JP2006026657A

JP2006026657A - Controller for electric servo type sheet-metal working machine

Info

Publication number: JP2006026657A
Application number: JP2004205709A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Yoshimi; 康弘吉見
Original assignee: Komatsu Industries Corp
Current assignee: Komatsu Industries Corp
Priority date: 2004-07-13
Filing date: 2004-07-13
Publication date: 2006-02-02

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controller for an electric servo type sheet-metal working machine, which controller improves workability and productivity. <P>SOLUTION: The controller is equipped with a foot pedal 21, which is operated to start/stop an AC servomotor 12 elevatingly driving a ram 6. The controller is provided with foot-pedal operation-amount detecting means (22, 23), which detect the operation amount of the foot pedal 21, and also provided with AC servomotor controlling means (10, 20), which control the rotation speed of the AC servomotor 12 based on the operation amount of the foot pedal 21 that is detected by the foot-pedal operation-amount detecting means (22, 23). <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、電気サーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される一側の金型と、この一側の金型に対向配置されるようにテーブルに支持される他側の金型との協働によって板材の曲げ加工を行う電気サーボ式板金加工機械の制御装置に関するものである。 The present invention provides a cooperation between a mold on one side supported by a ram driven up and down by an electric servo motor and a mold on the other side supported by a table so as to be opposed to the mold on one side. The present invention relates to a control device for an electric servo type sheet metal working machine that performs bending of a sheet material by action.

従来、電気サーボ式板金加工機械（例えば、電気サーボ式プレスブレーキ）としては、例えば、ＡＣサーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される上金型（パンチ金型）と、この上金型に対向配置されるように固定テーブルに支持される下金型（ダイ金型）との協働によって板材の曲げ加工を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。 Conventionally, as an electric servo type sheet metal working machine (for example, an electric servo type press brake), for example, an upper die (punch die) supported by a ram driven up and down by an AC servo motor, and an upper die There is one in which a plate material is bent by cooperating with a lower die (die die) supported by a fixed table so as to face each other (see, for example, Patent Document 1).

特開２００３−２２０５００号公報JP 2003-220500 A

この従来の電気サーボ式プレスブレーキの制御装置１００においては、図１１に示されるように、作業者が起動装置１０１の操作部であるフートペダル１０２を踏み込むことによりその起動装置１０１に内設されるフートスイッチ１０３がＯＮされて、その起動装置１０１からＮＣ装置１０４に向けてラム起動信号が出力されるようになっている。このラム起動信号を受けたＮＣ装置１０４は、曲げ製品情報、加工情報、金型情報等の曲げ加工データに基づき、速度指令（ＡＣサーボモータの回転を指令する電圧指令）およびサーボＯＮ指令（ＡＣサーボモータの制御を有効にする指令）をサーボアンプ１０５に出力する。そして、サーボアンプ１０５は、ＡＣ２００Ｖ等の動力供給電源１０６から供給される電力を、前記速度指令に応じた駆動電力信号に変換してＡＣサーボモータ１０７に出力する。また、サーボアンプ１０５は、ＡＣサーボモータ１０７に内蔵されたエンコーダ１０８からのパルス信号をフィードバックしており、このパルス信号から算出されるモータ回転速度と、前記速度指令との偏差が小さくなるようにＡＣサーボモータ１０７を制御する。一方、ラム位置を検出するリニアスケール１０９からのフィードバック信号は、ＮＣ装置１０４に入力され、ＮＣ装置１０４は、このフィードバック信号に基づき、ラム１１０を曲げ加工データから算出される目標位置に位置決めする。 In this conventional electric servo press brake control device 100, as shown in FIG. 11, when an operator steps on a foot pedal 102 as an operation unit of the activation device 101, a foot provided in the activation device 101 is provided. The switch 103 is turned on, and a ram activation signal is output from the activation device 101 to the NC device 104. The NC device 104 that has received this ram activation signal, based on bending data such as bending product information, processing information, mold information, etc., provides a speed command (voltage command for commanding rotation of the AC servo motor) and a servo ON command (AC A command to enable control of the servo motor) is output to the servo amplifier 105. The servo amplifier 105 converts the power supplied from the power supply power source 106 such as AC 200V into a drive power signal corresponding to the speed command and outputs the drive power signal to the AC servo motor 107. The servo amplifier 105 feeds back a pulse signal from the encoder 108 built in the AC servomotor 107 so that the deviation between the motor rotation speed calculated from the pulse signal and the speed command is small. The AC servo motor 107 is controlled. On the other hand, a feedback signal from the linear scale 109 for detecting the ram position is input to the NC device 104, and the NC device 104 positions the ram 110 at a target position calculated from bending data based on the feedback signal.

図１２には、フートペダルの操作とラム動作との関係を表わす線図で、中間停止機能「無」の場合（ａ）および中間停止機能「有」の場合（ｂ）がそれぞれ示されている。前記電気サーボ式プレスブレーキの制御装置１００において、作業者のフートペダル１０２の踏み込み操作によってラム１１０の下降動作が開始されると、中間停止機能「無」の場合には、図１２（ａ）に示されるように、上限位置から遅速切換位置まではラム１１０が高速で下降され（このときのラム１１０の下降速度を以下において「速下降速度」という。）、その後、遅速切換位置から下限位置（目標位置）まではラム１１０が低速で下降される（このときのラム１１０の下降速度を以下において「遅下降速度」という。）。これにより、パンチ金型１１１とダイ金型１１２との協働によってワークＷに曲げ加工が施される。そして、下限位置においてワークＷに対し加圧動作が所定時間行われた後に、ラム１１０は高速度で上昇されて上限位置に帰着される（このときのラム１１０の上昇速度を以下において「速上昇速度」という。）。一方、中間停止機能「有」の場合には、図１２（ｂ）に示されるように、ラム１１０が上限位置から速下降速度で下降されて遅速切換位置に到達すると、ラム１１０がその遅速切換位置において一旦停止される。その後、作業者がフートペダル１０２を一度踏み直すと、ラム１１０が遅速切換位置から下限位置まで遅下降速度で下降される。これにより、パンチ金型１１１とダイ金型１１２との協働によってワークＷに曲げ加工が施される。そして、下限位置においてワークＷに対し加圧動作が所定時間行われた後に、ラム１１０は速上昇速度で上昇されて上限位置に帰着される。なお、ここで、前記速下降速度および速上昇速度は、それぞれマシンデータとして設定されているために、作業者による設定変更が不可とされ、一方、前記遅下降速度、および下限位置における加圧動作時間は、それぞれ作業者による設定変更が可能とされている。 FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the foot pedal operation and the ram operation, and shows the case of the intermediate stop function “none” (a) and the case of the intermediate stop function “present” (b), respectively. In the control device 100 for the electric servo press brake, when the lowering operation of the ram 110 is started by the operator depressing the foot pedal 102, the intermediate stop function “none” is shown in FIG. As described above, the ram 110 descends at a high speed from the upper limit position to the slow speed switching position (the descending speed of the ram 110 at this time is hereinafter referred to as “fast descending speed”). The position of the ram 110 is lowered at a low speed (the lowering speed of the ram 110 at this time is hereinafter referred to as “slow lowering speed”). As a result, the workpiece W is bent by the cooperation of the punch die 111 and the die die 112. After the pressurizing operation is performed on the workpiece W at the lower limit position for a predetermined time, the ram 110 is raised at a high speed and returned to the upper limit position. "Speed"). On the other hand, when the intermediate stop function is “present”, as shown in FIG. 12 (b), when the ram 110 is lowered from the upper limit position at the fast lowering speed and reaches the slow speed switching position, the ram 110 is switched to the slow speed switching. It stops once in position. Thereafter, when the operator depresses the foot pedal 102 once again, the ram 110 is lowered from the slow speed switching position to the lower limit position at a slow lowering speed. As a result, the workpiece W is bent by the cooperation of the punch die 111 and the die die 112. After the pressurizing operation is performed on the workpiece W at the lower limit position for a predetermined time, the ram 110 is raised at a high speed and returned to the upper limit position. Here, since the fast descent speed and the fast rise speed are set as machine data, respectively, the setting change by the operator is impossible. On the other hand, the slow descent speed and the pressurizing operation at the lower limit position are not allowed. Each time can be set by an operator.

