off" of the adhesive is not caused. When the gun valve 5 is closed, though the remaining adhesive in the nozzle is discharged without interruption, since the coating gun is moved, the adhesive is not discharged concentrically to one place and a "lump" is not caused. That is, the necessary quantity of the adhesive is uniformly applied by carrying out a control that the servo pump 4 is driven before the movement of the coating gun 2 is started and the gun valve 5 is closed before the movement of the coating gun 2 is finished. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、接着剤等の塗布剤の塗布装置および塗布方法に関するものである。   The present invention relates to a coating apparatus and a coating method for a coating agent such as an adhesive.

従来、自動車製造の分野では、接着剤とスポット溶接とを併用して鋼板を接合する「ウェルドボンド接合」と呼ばれる接合工法が知られている。このウェルドボンド接合は、接合される２枚の鋼板間に接着剤を塗布した後にスポット溶接を行うことにより、接合強度を高める方法である。
図６は、従来の接着剤の塗布装置の説明図である。塗布装置１１には、移動しながら鋼板に接着剤を吐出する塗布ガン１２と、塗布ガン１２の先端に設けられており、接着剤を吐出するノズル１３と、塗布ガン１２に設けられており、開閉により接着剤の吐出、遮断を切り替えるガンバルブ１９と、接着剤を所定の圧力で塗布ガン１２に供給する圧送ポンプ１４と、接着剤の供給圧で接着剤の供給量を制御するフローコントロールユニット１５と、圧送ポンプ１４から塗布ガン１２まで接着剤を供給するための温調ケーブル１６と、先端に塗布ガン１２が取り付けられており、塗布ガン１２を接着剤を塗布する位置に移動させるアーム１７と、制御盤１８とが備えられている。制御盤１８は、アーム１７の移動、ガンバルブ１９の開閉およびバルブ１５ａの開閉を行う。フローコントロールユニット１５は制御盤１８に接続されており、圧送ポンプ１４に近い側から、開閉により塗布ガン１２への接着剤の供給、遮断を切り替えるバルブ１５ａと、接着剤の供給圧を測定する圧力計１５ｂとが設けられている。接着剤の粘度は温度に敏感に変化するため、圧送ポンプ１４から塗布ガン１２までの経路は、温調ケーブル１６により所定の温度に保たれている。 Conventionally, in the field of automobile manufacturing, a joining method called “weld bond joining” in which steel sheets are joined together using an adhesive and spot welding is known. This weld bond joining is a method of increasing the joining strength by performing spot welding after applying an adhesive between two steel plates to be joined.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a conventional adhesive application device. The coating device 11 is provided at the tip of the coating gun 12 that discharges the adhesive to the steel plate while moving, the nozzle 13 that discharges the adhesive, and the coating gun 12. A gun valve 19 that switches between discharging and blocking the adhesive by opening and closing, a pressure feed pump 14 that supplies the adhesive to the coating gun 12 at a predetermined pressure, and a flow control unit 15 that controls the amount of adhesive supplied by the supply pressure of the adhesive. A temperature control cable 16 for supplying the adhesive from the pressure feed pump 14 to the application gun 12, and an arm 17 to which the application gun 12 is attached at the tip and moving the application gun 12 to a position where the adhesive is applied. The control panel 18 is provided. The control panel 18 moves the arm 17, opens and closes the gun valve 19, and opens and closes the valve 15a. The flow control unit 15 is connected to the control panel 18, and from the side close to the pressure pump 14, a valve 15 a that switches between supply and shutoff of the adhesive to the coating gun 12 by opening and closing, and pressure for measuring the supply pressure of the adhesive 15b in total. Since the viscosity of the adhesive changes sensitively to the temperature, the path from the pressure pump 14 to the coating gun 12 is maintained at a predetermined temperature by the temperature control cable 16.

次に接着剤の塗布方法について説明する。
接着剤は、バルブ１５ａを開放した状態で圧送ポンプ１４により昇圧され、温調ケーブル１６を経由して塗布ガン１２に供給される。鋼板に対して接着剤の塗布を開始する位置に、塗布ガン１２が到達すると、ガンバルブ１９が開放される。ガンバルブ１９が開放されると、接着剤はノズル１３から鋼板に吐出される。塗布ガン１２が接着剤の塗布を終了する位置に到達すると、ガンバルブ１９が閉鎖され、接着剤の供給が停止し、接着剤の塗布が終了する。 Next, an adhesive application method will be described.
The adhesive is pressurized by the pressure feed pump 14 with the valve 15 a opened, and is supplied to the coating gun 12 via the temperature control cable 16. When the application gun 12 reaches a position where the application of the adhesive to the steel plate is started, the gun valve 19 is opened. When the gun valve 19 is opened, the adhesive is discharged from the nozzle 13 onto the steel plate. When the application gun 12 reaches a position where the application of the adhesive is finished, the gun valve 19 is closed, the supply of the adhesive is stopped, and the application of the adhesive is finished.

特開２００４−０８２１３６号公報（第２−３頁）JP 2004-082136 A (page 2-3)

ウェルドボンド接合によると、接合される２枚の鋼板間に接着剤を塗布した後、両鋼板を加圧しながらスポット溶接を行う。ここで、接着剤の塗布量が少ない領域では、スポット溶接を併用した場合であっても必要とする接合強度を十分に得ることができない。そこで、接着剤の塗布量が少なくなりやすい領域でも十分な接着剤が塗布されるように、通常は、全体的に必要量より多めの接着剤が塗布されている。  According to weld bond joining, after applying an adhesive between two steel plates to be joined, spot welding is performed while pressing both steel plates. Here, in a region where the amount of adhesive applied is small, the required joint strength cannot be sufficiently obtained even when spot welding is used in combination. Therefore, in general, a larger amount of adhesive than the required amount is generally applied so that a sufficient amount of adhesive is applied even in a region where the amount of adhesive is likely to be reduced.

