JP2006018427A - モーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ - Google Patents
モーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006018427A JP2006018427A JP2004193764A JP2004193764A JP2006018427A JP 2006018427 A JP2006018427 A JP 2006018427A JP 2004193764 A JP2004193764 A JP 2004193764A JP 2004193764 A JP2004193764 A JP 2004193764A JP 2006018427 A JP2006018427 A JP 2006018427A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion control
- virtual
- control module
- shared memory
- application program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
【課題】システムソフトウェアを利用することができ、設計者への負担が少なく、容易に、安価で、且つアプリケーションソフトウェアの品質を劣化させることなく、モーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラを提供する
【解決手段】モーション制御ソフトウェア5と同等の機能を有する仮想モーション制御ソフトウェア9と、モーション制御モジュール3の共有メモリ4と同等のデータ構造を有する仮想共有メモリ8とを有する仮想モーション制御モジュール7をプログラマブルコントローラのCPUモジュール1内部に備え、実際のモーション制御モジュール同様に、アプリケーションプログラム13を利用して、仮想共有メモリ8の割り付け情報が保存されている割り付けテーブル21の情報に基づいてモーション制御を仮想的におこなう。
【選択図】 図1
【解決手段】モーション制御ソフトウェア5と同等の機能を有する仮想モーション制御ソフトウェア9と、モーション制御モジュール3の共有メモリ4と同等のデータ構造を有する仮想共有メモリ8とを有する仮想モーション制御モジュール7をプログラマブルコントローラのCPUモジュール1内部に備え、実際のモーション制御モジュール同様に、アプリケーションプログラム13を利用して、仮想共有メモリ8の割り付け情報が保存されている割り付けテーブル21の情報に基づいてモーション制御を仮想的におこなう。
【選択図】 図1
Description
本発明は、アプリケーションプログラムを利用してモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラに関する。
モーション制御を行なうプログラマブルコントローラでは、機械の試験や調整を迅速、かつ安全に行なうために、実際の制御対象を動かすことなくアプリケーションプログラムを利用して、仮想的にモーション制御をおこなうことが要求される。
図2は、従来技術のモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラのブロック図である。
図2において、1はプログラマブルコントローラのCPUモジュール、2はオプションモジュールを追加して実装するためのシステムバス、3、3bはシステムバスを介して追加実装されたモーション制御モジュール、4はモーション制御モジュール内に実装された共有メモリ、5はモーション制御をおこなうソフトウェア、6はモーション制御モジュールに接続されたサーボ、10はラダー言語アプリケーションプログラムでレジスタとして読み書き可能なモーションレジスタ、11はモーションレジスタとモーション制御モジュール内の共有メモリとの割り付け情報が保存されている割り付け情報テーブル、12は割り付けテーブル11の情報に従ってモーションレジスタとモーション制御モジュール内に実装された共有メモリとの間で入出力をおこなうモーション制御モジュールインターフェース、14はラダー言語アプリケーションプログラムから関数として利用されモーションレジスタに対して入出力をおこなうシステム準備のシステム関数、15はアプリケーションプログラムから汎用のレジスタとして読み書き可能な汎用レジスタ、16はユーザが記述しCPUモジュール内で動作するモーション言語アプリケーションプログラム、17はモーション言語アプリケーションプログラム16を解析して実行をおこないモーションレジスタ10に対して入出力をおこなうシステム準備のモーション言語解析実行ソフトウェア、18はユーザが記述しCPUモジュール内で動作するラダー言語アプリケーションプログラム、19はラダー言語アプリケーションプログラムで記述された仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラムである。
図2のように構成された従来技術のプログラマブルコントローラで、仮想的なモーション動作を実現するためには、モーション制御モジュール3bを追加実装し、実際のサーボは接続しないループバックモードのような特別なモードにして使用していた。また、別な手段として、ラダー言語アプリケーションプログラム18で記述された仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム19でその機能を実現していた(例えば、特許文献1参照)。
特開平6−119010号公報(第2―4頁、図1参照)
図2は、従来技術のモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラのブロック図である。