しかしながら、前記従来の電気サーボ式プレスブレーキの制御装置１００では、作業者のフートペダル１０２の踏み込み操作によってラム１１０が起動されると、ラム１１０は移動区間毎に予め設定された速度で移動されるために、以下に述べるような問題点がある。すなわち、
（１）ワークＷに曲げ位置を示すけがき線Ｌ（図１３（ａ）参照）を入れておいてそのけがき線Ｌにパンチ金型１１１の先端を当てて曲げ加工を行う場合には、パンチ金型１１１の先端をけがき線Ｌに正確に当てるために、作業者は遅下降速度を予め通常よりも低めに設定する必要があり、かかる設定変更の手間により作業性が低下する。
（２）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部に有するワークＷ′（図１３（ｂ）参照）に対し更に曲げ加工を施す（図１３（ｂ）中一点鎖線で示される位置が曲げ加工予定位置）場合には、パンチ金型１１１が前記フランジに干渉してパンチ金型１１１の破損を招く恐れがあるので、遅速切換位置をそのフランジの高さ位置よりも高い位置に設定する必要がある。このため、ラム１１０を空送りする時間が長くなり、生産性が低下する。
（３）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを前部に有するワークＷ″（図１３（ｃ）参照）に対し前述の中間停止機能を「有」にして曲げ加工を施す（図１３（ｃ）中一点鎖線で示される位置が曲げ加工予定位置）場合、ワークＷ″をパンチ金型１１１とダイ金型１１２との間に挿入してダイ金型１１２上にセットできるようにするためには、そのワークＷ″の前部におけるフランジの高さを考慮して遅速切換位置を設定する必要があるため、ラム１１０を空送りする時間が長くなり、生産性が低下する。 However, in the conventional electric servo press brake control device 100, when the ram 110 is activated by the operator's depressing operation of the foot pedal 102, the ram 110 is moved at a preset speed for each movement section. However, there are the following problems. That is,
(1) When a bending line L (see FIG. 13A) indicating a bending position is put on the workpiece W and the tip of the punch die 111 is applied to the marking line L, bending is performed. In order to accurately place the tip of the punch die 111 on the marking line L, the operator needs to set a slow lowering speed in advance lower than usual, and the workability is lowered due to the trouble of changing the setting.
(2) Further bending is performed on the workpiece W ′ (see FIG. 13B) having the flange raised at the side in the previous bending process (a position indicated by a one-dot chain line in FIG. 13B). In the case where the punching mold 111 is a bending work position), the punch mold 111 may interfere with the flange and cause damage to the punch mold 111. Therefore, the slow speed switching position is set to a position higher than the height position of the flange. There is a need to. For this reason, the time for which the ram 110 is idled becomes longer, and the productivity is lowered.
(3) The workpiece W ″ (see FIG. 13C) having the flange raised at the front part in the previous bending process is bent with the above-mentioned intermediate stop function set to “present” (FIG. 13). (C) In the case where the position indicated by the alternate long and short dash line is the planned bending position), the workpiece W ″ is inserted between the punch die 111 and the die die 112 so as to be set on the die die 112. In this case, since it is necessary to set the slow speed switching position in consideration of the height of the flange at the front portion of the workpiece W ″, the time during which the ram 110 is idly fed becomes longer and the productivity is lowered.

本発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、作業性および生産性の向上を図ることのできる電気サーボ式板金加工機械の制御装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made to solve such problems, and it is an object of the present invention to provide a control device for an electric servo sheet metal working machine capable of improving workability and productivity. is there.

前記目的を達成するために、本発明による電気サーボ式板金加工機械の制御装置は、
電気サーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される一側の金型と、この一側の金型に対向配置されるようにテーブルに支持される他側の金型との協働によって板材の曲げ加工を行う電気サーボ式板金加工機械の制御装置において、
前記電気サーボモータによる前記ラムの起動・停止を操作するフートペダルと、このフートペダルの操作量を検出するフートペダル操作量検出手段と、前記電気サーボモータを制御する電気サーボモータ制御手段とを備え、
前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量に基づいて前記電気サーボモータの回転速度を制御することを特徴とするものである（第１発明）。 In order to achieve the above object, a control device for an electric servo sheet metal working machine according to the present invention comprises:
The plate material is formed by the cooperation of a mold on one side supported by a ram driven up and down by an electric servo motor and a mold on the other side supported on the table so as to be opposed to the mold on the one side. In the control device of the electric servo sheet metal processing machine that performs bending,
A foot pedal for operating the ram to start and stop by the electric servo motor, a foot pedal operation amount detection means for detecting the operation amount of the foot pedal, and an electric servo motor control means for controlling the electric servo motor,
The electric servo motor control means controls the rotational speed of the electric servo motor based on the operation amount of the foot pedal detected by the foot pedal operation amount detection means (first invention).

第１発明において、前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が所定の範囲にあるときには前記電気サーボモータの回転を停止状態とし、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における上の境界値よりも大きいときには前記ラムを下降または上昇させるように前記電気サーボモータの回転を制御し、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における下の境界値よりも小さいときには前記ラムを上昇または下降させるように前記電気サーボモータの回転を制御するのが好ましい（第２発明）。 In the first invention, the electric servo motor control means stops the rotation of the electric servo motor when the operation amount of the foot pedal detected by the foot pedal operation amount detection means is within a predetermined range, and detects the foot pedal operation amount. When the operation amount of the foot pedal detected by the means is larger than the upper boundary value in the predetermined range, the rotation of the electric servo motor is controlled so as to lower or raise the ram, and detected by the foot pedal operation amount detection means It is preferable to control the rotation of the electric servomotor so that the ram is raised or lowered when the amount of operation of the foot pedal to be performed is smaller than the lower boundary value in the predetermined range (second invention).

第１発明または第２発明において、前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が最大操作量またはその近傍の操作量に到達した際には前記電気サーボモータの回転を停止させるのが好ましい（第３発明）。 In the first or second aspect of the invention, the electric servo motor control means is configured to detect the electric servo when the foot pedal operation amount detected by the foot pedal operation amount detection means reaches the maximum operation amount or an operation amount in the vicinity thereof. It is preferable to stop the rotation of the motor (third invention).