図５（Ａ）は、従来の塗布装置１１により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す状態を図５（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。塗布ガン１２（図１）は鋼板２１に対して矢印Ｘの方向に移動しており、接着剤２０は矢印Ｘの方向に塗布されている。点Ｋは塗布の開始点、点Ｆは塗布の終点である。ガンバルブ１９の開放直後には、圧送ポンプ１４からノズル１３先端までの経路には所定の供給圧が負荷されていない。そのため、接着剤の塗布開始直後の（ｅ）の領域では、圧送ポンプ１４からノズル１３先端までの経路で接着剤が所定の供給圧に到達するまでに時間差が発生し、その間は接着剤２０の吐出が所定量に達しない。
そこで、所定量に到達するまでは、開始点Ｋに近い程、接着剤２０の量が少なく接着剤２０の幅が小さい、いわゆる「先細り」の状態となる。その後、所定の供給圧に到達すると、（ｆ）の領域のように、一定量の接着剤が均一に塗布される。そして、塗布ガン１２が終点Ｆに到達し、接着剤の塗布を終了すると、ガンバルブ１９が閉鎖され、塗布ガン１２の移動が停止するが、ガンバルブ１９からノズル１３先端までの経路には圧力が負荷された状態の接着剤が残存するため、供給圧が低下するまで接着剤２０が吐出する。そのため、（ｇ）の領域のように接着剤２０が一箇所に集中して塗布されて、いわゆる「団子」状になる。つまり、接着剤２０の塗布の開始点Ｋ近傍では接着剤２０の量が不足し、終点Ｆ近傍では接着剤２０の量が過剰となる。 FIG. 5 (A) is an explanatory view of the state of the adhesive applied to the steel sheet by the conventional application device 11 as seen from the surface where the adhesive is applied, and FIG. 5 (B) is the same as FIG. 6 is an explanatory diagram when the state shown in FIG. 5 is viewed from the Y direction in FIG. The application gun 12 (FIG. 1) moves in the direction of arrow X with respect to the steel plate 21, and the adhesive 20 is applied in the direction of arrow X. Point K is the start point of application, and point F is the end point of application. Immediately after the gun valve 19 is opened, a predetermined supply pressure is not applied to the path from the pressure feed pump 14 to the tip of the nozzle 13. Therefore, in the region (e) immediately after the start of the application of the adhesive, a time difference occurs until the adhesive reaches a predetermined supply pressure in the path from the pumping pump 14 to the tip of the nozzle 13. The discharge does not reach the predetermined amount.
Therefore, until the predetermined amount is reached, the closer to the starting point K, the smaller the amount of the adhesive 20 and the smaller the width of the adhesive 20, that is, a so-called “tapered” state. Thereafter, when a predetermined supply pressure is reached, a certain amount of adhesive is uniformly applied as in the region (f). When the application gun 12 reaches the end point F and finishes applying the adhesive, the gun valve 19 is closed and the movement of the application gun 12 stops. However, pressure is applied to the path from the gun valve 19 to the tip of the nozzle 13. Since the adhesive in the finished state remains, the adhesive 20 is discharged until the supply pressure decreases. For this reason, the adhesive 20 is applied in a concentrated manner as in the region (g) to form a so-called “dumpling”. That is, the amount of the adhesive 20 is insufficient near the start point K of application of the adhesive 20, and the amount of the adhesive 20 is excessive near the end point F.

接着剤２０の量が不足すると、接合不良などの発生原因となるため、開始点Ｋ近傍の塗布量を所定量だけ確保するために、「先細り」の部分の塗布量を増大させる必要がある。つまり、「先細り」の部分における不足分を見込んで、接着剤２０を多めに塗布しなければならない。その結果、（ｆ）の領域や（ｇ）の領域では、接着剤２０の量が過剰になり、スポット溶接時の加圧により鋼板間に介在する接着剤２０が接合部からはみ出ることとなる。そのため、はみ出した接着剤２０を拭き取る工程が必要となり、また、はみ出した分の接着剤２０も無駄になるので、コストがかかるという問題があった。   If the amount of the adhesive 20 is insufficient, it may cause a bonding failure or the like. Therefore, in order to ensure a predetermined amount of application in the vicinity of the start point K, it is necessary to increase the application amount of the “tapered” portion. That is, it is necessary to apply a large amount of the adhesive 20 in anticipation of a shortage in the “tapered” portion. As a result, in the region (f) and the region (g), the amount of the adhesive 20 becomes excessive, and the adhesive 20 interposed between the steel plates protrudes from the joint due to the pressurization during spot welding. For this reason, a process of wiping off the protruding adhesive 20 is required, and the protruding adhesive 20 is also wasted.

そこで、この発明は、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to realize a coating apparatus and a coating method capable of uniformly coating a required amount of coating agent.

この発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、塗布装置（１）において、開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブ（５）を備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガン（２）と、前記塗布ガン（２）に前記塗布剤を供給するサーボポンプ（４）と、前記サーボポンプ（４）に前記塗布剤を供給する供給手段（６）と、前記塗布ガン（２）が、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプ（４）を駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブ（５）を開放するタイミングを遅延させる制御手段（１０）とを備えた、という技術的手段を採用する。   In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the coating apparatus (1) includes a gun valve (5) that switches between discharging and blocking the coating agent by opening and closing, An application gun (2) that moves relative to the application object and discharges the application agent to the application object, a servo pump (4) that supplies the application agent to the application gun (2), and the servo pump (4 ) And a supply means (6) for supplying the coating agent to the timing at which the servo pump (4) is driven when the coating gun (2) reaches a position at which application of the coating agent starts. Further, a technical means is provided that includes a control means (10) for delaying the timing of opening the gun valve (5).

