JP2006010855A - 回転駆動制御装置、画像形成装置及び回転駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 高精度に位置の制御を行う画像形成装置の回転駆動制御装置、画像形成装置、回転駆動制御方法を提供すること。
【解決手段】 ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御装置において、無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手段と、ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手段と、パルス計数手段により計数された値に基づき、各マーカからの前記無端ベルトの位置を検出するベルト相対位置検出手段と、を有することを特徴とする回転駆動制御装置を供する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、電子写真方式又は静電記録方式の多色画像形成装置に関し、特に、複数の画像形成工程により多色の画像を形成する画像形成装置の中間転写ベルト若しくは紙搬送ベルト又はこれらを用いた画像形成装置若しくはインクジェット型画像形成装置に関する。

カラー複写機等の画像形成装置などに使用される中間転写ベルトの位置は、回転駆動制御によって制御される。中間転写ベルトには、各色の画像が重畳転写されたカラー画像が形成される。中間転写ベルトが理想の位置からずれると色味の変化や色ずれが生じるため、中間転写ベルトの位置を制御する発明が提案されている。

図１６（ａ）は、従来の画像形成装置の構成図を示す。図１６（ａ）の画像形成装置では、各色用の感光ドラム１００ａ〜１００ｄに、レーザ２００ａ〜２００ｄにより潜像が形成され、中間転写ベルト４００に各色の画像が重畳して形成される。中間転写ベルト４００は、駆動用のモータを有する駆動軸４００ａにより進行方向へ回転する。

図１６（ｂ）は、駆動軸４００ａをＸ方向から見た図を示す。駆動軸４００ａの回転軸には、ロータリエンコーダ８００が軸支され、中間転写ベルト４００に生じる回転むらを計測する。ロータリエンコーダ８００により計測されるパルスは、クロックパルス発生器（不図示）により発生されるクロックパルスと共に計測される。したがって、所定の時間間隔に計測されるパルスの数を係数することで、回転むらの大きさを測定できる。

図１６（ａ）の画像形成装置は、例えば一定枚数印字した後に、図１６（ｃ）のような、中間転写ベルトの回転むらを補正するためのレジストマークを形成する。レジストマークは、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの順で所定の間隔で並んでおり、レジストマーク検知センサ５００は、各色のレジストマークの間隔を、各色のレジストマークが通過するまでの時間で測定する。

ロータリエンコーダが計測したパルスとレジストマーク検知センサ５００が測定した時間とは、ＣＰＵに入力され、回転むらの影響を除去した正確なレジストマークの位置情報が得られる。ＣＰＵは、予め定められた理想的なレジストマークの位置と、算出して得られた位置とを比較して、その差分をずれ情報として、以降、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの画像信号出力タイミングを調節する。
特開２００１−８３７６２号公報

しかしながら、特許文献１記載の画像形成装置では、中間転写ベルトの位置の制御を一定時間毎又は一定枚数毎に行うものであり、位置の制御が行われるまでの間、位置の精度を保証することができない。例えば、位置の制御を行った直後と位置の制御を行う直前とでは、位置の精度に違いが生じるおそれがある。また、位置の制御を行っている間は、中間転写ベルトが占有されるので、ユーザが印刷できないという問題がある。

本発明は、上記問題に鑑み、高精度に位置の制御を行う画像形成装置の回転駆動制御装置、画像形成装置、回転駆動制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御装置において、無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手段と、ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手段と、パルス計数手段により計数された値に基づき、各マーカからの無端ベルトの位置を検出するベルト相対位置検出手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、位置検出分解能が低いベルトマーカ信号と位置検出分解能が高いロータリエンコーダの角度信号（パルス）をベルト位置信号として用いることにより、無端ベルトの位置を高精度に制御できる。

また、本発明は、ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御装置において、無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手段と、ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手段と、パルス計数手段により計数された値に基づく無端ベルトの位置情報に変換するパルス数処理手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、パルス計数手段により計数された値を無端ベルトの位置情報に変換するので、常に正確な表面位置を検出して高精度に目標位置に制御できる。

また、本発明の一形態において、パルス計数手段により計数された各マーカ間のパルス数と、該計数された各マーカ間のパルス数と予め設定されているマーカ間の距離に基づき算出される、ロータリエンコーダから出力される一のパルスの検出時点から次のパルスが検出されるまでの期間に、無端ベルトが走行する走行距離である１パルス相当走行距離と、を所定のデータベースに予め記憶しておく各マーカ間情報記憶手段を有することを特徴とする。

本発明によれば、予め、１パルス相当走行距離と各マーカ間に計数されるパルス数とを、各マーカ間に対応づけて記憶しておくことができる。なお、マーカ間とは、無端ベルトが有するマーカにおいて、隣接するマーカとマーカの間をいう。また、１パルス相当走行距離は、ロータリエンコーダが出力する１パルスが検出される間に無端ベルトが走行する走行距離をいう。