第１発明においては、ラムの起動・停止を操作するフートペダルの操作量がフートペダル操作量検出手段により検出され、このフートペダル操作量検出手段によって検出されるフートペダルの操作量に基づいて電気サーボモータ制御手段により電気サーボモータの回転速度が制御される。したがって、電気サーボモータによって昇降駆動されるラムの移動速度をフートペダルの操作により制御することができる。本発明によれば、フートペダルの操作によりラムの移動速度を制御することができるので、例えば、以下に述べるような効果を奏する。すなわち、
（１）ワークに曲げ位置を示すけがき線を入れておいてそのけがき線にラム側の金型の先端を当てて曲げ加工を行う場合、フートペダルの操作によってラムの移動速度を調整することにより、ラム側の金型の先端をワークに描かれたけがき線に正確に当てることが容易に行えるので、作業性が向上する。
（２）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部や前部に有するワークに対し更に曲げ加工を施す場合、テーブル側の金型に前記ワークをセットし、前記ワークにおけるフランジと、ラム側の金型とが干渉する恐れがあるラム移動区間では、フートペダルの操作によりラムの移動速度を遅くしてかかる干渉を未然に防ぎ、前記ワークにおけるフランジと、ラム側の金型とが干渉する恐れがないラム移動区間では、フートペダルの操作によりラムの移動速度を速くして加工時間の短縮を図ることができるので、作業性および生産性が向上する。 In the first invention, the amount of operation of the foot pedal for operating the start / stop of the ram is detected by the foot pedal operation amount detecting means, and the electric servo motor control means is based on the amount of operation of the foot pedal detected by the foot pedal operation amount detecting means. Thus, the rotational speed of the electric servo motor is controlled. Therefore, the moving speed of the ram driven up and down by the electric servomotor can be controlled by operating the foot pedal. According to the present invention, since the moving speed of the ram can be controlled by operating the foot pedal, for example, the following effects can be obtained. That is,
(1) Put a marking line on the workpiece to indicate the bending position, and adjust the ram movement speed by operating the foot pedal when bending the ram side die tip against the marking line. As a result, the tip of the mold on the ram side can be easily applied to the marking line drawn on the workpiece, so that workability is improved.
(2) In the case of further bending the workpiece having the flange raised in the preceding bending process on the side or front, the workpiece is set in a table-side mold, In the ram movement section where there is a possibility of interference with the ram side mold, the ram movement speed is slowed by operating the foot pedal to prevent such interference, and the flange on the workpiece and the ram side mold interfere with each other. In the ram movement section where there is no fear of doing so, the ram movement speed can be increased by operating the foot pedal to shorten the machining time, so that workability and productivity are improved.

第２発明においては、フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が所定の範囲にあるときにはラムが停止状態とされ、同検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における上の境界値よりも大きいときにはラムが下降（または上昇）され、同検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における下の境界値よりも小さいときにはラムが上昇（または下降）される。本発明によれば、フートペダルの操作によりラムの下降、停止および上昇の切り換えを行うことができるので、ワークの位置合わせのやり直し作業を容易に行うことができるという効果を奏する。 In the second aspect of the invention, when the foot pedal operation amount detected by the foot pedal operation amount detection means is within a predetermined range, the ram is stopped, and the foot pedal operation amount detected by the detection means is within the predetermined range. The ram is lowered (or raised) when it is larger than the upper boundary value, and the ram is raised (or lowered) when the operation amount of the foot pedal detected by the detecting means is smaller than the lower boundary value in the predetermined range. The According to the present invention, since the ram can be lowered, stopped, and raised by operating the foot pedal, it is possible to easily perform the work of repositioning the workpiece.

第３発明の構成を採用することにより、万一、作業者がバランスを崩したり慌てたりして思わずフートペダルを目一杯踏み込んでしまった場合には、電気サーボモータの回転が停止されてラムの移動が停止されるので、金型やワークの損傷を確実に防止することができる。 By adopting the configuration of the third invention, in the unlikely event that the operator unintentionally depresses the foot pedal and fully depresses the foot pedal, the rotation of the electric servo motor is stopped and the ram moves. Therefore, damage to the mold and the workpiece can be surely prevented.

次に、本発明による電気サーボ式板金加工機械の制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、本実施形態は、電気サーボ式板金加工機械として電気サーボ式プレスブレーキに本発明が適用された例である。 Next, a specific embodiment of a control device for an electric servo sheet metal working machine according to the present invention will be described with reference to the drawings. The present embodiment is an example in which the present invention is applied to an electric servo press brake as an electric servo sheet metal working machine.

〔第１の実施形態〕
図１には、本発明の第１の実施形態に係る電気サーボ式プレスブレーキの正面図が示されている。また、図２には同プレスブレーキの側面図が、図３には同プレスブレーキにおけるラム駆動装置の構成を説明する模式図が、それぞれ示されている。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a front view of an electric servo press brake according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view of the press brake, and FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the configuration of the ram drive device in the press brake.

本実施形態の電気サーボ式プレスブレーキにおいては、左右に立設される一対のサイドフレーム１，１の下部を連結するように固定テーブル２が一体に設けられ、各サイドフレーム１，１の上端部を連結するように設けられた上部フレーム１ａにはラム駆動装置３が装着されている。前記固定テーブル２の上面にはダイ保持装置４を介してＶ字状の型溝を有するダイ金型（他側の金型）５が保持されている。また、前記ラム駆動装置３の下端部には固定テーブル２に対向してラム６が連結されており、このラム６の下部にはパンチ保持装置７を介してパンチ金型（一側の金型）８が保持されている。こうして、ラム駆動装置３の作動によりラム６が昇降駆動され、これによりダイ金型５とパンチ金型８との間に介挿されるワークＷに曲げ加工が施される。 In the electric servo press brake according to the present embodiment, the fixed table 2 is integrally provided so as to connect the lower portions of the pair of side frames 1, 1 erected on the left and right sides, and the upper ends of the side frames 1, 1. A ram driving device 3 is mounted on the upper frame 1a provided to connect the two. A die mold (mold on the other side) 5 having a V-shaped mold groove is held on the upper surface of the fixed table 2 via a die holding device 4. A ram 6 is connected to the lower end portion of the ram driving device 3 so as to face the fixed table 2, and a punch die (one side die) is connected to a lower portion of the ram 6 via a punch holding device 7. ) 8 is held. Thus, the ram 6 is driven up and down by the operation of the ram driving device 3, whereby the workpiece W inserted between the die die 5 and the punch die 8 is bent.

前記サイドフレーム１の側部には、後述するサーボアンプ２０等の制御機器を内蔵する制御盤９が取着されている。また、同サイドフレーム１の上部寄りには、曲げ加工データ等の入出力用の入出力装置１０ａおよび各種データを表示する表示装置１０ｂを備え、かつこれらデータに基づく演算を行うＮＣ装置１０が取着されている。さらに、本体装置の下部側方には、前記ラム駆動装置３を起動する足踏み操作式の起動装置１１が配置されている。 A control panel 9 containing a control device such as a servo amplifier 20 to be described later is attached to the side of the side frame 1. In addition, an input / output device 10a for inputting / outputting bending data and a display device 10b for displaying various data are provided near the upper portion of the side frame 1, and an NC device 10 that performs calculations based on these data is used. It is worn. Further, a stepping operation type activation device 11 for activating the ram drive device 3 is arranged on the lower side of the main body device.

前記ラム駆動装置３は、図３に示されるように、ＡＣサーボモータ１２とボールねじ伝動装置１３とを備えている。前記ＡＣサーボモータ１２は、図示しないブラケットにより上部フレーム１ａに支持されており、このＡＣサーボモータ１２には、モータの保持／開放が切換え自在な機械式ブレーキ１４と、モータ軸の位置を検出するエンコーダ１５とが内蔵されている。ここで、前記機械式ブレーキ１４は、無励磁式であり、無通電においてモータ軸を保持または制動する。また、前記ＡＣサーボモータ１２の出力軸にはプーリ１６ａが取着されている。 As shown in FIG. 3, the ram drive device 3 includes an AC servo motor 12 and a ball screw transmission device 13. The AC servo motor 12 is supported on the upper frame 1a by a bracket (not shown). The AC servo motor 12 detects a position of the motor shaft and a mechanical brake 14 that can be switched between holding and releasing the motor. An encoder 15 is built in. Here, the mechanical brake 14 is a non-excitation type, and holds or brakes the motor shaft when no power is supplied. A pulley 16 a is attached to the output shaft of the AC servomotor 12.