請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の塗布装置（１）において、前記制御手段（１０）は、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブ（５）を閉鎖する、という技術的手段を採用する。   According to a second aspect of the present invention, in the coating apparatus (1) according to the first aspect, the control means (10) is configured so that the coating gun (2) reaches a position where the discharge of the coating agent is finished. In addition, the technical means of closing the gun valve (5) is adopted.

請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載の塗布装置（１）において、前記制御手段（１０）は、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプ（４）の駆動を停止させる、という技術的手段を採用する。   According to a third aspect of the present invention, in the coating apparatus (1) according to the first or second aspect, the control means (10) is a position where the coating gun (2) finishes discharging the coating agent. The technical means of stopping the drive of the servo pump (4) before reaching is adopted.

請求項４に記載の発明では、開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブ（５）を備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガン（２）と、前記塗布ガン（２）に前記塗布剤を供給するサーボポンプ（４）と、前記サーボポンプ（４）に前記塗布剤を供給する供給手段（６）とを備えた塗布装置（１）を用いた前記塗布剤の塗布方法であって、前記塗布ガン（２）が、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプ（４）を駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブ（５）を開放するタイミングを遅延させる、という技術的手段を採用する。  According to a fourth aspect of the present invention, a gun valve (5) that switches between discharging and blocking of the coating agent by opening and closing is provided, and the gun valve moves relative to the coating object and discharges the coating agent to the coating object. An application gun comprising an application gun (2), a servo pump (4) for supplying the application agent to the application gun (2), and a supply means (6) for supplying the application agent to the servo pump (4). In the coating method of the coating agent using the apparatus (1), the timing at which the servo pump (4) is driven when the coating gun (2) reaches a position where the coating agent starts to be coated. On the other hand, the technical means of delaying the opening timing of the gun valve (5) is adopted.

請求項５に記載の発明では、請求項４に記載の塗布装置（１）において、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブ（５）を閉鎖する、という技術的手段を採用する。   According to a fifth aspect of the present invention, in the coating apparatus (1) according to the fourth aspect, the gun valve (5) is moved before the coating gun (2) reaches a position where the discharge of the coating agent is finished. Adopt the technical means of closing.

請求項６に記載の発明では、請求項４または請求項５に記載の塗布装置（１）において、前記塗布ガン（２）が前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプ（４）の駆動を停止させる、という技術的手段を採用する。
なお、上記括弧内の符号は、後述の実施形態において使用する符号に対応するものである。 According to a sixth aspect of the present invention, in the coating apparatus (1) according to the fourth or fifth aspect, the servo is performed before the coating gun (2) reaches a position where the discharge of the coating agent is finished. The technical means of stopping the drive of the pump (4) is adopted.
In addition, the code | symbol in the said parenthesis respond | corresponds to the code | symbol used in below-mentioned embodiment.

（請求項１に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、サーボポンプを駆動するタイミングに対し、ガンバルブを開放するタイミングを遅延させるため、塗布剤に十分な供給圧が負荷されているので、ガンバルブを開放して塗布ガンが塗布剤の吐出を開始するときから必要量の塗布剤を吐出することができる。つまり、先細りがなく、均一な量の塗布剤を塗布することができる。また、先細りがないため、余剰の塗布剤を塗布する必要がない。
したがって、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置を実現することができる。 (Effect of the invention of claim 1)
When the coating gun reaches the position where the coating agent starts to be applied, since the timing for opening the gun valve is delayed with respect to the timing for driving the servo pump, a sufficient supply pressure is applied to the coating agent. A necessary amount of coating agent can be discharged from when the gun valve is opened and the coating gun starts discharging the coating agent. That is, there is no taper and a uniform amount of coating agent can be applied. Moreover, since there is no taper, it is not necessary to apply an excess coating agent.
Therefore, it is possible to realize a coating apparatus that can uniformly apply a required amount of coating agent.

（請求項２に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、制御手段によりガンバルブを閉鎖するため、塗布ガン内に残っておりガンバルブの閉鎖後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置を実現することができる。 (Effect of the invention described in claim 2)
Before the coating gun reaches the position where the dispensing of the coating agent is finished, the gun valve is closed by the control means, so that the coating agent remaining in the coating gun and discharged even after the gun valve is closed is moved while the coating gun is moved. Since it can apply | coat, generation | occurrence | production of the "dango" in the end point of application | coating can be prevented. That is, it is possible to realize a coating apparatus that can uniformly apply a required amount of coating agent.

（請求項３に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、制御手段によりサーボポンプの駆動が停止されるため、塗布ガン内に残っておりサーボポンプの駆動の停止後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布装置を実現することができる。 (Effect of the invention according to claim 3)
Since the servo pump drive is stopped by the control means before reaching the position where the coating gun finishes discharging the coating agent, the coating agent remaining in the coating gun and discharged even after the servo pump driving is stopped. Since application can be performed while moving the application gun, it is possible to prevent the occurrence of “dumpling” at the end point of application. That is, it is possible to realize a coating apparatus that can uniformly apply a required amount of coating agent.

（請求項４に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、サーボポンプを駆動するタイミングに対し、ガンバルブを開放するタイミングを遅延させるため、塗布剤に十分な供給圧が負荷されているので、ガンバルブを開放して塗布ガンが塗布剤の吐出を開始するときから必要量の塗布剤を吐出することができる。つまり、先細りがなく、均一な量の塗布剤を塗布することができる。また、先細りがないため、余剰の塗布剤を塗布する必要がない。
したがって、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布方法を実現することができる。 (Effect of invention of Claim 4)
When the coating gun reaches the position where the coating agent starts to be applied, since the timing for opening the gun valve is delayed with respect to the timing for driving the servo pump, a sufficient supply pressure is applied to the coating agent. A necessary amount of coating agent can be discharged from when the gun valve is opened and the coating gun starts discharging the coating agent. That is, there is no taper and a uniform amount of coating agent can be applied. Moreover, since there is no taper, it is not necessary to apply an excess coating agent.
Therefore, it is possible to realize a coating method capable of uniformly coating a required amount of coating agent.