図2において、1はプログラマブルコントローラのCPUモジュール、2はオプションモジュールを追加して実装するためのシステムバス、3、3bはシステムバスを介して追加実装されたモーション制御モジュール、4はモーション制御モジュール内に実装された共有メモリ、5はモーション制御をおこなうソフトウェア、6はモーション制御モジュールに接続されたサーボ、10はラダー言語アプリケーションプログラムでレジスタとして読み書き可能なモーションレジスタ、11はモーションレジスタとモーション制御モジュール内の共有メモリとの割り付け情報が保存されている割り付け情報テーブル、12は割り付けテーブル11の情報に従ってモーションレジスタとモーション制御モジュール内に実装された共有メモリとの間で入出力をおこなうモーション制御モジュールインターフェース、14はラダー言語アプリケーションプログラムから関数として利用されモーションレジスタに対して入出力をおこなうシステム準備のシステム関数、15はアプリケーションプログラムから汎用のレジスタとして読み書き可能な汎用レジスタ、16はユーザが記述しCPUモジュール内で動作するモーション言語アプリケーションプログラム、17はモーション言語アプリケーションプログラム16を解析して実行をおこないモーションレジスタ10に対して入出力をおこなうシステム準備のモーション言語解析実行ソフトウェア、18はユーザが記述しCPUモジュール内で動作するラダー言語アプリケーションプログラム、19はラダー言語アプリケーションプログラムで記述された仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラムである。
図2のように構成された従来技術のプログラマブルコントローラで、仮想的なモーション動作を実現するためには、モーション制御モジュール3bを追加実装し、実際のサーボは接続しないループバックモードのような特別なモードにして使用していた。また、別な手段として、ラダー言語アプリケーションプログラム18で記述された仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム19でその機能を実現していた(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、実際のモーション制御モジュールを追加実装し、ループバックモードのような特別なモードに設定して仮想的なモーション動作を実現する場合には、そのモジュールの追加購入するためのコストが発生するといった問題があった。
また、アプリケーションプログラムで仮想的なモーション動作を実現する場合には、アプリケーションプログラムの開発期間を要し、開発コストが必要であり、さらにアプリケーションプログラムの品質を確保することがアプリケーションプログラムの設計者にとってかなりの負担になっていた。さらに、システム関数やモーション言語解析実行ソフトウェアといったシステムソフトウェアを利用することができないといった問題もあった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、システム関数やモーション言語解析実行ソフトウェアといったシステムソフトウェアを利用することができ、設計者への負担が少なく、容易に、安価で、且つアプリケーションソフトウェアの品質を劣化させることなく、アプリケーションプログラムによりモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラを提供することを目的とする。
また、アプリケーションプログラムで仮想的なモーション動作を実現する場合には、アプリケーションプログラムの開発期間を要し、開発コストが必要であり、さらにアプリケーションプログラムの品質を確保することがアプリケーションプログラムの設計者にとってかなりの負担になっていた。さらに、システム関数やモーション言語解析実行ソフトウェアといったシステムソフトウェアを利用することができないといった問題もあった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、システム関数やモーション言語解析実行ソフトウェアといったシステムソフトウェアを利用することができ、設計者への負担が少なく、容易に、安価で、且つアプリケーションソフトウェアの品質を劣化させることなく、アプリケーションプログラムによりモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラを提供することを目的とする。
上記問題を解決する為、請求項1記載の発明は、共有メモリとモーション制御ソフトウェアを有するモーション制御モジュールをシステムバスに追加実装可能な構造を有し、ラダ−言語アプリケーションプログラムと、前記ラダ−言語アプリケーションプログラムでレジスタとして読み書き可能なモーションレジスタと、前記モーションレジスタと前記モーション制御モジュール内の前記共有メモリの割り付け情報が保存されている割り付けテーブルと、を備えたプログラマブルコントローラにおいて、前記プログラマブルコントローラのCPUモジュールは、前記モーション制御ソフトウェアと同等の機能を有する仮想モーション制御ソフトウェアと、前記モーション制御モジュールの前記共有メモリと同等のデータ構造を有する仮想共有メモリと、を有する仮想モーション制御モジュールを内部に備え、前記割り付けテーブルは、前記共有メモリの割り付け情報に加え、前記モーションレジスタおよび前記仮想モーション制御モジュール内の前記仮想共有メモリの割り付け情報も保存するものであり、前記ラダ−言語アプリケーションプログラムは、前記割り付けテーブルの前記仮想共有メモリの割り付け情報に従って前記仮想共有メモリと入出力をおこなうものであることを特徴としている。
また、請求項2記載の発明は、請求項1記載のモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラにおいて、前記割り付けテーブルは、オプションモジュールの割り付けをおこなうエンジニアリングツールを用いて、前記モーション制御モジュールと同様に、前記仮想共有メモリの割り付けをおこない保持するものであることを特徴としている。