前記ボールねじ伝動装置１３は、図示しないベアリングナットにより前記上部フレーム１ａに回転自在に支持されるナット１３ａと、このナット１３ａと鋼球を介して螺合するねじ軸１３ｂとを備えている。前記ナット１３ａの上部にはプーリ１６ｂが取着され、一方、前記ねじ軸１３ｂの下端部にはラム６が連結されている。 The ball screw transmission device 13 includes a nut 13a rotatably supported on the upper frame 1a by a bearing nut (not shown), and a screw shaft 13b screwed to the nut 13a via a steel ball. A pulley 16b is attached to the top of the nut 13a, while a ram 6 is connected to the lower end of the screw shaft 13b.

前記ＡＣサーボモータ１２の出力軸に取着されているプーリ１６ａと、前記ナット１３ａの上部に取着されているプーリ１６ｂとの間には、タイミングベルト１７が巻装されている。こうして、ＡＣサーボモータ１２の回転駆動力は、プーリ１６ａ、タイミングベルト１７およびプーリ１６ｂを介してボールねじ伝動装置１３に伝えられ、このボールねじ伝動装置１３により上下方向の駆動力に変換され、ワークＷに対する加圧力として作用する。なお、ラム６の近傍には、ラム６の上下方向の位置を検出するリニアスケール１８が設けられている。 A timing belt 17 is wound between a pulley 16a attached to the output shaft of the AC servomotor 12 and a pulley 16b attached to the upper portion of the nut 13a. Thus, the rotational driving force of the AC servo motor 12 is transmitted to the ball screw transmission device 13 via the pulley 16a, the timing belt 17 and the pulley 16b, and is converted into a vertical driving force by the ball screw transmission device 13, thereby It acts as a pressure against W. A linear scale 18 that detects the vertical position of the ram 6 is provided in the vicinity of the ram 6.

図４には、本実施形態における電気サーボ式プレスブレーキの制御装置の概略システム構成図が示されている。かかる制御装置１９は、主に、起動装置１１、ＮＣ装置１０およびサーボアンプ２０により構成されている。なお、ＮＣ装置１０およびサーボアンプ２０を含む構成が、本発明における「電気サーボモータ制御手段」に相当する。 FIG. 4 is a schematic system configuration diagram of the control device for the electric servo press brake in the present embodiment. The control device 19 is mainly composed of an activation device 11, an NC device 10, and a servo amplifier 20. The configuration including the NC device 10 and the servo amplifier 20 corresponds to the “electric servo motor control means” in the present invention.

前記起動装置１１には、前記ラム駆動装置３の起動・停止を操作する操作部としてのフートペダル２１と、このフートペダル２１の操作角度を検出するロータリ型ポテンショメータ２２とが具備されている。ここで、前記ロータリ型ポテンショメータ２２は、フートペダル２１の操作角度を示すフートペダル操作角度信号をＮＣ装置１０に向けて出力する。なお、ロータリ型ポテンショメータ２２および後述のフートペダル操作量演算部２３を含む構成が、本発明における「フートペダル操作量検出手段」に相当する。 The activation device 11 includes a foot pedal 21 as an operation unit for operating activation / stop of the ram driving device 3 and a rotary potentiometer 22 for detecting an operation angle of the foot pedal 21. Here, the rotary potentiometer 22 outputs a foot pedal operation angle signal indicating the operation angle of the foot pedal 21 to the NC device 10. The configuration including the rotary potentiometer 22 and a foot pedal operation amount calculation unit 23 described later corresponds to the “foot pedal operation amount detection means” in the present invention.

前記ＮＣ装置１０は、リニアスケール１８からのラム位置のフィードバック信号に基づき、サーボアンプ２０を介してＡＣサーボモータ１２の回転を制御することにより、曲げ製品情報、加工情報、金型情報等の曲げ加工データから算出される目標位置にラム６を位置決めする機能を有している。さらに、このＮＣ装置１０には、以下の（１）〜（５）の各種機能部が形成されている。
（１）前記ロータリ型ポテンショメータ２２からのフートペダル操作角度信号に基づいてフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３
（２）曲げ製品情報、加工情報、金型情報等の曲げ加工データに基づきラム６の移動区間毎の速度を設定するラム移動速度設定部２４
（３）前記フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量と、前記ラム移動速度設定部２４におけるラム６の設定移動速度と、リニアスケール１８からのラム位置のフィードバック信号とに基づいてラム６の目標移動速度を演算するラム目標移動速度演算部２５
（４）前記ラム目標移動速度演算部２５により算出されるラム６の目標移動速度に応じたＡＣサーボモータ１２の回転速度を設定するモータ回転速度設定部２６
（５）前記モータ回転速度設定部２６において設定されるＡＣサーボモータ１２の回転速度に見合うモータ回転速度指令信号（ＡＣサーボモータ１２の回転を指令する電圧信号）をサーボアンプ２０に向けて出力するモータ回転速度指令信号出力部２７ The NC device 10 controls the rotation of the AC servo motor 12 via the servo amplifier 20 based on the feedback signal of the ram position from the linear scale 18, thereby bending the bending product information, processing information, mold information, and the like. It has a function of positioning the ram 6 at a target position calculated from the machining data. Further, the NC device 10 is formed with various functional units (1) to (5) below.
(1) A foot pedal operation amount calculation unit 23 that calculates an actual operation amount of the foot pedal 21 based on a foot pedal operation angle signal from the rotary potentiometer 22.
(2) A ram moving speed setting unit 24 that sets a speed for each moving section of the ram 6 based on bending data such as bending product information, processing information, and die information.
(3) The actual operation amount of the foot pedal 21 calculated by the foot pedal operation amount calculation unit 23, the set movement speed of the ram 6 in the ram movement speed setting unit 24, and the feedback signal of the ram position from the linear scale 18. A ram target moving speed calculator 25 for calculating the target moving speed of the ram 6 based on the ram 6
(4) A motor rotation speed setting unit 26 that sets the rotation speed of the AC servomotor 12 according to the target movement speed of the ram 6 calculated by the ram target movement speed calculation unit 25.
(5) A motor rotation speed command signal (a voltage signal for instructing rotation of the AC servo motor 12) corresponding to the rotation speed of the AC servo motor 12 set in the motor rotation speed setting unit 26 is output to the servo amplifier 20. Motor rotation speed command signal output unit 27

前記サーボアンプ２０は、前記モータ回転速度指令信号出力部２７からのモータ回転速度指令信号を受けると、ＡＣ２００Ｖ等の動力供給電源２８から供給される電力を、そのモータ回転速度指令信号に応じた駆動電力信号に変換してＡＣサーボモータ１２に出力する機能を有している。また、このサーボアンプ２０は、ＡＣサーボモータ１２に内蔵されるエンコーダ１５からのパルス信号をフィードバックしており、このパルス信号から算出される実モータ回転速度信号と、前記モータ回転速度指令信号との偏差が小さくなるようにＡＣサーボモータ１２を制御する。 When the servo amplifier 20 receives the motor rotation speed command signal from the motor rotation speed command signal output unit 27, the servo amplifier 20 drives the power supplied from the power supply power source 28 such as AC200V according to the motor rotation speed command signal. It has a function of converting it into a power signal and outputting it to the AC servo motor 12. The servo amplifier 20 feeds back a pulse signal from the encoder 15 built in the AC servomotor 12, and an actual motor rotation speed signal calculated from the pulse signal and the motor rotation speed command signal The AC servo motor 12 is controlled so that the deviation becomes small.

