JP2006023906A - 障害物検出装置、車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車両に対する障害物の位置関係を特定して運転者等に警報を提示する。
【解決手段】 障害物検出装置は、自車両１の周囲の障害物を検出するために、それぞれが異なる箇所に設置され、携帯端末２から発信された無線電波を受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃで受信し、無線電波間の位相差を電波位相比較回路１２で算出し、当該位相比較結果から自車両１に対する携帯端末２の位置関係を計算機１３で特定すると、特定された自車両１に対する携帯端末２の位置関係に基づいて、自車両１にとって障害物となる携帯端末２を検出して、警報表示部１４で報知する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、例えば車両に搭載され、車両周囲に存在する歩行者や他車両等の障害物を検出して運転者等に提示する障害物検出装置、当該障害物検出装置を搭載した車両に関する。

従来より、車両周囲に存在する歩行者や他車両等の障害物を検出して運転者等に提示する技術が、下記の特許文献１などで知られている。

この特許文献１に記載された接近報知装置は、歩行者が保持している携帯端末を利用して車両に対する歩行者の接近を検出するために、車両に受信アンテナを設置し、当該受信アンテナによって携帯端末から発信されるキャリアウェイブを受信することによって、歩行者が車両の近くに存在することを運転者に提示している。
特開２００２−７４５９３号公報

しかしながら、上述した従来の接近報知装置は、キャリアウェイブのみを検出して車両に対する歩行者の接近を検出していたので、車両に対する歩行者位置を運転者に報知することができないという問題がある。

また、この接近報知装置は、キャリアウェイブの強弱を判定して歩行者の接近を検出していたので、例えば歩道を歩いているような歩行者が自車両の近くに存在しても警報を報知してしまう可能性があり、更には、自車両と隣接車線を同方向に走行している他車両内の携帯端末を検出した場合であっても警報を報知してしまう可能性があった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自車両に対する障害物の位置関係を特定して運転者等に警報を提示することができる障害物検出装置、当該障害物検出装置を搭載した車両を提供することを目的とする。

本発明に係る障害物検出装置は、自車両の周囲の障害物を検出するために、それぞれが異なる箇所に設置され、携帯端末から発信された無線電波を受信する複数の受信手段と、複数の受信手段で受信した無線電波間の位相差を算出して、自車両に対する携帯端末の位置関係を特定する特定手段と、特定手段で特定された自車両に対する携帯端末の位置関係に基づいて、自車両にとって障害物となる携帯端末を検出する障害物検出手段とを備えることにより、上述の課題を解決する。

本発明に係る障害物検出装置によれば、複数の受信手段で受信した無線電波間の位相差を算出して、自車両に対する携帯端末の位置関係を特定し、自車両と携帯端末との位置関係に基づいて、自車両にとって障害物となる携帯端末を検出するので、自車両にとって障害物となるような相対位置の携帯端末を所持している歩行者や、他車両内の携帯端末を障害物として検出することができる。したがって、この障害物検出装置によれば、自車両に対する携帯端末の位置を報知することによって、障害物の存在を運転者に容易に認知させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

本発明を適用した障害物検出装置は、例えば図１及び図２に示すように、自車両１に搭載されて構成される。

［障害物検出装置の構成］
この障害物検出装置は、図１に示すように、それぞれが自車両１の異なる箇所に設置された複数の受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃにより、歩行者が保持する携帯電話２から発信された無線電波を受信して、歩行者等の障害物検出を行う。この受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃは、自車両１の車体上部であって、後述する所定の規則に従ってそれぞれが異なる位置に設けられている。なお、本例では、歩行者が保持する携帯端末が携帯電話２である場合について説明するが、所定期間ごとに電波を発信するものであれば、医療用徘徊者用端末、各種モバイル機器、ＰＣ等であっても良い。