（請求項５に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、ガンバルブは閉鎖するように制御されるため、塗布ガン内に残っておりガンバルブの閉鎖後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布方法を実現することができる。 (Effect of invention of Claim 5)
Since the gun valve is controlled to close before reaching the position where the dispensing gun finishes dispensing the coating agent, the coating gun that remains in the dispensing gun and is discharged even after the gun valve is closed moves the dispensing gun. Since it can apply | coat, making it possible, generation | occurrence | production of the "dango" in the end point of application | coating can be prevented. That is, it is possible to realize a coating method capable of uniformly coating a required amount of coating agent.

（請求項６に記載の発明の効果）
塗布ガンが塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、サーボポンプの駆動が停止されるように制御されるため、塗布ガン内に残っておりサーボポンプの駆動の停止後にも吐出する塗布剤を、塗布ガンを移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の塗布剤を均一に塗布できる塗布方法を実現することができる。 (Effect of the invention described in claim 6)
Since the servo pump is controlled to stop driving before reaching the position where the coating gun finishes discharging the coating agent, the coating remains in the coating gun and is discharged even after the servo pump is stopped. Since the agent can be applied while moving the application gun, the occurrence of “dumpling” at the end point of application can be prevented. That is, it is possible to realize a coating method capable of uniformly coating a required amount of coating agent.

〈第１実施形態〉
次に、この発明の第１実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。この実施形態では、鋼板に対して接着剤を塗布する塗布装置および塗布方法を代表に説明する。図１は、この実施形態に係る塗布装置の説明図である。図２（Ａ）は、塗布ガンの移動が終了する前にガンバルブを閉鎖する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。図３は、図２（Ａ）に示すタイミングチャートでの接着剤塗布制御の流れを示すフローチャートである。図４（Ａ）は、この実施形態に係る塗布装置により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す状態を図４（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。 <First Embodiment>
Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, a coating apparatus and a coating method for applying an adhesive to a steel plate will be described as a representative. FIG. 1 is an explanatory view of a coating apparatus according to this embodiment. FIG. 2A is a timing chart showing the operation of the application gun, gun valve, and servo pump during application of adhesive when the gun valve is closed before the movement of the application gun is completed. FIG. 3 is a flowchart showing the flow of adhesive application control in the timing chart shown in FIG. FIG. 4A is an explanatory view of the state of the adhesive applied to the steel sheet by the coating apparatus according to this embodiment as seen from the surface where the adhesive is applied, and FIG. It is explanatory drawing which looked at the state shown to (A) from the Y direction of FIG. 4 (A).

（塗布装置の主要構成）
図１に示すように、塗布装置１には、鋼板に対して移動し、鋼板に接着剤を吐出する塗布ガン２と、塗布ガン２の先端に設けられており、接着剤を吐出するノズル３と、塗布ガン２に設けられており、開閉により接着剤の吐出、遮断を切り替えるガンバルブ５と、塗布ガン２に接着剤を供給するサーボポンプ４と、接着剤をサーボポンプ４に供給する圧送ポンプ６と、圧送ポンプ６からサーボポンプ４まで接着剤を供給するためのケーブル７と、塗布ガン２を保持し、塗布ガン２を接着剤を塗布する位置に移動させるアーム８とが備えられている。塗布ガン２は、アーム８の先端部８ａに取り付けられており、ノズル３が設けられている方と反対側の面でサーボポンプ４と接続されている。 (Main components of the coating device)
As shown in FIG. 1, the coating apparatus 1 includes a coating gun 2 that moves relative to a steel plate and discharges an adhesive to the steel plate, and a nozzle 3 that is provided at the tip of the coating gun 2 and discharges the adhesive. A gun valve 5 that switches between discharging and shutting off the adhesive by opening and closing, a servo pump 4 that supplies the adhesive to the coating gun 2, and a pressure-feed pump that supplies the adhesive to the servo pump 4. 6, a cable 7 for supplying an adhesive from the pressure pump 6 to the servo pump 4, and an arm 8 that holds the application gun 2 and moves the application gun 2 to a position to apply the adhesive. . The coating gun 2 is attached to the tip 8 a of the arm 8 and is connected to the servo pump 4 on the surface opposite to the side where the nozzle 3 is provided.

制御盤９は、塗布制御盤１０に接続されており、塗布ガン２を移動させるための制御信号を塗布制御盤１０に送信する。また、塗布制御盤１０は、サーボポンプ４およびガンバルブ５と接続されており、サーボポンプ４の駆動およびガンバルブ５の開閉を制御する。
サーボポンプ４は、ピストン・シリンダとサーボモータ４ａとを組み合わせて構成されており、サーボモータ４ａの回転数を制御することにより、ピストンの変位量を高精度で制御できるため、シリンダ内の接着剤を精度良く吐出させることができる。
塗布装置１では、接着剤の供給はサーボポンプ４で行っており、サーボポンプ４は圧力でなく変位で制御するため、接着剤の供給量を直接制御できるので、温度変化に伴う接着剤の粘度変化の影響を受けない。このため、ケーブル７は、従来の塗布装置１１（図６）の温調ケーブル１６と異なり、温調されていない。 The control board 9 is connected to the application control board 10 and transmits a control signal for moving the application gun 2 to the application control board 10. The application control panel 10 is connected to the servo pump 4 and the gun valve 5 and controls the driving of the servo pump 4 and the opening / closing of the gun valve 5.
The servo pump 4 is configured by combining a piston / cylinder and a servo motor 4a, and the amount of displacement of the piston can be controlled with high accuracy by controlling the rotation speed of the servo motor 4a. Can be discharged with high accuracy.
In the coating apparatus 1, the adhesive is supplied by the servo pump 4. Since the servo pump 4 is controlled not by pressure but by displacement, the amount of adhesive supplied can be directly controlled. Unaffected by change. For this reason, unlike the temperature control cable 16 of the conventional coating device 11 (FIG. 6), the cable 7 is not temperature-controlled.