このように構成される制御装置１９において、曲げ加工データや作業者による設定情報などがＮＣ装置１０に読み込まれると、前記ラム移動速度設定部２４は、ラム上限位置（図５（ａ）参照）からラム遅速切換位置（図５（ｂ）参照）までのラム６の下降速度（この下降速度を以下において「速下降速度」という。）としてＶａ（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）を設定する。また、同様に、前記ラム移動速度設定部２４は、ラム遅速切換位置（図５（ｂ）参照）からラム下限位置（図５（ｃ）参照）までのラム６の下降速度（この下降速度を以下において「遅下降速度」という。）としてＶｂ（例えば、１５ｍｍ／ｓｅｃ）を、ラム下限位置（図５（ｃ）参照）における加圧動作時間としてＴ（０．１〜９．９ｓｅｃ）を、ラム下限位置（図５（ｃ）参照）からラム上限位置（ラム６の帰着時上限位置：図５（ｄ）参照）までのラム６の上昇速度（この上昇速度を以下において「速上昇速度」という。）としてＶｃ（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）を、それぞれ設定する。なお、ここで、前記速下降速度Ｖａおよび速上昇速度Ｖｃの設定値は、それぞれマシンデータとして固定され、一方、前記遅下降速度Ｖｂ、および下限位置における加圧動作時間Ｔの設定値は、それぞれ作業者により適宜に変更可能とされる。 In the control device 19 configured as described above, when bending data, setting information by the operator, and the like are read into the NC device 10, the ram moving speed setting unit 24 sets the ram upper limit position (see FIG. 5A). Va (for example, 100 mm / sec) is set as the descending speed of the ram 6 from this position to the ram slow speed switching position (see FIG. 5B) (this descending speed is hereinafter referred to as “fast descending speed”). Similarly, the ram moving speed setting unit 24 lowers the ram 6 descending speed from the ram slow speed switching position (see FIG. 5B) to the ram lower limit position (see FIG. 5C). Hereinafter, Vb (for example, 15 mm / sec) is referred to as “slow descent speed”), and T (0.1 to 9.9 sec) is defined as the pressurizing operation time at the ram lower limit position (see FIG. 5C). Ascending speed of the ram 6 from the ram lower limit position (see FIG. 5 (c)) to the ram upper limit position (upper limit position when the ram 6 is returned: see FIG. 5 (d)). Vc (for example, 100 mm / sec) is set for each. Here, the set values of the fast descending speed Va and the fast ascending speed Vc are respectively fixed as machine data, while the set values of the slow descending speed Vb and the pressurizing operation time T at the lower limit position are respectively It can be changed appropriately by the operator.

作業者が、図５（ａ）に示されるように、ダイ金型５上にワークＷをセットし、その後、フートペダル２１の所定操作量以上の踏み込み操作を行うと、ラム６は図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置を経て同図（ｃ）に示されるラム下限位置（目標位置）まで下降され、パンチ金型８とダイ金型５との協働によってワークＷに曲げ加工が施される。そして、同図（ｃ）に示されるラム下限位置（目標位置）において加圧動作が所定時間（加圧動作時間Ｔ）行われた後に、ラム６は上昇されて同図（ｄ）に示されるラム上限位置に帰着される。 As shown in FIG. 5A, when the worker sets the work W on the die mold 5 and then performs a stepping operation of the foot pedal 21 by a predetermined amount or more, the ram 6 is moved to the state shown in FIG. ) Is lowered to the ram lower limit position (target position) shown in FIG. 10C via the ram slow speed switching position shown in FIG. The workpiece W is subjected to a bending process in cooperation with. Then, after the pressurizing operation is performed for a predetermined time (pressurizing operation time T) at the ram lower limit position (target position) shown in FIG. 10C, the ram 6 is raised and shown in FIG. It will be reduced to the ram upper limit position.

ここで、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば０％以上１０％未満である場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。 Here, in the movement section from the ram upper limit position shown in FIG. 5A to the ram slow speed switching position shown in FIG. 5B, the actual operation amount of the foot pedal 21 calculated by the foot pedal operation amount calculation unit 23 is When the total operation amount S is, for example, 0% or more and less than 10%, the ram target moving speed calculation unit 25 calculates zero as the target moving speed of the ram 6. As a result, the ram 6 is stopped.

また、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの１０％以上１００％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている速下降速度Ｖａを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図６（ａ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、速下降速度Ｖａを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。 Further, in the movement section from the ram upper limit position shown in FIG. 5 (a) to the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b), the actual operation amount of the foot pedal 21 calculated by the foot pedal operation amount calculator 23 is all. When the operation amount S is in the range of 10% or more and 100% or less, the ram target movement speed calculation unit 25 uses the speed descent speed Va set in the ram movement speed setting unit 24 as the ram corresponding to the total operation amount S. As the target movement speed of 6, the target movement speed is changed according to the actual operation amount of the foot pedal 21. That is, the ram target moving speed calculation unit 25 sets the target moving speed of the ram 6 that satisfies the relationship between the operation amount of the foot pedal 21 and the target moving speed of the ram 6 as shown in FIG. Calculate based on quantity. Thus, the ram 6 is lowered at a moving speed corresponding to the operation amount of the foot pedal 21 with the fast lowering speed Va as the maximum lowering speed.

また、図５（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば０％以上１０％未満である場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。 Further, in the movement section from the ram slow speed switching position shown in FIG. 5B to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. When the actual operation amount is, for example, 0% or more and less than 10% of the total operation amount S, the ram target movement speed calculation unit 25 calculates zero as the target movement speed of the ram 6. As a result, the ram 6 is stopped.

また、図５（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの１０％以上１００％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている遅下降速度Ｖｂを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図６（ｂ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、遅下降速度Ｖｂを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。 Further, in the movement section from the ram slow speed switching position shown in FIG. 5B to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. When the actual operation amount is in the range of 10% or more and 100% or less of the total operation amount S, the ram target movement speed calculation unit 25 uses the slow descent speed Vb set in the ram movement speed setting unit 24 as the total operation amount. As the target moving speed of the ram 6 corresponding to S, the target moving speed is changed according to the actual operation amount of the foot pedal 21. That is, the ram target moving speed calculation unit 25 sets the target moving speed of the ram 6 that satisfies the relationship between the operation amount of the foot pedal 21 and the target moving speed of the ram 6 as shown in FIG. Calculate based on quantity. Accordingly, the ram 6 is lowered at a moving speed corresponding to the operation amount of the foot pedal 21 with the slow lowering speed Vb as the maximum lowering speed.

また、図５（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）においては、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量に基づき、作業者によるフートペダル２１の踏み込み操作が行われていることが確認されていれば、その操作量に関わらず、ワークＷに対し加圧動作が所定時間（加圧動作時間Ｔ）行われる。なお、このラム下限位置（ラム目標位置）における加圧動作の終了後、ラム６は速上昇速度Ｖｃで上昇されて図５（ｄ）に示されるようにラム上限位置に帰着される。 Further, at the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. 5C, the operator depresses the foot pedal 21 based on the actual operation amount of the foot pedal 21 calculated by the foot pedal operation amount calculation unit 23. If it is confirmed that the pressure is applied, the pressurizing operation is performed on the workpiece W for a predetermined time (pressurizing operation time T) regardless of the operation amount. Note that, after the pressurization operation at the ram lower limit position (ram target position) is completed, the ram 6 is raised at the rapid increase speed Vc and returned to the ram upper limit position as shown in FIG.