この携帯電話２は、通常、無線通信網を介して基地局との間で無線通信を所定の期間ごとに行っている。すなわち、携帯電話２は、基地局からのポーリング信号をアンテナ２ａで受信すると、当該ポーリング信号に対する応答信号をアンテナ２ａから基地局に送信する。この応答信号には、基地局が携帯電話２を識別するためのＩＤ情報（識別情報）が格納されている。なお、携帯電話２は、基地局の通信可能範囲外であっても、基地局との通信を可能とするためにＩＤ情報を含む電波を所定期間毎に送信している。

障害物検出装置は、図２に示すように、受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃとそれぞれ接続された受信機１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ、電波位相比較回路１２及び計算機１３が例えばインストルメントパネル内に収容され、警報表示部１４が運転者から視認可能な位置に搭載される。また、この障害物検出装置は、車輪速が検出可能な位置に搭載された車速センサ１５及びステアリング操作角度が検出可能な位置に搭載された舵角センサ１６が、計算機１３に接続されて構成されている。

受信アンテナ１ａ，１ｂは、図１に示すように、自車両１のフロントガラス上端且つ両端付近に設置され、受信アンテナ１ｃは、受信アンテナ１ａ，１ｂよりも後部であって、自車両１幅方向における中心付近に設置されている。これら受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃは、後述する三角関数を使用して自車両１に対する携帯電話２の位置及び距離を求めることができる位置関係であれば、図１に示すような設定位置でなくても良い。また、この受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃは、３本であるが、携帯電話２の位置検出精度を向上させるために４本以上で構成したものであっても良い。

これら受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃは、携帯電話２から単一の無線電波をそれぞれ受信すると、当該無線電波を無線信号としてそれぞれの受信機１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに出力する。この受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃから受信機１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに供給されるそれぞれの無線信号は、携帯電話２からの単一の無線電波を受信しているため、同一の情報を含むことになる。

受信機１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃで受信した無線信号を入力し、当該無線信号に対して検波処理やＡ／Ｄ変換処理等を施すことによってディジタル信号に変換し、受信情報として電波位相比較回路１２に出力する。

電波位相比較回路１２は、受信機１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃからそれぞれの受信情報を入力すると、当該各受信情報の位相を比較する。この受信情報間の位相差は、受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃが異なる位置に設置されていることによる受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃで受信した無線電波の位相差を示していることになる。ここで、電波位相比較回路１２は、自車両１に受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃの３本が設置されているので、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとの無線電波の位相差、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｃとの無線電波の位相差、受信アンテナ１ｂと受信アンテナ１ｃとの無線電波の位相差を求める。このような受信情報の位相差は、電波位相比較回路１２から、位相比較情報として計算機１３に供給される。なお、携帯電話２から発信される無線電波は、一般的に高周波であるので波長が短くアナログ波形を直接位相比較することが困難であるが、各受信機１１でディジタル信号に変換し、ディジタル信号とされた段階で電波位相比較回路１２により位相比較を行うことになる。

また、電波位相比較回路１２は、ＩＤ情報が同一の受信情報を使用して受信情報の位相差を求め、当該位相比較情報と共にＩＤ情報を計算機１３に出力する。このＩＤ情報としては、他の携帯電話２と識別可能な情報で有れば良く、例えば電話番号等であっても良い。

計算機１３は、電波位相比較回路１２から位相比較情報を入力すると、当該位相比較情報に基づいて自車両１に対する携帯電話２の方向及び距離を求め、更に、時間的に前後した位相比較情報を用いて自車両１に対する携帯電話２の相対速度を求める。ここで、計算機１３は、自車両１に対する携帯電話２の相対速度を求めるに際して、電波位相比較回路１２からのＩＤ情報を参照して、同一の携帯電話２から発信された無線電波に基づく位相比較結果によって相対速度を求める。