また、請求項2記載の発明は、請求項1記載のモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラにおいて、前記割り付けテーブルは、オプションモジュールの割り付けをおこなうエンジニアリングツールを用いて、前記モーション制御モジュールと同様に、前記仮想共有メモリの割り付けをおこない保持するものであることを特徴としている。
本発明によると、アプリケーションプログラムから見て実際のモーション制御モジュールと等価な機能である仮想モーション制御モジュールを備える構成にしているので、実際のモーション制御モジュールを使用する場合と同様に、アプリケーションプログラムを記述することができる。
また、仮想モーション制御モジュールは、システム関数やモーション言語解析実行ソフトウェアといったシステムが提供するソフトウェアから見ても実際のモーション制御モジュールと等価であるため、これらのシステムが提供するソフトウェアをアプリケーションプログラムから利用することができる。
そのため、設計者への負担が少なく、容易に、安価で、且つアプリケーションソフトウェアの品質を劣化させることなく、アプリケーションプログラムによる仮想的なモーション動作を実現することができる。
また、仮想モーション制御モジュールは、システム関数やモーション言語解析実行ソフトウェアといったシステムが提供するソフトウェアから見ても実際のモーション制御モジュールと等価であるため、これらのシステムが提供するソフトウェアをアプリケーションプログラムから利用することができる。
そのため、設計者への負担が少なく、容易に、安価で、且つアプリケーションソフトウェアの品質を劣化させることなく、アプリケーションプログラムによる仮想的なモーション動作を実現することができる。
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
図1は、本発明の仮想モーション制御モジュールを持つプログラマブルコントローラのブロック図である。
図1において、7は仮想モーション制御モジュール、8は仮想共有メモリ、9は仮想モーション制御ソフトウェア、21は割り付け情報テーブルである。尚、図2と同じ説明符号のものは図2と同じ構成要素を示している。
本発明が従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、図2の従来技術のアプリケーションプログラム13は、仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム19を持つのに対し、本発明は、仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム19を持たず、仮想モーション制御ソフトウェア9と仮想共有メモリ8を有する仮想モーション制御モジュール7を、新たにプログラマブルコントローラのCPUユニット内部に備え、割り付け情報テーブル21は、モーション制御モジュール3と同様に、仮想モーション制御モジュール7も割り付け対象としている点である。
図1において、7は仮想モーション制御モジュール、8は仮想共有メモリ、9は仮想モーション制御ソフトウェア、21は割り付け情報テーブルである。尚、図2と同じ説明符号のものは図2と同じ構成要素を示している。
本発明が従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、図2の従来技術のアプリケーションプログラム13は、仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム19を持つのに対し、本発明は、仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム19を持たず、仮想モーション制御ソフトウェア9と仮想共有メモリ8を有する仮想モーション制御モジュール7を、新たにプログラマブルコントローラのCPUユニット内部に備え、割り付け情報テーブル21は、モーション制御モジュール3と同様に、仮想モーション制御モジュール7も割り付け対象としている点である。
以下、図1を用いて本実施例の構成および動作の説明を行なう。
プログラマブルコントローラのCPUモジュール1は、モーション制御ソフトウェア5と同等の機能を有する仮想モーション制御ソフトウェア9と、モーション制御モジュール3の共有メモリ4と同等のデータ構造を有する仮想共有メモリ8とを有する仮想モーション制御モジュール7を内部に備えている。
この仮想モーション制御モジュール7に実装された仮想共有メモリ8は、モーションレジスタ10と仮想モーション制御モジュール7内の仮想共有メモリ8の割り付け情報が保存されている割り付けテーブル21の情報に従って、ラダー言語アプリケーションプログラム18で、レジスタとして読み書き可能なモーションレジスタ10やモーション制御モジュール内3に実装された共有メモリ4と同様に、モーション制御モジュールインターフェース12を経由して入出力をおこなう。
このように、仮想モーション制御モジュール7を利用して、実際のモーション制御モジュール3と同様に、仮想的なモーション動作を行なう。また、仮想共有メモリ8は、実際のモーション制御モジュール3の共有メモリ4と同等のデータ構造を有することから、割り付けテーブル21は、実際のオプションモジュールの割り付けをおこなうエンジニアリングツールを用いて、実際のモーション制御モジュールと同様に、仮想共有メモリ8の割り付けをおこなうことができる。
プログラマブルコントローラのCPUモジュール1は、モーション制御ソフトウェア5と同等の機能を有する仮想モーション制御ソフトウェア9と、モーション制御モジュール3の共有メモリ4と同等のデータ構造を有する仮想共有メモリ8とを有する仮想モーション制御モジュール7を内部に備えている。