本実施形態によれば、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれにおいて、フートペダル２１の操作によりラム６の下降速度を制御することができるので、例えば、以下に述べるような効果を奏する。すなわち、
（１）ワークＷに曲げ位置を示すけがき線Ｌ（図１３（ａ）参照）を入れておいてそのけがき線Ｌにパンチ金型８の先端を当てて曲げ加工を行う場合、フートペダル２１の操作によってラム６の移動速度を調整することにより、パンチ金型８の先端をワークＷに描かれたけがき線Ｌに正確に当てることが容易に行えるので、作業性が向上する。
（２）前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部に有するワークＷ′（図１３（ｂ）参照）や、前段の曲げ加工工程において立ち上げられたフランジを側部および前部の両方に有するワークＷ″（図１３（ｃ）参照）に対し更に曲げ加工を施す（図１３（ｂ）（ｃ）中一点鎖線で示される位置が曲げ加工予定位置）場合、ダイ金型５上に前記ワークＷ′，Ｗ″をセットし、前記ワークＷ′，Ｗ″におけるフランジと、パンチ金型８とが干渉する恐れがあるラム移動区間では、フートペダル２１の操作によりラム６の移動速度を遅くしてかかる干渉を未然に防ぎ、前記ワークＷ′，Ｗ″におけるフランジと、パンチ金型８とが干渉する恐れがないラム移動区間では、フートペダル２１の操作によりラム６の移動速度を速くして加工時間の短縮を図ることができるので、作業性および生産性が向上する。また、遅速切換位置でラムの下降を一旦停止させる中間停止機能（図１２（ｂ）参照）をフートペダル２１の操作によるラム６の移動速度調整で代用することにより、生産性を向上させることができる。
（３）１度曲げ加工を施した箇所に再度曲げ加工を施す所謂２度曲げにおいて、２度目の曲げ加工を行う際には、１度目の曲げ加工によって形成された曲げ加工線にパンチ金型８の先端を正確に合わせる必要があるが、本実施形態によれば、フートペダル２１の操作によってラム６の下降速度を変化させることができるので、パンチ金型８とダイ金型５との間でワークを挟持する直前にフートペダル２１の操作によってラム６の下降速度を遅速にし、パンチ金型８の先端にワークの曲げ加工線を正確に合わせる時間を稼ぐことができる。これにより、作業者はラム６の下降工程中にワークを持ち上げてパンチ金型８に押し付けておく必要がなくなり、苦渋作業を軽減することができる。また、ラム６の下降速度を自在に調整できるので、生産性も向上する。 According to the present embodiment, from the ram upper limit position shown in FIG. 5 (a) to the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b), and from the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b). Since the lowering speed of the ram 6 can be controlled by operating the foot pedal 21 in each of the movement sections to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. Play. That is,
(1) When a marking line L (see FIG. 13A) indicating the bending position is placed on the workpiece W and bending is performed by applying the tip of the punch die 8 to the marking line L, the foot pedal 21 By adjusting the moving speed of the ram 6 by the above operation, the tip of the punch die 8 can be easily applied accurately to the marking line L drawn on the workpiece W, so that workability is improved.
(2) The workpiece W ′ (see FIG. 13B) having a flange raised at the side in the preceding bending process, or the flange raised at the preceding bending process at the side and the front. When the workpiece W ″ (see FIG. 13 (c)) in both is further bent (the position indicated by the alternate long and short dash line in FIGS. 13 (b) and 13 (c) is the planned bending position), on the die 5 In the ram movement section where the workpieces W ′ and W ″ are set and the flange of the workpieces W ′ and W ″ and the punch die 8 may interfere with each other, the foot pedal 21 is operated to increase the moving speed of the ram 6. In the ram movement section where the interference between the flanges of the workpieces W ′ and W ″ and the punch mold 8 is unlikely to interfere with each other, the movement speed of the ram 6 is increased by operating the foot pedal 21. The Since it is possible to shorten the engineering time, thereby improving workability and productivity. Further, the productivity can be improved by substituting the intermediate stop function (see FIG. 12B) for temporarily stopping the ram descending at the slow speed switching position by adjusting the moving speed of the ram 6 by operating the foot pedal 21. .
(3) When the second bending process is performed in the so-called second bending process in which the first bending process is performed again, a punch die is formed on the bending process line formed by the first bending process. However, according to the present embodiment, the lowering speed of the ram 6 can be changed by operating the foot pedal 21, so that the punch mold 8 and the die mold 5 can be adjusted. Immediately before sandwiching the workpiece, the lowering speed of the ram 6 can be slowed down by operating the foot pedal 21 to allow time for accurately aligning the bending line of the workpiece with the tip of the punch die 8. This eliminates the need for the operator to lift the workpiece and press it against the punching die 8 during the lowering process of the ram 6, thereby reducing the troublesome work. Further, since the lowering speed of the ram 6 can be freely adjusted, productivity is also improved.

〔第２の実施形態〕
図７には、第２の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図が示されている。本実施形態は、前記第１の実施形態に対し、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係で異なる点があるのみで、その他の点については前記第１の実施形態と同様である。したがって、以下においては、前記第１の実施形態と異なる点を中心に説明することとする。 [Second Embodiment]
FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the operation amount of the foot pedal and the target moving speed of the ram in the second embodiment. The present embodiment differs from the first embodiment only in the relationship between the operation amount of the foot pedal 21 and the target moving speed of the ram 6, and the other points are the same as in the first embodiment. It is. Accordingly, the following description will focus on differences from the first embodiment.

本実施形態では、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば３０％以上４０％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ａ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの３０％より小さい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ａ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として比較的緩やかな上昇速度であるＶｄ（例えば、１０ｍｍ／ｓｅｃ）を算出する。これにより、ラム６は比較的緩やかな移動速度Ｖｄで上昇される。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの４０％より大きい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている速下降速度Ｖａを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ａ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、速下降速度Ｖａを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。 In the present embodiment, the actual operation of the foot pedal 21 calculated by the foot pedal operation amount calculator 23 in the movement section from the ram upper limit position shown in FIG. 5A to the ram slow speed switching position shown in FIG. When the amount is in the range of, for example, 30% to 40% of the total manipulated variable S, the ram target moving speed calculator 25 calculates zero as the target moving speed of the ram 6 as shown in FIG. To do. As a result, the ram 6 is stopped. In the same movement section, when the actual operation amount of the foot pedal 21 is smaller than 30% of the total operation amount S, the ram target movement speed calculation unit 25 performs the target movement of the ram 6 as shown in FIG. Vd (for example, 10 mm / sec), which is a relatively slow rising speed, is calculated as the speed. As a result, the ram 6 is raised at a relatively slow moving speed Vd. In the same movement section, when the actual operation amount of the foot pedal 21 is larger than 40% of the total operation amount S, the ram target movement speed calculation unit 25 sets the speed lowering speed Va set in the ram movement speed setting unit 24. The target movement speed of the ram 6 corresponding to the total operation amount S is changed according to the actual operation amount of the foot pedal 21. That is, the ram target moving speed calculation unit 25 sets the target moving speed of the ram 6 that satisfies the relationship between the operation amount of the foot pedal 21 and the target moving speed of the ram 6 as shown in FIG. Calculate based on quantity. Thus, the ram 6 is lowered at a moving speed corresponding to the operation amount of the foot pedal 21 with the fast lowering speed Va as the maximum lowering speed.