（接着剤の塗布方法）
次に接着剤の塗布方法について、図２（Ａ）および図３を参照して説明する。図２（Ａ）に示すタイミングチャートにおいて、塗布ガン２を移動している状態、サーボポンプ４を駆動している状態、ガンバルブ５を開放している状態を、それぞれＯＮ状態とする。接着剤の塗布は、塗布ガン２を移動し、かつ、サーボポンプ４を駆動し、かつ、ガンバルブ５を開放することで開始する。そのため、前述したタイミングチャートにおいて、塗布ガン２、サーボポンプ４およびガンバルブ５がすべてＯＮ状態になったときに接着剤の塗布が開始する。 (Adhesive application method)
Next, a method for applying the adhesive will be described with reference to FIGS. In the timing chart shown in FIG. 2A, the state in which the application gun 2 is moved, the state in which the servo pump 4 is driven, and the state in which the gun valve 5 is opened are referred to as ON states. Application of the adhesive is started by moving the application gun 2, driving the servo pump 4, and opening the gun valve 5. Therefore, in the timing chart described above, application of the adhesive starts when the application gun 2, the servo pump 4, and the gun valve 5 are all turned on.

まず、圧送ポンプ６よりケーブル７を経由してサーボポンプ４に接着剤が供給される。このとき、ガンバルブ５は開放されていないため、サーボポンプ４に充填されている接着剤まで供給圧が負荷されている。塗布制御盤１０に備えられたコンピュータ（図示省略）は、サーボポンプ４が駆動してからの経過時間ｔをリセットしてｔ＝０とする（図３のステップ（以下、Ｓと略す）１）。  First, the adhesive is supplied from the pressure pump 6 to the servo pump 4 via the cable 7. At this time, since the gun valve 5 is not opened, the supply pressure is applied to the adhesive filled in the servo pump 4. A computer (not shown) provided in the coating control panel 10 resets an elapsed time t after the servo pump 4 is driven to t = 0 (step (hereinafter abbreviated as S) 1 in FIG. 3) 1). .

次に、コンピュータは、塗布ガン２が鋼板３１の開始点Ｋ（図４）に到達したか否かを判定し（Ｓ２）、到達したと判定すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、サーボポンプ４を駆動（ＯＮ状態）して（Ｓ３）、サーボポンプ４を駆動してからの経過時間ｔの計測を開始する（Ｓ４）。
続いてコンピュータは、経過時間ｔが所定の時間ｔ１を経過したか否かを判定し（Ｓ５）、所定の時間ｔ１を経過したと判定すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、ガンバルブ５を開放（ＯＮ状態）して（Ｓ６）、塗布ガン２を移動（ＯＮ状態）させ塗布を行う（Ｓ７）。
ｔ＝０からｔ＝ｔ１までの間では、ガンバルブ５の解放前にサーボポンプ４を駆動しているため、接着剤には十分な供給圧が負荷されているので、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、ガンバルブ５が開放した直後から鋼板３１に所定量の接着剤が吐出され、接着剤の「先細り」が生じない。ここで、図４（Ａ）および図４（Ｂ）では、塗布ガン２（図１）は鋼板３１に対して矢印Ｘの方向に移動しており、接着剤３０は矢印Ｘの方向に塗布されている。点Ｋは塗布の開始点、点Ｆは塗布の終点である。 Next, the computer determines whether or not the coating gun 2 has reached the starting point K (FIG. 4) of the steel plate 31 (S2), and determines that it has reached (S2: Yes), drives the servo pump 4 ( (ON state) (S3), and starts measuring the elapsed time t after the servo pump 4 is driven (S4).
Subsequently, the computer determines whether or not the elapsed time t has passed the predetermined time t1 (S5), and if it is determined that the predetermined time t1 has passed (S5: Yes), the gun valve 5 is opened (ON state). Then (S6), the coating gun 2 is moved (ON state) to perform coating (S7).
Between t = 0 and t = t1, since the servo pump 4 is driven before the release of the gun valve 5, a sufficient supply pressure is applied to the adhesive, so FIG. 4 (A) and FIG. As shown in FIG. 4B, a predetermined amount of adhesive is discharged onto the steel plate 31 immediately after the gun valve 5 is opened, and no “tapering” of the adhesive occurs. Here, in FIGS. 4A and 4B, the application gun 2 (FIG. 1) is moved in the direction of the arrow X with respect to the steel plate 31, and the adhesive 30 is applied in the direction of the arrow X. ing. Point K is the start point of application, and point F is the end point of application.