また、本発明の一形態において、パルス数処理手段は、１パルス相当走行距離に基づき、パルス計数手段により計数されたパルス数を、無端ベルトの位置情報に変換する、ことを特徴とする。実際に画像形成を行う際に、当該マーカ間の１パルス相当走行距離を用いることで、無端ベルトの表面位置を精度よく検出することができる。また、無端ベルトの駆動軸が偏芯していても、正確に表面位置を検出できる。

また、本発明の一形態において、データベースに記憶された所定のマーカ間のパルス数と、パルス計数手段により計数された該所定のマーカ間のパルス数との差が、所定数以上又は所定数以下の場合は、マーカに異常があることを検知するマーカ異常検知手段を有する、ことを特徴とする。

また、本発明の一形態において、無端ベルトの端部同士の接続部位を検出する接続部位検出手段を有し、エンコーダパルス計数手段は、接続部位検出手段により接続部位が検出された場合、計数した値をリセットし、接続部位検出手段により接続部位が検出されている間は、ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出されても、計数された値をリセットしない、ことを特徴とする。無端ベルトの接続部位においてベルトマーカの検出が不安定となっても、接続部位では、エンコーダのパルス数をリセットせずに計数を継続するので、表面位置を精度よく制御できる。

また、本発明は、請求項１ないし６いずれか記載の回転駆動制御装置により、中間転写ベルト又は紙搬送ベルトの走行を制御する画像形成装置を提供することを特徴とする。すなわち、本発明の回転駆動制御装置は、無端ベルトを有する複写機、インクジェット型画像形成装置やプリンタ、ＭＦＰ（マルチファンクションプリンタ）などの画像形成装置に好適に用いることができる。

また、本発明は、ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御方法において、無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手順と、ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、ベルトマーカ検出手順によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手順と、パルス計数手順により計数された値に基づき、各マーカからの前記無端ベルトの位置を検出するベルト相対位置検出手順と、を有することを特徴とする。

また、本発明は、ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御方法において、無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手順と、ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手順と、パルス計数手順により計数された値に基づく無端ベルトの位置情報に変換するパルス数処理手順と、を有することを特徴とする。

高精度に位置の制御を行う画像形成装置の回転駆動制御装置、画像形成装置、回転駆動制御方法を提供することができる。

本発明を実施するための最良の形態について、図を参照しながら実施例を上げて説明する。図１は、タンデム型画像形成装置において中間転写ベルト（無端ベルト）の位置が制御された回転駆動装置の斜視図を示す。タンデム型画像形成装置について詳しくは後述する。

走行対象である中間転写ベルト１０は、駆動軸１７、駆動軸タイミングプーリ１８、タイミングベルト１９、モータ軸タイミングプーリ２１などの伝達系を介して駆動源であるモータ２２に連結され走行される。なお、本実施の形態では、中間転写ベルトの所望の位置に画像形成を行うため制御する制御の対象を表面位置と称する。また、中間転写ベルト１０が回転方向に走行した距離を走行距離と称す。

中間転写ベルト装置１０は，中間転写ベルト１０と画像領域外にベルトマーカ１３を有する。また、その信号を読み取る光ヘッド（以下、検出センサＡという）がベルトマーカ１３の対向面上に取り付けられている。また、駆動軸１７には、エンコーダ（以下、検出センサBという）が軸支されている。

紙転写ローラ１６は、駆動軸タイミングプーリ（不図示）、タイミングベルト（不図示）、モータ軸タイミングプーリ（不図示）などの伝達系を介してモータ（不図示）に連結され駆動される。中間転写ベルト１０と紙転写ローラ１６は、印刷用の用紙を介して接して回転する。クリーニングブレード１５は、帯電ローラ１４に付着したトナーを清掃する。

中間転写ベルト１０のベルトマーカ１３に対向して設けられた検出センサＡは、中間転写ベルト１０の走行に伴うベルトマーカ１３の通過を検出する。また、駆動軸１７に設けられた検出センサＢは、駆動軸１７の回転角度や回転角速度を検出する。

なお、図１の伝達機構は、タイミングベルト１９を用いる構成としたが、ギヤや歯車による伝達機構や、駆動軸１７にモータが直結するダイレクト機構でもよい。このほか、モータ２２のモータ軸と、駆動軸１７をカップリングで締結したダイレクト駆動の構成にもできる。この場合、検出センサＢの取り付け場所はモータ軸に直結配置してもよい。

図２は、図１で説明した中間転写ベルト１０の回転駆動制御装置の制御ブロック図を示す。マイクロコンピュータ３６は、回転駆動機構全体の制御を受け持つ。マイクロコンピュータ３６には、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）と、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）がそれぞれバスを介して接続されている。

また、検出センサＡ、および検出センサＢにより計測された信号は、表面位置検出手段４３を介して状態検出用インターフェース（Ｉ／Ｆ）４４に入力される。

状態検出用Ｉ／Ｆ４４は、ベルトマーカ検出手段４４ａ、パルス計数手段４４ｂ、ベルト変位検出手段４４ｃ、マーカ異常検知手段４４ｄ、切れ目位置検出手段４４ｅ、各マーカ情報記憶手段、を有するように構成される。ベルトマーカ検出手段４４ａは、検出センサＡにより検出されたベルトマーカ信号により中間転写ベルト１０の位置情報を処理する。例えば、所定期間に通過したベルトマーカ信号の数に基づき、ベルトマーカの分解能に応じて中間転写ベルト１０の表面位置を検出できる。