また、計算機１３は、車速センサ１５及び舵角センサ１６からのセンサ信号を入力し、携帯電話２の位置が自車両１から見て警報を報知する位置であって、自車両１にとっての障害物となるか否かを判定する。このとき、計算機１３は、自車両１に対する携帯電話２の位置や自車両１に対する携帯電話２の相対速度が、障害物として認定される所定の範囲であるか否かを判定する。

そして、計算機１３は、携帯電話２の位置が自車両１から見て警報を報知する位置に存在すると判定した場合に、警報表示部１４を駆動させて運転者に通知する。これにより、計算機１３は、携帯電話２を特定する特定手段、携帯電話２を障害物として検出する判断を行う障害物検出手段として機能する。

［障害物検出装置の方向特定処理］
つぎに、上述した障害物検出装置における自車両１に対する携帯電話２の方向を特定する処理について図３及び図４を参照して説明する。

例えば図３（ａ）に示すように、携帯電話２の位置が受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとのうち、受信アンテナ１ｂに近い側に存在する場合、すなわち受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとを結ぶ直線の中心位置との距離がｄ１、受信アンテナ１ａと携帯電話２との距離がｄ２、受信アンテナ１ｂと携帯電話２との距離がｄ３であってｄ２＞ｄ３である場合には、図３（ｂ）に示す無線電波が受信アンテナ１ａで受信され、図３（ｃ）に示す無線電波が受信アンテナ１ｂで受信される。

このように、携帯電話２との距離が受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとで異なる場合には、受信アンテナ１ｂが受信アンテナ１ａよりも時間的に先に無線電波を受信することにより、受信アンテナ１ａの無線電波と受信アンテナ１ｂとの無線電波との間に位相差が発生する。そして、このような無線信号が受信機１１Ａで入力されて、電波位相比較回路１２で検出されるＩＤ情報は、図３（ｄ）のようなビット列となり、無線信号が受信機１１Ｂで入力されて、電波位相比較回路１２で検出されるＩＤ情報は、図３（ｅ）のようなビット列となる。したがって電波位相比較回路１２は、受信アンテナ１ａで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列と、受信アンテナ１ｂで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列とのサンプリング間隔の差を位相差として求めることができる。

すなわち、図４（ａ）に示すように、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとを結ぶ直線の中心位置と直角で交わる直線と、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとを結ぶの中心位置と携帯電話２とを結ぶ直線との角度がθ２となっている場合に、図４（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとで位相差が無い状態で無線電波を受信するためには、図４（ａ）に示すように受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとを結ぶ直線をθ１の角度だけ仮想的に回転させることになる。したがって、電波位相比較回路１２は、例えば図３（ｄ）及び図３（ｅ）に示す位相差が角度θ２に対応することを記憶しておくことにより、受信アンテナ１ａ及び受信アンテナ１ｂに対する携帯電話２の角度を求めることができる。

これにより、計算機１３は、時間的に先に受信した受信情報と、電波位相比較回路１２から入力した位相差に基づく受信アンテナ１ａ及び受信アンテナ１ｂに対する角度とから、自車両１に対する携帯電話２の方向を求めることができる。なお、位相差と角度との関係は、自車両１のアンテナ取付位置、間隔で変わるものであるが、予め計算や実験等によって、計算機１３に記憶しておくことになる。

［障害物検出装置の距離特定処理］
つぎに、上述した障害物検出装置における自車両１に対する携帯電話２の距離を特定する処理について図５〜図７を参照して説明する。

例えば図５（ａ）に示すように、受信アンテナ１ａ及び受信アンテナ１ｂから同距離に携帯電話２が存在する場合、受信アンテナ１ａ及び受信アンテナ１ｂで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列は、それぞれ図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように位相差が無い同位相となる。したがって、ＩＤ情報のビット列が同位相である場合には、自車両１の正面に相当する受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとの中心位置から直角で交差した直線ａ−ｃ上又は背面に携帯電話２が存在することになる。