また、図５（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間において、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば３０％以上４０％以下の範囲にある場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ｂ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として零を算出する。これにより、ラム６は停止状態とされる。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの３０％より小さい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ｂ）に示されるように、ラム６の目標移動速度として前記Ｖｄよりも緩やかな上昇速度であるＶｄ′（例えば、５ｍｍ／ｓｅｃ）を算出する。これにより、ラム６は前記Ｖｄよりも緩やかな移動速度Ｖｄ′で上昇される。また、同移動区間において、フートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの４０％より大きい場合、ラム目標移動速度演算部２５は、ラム移動速度設定部２４において設定されている遅下降速度Ｖｂを、全操作量Ｓに対応するラム６の目標移動速度として、フートペダル２１の実操作量に応じてかかる目標移動速度を変化させる。つまり、ラム目標移動速度演算部２５は、図７（ｂ）に示される、フートペダル２１の操作量とラム６の目標移動速度との関係を満足するラム６の目標移動速度をフートペダル２１の実操作量に基づき算出する。これにより、ラム６は、遅下降速度Ｖｂを最大下降速度として、フートペダル２１の操作量に応じた移動速度で下降される。 Further, in the movement section from the ram slow speed switching position shown in FIG. 5B to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. When the actual operation amount is in the range of, for example, 30% or more and 40% or less of the total operation amount S, the ram target moving speed calculation unit 25 sets the target moving speed of the ram 6 to zero as shown in FIG. Is calculated. As a result, the ram 6 is stopped. In the same movement section, when the actual operation amount of the foot pedal 21 is smaller than 30% of the total operation amount S, the ram target movement speed calculation unit 25 performs the target movement of the ram 6 as shown in FIG. Vd ′ (for example, 5 mm / sec), which is a slower rising speed than Vd, is calculated as the speed. As a result, the ram 6 is raised at a moving speed Vd ′ that is slower than the Vd. In the same movement section, when the actual operation amount of the foot pedal 21 is larger than 40% of the total operation amount S, the ram target movement speed calculation unit 25 sets the slow lowering speed Vb set in the ram movement speed setting unit 24. The target movement speed of the ram 6 corresponding to the total operation amount S is changed according to the actual operation amount of the foot pedal 21. That is, the ram target moving speed calculation unit 25 sets the target moving speed of the ram 6 that satisfies the relationship between the operation amount of the foot pedal 21 and the target moving speed of the ram 6 as shown in FIG. Calculate based on quantity. Accordingly, the ram 6 is lowered at a moving speed corresponding to the operation amount of the foot pedal 21 with the slow lowering speed Vb as the maximum lowering speed.

本実施形態によれば、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれにおいて、フートペダル２１の操作によりラム６の下降、停止および上昇の切り換えを行うことができるので、ワークＷの位置合わせのやり直し作業を容易に行うことができるという利点がある。なお、本実施形態では、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間の両方の移動区間で、フートペダル２１の操作によりラム６の下降、停止および上昇の切り換えを行うことができるようにされているが、それら移動区間のうちのいずれか一方の移動区間においてのみ、フートペダル２１の操作によりラム６の下降、停止および上昇の切り換えを行えるようにする態様もあり得る。 According to the present embodiment, from the ram upper limit position shown in FIG. 5 (a) to the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b), and from the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b). In each of the movement sections to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. 5C, the foot 6 can be lowered, stopped and raised by operating the foot pedal 21, so that the position of the workpiece W There is an advantage that the reworking operation can be easily performed. In this embodiment, from the ram upper limit position shown in FIG. 5 (a) to the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b) and from the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b). The ram 6 can be lowered, stopped and raised by operating the foot pedal 21 in both movement sections of the movement section to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. However, there may be a mode in which the ram 6 can be lowered, stopped, and raised by operating the foot pedal 21 only in any one of the moving sections.

〔第３の実施形態〕
図８には、第３の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図が示されている。本実施形態は、前記第１の実施形態において、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれの移動区間で、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば９０％を超えた場合に、ラム目標移動速度演算部２５がラム６の目標移動速度として零を算出するようにされた例である。 [Third Embodiment]
FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the operation amount of the foot pedal and the target moving speed of the ram in the third embodiment. This embodiment is a moving section from the ram upper limit position shown in FIG. 5 (a) to the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b) in the first embodiment, and shown in FIG. 5 (b). The actual operation amount of the foot pedal 21 calculated by the foot pedal operation amount calculation unit 23 in each movement section of the movement section from the ram slow speed switching position to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. This is an example in which the ram target moving speed calculation unit 25 calculates zero as the target moving speed of the ram 6 when, for example, 90% of the total operation amount S is exceeded.

〔第４の実施形態〕
図９には、第４の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図が示されている。本実施形態は、前記第２の実施形態において、図５（ａ）に示されるラム上限位置から同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置までの移動区間、および同図（ｂ）に示されるラム遅速切換位置から同図（ｃ）に示されるラム下限位置（ラム目標位置）までの移動区間のそれぞれの移動区間で、フートペダル操作量演算部２３により算出されるフートペダル２１の実操作量が全操作量Ｓの例えば９０％を超えた場合に、ラム目標移動速度演算部２５がラム６の目標移動速度として零を算出するようにされた例である。 [Fourth Embodiment]
FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the operation amount of the foot pedal and the target moving speed of the ram in the fourth embodiment. This embodiment is a moving section from the ram upper limit position shown in FIG. 5 (a) to the ram slow speed switching position shown in FIG. 5 (b) in the second embodiment, and shown in FIG. 5 (b). The actual operation amount of the foot pedal 21 calculated by the foot pedal operation amount calculation unit 23 in each movement section of the movement section from the ram slow speed switching position to the ram lower limit position (ram target position) shown in FIG. This is an example in which the ram target moving speed calculation unit 25 calculates zero as the target moving speed of the ram 6 when, for example, 90% of the total operation amount S is exceeded.

前記第３の実施形態および第４の実施形態のいずれにおいても、万一、作業者がバランスを崩したり慌てたりして思わずフートペダル２１を目一杯踏み込んでしまっても、ＡＣサーボモータ１２の回転が停止されてラム６の移動が停止されるので、金型５，８やワークＷの損傷を確実に防止することができる。 In any of the third embodiment and the fourth embodiment, even if the operator unintentionally loses balance or panics and fully depresses the foot pedal 21, the AC servo motor 12 rotates. Since the movement of the ram 6 is stopped, the dies 6 and 8 and the workpiece W can be reliably prevented from being damaged.

なお、前記各実施形態においては、フートペダル２１の操作量を検出する手段として、フートペダル２１の操作角度を検出するロータリ型ポテンショメータ２２と、このロータリ型ポテンショメータ２２からのフートペダル操作角度信号に基づいてフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３とにより構成されるものを例示したが、これに限られず、図１０（ａ）に示されるフートペダル操作量検出手段や、図１０（ｂ）に示されるフートペダル操作量検出手段を採用しても良い。ここで、図１０（ａ）に示されるフートペダル操作量検出手段は、フートペダル２１の操作位置を検出するリニア型ポテンショメータ２９と、このリニア型ポテンショメータ２９からのフートペダル操作位置信号に基づいてフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３Ａとにより構成されている。一方、図１０（ｂ）に示されるフートペダル操作量検出手段は、複数の位置検出用スイッチ３０（リミットスイッチ、近接スイッチ、光電スイッチ等）のＯＮ−ＯＦＦ信号の組み合わせがフートペダル２１の操作位置の変化に応じて変化されるようにそのフートペダル２１に対してそれら位置検出用スイッチ３０を配置することによりそのフートペダル２１の操作位置を有段階的に検出するフートペダル操作位置検出器３１と、前記複数の位置検出用スイッチ３０のＯＮ−ＯＦＦ信号の組み合わせをフートペダル２１の操作位置を示すフートペダル操作位置検出信号としてそのフートペダル操作位置検出信号に基づきフートペダル２１の実操作量を演算するフートペダル操作量演算部２３Ｂとにより構成されている。 In each of the above-described embodiments, as a means for detecting the operation amount of the foot pedal 21, a rotary potentiometer 22 for detecting the operation angle of the foot pedal 21 and the foot pedal 21 based on the foot pedal operation angle signal from the rotary potentiometer 22 are used. The foot pedal operation amount calculation unit 23 that calculates the actual operation amount is exemplified, but the present invention is not limited to this, and the foot pedal operation amount detection means shown in FIG. 10 (a) or FIG. 10 (b) The foot pedal operation amount detection means shown may be employed. Here, the foot pedal operation amount detection means shown in FIG. 10A includes a linear potentiometer 29 for detecting the operation position of the foot pedal 21 and the actual performance of the foot pedal 21 based on the foot pedal operation position signal from the linear potentiometer 29. The foot pedal operation amount calculation unit 23A is configured to calculate the operation amount. On the other hand, in the foot pedal operation amount detection means shown in FIG. 10B, the combination of ON / OFF signals of a plurality of position detection switches 30 (limit switch, proximity switch, photoelectric switch, etc.) changes the operation position of the foot pedal 21. A foot pedal operation position detector 31 that detects the operation position of the foot pedal 21 stepwise by disposing the position detection switch 30 with respect to the foot pedal 21 so as to be changed according to A combination of ON / OFF signals of the detection switch 30 is used as a foot pedal operation position detection signal indicating the operation position of the foot pedal 21, and a foot pedal operation amount calculation unit 23B that calculates the actual operation amount of the foot pedal 21 based on the foot pedal operation position detection signal. It is configured.