パルス計数手段４４ｂは、検出センサＢからのパルス数を計数する機能を備えている。また、パルス計数手段４４ｂは、検出センサＡがベルトマーカ信号を検出したタイミングで計数したパルスをリセット（ゼロに戻す）する。

ベルト相対変位検出手段４４ｃは、各ベルトマーカからの走行距離を、ロータリエンコーダのパルス数により検出する。また、中間転写ベルト１０のベルトゼロ点とロータリエンコーダ２０のゼロ点情報を利用することで、中間転写ベルト１０の走行距離と駆動軸角度の対応付け（相関）をとる機能を備えている。例えば、ベルトマーカ信号により中間転写ベルト１０の表面位置がわかり、更にパルス数の値を利用することで高精度な表面位置を検出できる。

また、ベルト相対変位検出手段４４ｃはパルス数処理手段４４ｆを有する。パルス数処理手段４４ｆは、パルス数を中間ベルトの表面位置に変換する。例えば、１つのパルスが相当する中間転写ベルト１０の相当走行距離（１パルス相当走行距離）を、予め、各ベルトマーカに対応づけて、各マーカ情報記憶手段４４ｇによりＤＢ４５に記憶しておく。パルス数処理手段４４ｆは、その時の中間転写ベルト１０の表面位置を、ベルトゼロ点及びベルトマーカ信号により検知する。そして、ＤＢ４５に記憶された当該ベルトマーカ間における１パルス相当走行距離を用いて、高精度な表面位置を検出できる。

マーカ異常検知手段４４ｄは、ベルトマーカにゴミなどが付着して、ベルトマーカ信号が検出できないことを検知する。例えば、各ベルトマーカ間に計数されるべきパルス数が所定以上や所定以下であった場合、ベルトマーカ信号が適切に検出されていないと検知する。計数されるべきパルス数は、予め所定の値を定めておいてもよいし、ＤＢ４５に記憶しておいた値を用いてもよい。

切れ目位置検出手段４４ｅは、中間転写ベルト１０の端部同士を接続する際に生じる接続部位を検出する。接続部位では、ベルトマーカ信号を安定して検出されない場合があるが、切れ目位置検出手段４４ｅにより接続部位が検出されている間は、ベルトマーカ信号を検出せず、パルス数により表面位置を検出する。

なお、状態検出用Ｉ／Ｆ４４は、表面位置検出手段４３から入力された検出センサＡによる中間転写ベルト１０の位置情報と検出センサＢによるロータリエンコーダ２０のパルスのカウントをデジタル数値に変換して、バス４６を介してマイクロコンピュータ３６に入力する。

ベルト駆動モータ２２は，バス４６，駆動用Ｉ／Ｆ３７及びモータ駆動用ドライバ３８を介してマイクロコンピュータ３６に接続されている。駆動用Ｉ／Ｆ３７は、マイクロコンピュータ３６が演算の結果デジタル信号として出力した信号を、アナログ信号に変換して，アナログ信号を駆動装置であるモータ駆動用ドライバ３８に与え，モータ２２に印加する電流や電圧を制御する。この結果、中間転写ベルト１０は所定の目標位置に追従するように走行される。この時の中間転写ベルトの表面位置は検出センサAと検出センサBから，表面位置検出手段４３を介して状態検出用Ｉ／Ｆ４４，バス４６を介してマイクロコンピュータ３６に入力される。本実施の形態における回転駆動制御装置の制御は、マイクロコンピュータ３６による演算処理機能により実行される。マイクロコンピュータの代わりに数値演算処理能力が高いＤＳＰ（デジタルシグナルプロッセサ）を用いてもよい。

〔実施例１〕
続いて、本発明の実施例を説明する。図３は、中間転写ベルトの回転駆動装置の概略構成図を示す。なお、図３において、図１と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。中間転写ベルト１０は、駆動軸１７に取りつけられたモータ２２により走行する。検出センサＡは、中間転写ベルト１０の表面あるいは裏面に設けられたベルトマーカ１３のスケールを読み取る。また、駆動軸１７に軸支された検出センサＢは、ロータリエンコーダ２０から出力されるパルスを検出する。テンションローラ４７は、中間転写ベルト１０に適切な張力を与える。また、従動ローラ４８は、帯電ローラ１４等を簡略して表したものである。

ロータリエンコーダ２０のパルスが、検出センサＢにより検出されると、カウンタによりカウントされ、表面位置検出手段４３に入力される。また、ベルトマーカ１３は、所定の間隔でマーカを有するので、検出センサＡは、所定の間隔でベルトマーカを検出しベルトマーカ信号として出力する。