これに対し、自車両１の正面に存在する携帯電話２からの無線電波を受信アンテナ１ｂと受信アンテナ１ｃとで受信した場合を考えると、図６（ａ）に示すように、受信アンテナ１ｂよりも受信アンテナ１ｃの方が遅れて無線電波を受信することになる。したがって、受信アンテナ１ｂで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列は、図６（ｂ）のようになり、受信アンテナ１ｃで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列は、図６（ｃ）のようになり、４ビット分の位相差が発生する。これにより、計算機１３は、４ビット分の位相差から、受信アンテナ１ｂと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線と、受信アンテナ１ｂと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置と携帯電話２とを結ぶ直線ｂ−ｃとの角度が３５°であることを求めることができる。

更に、自車両１の正面に存在する携帯電話２からの無線電波を受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｃとで受信した場合を考えると、図７（ａ）に示すように、受信アンテナ１ａよりも受信アンテナ１ｃの方が遅れて無線電波を受信することになる。したがって、受信アンテナ１ｃで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列は、図７（ｂ）のようになり、受信アンテナ１ａで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列は、図７（ｃ）のようになり、４ビット分の位相差が発生する。これにより、計算機１３は、４ビット分の位相差から、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線と、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置と携帯電話２とを結ぶ直線ａ−ｃとの角度が３５°であることを求めることができる。

そして、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｂとを結ぶ直線の中心位置と携帯電話２とを結ぶ直線ａ−ｂと、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置と携帯電話２とを結ぶ直線ａ−ｃと、受信アンテナ１ｂと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置と携帯電話２とを結ぶ直線ｂ−ｃと、を重ね合わせると図８（ａ）のようになり、各直線ａ−ｂ，ａ−ｃ，ｂ−ｃとが交差する点が携帯電話２の位置となる。ここで、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置と、受信アンテナ１ｂと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置との距離が１ｍであると設定すると、図８（ｂ）に示すように、当該１ｍの線分を底辺とした三角形が求められる。

したがって、図８（ｂ）に示す三角形の線分ａ，ｂ，ｃの長さと、線分ａ，ｂ，ｃがなす角度Ａ，Ｂ，Ｃを用いて、三角関数より、受信アンテナ１ａと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置と、受信アンテナ１ｂと受信アンテナ１ｃとを結ぶ直線の中心位置とを結ぶ直線から携帯電話２までの距離を求めることができる。

具体的には、線分ａ，ｂ，ｃがなす角度Ａ，Ｂ，Ｃが１０°，８５°，８５°である場合には、正弦定理である
ｓｉｎＡ／ａ＝ｓｉｎＢ／ｂ＝ｓｉｎＣ／ｃ
から、
ｓｉｎ１０／１＝ｓｉｎ８５／ｂ＝ｓｉｎ８５／ｃ
となり、ｂ＝５．８２，ｃ＝５．８２となる。

したがって、計算機１３は、自車両１から携帯電話２までの距離及び方向を求めることができ、例えば自車両１の長さや誤差も考慮すると、自車両１の正面であって約５〜６ｍ先に携帯電話２を保持した歩行者が存在することを求めることができる。そして、計算機１３は、同じＩＤ情報を含む無線電波から得られた位相比較情報を電波位相比較回路１２から複数受信することによって、以前に距離及び方向を求めた携帯電話２の自車両１に対する相対速度を求めることができ、当該携帯電話２を保持した歩行者を認識することができる。

［障害物検出装置の障害物報知処理］
つぎに、上述した処理を行う障害物検出装置において、携帯電話２を保持した歩行者等の報知処理について説明する。

この障害物報知処理では、計算機１３により、例えば図９に示すように、図示しないナビゲーション装置によって表示される地図画像上に、自車位置情報２１、携帯電話２を保持した歩行者位置情報２２を重畳させて表示させる。このとき、計算機１３は、車速センサ１５及び舵角センサ１６からのセンサ信号を読み込んで、自車両１の進行方向及び速度を取得する。これにより、計算機１３は、自車両１が通過した背面の携帯電話２の位置や走行経路から離れて安全な場所に存在する携帯電話２の位置に対する歩行者位置情報２２を表示させないようにする。