続いて、コンピュータは経過時間ｔが所定の時間ｔ２を経過したか否かを判定し（Ｓ８）、所定の時間ｔ２を経過したと判定すると（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ガンバルブ５を閉鎖する（Ｓ９）。
さらに、コンピュータは、経過時間ｔが所定の時間ｔ３を経過したか否かを判定し（Ｓ１０）、所定の時間ｔ３を経過したと判定すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、塗布ガン２の移動を停止し（Ｓ１１）、サーボポンプ４の駆動を停止し（Ｓ１２）、経過時間ｔの計測を停止する（Ｓ１３）。
ガンバルブ５がｔ＝ｔ２で閉鎖すると、新たな接着剤の供給は停止するが、ノズル３内に残存する接着剤が、わずかな時間だけ継続して吐出する。ここで、塗布ガン２が停止していると、図５で示したように、接着剤は「団子」となるが、ｔ＝ｔ２からｔ＝ｔ３の間では、塗布ガン２が移動しているため、接着剤は１箇所に集中して吐出されることがないので、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように「団子」が発生しない。 Subsequently, the computer determines whether or not the elapsed time t has passed the predetermined time t2 (S8), and if it is determined that the predetermined time t2 has passed (S8: Yes), the gun valve 5 is closed (S9). .
Further, the computer determines whether or not the elapsed time t has passed the predetermined time t3 (S10), and determines that the predetermined time t3 has passed (S10: Yes), stops the movement of the coating gun 2. (S11) The drive of the servo pump 4 is stopped (S12), and the measurement of the elapsed time t is stopped (S13).
When the gun valve 5 is closed at t = t2, the supply of new adhesive is stopped, but the adhesive remaining in the nozzle 3 is continuously discharged for a short time. Here, when the application gun 2 is stopped, as shown in FIG. 5, the adhesive becomes “dumpling”, but the application gun 2 moves between t = t2 and t = t3. Therefore, since the adhesive is not concentrated and discharged at one place, “dumpling” does not occur as shown in FIGS. 4 (A) and 4 (B).

以上に示すように、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示す（ｅ）の領域のような接着剤が不足する領域をなくすことで、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように全体的に塗布する接着剤を減らすことができ、また、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示す（ｇ）の領域のような接着剤の量が過剰になる領域をなくすことで、スポット溶接時の加圧によりはみ出してしまう接着剤を拭き取る手間を少なくすることができる。
つまり、塗布ガン２の移動が開始する前に、サーボポンプ４を駆動して、塗布ガン２の移動が終了する前に、ガンバルブ５が閉鎖する制御を行えば、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。 As described above, by eliminating a region where the adhesive is insufficient, such as the region shown in FIG. 5A and FIG. 5B, the region shown in FIG. 4A and FIG. As shown, the total amount of adhesive applied can be reduced, and areas where the amount of adhesive is excessive, such as the area (g) shown in FIGS. 5A and 5B, are eliminated. Thereby, the effort which wipes off the adhesive agent which protrudes by the pressurization at the time of spot welding can be reduced.
In other words, if the servo pump 4 is driven before the movement of the coating gun 2 is started and the gun valve 5 is controlled to be closed before the movement of the coating gun 2 is completed, the necessary amount of adhesive can be uniformly distributed. A coating apparatus and a coating method that can be coated can be realized.

例えば、従来の塗布装置１１を用いて、塗布ガン１２を毎秒２００ｍｍで移動させて、全長３００ｍｍの接着領域にエポキシ系接着剤を塗布する場合、接着剤の塗布径は３．０ｍｍ必要であった。一方、最良の形態に係る塗布装置１を用いて、ｔ１＝０．３秒、ｔ３−ｔ２＝０．１秒となるように制御すると、図４に示すような均一な塗布をすることができ、塗布径を１．２ｍｍに減じることができた。また、接合部からはみ出した接着剤のふき取り工数を表す指数を、従来の１００から１０まで減じることができた。  For example, when the conventional application apparatus 11 is used to move the application gun 12 at 200 mm per second to apply an epoxy adhesive to an adhesive region having a total length of 300 mm, the application diameter of the adhesive needs to be 3.0 mm. . On the other hand, when the application apparatus 1 according to the best mode is used to control t1 = 0.3 seconds and t3-t2 = 0.1 seconds, uniform application as shown in FIG. 4 can be performed. The coating diameter could be reduced to 1.2 mm. In addition, the index representing the wiping man-hour for the adhesive protruding from the joint could be reduced from the conventional 100 to 10.

［第１実施形態による効果］
（１）以上のように、上記第１実施形態の塗布装置１を使用すれば、塗布ガン２が接着剤の塗布を開始する位置に到達したときに、サーボポンプ４を駆動するタイミングに対し、ガンバルブ５を開放するタイミングを遅延させるため、接着剤に十分な供給圧が負荷されているので、ガンバルブ５を開放して塗布ガン２が接着剤の塗布を開始するときから必要量の塗布剤を吐出することができる。つまり、先細りがなく、均一な量の接着剤を塗布することができる。また、先細りがないため、余剰の接着剤を塗布する必要がない。
したがって、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。 [Effects of First Embodiment]
(1) As described above, when the coating apparatus 1 of the first embodiment is used, when the coating gun 2 reaches the position where the adhesive application starts, the timing at which the servo pump 4 is driven, In order to delay the opening timing of the gun valve 5, a sufficient supply pressure is applied to the adhesive. Therefore, the necessary amount of coating agent is applied from the time when the gun valve 5 is opened and the coating gun 2 starts to apply the adhesive. It can be discharged. That is, there is no taper and a uniform amount of adhesive can be applied. Moreover, since there is no taper, it is not necessary to apply an excess adhesive.
Accordingly, it is possible to realize a coating apparatus and a coating method that can uniformly apply a required amount of adhesive.

（２）塗布ガン２が接着剤の吐出を終了する位置に到達する前に、塗布制御盤１０の制御によりガンバルブ５を閉鎖するため、塗布ガン２内に残っておりガンバルブ５の閉鎖後にも吐出する接着剤を、塗布ガン２を移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。 (2) Since the gun valve 5 is closed under the control of the application control panel 10 before reaching the position where the application gun 2 finishes discharging the adhesive, it remains in the application gun 2 and is discharged even after the gun valve 5 is closed. Since the adhesive to be applied can be applied while moving the application gun 2, it is possible to prevent the occurrence of “dumpling” at the end point of application. That is, it is possible to realize a coating apparatus and a coating method that can uniformly apply a necessary amount of adhesive.