図４は、ベルトマーカ信号５２の間にカウントされるロータリエンコーダ２０のパルス５１の数を示す。ライン５３は、カウントされたパルス数を示す。時刻ｔ１ないしｔ３は、検出センサＡによりベルトマーカ信号５２を検出した時刻である。１つのベルトマーカ信号５２が検出される間に、複数のパルス５１が検出されるので、パルス５１をカウントすることで、高精度（高分解能）に各ベルトマーカからの相対的な位置を検出できる。

ロータリエンコーダのパルス数５３は、ベルトマーカ信号５２間のパルス数を計数した積算値である。表面位置検出手段４３は、ベルトマーカ信号５２が検出されると、パルス５１のカウントをリセットするので、ロータリエンコーダのパルス数５３は、ベルトマーカ信号５２によりゼロとなる右上がりの階段状のグラフとなる。

ベルトマーカ信号５２により低分解能な中間転写ベルト１０の位置を検出でき、更に、パルス５１のカウント数に基づきベルトマーカ間の高分解能な相対位置を検出することで、中間転写ベルト１０の位置を高精度に検出できる。

図５は、中間転写ベルト１０の位置を制御する制御ブロック図を示す。表面位置制御手段５５は、中間転写ベルトを目標位置に制御する電流指令値を、電流アンプ５４に出力する。電流アンプ５４は、電流指令値に従い電流をモータ２２に出力する。モータ２２の回転により駆動軸１７が駆動され、中間転写ベルト１０が走行する。実際の駆動軸１７の回転角度は、検出センサＢにより検出され、中間転写ベルトの位置は検出センサＡにより検出される。検出された駆動軸１７の回転量及び中間転写ベルトの位置は表面位置検出手段４３に出力される。表面位置制御手段５５は、計測された位置と目標位置とを比較して偏差を演算し、電流指令値を電流アンプ５４に出力する。表面位置制御手段５５は、以上の操作を繰り返す。

図６は、中間転写ベルトの位置を制御した結果得られた位置偏差と位置誤差を示す。図６では、Ｘ軸が時間、Ｙ軸が目標位置とのずれである。図６（ａ）は、本実施例による位置制御を行った結果、すなわち中間転写ベルトのベルトマーカ１３とロータリエンコーダ２０を用いて図５のブロック図で制御した結果を示す。図６（ｂ）は、中間転写ベルトのベルトマーカ１３だけで制御した結果を示す。なお、位置偏差とは目標位置に対するずれをいい、位置誤差とは位置偏差からのばらつきの大きさをいう。

図６（ａ）によれば、位置偏差が10μm，位置誤差が約３μmで制御されている。図６（ｂ）によれば、位置偏差が100μm，位置誤差が約30μmで制御されている。したがって、ベルトマーカ１３とロータリエンコーダ２０とで中間転写ベルトの位置を制御することで、位置の制御が約１桁程度向上している。

実施例１によれば、位置検出分解能が低いベルトマーカ信号５２と位置検出分解能が高いロータリエンコーダ２０のパルスを用いることにより，高精度に中間転写ベルトの位置を制御できる。

〔実施例２〕
実施例２では、ロータリエンコーダ２０の角度を中間転写ベルトの表面位置に変換して中間転写ベルトの位置を制御する。

図７は、ロータリエンコーダ２０のパルス５１を中間転写ベルトの表面位置に変換した図を示す。図７において、図４と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図７では、曲線５６が、中間転写ベルト１０の表面位置を示す点で図４と異なる。図７では、表面位置は、時刻ｔ０から中間転写ベルト１０が走行した距離となる。

中間転写ベルト１０の走行を開始した直後（ｔ＝ｔ０）から、ロータリエンコーダ２０のパルス５１のカウントを開始する。最初のベルトマーカ信号５２が入力されたら、リセット直前のロータリエンコーダ２０の角度を中間転写ベルト１０の表面位置に変換し、該表面位置XinをメモリM1に記憶する。表面位置への変換は、例えば、次のように行う。予め知られたベルトマーカ信号の間隔を、予め知られたベルトマーカ信号間に計数されるパルス数で除算する。これで１つのパルス数が相当する中間転写ベルトの表面位置が分かるので、１パルス当たりの表面位置に、ロータリエンコーダ２０のパルス数をかけることで、表面位置へ変換される。

ついで、ロータリエンコーダ２０のパルスを計測し、次のベルトマーカ信号５２を検出したら（ｔ＝ｔ１）、ロータリエンコーダ２０の角度を、逐次、表面位置に変換する。変換した表面位置をXrtとして、Ｘｉｎに加算する。加算した値（Ｘｒｔ＋Ｘｉｎ）は、表面位置制御手段５５で、目標の位置と比較されフィードバック制御される。

次のベルトマーカ信号５２が検出されたら（ｔ＝ｔ２）、Ｘｒｔ＋ＸｉｎをＸｍｋｉとして、Ｘｉｎ＋Ｘｍｋｉ（ただし、ｉはベルトマーカ信号５２毎にインクリメントされる整数）をメモリＭ１に保存する。したがって、時刻ｔ２からは，Xin＋Xmki＋Xriを用いてフィードバック制御する。