また、前記各実施形態においては、電気サーボモータとしてＡＣサーボモータ１２を採用した例を示したが、ＤＣサーボモータを用いても構わない。また、ＡＣサーボモータ１２によりプーリ１６ａ，１６ｂおよびタイミングベルト１７を介してボールねじ伝動装置１３等の被駆動体を駆動する例を示したが、ギヤやリンク等の他の伝動機構を介して、または直結して被駆動体を駆動するようにしても良い。また、ラム駆動装置３が一つである単軸型のプレスブレーキに本発明を適用した例を示したが、ラム駆動装置３を複数有する２軸以上の多軸型の板金加工機械に対しても本発明を適用することができるのは言うまでもない。 In each of the above embodiments, the AC servo motor 12 is used as the electric servo motor. However, a DC servo motor may be used. Moreover, although the example which drives driven bodies, such as a ball screw transmission device 13, via the pulleys 16a and 16b and the timing belt 17 with the AC servomotor 12, was shown, via other transmission mechanisms, such as a gear and a link, Alternatively, the driven body may be driven directly. Moreover, although the example which applied this invention to the single axis | shaft type press brake with one ram drive device 3 was shown, it is with respect to the multi-axis type sheet metal processing machine of 2 or more axes | shafts which have two or more ram drive devices 3. Needless to say, the present invention can also be applied.

本発明の第１の実施形態に係る電気サーボ式プレスブレーキの正面図1 is a front view of an electric servo press brake according to a first embodiment of the present invention. 第１の実施形態における電気サーボ式プレスブレーキの側面図Side view of electric servo press brake in the first embodiment ラム駆動装置の構成を説明する模式図Schematic diagram illustrating the configuration of the ram drive device 制御装置の概略システム構成図Schematic system configuration diagram of control device 曲げ加工動作説明図Illustration of bending operation 第１の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図The diagram showing the relationship between the operation amount of the foot pedal and the target moving speed of the ram in the first embodiment 第２の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図A diagram showing a relationship between an operation amount of a foot pedal and a target moving speed of a ram in the second embodiment 第３の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図The diagram showing the relationship between the operation amount of the foot pedal and the target moving speed of the ram in the third embodiment 第４の実施形態におけるフートペダルの操作量とラムの目標移動速度との関係を表わす線図The diagram showing the relationship between the operation amount of the foot pedal and the target moving speed of the ram in the fourth embodiment フートペダル操作量検出手段の他の態様例を説明する図The figure explaining the other example of a foot pedal operation amount detection means 従来技術に係る電気サーボ式プレスブレーキの制御装置の概略システム構成図Schematic system configuration diagram of electric servo press brake control device according to the prior art 従来技術におけるフートペダルの操作とラム動作との関係を表わす線図Diagram showing relationship between foot pedal operation and ram operation in the prior art ワークの形状を例示する図Diagram illustrating workpiece shape

符号の説明Explanation of symbols

２テーブル
５ダイ金型
６ラム
８パンチ金型
１０ＮＣ装置
１１起動装置
１２ＡＣサーボモータ
２０サーボアンプ
２１フートペダル
２２ロータリ型ポテンショメータ
２３，２３Ａ，２３Ｂフートペダル操作量演算部
２４ラム移動速度設定部
２５ラム目標移動速度演算部
２６モータ回転速度設定部
２７モータ回転速度指令信号出力部
２９リニア型ポテンショメータ
３０位置検出用スイッチ
Ｗ，Ｗ′，Ｗ″ ワーク 2 Table 5 Die mold 6 Ram 8 Punch mold 10 NC device 11 Starter 12 AC servo motor 20 Servo amplifier 21 Foot pedal 22 Rotary type potentiometer 23, 23A, 23B Foot pedal operation amount calculation unit 24 Ram movement speed setting unit 25 Ram target Movement speed calculation section 26 Motor rotation speed setting section 27 Motor rotation speed command signal output section 29 Linear potentiometer 30 Position detection switch W, W ', W "Workpiece

Claims

電気サーボモータにより昇降駆動されるラムに支持される一側の金型と、この一側の金型に対向配置されるようにテーブルに支持される他側の金型との協働によって板材の曲げ加工を行う電気サーボ式板金加工機械の制御装置において、
前記電気サーボモータによる前記ラムの起動・停止を操作するフートペダルと、このフートペダルの操作量を検出するフートペダル操作量検出手段と、前記電気サーボモータを制御する電気サーボモータ制御手段とを備え、
前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量に基づいて前記電気サーボモータの回転速度を制御することを特徴とする電気サーボ式板金加工機械の制御装置。 The plate material is formed by the cooperation of a mold on one side supported by a ram driven up and down by an electric servo motor and a mold on the other side supported on the table so as to be opposed to the mold on the one side. In the control device of the electric servo sheet metal processing machine that performs bending,
A foot pedal for operating the ram to start and stop by the electric servo motor, a foot pedal operation amount detection means for detecting the operation amount of the foot pedal, and an electric servo motor control means for controlling the electric servo motor,
The electric servo motor control means controls the rotational speed of the electric servo motor based on the operation amount of the foot pedal detected by the foot pedal operation amount detection means.

前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が所定の範囲にあるときには前記電気サーボモータの回転を停止状態とし、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における上の境界値よりも大きいときには前記ラムを下降または上昇させるように前記電気サーボモータの回転を制御し、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が前記所定の範囲における下の境界値よりも小さいときには前記ラムを上昇または下降させるように前記電気サーボモータの回転を制御する請求項１に記載の電気サーボ式板金加工機械の制御装置。 The electric servo motor control means stops the rotation of the electric servo motor when the foot pedal operation amount detected by the foot pedal operation amount detection means is within a predetermined range, and is detected by the foot pedal operation amount detection means. When the operation amount of the foot pedal is larger than the upper boundary value in the predetermined range, the rotation of the electric servo motor is controlled so as to lower or raise the ram, and the operation of the foot pedal detected by the foot pedal operation amount detection means 2. The control device for an electric servo type sheet metal working machine according to claim 1, wherein when the amount is smaller than a lower boundary value in the predetermined range, the rotation of the electric servo motor is controlled to raise or lower the ram.

前記電気サーボモータ制御手段は、前記フートペダル操作量検出手段により検出されるフートペダルの操作量が最大操作量またはその近傍の操作量に到達した際には前記電気サーボモータの回転を停止させる請求項１または２に記載の電気サーボ式板金加工機械の制御装置。 The electric servo motor control means stops the rotation of the electric servo motor when the foot pedal operation amount detected by the foot pedal operation amount detection means reaches a maximum operation amount or an operation amount in the vicinity thereof. Or the control apparatus of the electric servo-type sheet metal processing machine of 2.