〈第２実施形態〉
次に、この発明の第２実施形態について図２（Ｂ）を参照して説明する。図２（Ｂ）は、第２実施形態において、塗布ガンの移動が終了する前にサーボポンプの駆動を停止する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。サーボポンプ４の駆動がｔ＝ｔ２で停止すると、新たな接着剤の供給は停止するが、ノズル３内に残存する接着剤が継続して吐出する。ｔ＝ｔ３において、塗布ガン２を停止して塗布を終了すると、ガンバルブ５が塗布ガン２の停止と同時に閉鎖される。ｔ＝ｔ２からｔ＝ｔ３の間では、塗布ガン２が移動しているため、接着剤は１箇所に集中して吐出されることがないので、「団子」が発生しない。 Second Embodiment
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2B is a timing chart showing the operation of the application gun, the gun valve, and the servo pump at the time of applying the adhesive when the drive of the servo pump is stopped before the movement of the application gun is completed in the second embodiment. It is. When the drive of the servo pump 4 is stopped at t = t2, the supply of new adhesive is stopped, but the adhesive remaining in the nozzle 3 is continuously discharged. When the application gun 2 is stopped and application is completed at t = t3, the gun valve 5 is closed simultaneously with the application gun 2 being stopped. Between t = t2 and t = t3, since the coating gun 2 is moving, the adhesive is not concentrated and discharged at one place, so that “dumpling” does not occur.

以上より、図２（Ｂ）に示すように、塗布ガン２の移動が開始する前に、サーボポンプ４を駆動して、塗布ガン２の移動が終了する前に、サーボポンプ４の駆動を停止する制御を行えば、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。図２（Ｂ）に示したタイミングチャートでの接着剤塗布制御では、図３において、Ｓ９とＳ１２が入れ替わる制御となる。  As described above, as shown in FIG. 2B, the servo pump 4 is driven before the movement of the coating gun 2 is started, and the driving of the servo pump 4 is stopped before the movement of the coating gun 2 is completed. If the control is performed, it is possible to realize a coating apparatus and a coating method capable of uniformly coating a required amount of adhesive. In the adhesive application control in the timing chart shown in FIG. 2B, S9 and S12 are interchanged in FIG.

［第２実施形態による効果］
（１）塗布ガン２が接着剤の吐出を終了する位置に到達する前に、塗布制御盤１０の制御によりサーボポンプ４の駆動が停止されるため、塗布ガン２内に残っておりサーボポンプ４の駆動の停止後にも吐出する接着剤を、塗布ガン２を移動させながら塗布できるので、塗布の終点における「団子」の発生を防止できる。つまり、必要量の接着剤を均一に塗布できる塗布装置および塗布方法を実現することができる。 [Effects of Second Embodiment]
(1) Since the drive of the servo pump 4 is stopped by the control of the application control panel 10 before the application gun 2 reaches the position where the discharge of the adhesive is finished, the servo pump 4 remains in the application gun 2. Since the adhesive to be discharged can be applied while the application gun 2 is moved even after the driving of is stopped, the occurrence of “dumpling” at the end point of application can be prevented. That is, it is possible to realize a coating apparatus and a coating method that can uniformly apply a necessary amount of adhesive.

［その他の実施形態］
（１）連続して接着剤の塗布を行う場合には、図３のＳ１２において、サーボポンプ４の駆動を停止させなくてもよい。サーボポンプ４の停止と起動の繰り返しによる動力の消費を節約することができる。この構成を使用した場合でも、前述した各実施形態の効果を奏することができる。 [Other Embodiments]
(1) When applying adhesive continuously, the drive of the servo pump 4 does not have to be stopped in S12 of FIG. Power consumption due to repeated stop and start of the servo pump 4 can be saved. Even when this configuration is used, the effects of the above-described embodiments can be obtained.

（２）前述した各実施形態では、塗布ガン２が移動して鋼板３１に接着剤３０を塗布したが、鋼板３１のみが移動してもよいし、塗布ガン２と鋼板３１との両者が移動して接着剤３０の塗布を行ってもよい。この構成を使用した場合でも、前述した各実施形態の効果を奏することができる。 (2) In each of the embodiments described above, the coating gun 2 moves and the adhesive 30 is applied to the steel plate 31, but only the steel plate 31 may move, or both the coating gun 2 and the steel plate 31 move. Then, the adhesive 30 may be applied. Even when this configuration is used, the effects of the above-described embodiments can be obtained.

（３）この発明は、接着剤の他、塗料、シール剤、各種ペースト、樹脂材料、充填剤など流動性を有するものならば、各種塗布剤について適用することができる。 (3) The present invention can be applied to various coating agents as long as they have fluidity such as paints, sealants, various pastes, resin materials, fillers, etc. in addition to adhesives.

（４）サーボポンプ４は、塗布ガン２と塗布剤を供給するためのケーブルで接続し、アーム８から離して配置してもよい。先端部８ａの重量が低減されるため、アーム８を駆動するための動力を節約することができ、アーム８の駆動の応答性を向上させることができる。この構成を使用した場合でも、前述した各実施形態の効果を奏することができる。 (4) The servo pump 4 may be connected to the coating gun 2 with a cable for supplying the coating agent and arranged away from the arm 8. Since the weight of the distal end portion 8a is reduced, power for driving the arm 8 can be saved, and the response of driving the arm 8 can be improved. Even when this configuration is used, the effects of the above-described embodiments can be obtained.