中間転写ベルト１０の走行を停止し、再度スタートする場合は，上記と同様に最初のベルトマーカ信号が検出されたらリセット直前のロータリエンコーダの角度を表面位置に変換した値XinをメモリM1に記憶する。２つ目のベルトマーカ信号５２が検出されるまでは、Xinとロータリエンコーダ２０の角度を表面位置に変換した値Xrtを加算した値でフィードバック制御する。次のマーカパルスからは，Xin＋Xmki＋Xriを用いてフィードバック制御する。

ロータリエンコーダ２０が出力するパルスのカウント数は、ベルトマーカ信号５２を検出するとリセットされるが、最初のベルトマーカ信号５２が検出されるまでにカウントされたパルス数を表面位置に変換し、メモリに記憶することにより，常に正確な表面位置を検出できるので、高精度に位置を制御できる。

図８は、中間転写ベルト１０を停止制御した制御結果を示す。図８では、０．２秒間に１０ｍｍ表面位置を走行させ、停止する制御（0.21sec後にモータの電流をOFFにする）を行った。図８の曲線Ａは目標位置を、曲線Ｂは制御された表面位置を示す。制御された表面位置は、目標位置に追従している。

〔実施例３〕
実施例３では、ベルトマーカ間隔にロータリエンコーダ２０のパルスがいくつカウントされるかを予め（実際に複写等を行う前に）調べて中間転写ベルト１０の表面位置を制御する。図９は、各ベルトマーカ間で計測されるロータリエンコーダ２０のパルス数を示す。曲線５７は、駆動軸１７が回転した際の、偏芯の大きさを示す。偏芯量＝０の線を中心に、曲線５７が上側にあるときは、偏芯により駆動軸１７の回転半径が大きくなることを、下側にあるときは、偏芯により駆動軸１７の回転半径が小さくなることを示す。曲線５７は、駆動軸１７の１周と連動して、周期的に同様な曲線を示す。

本実施例では、中間転写ベルトに基準となるゼロ点を設け、該ゼロ点が検出されたことを示す信号をＢｚとする。また、ロータリエンコーダ２０に基準となるゼロ点を設け、該ゼロ点が検出されたことを示す信号をＲｚとする。信号ＲｚとＲｚから、中間転写ベルト１０が１周する間に、ロータリエンコーダ２０は３周することが分かる。中間転写ベルト１０のゼロ点信号Bzとロータリエンコーダ２０のゼロ点信号Rzとの相対位置の大きさPsとする。

ところで、駆動軸１７が偏芯すると，ロータリエンコーダ２０のパルス数は、駆動軸１７が回転する際に一様に検出されない。すなわち、駆動軸１７が一定速度で回転していても、駆動軸１７の回転位置（位相）に応じて、ロータリエンコーダ２０のパルスがカウントされる速度は変化する。例えば、曲線５７の一部５７ａでは、ベルトマーカ信号５２間のパルス数が多く、次いで、５７ｂ、５７ｃの順でベルトマーカ信号５２間のパルス数が減っている。すなわち、偏芯により駆動軸１７の回転半径が偏芯のない場合よりも小さいとロータリエンコーダ２０のパルスが多くなり，半径が大きいと少なくなる。図２の各マーカ情報記憶手段４４ｇは、各ベルトマーカ間ごとに、
・計数されたパルス数
・ロータリエンコーダから出力される一のパルスの検出時点から次のパルスが検出されるまでの期間に、無端ベルトが走行する走行距離である１パルス相当走行距離
をデータベース４５に記憶しておく。

図１０（ａ）は、中間転写ベルト１周分にわたり、各ベルトマーカ間に、ロータリエンコーダ２０のパルスがいくつカウントされるかを予め調べる処理のフローチャート図を示す。まず、ベルトマーカのゼロ点信号Ｂｚを検出する（Ｓ１０１）。ゼロ点信号Ｂｚが検出されたら（ステップＳ１０１のＹｅｓ）、ロータリエンコーダ２０のゼロ点信号Ｒｚを検出する（ステップＳ１０２）。

ロータリエンコーダ２０のゼロ点信号Ｒｚが検出されたら（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、中間転写ベルト１０のゼロ点を基準にロータリエンコーダ２０のゼロ点の位置Ｐｓを計測する（ステップＳ１０３）。

次いで、ベルトマーカ信号５２が検出されるまで待ち、ベルトマーカ信号５２が検出されたら（ステップＳ１０４）、ロータリエンコーダ２０のパルス数のカウントを開始する。次のベルトマーカ信号５２が検出されるまで、パルス数のカウントすることで、ベルトマーカの間隔にカウントされるロータリエンコーダ２０のパルス数Ｎｒｉが計測される（ステップＳ１０５）。中間転写ベルトが一周し、ゼロ点信号Ｂｚが検出されるまで繰り返す（ステップＳ１０６）。中間転写ベルト一周分にわたり計測されたパルス数Ｎｒｉは、ベルトマーカ間隔毎にデータベース４５のメモリＭｒｉに記憶される。したがって、中間転写ベルトの位置とロータリエンコーダの偏芯とを対応づけて、ベルトマーカ間隔毎にパルス数Ｎｒｉが記憶される。