また、計算機１３は、図１０に示すように自車両１の前方を撮像する暗視カメラシステムによって取得した画像上に、歩行者位置情報２２及び当該歩行者位置情報２２が存在することを示す歩行者警告マーク３１を表示させても良い。これにより、障害物検出装置は、運転者の視界により近似した警告を通知することができる。このとき、計算機１３は、撮像手段である暗視カメラシステムの撮像範囲と、自車両１にとって障害物となることが検出された携帯電話２の位置とに基づいて、撮像範囲内での携帯電話２位置を求め、暗視カメラシステムで撮像された映像に、障害物となる携帯電話２を重畳させて表示させることができる。

更に、計算機１３は、図１１に示すように、ナビゲーション装置で取得した道路情報から、自車両情報４１、当該自車両情報４１が走行している車両走行道路情報４２、歩道情報４３を表示させても良い。この場合、障害物検出装置は、自車両１と走行方向が同じ他車両や、自車両１の走行車線と対向する車線を走行する他車両内に携帯電話２が存在する場合があるが、複数の無線電波を受信することによって、他車両内の携帯電話２と自車両１の位置との相対速度を求める。

そして、障害物検出装置は、自車両１と同じ走行方向であって自車両１との相対速度が小さい場合や安全な歩道を歩行している歩行者である場合には、携帯電話２を検出した場合であっても警報を報知しない。これに対し、障害物検出装置は、携帯電話２の相対速度から、接近車両や道路を横断している歩行者を検出した場合には、当該障害物に対する警告を報知することができる。

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した障害物検出装置によれば、受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃで受信した無線電波間の位相差を算出して、自車両１に対する携帯電話２の位置関係を特定し、自車両１と携帯電話２との位置関係に基づいて、自車両１にとって障害物となる携帯電話２を検出するので、自車両１にとって障害物となるような相対位置の携帯電話２を所持している歩行者や、他車両内の携帯電話２を障害物として検出することができる。したがって、この障害物検出装置によれば、自車両１に対する携帯電話２の位置を報知することによって、障害物の存在を運転者に容易に認知させることができる。

また、この障害物検出装置によれば、受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報を検出し、当該ＩＤ情報に基づいて複数の携帯電話２を区別して、自車両１に対する各携帯電話２の位置関係を特定するので、複数の携帯電話２を混同して検出する誤検出を防止することができる。

更にまた、この障害物検出装置によれば、自車両１に対する携帯電話２の相対速度を検出し、携帯電話２の相対速度が所定の範囲である携帯電話２を障害物として検出するので、自車両１と同方向に走行している他車両内の携帯電話２や、自車両１の対向車線を走行している対向車内の携帯電話２を障害物として検出することを回避することができ、自車両１が走行する上での障害物のみを報知することによって警報の信頼性を向上させることができる。