［各請求項と実施形態との対応関係］
（請求項１）
圧送ポンプ６が供給手段に、塗布制御盤１０が制御手段にそれぞれ対応する。
（請求項４）
圧送ポンプ６が供給手段に、塗布制御盤１０が制御手段にそれぞれ対応する。 [Correspondence between each claim and embodiment]
(Claim 1)
The pressure pump 6 corresponds to the supply means, and the application control panel 10 corresponds to the control means.
(Claim 4)
The pressure pump 6 corresponds to the supply means, and the application control panel 10 corresponds to the control means.

この発明の第１実施形態に係る塗布装置の説明図である。It is explanatory drawing of the coating device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図２（Ａ）は、塗布ガンの移動が終了する前にガンバルブを閉鎖する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。図２（Ｂ）は、第２実施形態において、塗布ガンの移動が終了する前にサーボポンプの駆動を停止する場合の、塗布ガン、ガンバルブおよびサーボポンプの接着剤塗布時の動作を示すタイミングチャートである。FIG. 2A is a timing chart showing the operation of the application gun, gun valve, and servo pump during application of adhesive when the gun valve is closed before the movement of the application gun is completed. FIG. 2B is a timing chart showing the operation of the application gun, the gun valve, and the servo pump at the time of applying the adhesive when the drive of the servo pump is stopped before the movement of the application gun is completed in the second embodiment. It is. 図２（Ａ）に示すタイミングチャートでの接着剤塗布制御の流れを示すフローチャートである。3 is a flowchart showing a flow of adhesive application control in the timing chart shown in FIG. 図４（Ａ）は、第１実施形態に係る塗布装置により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す状態を図４（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。FIG. 4A is an explanatory view of the state of the adhesive applied to the steel plate by the coating apparatus according to the first embodiment, as viewed from the surface where the adhesive is applied, and FIG. It is explanatory drawing which looked at the state shown to 4 (A) from the Y direction of FIG. 4 (A). 図５（Ａ）は、従来の塗布装置により鋼板に塗布された接着剤の状態を、接着剤が塗布された面から見た説明図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す状態を図５（Ａ）のＹ方向から見た説明図である。FIG. 5 (A) is an explanatory view of the state of the adhesive applied to the steel sheet by a conventional coating apparatus as seen from the surface where the adhesive is applied, and FIG. 5 (B) is the same as FIG. 5 (A). It is explanatory drawing which looked at the state shown in FIG. 5A from the Y direction of FIG. 従来の接着剤の塗布装置の説明図である。It is explanatory drawing of the coating device of the conventional adhesive agent.

符号の説明Explanation of symbols

１ 塗布装置
２ 塗布ガン
３ ノズル
４ サーボポンプ
５ ガンバルブ
６ 圧送ポンプ（供給手段）
１０ 塗布制御盤（制御手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Application | coating apparatus 2 Application | coating gun 3 Nozzle 4 Servo pump 5 Gun valve 6 Pressure feed pump (supply means)
10 Coating control panel (control means)

Claims (6)

開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブを備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガンと、
前記塗布ガンに前記塗布剤を供給するサーボポンプと、
前記サーボポンプに前記塗布剤を供給する供給手段と、
前記塗布ガンが、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプを駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブを開放するタイミングを遅延させる制御手段とを備えたことを特徴とする塗布装置。 A gun valve that switches between discharging and blocking of the coating agent by opening and closing, an application gun that moves relative to the application target and discharges the coating agent to the application target;
A servo pump for supplying the coating agent to the coating gun;
Supply means for supplying the coating agent to the servo pump;
And a control means for delaying a timing for opening the gun valve with respect to a timing for driving the servo pump when the coating gun reaches a position at which application of the coating agent is started. Coating device. 前記制御手段は、前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブを閉鎖することを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。   2. The coating apparatus according to claim 1, wherein the control unit closes the gun valve before the coating gun reaches a position where discharge of the coating agent is finished. 前記制御手段は、前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプの駆動を停止させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の塗布装置。   3. The coating apparatus according to claim 1, wherein the control unit stops driving of the servo pump before the coating gun reaches a position at which the ejection of the coating agent is finished. 開閉により、塗布剤の吐出と遮断とを切り替えるガンバルブを備え、塗布対象物に対して相対的に移動し、前記塗布対象物に塗布剤を吐出する塗布ガンと、
前記塗布ガンに前記塗布剤を供給するサーボポンプと、
前記サーボポンプに前記塗布剤を供給する供給手段とを備えた塗布装置を用いた前記塗布剤の塗布方法であって、
前記塗布ガンが、前記塗布剤の塗布を開始する位置に到達したときに、前記サーボポンプを駆動するタイミングに対し、前記ガンバルブを開放するタイミングを遅延させることを特徴とする塗布方法。 A gun valve that switches between discharging and blocking of the coating agent by opening and closing, an application gun that moves relative to the application target and discharges the coating agent to the application target;
A servo pump for supplying the coating agent to the coating gun;
A coating method of the coating agent using a coating apparatus provided with a supply means for supplying the coating agent to the servo pump,
When the application gun reaches a position where application of the coating agent is started, a timing for opening the gun valve is delayed with respect to a timing for driving the servo pump. 前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記ガンバルブを閉鎖することを特徴とする請求項４に記載の塗布方法。   The coating method according to claim 4, wherein the gun valve is closed before the coating gun reaches a position where the ejection of the coating agent is finished. 前記塗布ガンが前記塗布剤の吐出を終了する位置に到達する前に、前記サーボポンプの駆動を停止させることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の塗布方法。   6. The coating method according to claim 4, wherein driving of the servo pump is stopped before the coating gun reaches a position where the ejection of the coating agent is finished.
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