図１０（ｂ）は、ベルトマーカ間隔毎に計測されたパルス数が記憶されたメモリＭｒｉの構造の一例を示す。図１０（ｂ）のように、マーカ間ナンバＸｍｋｉに対応づけて、パルス数Ｎｒｉが記憶される。パルス数Ｎｒｉが検出されたら、パルス数処理手段４４ｆは、駆動軸１７の偏芯によるパルスのカウント誤差を排除して、中間転写ベルトの表面位置を検出できる。

ベルトマーカ間隔をXm_bt（予め知られた定数）、マーカの位置XmkiとメモリMriとで対応付けされた所定のベルトマーカ間隔でカウントされたパルス数をNriとする。ロータリエンコーダ２０の１パルスは、中間転写ベルト１０においては、１パルス相当走行距離Xr1=Xm_bt/ Nriとなる。例えば、Xm_bt=200μm、ベルトマーカ間隔Ｘｍｋ１におけるＮｒ１がＮｒ１＝１１０の場合、１パルス相当走行距離Xr1=Xm_bt/ Nri=1.818 μm、となる。Ｘｒｉは、図１０（ｂ）のようにデータベース４５に記憶しておく。

したがって、実際の画像形成において、駆動軸１７の偏芯を補正した中間転写ベルトの位置Ｘｒｃは、現在のベルトマーカ間隔がＸｍｋ１であり、Ｎｒｔのパルスがカウントされている場合、Ｘｒｃ＝Nrt * Xr1、となる。また、例えば、ベルトマーカ信号５２が、Ps＋２×Xm_btで検出されている場合，ベルトマーカ信号５２は現在Xmk３にあるので，Xr３の値を用いる。したがって、Xrc＝Nrt * Xr３、となる。

本実施例によれば、ベルトマーカ間隔毎に、ロータリエンコーダのパルスがいくつあるか予め調べておくことができる。実際の画像形成においては、ベルトマーカ間隔とロータリエンコーダのパルスとを正確に対応づけて、表面位置を制御できる。この方法により、駆動軸１７の偏芯による誤差を補正して表面位置を制御できる。

また、データベース４５に記憶された、予め得られたロータリエンコーダのパルス数Nriと、実際の画像形成において検出されたロータリエンコーダのパルス数とが、所定数以上異なる場合はベルトマーカの検出に異常があることが推定できる。例えば、ベルトマーカ間隔の中にごみが１つ付着するとその部分でロータリエンコーダのパルス数がリセットされ、記憶された値より小さくなるのでベルトマーカの異常がわかる。また、例えばベルトマーカ間隔にごみが埋まった場合は，ベルトマーカの間隔が広くなり，ベルトマーカによるリセットが減りロータリエンコーダのパルス数が記憶された値より大きくなるのでマーカ異常がわかる。

したがって、マーカ異常検知手段４４ｄは、予め得られたロータリエンコーダのパルス数Nriと、実際の画像形成得られたパルス数を比較することにより、ベルトマーカの一部にごみが付着したり，マーカが破損したりして検出エラーが発生しても，ベルトマーカ異常であることを検知できる。

〔実施例４〕
実施例４は、中間転写ベルト１０が、端部同士が接続された接続部位（以下、ベルトマーカ切れ目位置）を有する場合について説明する。図１１は、中間転写ベルト１０がベルトマーカ切れ目位置６１を有する場合に中間転写ベルトの表面位置の検出方法を示す。なお、図１１において、図７と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図１１の中間転写ベルト１０は、ベルトマーカ切れ目位置６１を有する点で図７と異なる。

ベルトマーカ切れ目位置６１は、ベルトマーカ信号５２の接続部位に沿って貼付された例えば反射型テープであってもよいし、不規則に並んだベルトマーカ信号５２であってもよい。したがって、接続部位検出手段４４ｅは、ベルトマーカ切れ目位置６１を検出する検出センサとして設けられてもよいし、ベルトマーカ検出手段４４ａが不規則なベルトマーカ信号５２を検出した場合にベルトマーカ切れ目位置６１を検出することとしてもよい。

実施例２で説明したように、中間転写ベルト１０が走行している場合、中間転写ベルト１０の走行に伴いベルトマーカ信号５２が検出される。ベルトマーカ信号５２を検出するたびにロータリエンコーダのパルス数がリセットされ、カウントがゼロからスタートする。ロータリエンコーダ２０のパルスを表面位置に変換した値Xri（曲線５６）が、パルスのカウントに応じて増大する。

本実施例では、ベルトマーカ切れ目位置６１でロータリエンコーダ２０のパルス数がリセットされ、カウントがスタートする。パルスのカウントに応じて、ロータリエンコーダ２０のパルスを表面位置に変換した値Xriが増分される。ベルトマーカ信号５２が検出されると、リセットされる直前の値XriがXrsbcに保存される。