更にまた、この障害物検出装置によれば、暗視カメラシステムで撮像した赤外線映像に、障害物の存在を重畳させて表示させることができるので、運転者にとって視界が良好ではなくなる夜間走行時に障害物の存在を報知することができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明を適用した障害物検出装置における歩行者、携帯電話、自車両の関係を示す概略図である。 本発明を適用した障害物検出装置のブロック図である。 本発明を適用した障害物検出装置によって自車両に対する携帯電話の方向を求める処理を説明するための図であって、（ａ）は２本の受信アンテナと携帯電話との位置関係、（ｂ）は一方の受信アンテナで受信する無線電波、（ｃ）は他方の受信アンテナで受信する無線電波、（ｄ）は一方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列、（ｅ）は他方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列である。 本発明を適用した障害物検出装置によって自車両に対する携帯電話の方向を求める処理を説明するための他の図であって、（ａ）は２本の受信アンテナと携帯電話との位置関係、（ｂ）は一方の受信アンテナで受信する無線電波、（ｃ）は他方の受信アンテナで受信する無線電波、（ｄ）は一方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列、（ｅ）は他方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列である。 本発明を適用した障害物検出装置によって自車両に対する携帯電話の距離を求める処理を説明するための図であって、（ａ）は２本の受信アンテナと携帯電話との位置関係、（ｂ）は一方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列、（ｃ）は他方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列である。 本発明を適用した障害物検出装置によって自車両に対する携帯電話の距離を求める処理を説明するための他の図であって、（ａ）は２本の受信アンテナと携帯電話との位置関係、（ｂ）は一方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列、（ｃ）は他方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列である。 本発明を適用した障害物検出装置によって自車両に対する携帯電話の距離を求める処理を説明するための他の図であって、（ａ）は２本の受信アンテナと携帯電話との位置関係、（ｂ）は一方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列、（ｃ）は他方の受信アンテナで受信した無線電波に含まれるＩＤ情報のビット列である。 本発明を適用した障害物検出装置によって自車両に対する携帯電話の距離を求める処理を説明するための他の図であって、（ａ）は３本の受信アンテナと携帯電話との位置関係、（ｂ）は三角関数によって自車両と携帯電話との距離を求める処理を説明するための図である。 本発明を適用した障害物検出装置において地図情報、自車両位置、歩行者位置を重畳させて表示させる一例を示す図である。 本発明を適用した障害物検出装置において、暗視カメラシステムによって撮像した映像に、歩行者を重畳させて表示させる一例を示す図である。 本発明を適用した障害物検出装置において、自車両と、他車両、歩道の歩行者との関係に基づいて報知を行うことを説明するための図である。

符号の説明

１ 自車両
１ａ，１ｂ，１ｃ 受信アンテナ
２ 携帯電話
１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ 受信機
１２ 電波位相比較回路
１３ 計算機
１４ 警報表示部
１５ 車速センサ
１６ 舵角センサ
２１ 自車位置情報
２２ 歩行者位置情報
３１ 歩行者警告マーク
４１ 自車両情報
４２ 車両走行道路情報
４３ 歩道情報

Claims (6)

1. 自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置において、
   それぞれが異なる箇所に設置され、携帯端末から発信された無線電波を受信する複数の受信手段と、
   前記複数の受信手段で受信した無線電波間の位相差を算出して、前記自車両に対する前記携帯端末の位置関係を特定する特定手段と、
   前記特定手段で特定された前記自車両に対する前記携帯端末の位置関係に基づいて、前記自車両にとって障害物となる前記携帯端末を検出する障害物検出手段と
   を備えることを特徴とする障害物検出装置。
2. 前記特定手段は、前記複数の受信手段で受信した無線電波に含まれる識別情報を検出し、当該識別情報に基づいて複数の携帯端末を区別して、前記自車両に対する前記各携帯端末の位置関係を特定することを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
3. 前記特定手段は、前記自車両に対する前記携帯端末の相対速度を検出し、前記障害物検出手段は、前記携帯端末の相対速度が所定の範囲である携帯端末を障害物として検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の障害物検出装置。
4. 前記自車両に対して所定の範囲の相対速度で接近する前記携帯端末を障害物として前記障害物検出手段により検出した場合に、当該障害物の存在を運転者に報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の障害物検出装置。
5. 前記自車両周囲の映像を撮像する撮像手段を更に備え、
   前記報知手段は、前記撮像手段の撮像範囲と、前記障害物検出手段で前記自車両にとって障害物となることが検出された前記携帯端末の位置とに基づいて、前記撮像手段で撮像された映像に、前記障害物検出手段で検出された障害物を重畳させて表示させることを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の障害物検出装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れかに記載の障害物検出装置を搭載した車両。
   

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