この仮想モーション制御モジュール7に実装された仮想共有メモリ8は、モーションレジスタ10と仮想モーション制御モジュール7内の仮想共有メモリ8の割り付け情報が保存されている割り付けテーブル21の情報に従って、ラダー言語アプリケーションプログラム18で、レジスタとして読み書き可能なモーションレジスタ10やモーション制御モジュール内3に実装された共有メモリ4と同様に、モーション制御モジュールインターフェース12を経由して入出力をおこなう。
このように、仮想モーション制御モジュール7を利用して、実際のモーション制御モジュール3と同様に、仮想的なモーション動作を行なう。また、仮想共有メモリ8は、実際のモーション制御モジュール3の共有メモリ4と同等のデータ構造を有することから、割り付けテーブル21は、実際のオプションモジュールの割り付けをおこなうエンジニアリングツールを用いて、実際のモーション制御モジュールと同様に、仮想共有メモリ8の割り付けをおこなうことができる。
以上述べたように、本発明の実施例に係るプログラマブルコントローラにおける仮想モーション制御モジュール7は、実際のモーション制御モジュール3と同等の機能を有する仮想モーション制御ソフトウェア9を仮想モーション制御モジュール7としてプログラマブルコントローラのCPUモジュール1に実装し、割り付けテーブル21は、実際のオプションモジュールの割り付けをおこなうエンジニアリングツールで実際のモーション制御モジュールと同様に前記仮想共有メモリ8の割り付けをおこない、アプリケーションプログラム13から実際のモーション制御モジュール3と同等な手段で利用可能とする構成にしているので、システム関数やモーション言語解析実行ソフトウェアといったシステムソフトウェアを利用することができ、仮想的なモーション動作を、設計者への負担が少なく、容易、且つ安価に、アプリケーションソフトウェアの品質を劣化させることなく、仮想的なモーション動作を実現できるのである。
また、実際のモーション制御モジュール3を使用するアプリケーションプログラムのデバッグをおこなう場合においても、モジュールの割り付け先を実際のモーション制御モジュール3から仮想モーション制御モジュール7に変更するだけで、アプリケーションプログラム13の変更なしに容易にデバッグをおこなうことが可能となる。これは、実際のモーション制御モジュール3が入手できない場合や、多人数でアプリケーションプログラムの開発する場合などに特に有効であり、開発期間の短縮や開発コストの圧縮に寄与するものである。
また、実際のモーション制御モジュール3を使用するアプリケーションプログラムのデバッグをおこなう場合においても、モジュールの割り付け先を実際のモーション制御モジュール3から仮想モーション制御モジュール7に変更するだけで、アプリケーションプログラム13の変更なしに容易にデバッグをおこなうことが可能となる。これは、実際のモーション制御モジュール3が入手できない場合や、多人数でアプリケーションプログラムの開発する場合などに特に有効であり、開発期間の短縮や開発コストの圧縮に寄与するものである。
本発明は、工作機械、自動組み立て装置および自動搬送装置などの制御に用いられる数値制御装置に適用が可能である。
1 プログラマブルコントローラのCPUモジュール
2 システムバス
3、3b モーション制御モジュール
4 共有メモリ
5 モーション制御をおこなうソフトウェア
6 サーボ
7 仮想モーション制御モジュール
8 仮想共有メモリ
9 仮想モーション制御ソフトウェア
10 モーションレジスタ
11、21 割り付け情報テーブル
12 モーション制御モジュールインターフェース
13、18 ラダー言語アプリケーションプログラム
14 システム関数
15 汎用レジスタ
16 モーション言語アプリケーションプログラム
17 モーション言語解析実行ソフトウェア
19 仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム
2 システムバス
3、3b モーション制御モジュール
4 共有メモリ
5 モーション制御をおこなうソフトウェア
6 サーボ
7 仮想モーション制御モジュール
8 仮想共有メモリ
9 仮想モーション制御ソフトウェア
10 モーションレジスタ
11、21 割り付け情報テーブル
12 モーション制御モジュールインターフェース
13、18 ラダー言語アプリケーションプログラム
14 システム関数
15 汎用レジスタ
16 モーション言語アプリケーションプログラム
17 モーション言語解析実行ソフトウェア
19 仮想モーション制御をおこなうアプリケーションプログラム
Claims (2)
- 共有メモリとモーション制御ソフトウェア(5)を有するモーション制御モジュール(3)をシステムバス(2)に追加実装可能な構造を有し、
ラダ−言語アプリケーションプログラム(13)と、
前記ラダ−言語アプリケーションプログラム(13)でレジスタとして読み書き可能なモーションレジスタ(10)と、
前記モーションレジスタ(10)と前記モーション制御モジュール(3)内の前記共有メモリ(4)の割り付け情報が保存されている割り付けテーブル(21)と、を備えたプログラマブルコントローラにおいて、
前記プログラマブルコントローラのCPUモジュール(1)は、前記モーション制御ソフトウェア(5)と同等の機能を有する仮想モーション制御ソフトウェア(9)と、前記モーション制御モジュール(3)の前記共有メモリ(4)と同等のデータ構造を有する仮想共有メモリ(8)と、を有する仮想モーション制御モジュール(7)を内部に備え、
前記割り付けテーブル(21)は、前記共有メモリ(4)の割り付け情報に加え、前記モーションレジスタ(10)および前記仮想モーション制御モジュール(7)内の前記仮想共有メモリ(8)の割り付け情報も保存するものであり、