実施例１ないし３ではベルトマーカ信号５２が検出されるとロータリエンコーダ２０のパルス数をリセットしたが、本実施例では、ベルトマーカ切れ目位置６１が検出されている間にベルトマーカ信号５２が検出された場合、パルス数をリセットしない。本実施例では、ベルトマーカ切れ目位置６１から抜け出て，次にベルトマーカ信号５２が検出された場合に、ロータリエンコーダ２０でカウントされたパルス数をリセットする。すなわち、図１１では、時刻ｔ２及びｔ３では、リセットされず、ベルトマーカ切れ目位置６１から抜け出た時刻ｔ４でリセットされる。

ベルトマーカ切れ目位置６１から抜け出た場合、リセットされる直前の値XriをXrlbcに保存する。例えば、時刻ｔ０の表面位置をＸｍｋｉ、Ａ点を時刻ｔ０とｔ１の間の所定時刻、Ｂ点を時刻ｔ１とｔ４の間の所定時刻、Ｃ点を時刻ｔ４とｔ５の間の所定時刻、Ｄ点を時刻ｔ５以降の所定時刻、とすると、それぞれの位置は次のように表せる。
A点のベルト位置；Xmki+Xri
B点のベルト位置；Xmki+ Xrsbc +Xri
C点のベルト位置；Xmki+ Xrsbc + Xrlbc +Xri
D点のベルト位置；(Xmki+1)+ Xrsbc + Xrlbc +Xri
中間転写ベルト１０に切れ目位置があると、ベルトマーカ信号５２の検出にエラーが生じるおそれがあるが、Ｂ点のようにベルトマーカ切れ目位置６１が検出されている間は、ベルトマーカ信号５２が検出されても表面位置の計測を継続することで、高精度な制御ができる。

本実施例によれば、ベルトマーカに接続部位などの切れ目があっても、ロータリエンコーダの角度をベルト表面位置に換算した信号をフィードバック信号として用いるので高精度に位置制御ができる。

〔タンデム型画像形成装置〕
上記した無端ベルトの回転駆動制御装置は、タンデム型の画像形成装置に適用することが好適である。タンデム型画像形成装置について説明する。

電子写真装置は、カラー複写機やカラープリンタなど、カラーのものが多くなってきている。カラーの電子写真装置では、いわゆる１ドラム型のものとタンデム型のものがある。

１ドラム型は、１つの感光体のまわりに複数色の現像装置を備え、それらの現像装置でトナーを付着させて感光体上に合成トナー画像を形成し、そのトナー画像を転写して用紙にカラー画像を記録する。タンデム型は、並べて備える複数の感光体にそれぞれ個別に現像装置を備え、各感光体上にそれぞれ単色トナー画像を形成し、それらの単色トナー画像を順次転写して用紙に合成カラー画像を記録する。

１ドラム型とタンデム型とを比較する。１ドラム型は、感光体が１つであるから、比較的小型化でき、コストも低減できる利点がある。しかし、１つの感光体を用いて複数回（通常４回）画像形成を繰り返してフルカラー画像を形成するから、画像形成の高速化は困難である。タンデム型は、複数の感光体を有するため大型化し、コスト高となる。しかし、カラー画像の画像形成の高速化が容易である。最近は、フルカラー印刷もモノクロ並みのスピード要求が望まれることから、タンデム型が注目されている。

図１２は、タンデム型電子写真装置の中間転写ベルトの概略構成図を示す。図１２の電子写真装置では、各色用の複数の感光体１により画像が形成される。図１２（ａ）は、直接転写式を、図１２（ｂ）は間接転写式をそれぞれ示す。

直接転写式では、各感光体４１０上の画像を転写装置６２により、用紙搬送ベルト３で搬送する用紙ｐに順次転写する。間接転写式では、各感光体４１０上の画像を１次転写装置６２によりいったん中間転写ベルト１０に順次転写した後、その中間転写ベルト１０上の画像を２次転写装置２２０により用紙ｐに一括転写する。２次転写装置２２０は転写搬送ベルトであるが，ローラ形状の方式もある。

直接転写方式と間接転写方式とを比較すると、前者は、感光体４１０を並べたタンデム型画像形成部Ｔの上流側に給紙装置４９０を、下流側に定着装置２５０を配置しなければならず、用紙搬送方向が大型化する欠点がある。これに対し、後者は、２次転写装置２２０の位置を比較的自由に設計できる。給紙装置４９０，および定着装置２５０をタンデム型画像形成部Ｔと重ねて配置することができ、小型化が可能となる利点がある。

直接転写方式を用紙搬送方向に大型化しないためには，定着装置２５０をタンデム型画像形成部Ｔに接近して配置することとなる。しかしながら、接近して配置すると、用紙ｐがたわむことができる十分な余裕をもって定着装置２５０を配置することができず、用紙ｐの先端が定着装置２５０に進入するときの衝撃（特に厚い用紙で顕著となる）や，
定着装置２５０を通過するときの用紙搬送速度と，転写搬送ベルトによる用紙搬送速度との速度差により、定着装置２５０が上流側の画像形成に影響を及ぼしやすい欠点がある。