前記ラダ−言語アプリケーションプログラム(13)は、前記割り付けテーブル(21)の前記仮想共有メモリ(8)の割り付け情報に従って前記仮想共有メモリ(8)と入出力をおこなうものであることを特徴とするモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ。 - 前記割り付けテーブル(21)は、オプションモジュールの割り付けをおこなうエンジニアリングツールを用いて、前記モーション制御モジュール(3)と同様に、前記仮想共有メモリ(8)の割り付けをおこない保持するものであることを特徴とする請求項1記載のモーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004193764A JP2006018427A (ja) | 2004-06-30 | 2004-06-30 | モーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004193764A JP2006018427A (ja) | 2004-06-30 | 2004-06-30 | モーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006018427A true JP2006018427A (ja) | 2006-01-19 |
Family
ID=35792669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004193764A Pending JP2006018427A (ja) | 2004-06-30 | 2004-06-30 | モーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006018427A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012200864A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-22 | Dic Decor Inc | 水圧転写用化粧シート、その製造方法、化粧シートを用いた水圧転写方法、水圧転写方法により化粧が施された製品 |
CN103744342A (zh) * | 2014-01-22 | 2014-04-23 | 大连理工计算机控制工程有限公司 | 一种基于双核处理器的pac实时控制*** |
-
2004
- 2004-06-30 JP JP2004193764A patent/JP2006018427A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012200864A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-22 | Dic Decor Inc | 水圧転写用化粧シート、その製造方法、化粧シートを用いた水圧転写方法、水圧転写方法により化粧が施された製品 |
CN103744342A (zh) * | 2014-01-22 | 2014-04-23 | 大连理工计算机控制工程有限公司 | 一种基于双核处理器的pac实时控制*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2014035564A (ja) | マルチコアプロセッサを有する数値制御装置 | |
JP5119902B2 (ja) | 動的再構成支援プログラム、動的再構成支援方法、動的再構成回路、動的再構成支援装置および動的再構成システム | |
US7676774B2 (en) | System LSI verification system and system LSI verification method | |
JP2006092029A (ja) | マイクロコンピュータ及びトレース制御方法 | |
JP2006294005A (ja) | プログラマブル・コントローラ | |
JP2006018427A (ja) | モーション制御を仮想的におこなうプログラマブルコントローラ | |
JP2009175960A (ja) | 仮想マルチプロセッサシステム | |
JP5619331B1 (ja) | プログラミング装置及び実行コード生成方法 | |
JP4870956B2 (ja) | 組み込み用プログラム生成方法、組み込み用プログラム開発システム、及び情報テーブル部 | |
JP5360506B2 (ja) | マルチコアにおけるプログラミングシステム、その方法及びそのプログラム | |
JP2007257560A (ja) | 複数の処理装置を備えたシステム上で実行されるプログラムのトレース方法、および、複数の処理装置を備えたシステム | |
CN103077069B (zh) | 指令解析的方法及装置 | |
JP7112058B2 (ja) | リアルタイム処理装置及びその作製方法 | |
JP2009129133A (ja) | ソフトウェア部分テストシステム、ソフトウェア部分テスト方法およびソフトウェア部分テスト用プログラム | |
JP2008040996A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
JP2015138356A (ja) | ソフトウェア構造可視化装置 | |
JP5832368B2 (ja) | エンジニアリング装置 | |
JP5067705B2 (ja) | 異常系テスト支援装置、異常系テスト支援方法、及びプログラム | |
JP5354463B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
JP2006107312A (ja) | モーションコントローラ | |
JP2007317102A (ja) | シミュレーション装置 | |
JP2003330991A (ja) | ハードウェアモデリング方法 | |
JP2001229044A (ja) | デバッグ方法 | |
JP2005292912A (ja) | シミュレーション装置 | |
JPS6139134A (ja) | プログラム変換方法 |