これに対し、間接転写方式は、用紙ｐがたわむことができる十分な余裕をもって定着装置２５０を配置することができるから、定着装置２５０がほとんど画像形成に影響を及ぼさないようにすることができる。

以上のようなことから、特に間接転写方式のタンデム型電子写真装置が注目されてきている。なお、間接転写式のカラー電子写真装置では、図１２（ｂ）に示すように、１次転写後に感光体４１０上に残留する転写残トナーを、感光体クリーニング装置８で除去して感光体４１０表面をクリーニングし、次の画像形成に備えていた。また、２次転写後に中間転写ベルト１０上に残留する転写残トナーを、中間転写体クリーニング装置１５で除去して中間転写ベルト１０表面をクリーニングし、次の画像形成に備えていた。

以下、間接転写方式の電子写真装置について説明する。図１３は、中間転写ベルトの位置を制御した、タンデム型画像形成装置の構成図を示す。図１３において図１２（ｂ）と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。

図１３の電子写真装置は、複写装置本体１０００、複写機本体１０００が搭載された給紙テーブル２０００、複写装置本体１０００上に取り付けるスキャナ３０００、さらにその上に取り付ける原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）４０００を有する。

複写装置本体１０００は、中央に、無端ベルト状の中間転写ベルト１０を有する。中間転写ベルト１０は、図１４に示すように、ベース層１１０を、例えば伸びの少ないフッ素系樹脂や伸びの大きなゴム材料に帆布など伸びにくい材料で構成された基層をつくり、その上に弾性層１２０を設ける。弾性層１２０は、例えばフッ素系ゴムやアクリロニトリル−ブタジエン共重合ゴムなどでつくる。弾性層１２０の表面は、例えばフッ素系樹脂をコーティングして平滑性のよいコート層１３０で被ってなる。

そして、図１３では３つの支持ローラ１４０，１５０、１６０に掛け回して図中時計回りに回転走行可能とする。

図１３では、３つの支持ローラのなかで第２の支持ローラ１５０の左に、画像転写後に中間転写ベルト１０上に残留する残留トナーを除去する中間転写体クリーニング装置１５を設ける。また、３つの支持ローラのなかで第１の支持ローラ１４０と第２の支持ローラ１５０間に張り渡した中間転写ベルト１０上には、その搬送方向に沿って、イエロー４１０Ｙ，シアン４１０Ｃ，マゼンタ４１０Ｍ，ブラック４１０Ｋの４つの画像形成手段１８０を横に並べて配置してタンデム画像形成部Tを構成する。そのタンデム画像形成部Tの上には、図１３に示すように、さらに露光装置２１０を設ける。

中間転写ベルト１０は、画像領域外にベルトマーカ１３（不図示）を有し、また、支持ローラ１４０は、ロータリエンコーダ２０（不図示）を備える。図１３の電子写真装置は、ベルトマーカ１３及びロータリエンコーダ２０により、中間転写ベルト１０の表面位置を制御する。

一方、中間転写ベルト１０を挟んでタンデム画像形成部Tと反対の側には、２次転写装置２２０を備える。２次転写装置２２０は、２つのローラ１６間に、２次転写ベルト２４０を掛け渡して構成し、中間転写ベルト１０を介して第３の支持ローラ１６０に押し当てて配置し、中間転写ベルト１０上の画像を用紙に転写する。

２次転写装置２２０の横には、用紙上の転写画像を定着する定着装置２５０を設ける。定着装置２５０は、無端ベルトである定着ベルト２６０に加圧ローラ２７０を押し当てて構成する。

上述した２次転写装置２２０には、画像転写後の用紙をこの定着装置２５０へと搬送する用紙搬送機能も備えてなる。２次転写装置２２０として、転写ローラや非接触のチャージャを配置してもよい。

なお、図１３では、このような２次転写装置２２０および定着装置２５０の下に、上述したタンデム画像形成部Tと平行に、用紙の両面に画像を記録すべく用紙を反転する用紙反転装置２８０を備える。

図１３の電子写真装置によりカラーコピーする時の動作について説明する。コピーをとる場合、原稿自動搬送装置４０００の原稿台３００上に原稿をセットする。または、原稿自動搬送装置４０００を開いてスキャナ３０００のコンタクトガラス３２０上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置４０００を閉じて押さえる。

原稿自動搬送装置４０００に原稿をセットし、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿を搬送してコンタクトガラス３２０上へと移動する。コンタクトガラス３２０上に原稿をセットしたときは、直ちにスキャナ３００を駆動し、第１走行体３３０および第２走行体３４０を走行する。そして、第１走行体３３０で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光をさらに反射して第２走行体３４０に向け、第２走行体３４０のミラーで反射して結像レンズ３５０を通して読取りセンサ３６０に入れ、原稿内容を読み取る。

また、不図示のスタートスイッチを押すと、不図示の駆動モータで支持ローラ１４０・１５０・１６０の１つを回転駆動して他の２つの支持ローラを従動回転し、中間転写ベルト１０を回転走行する。同時に、個々の画像形成手段１８０でその感光体４１０を回転して各感光体４１０上にそれぞれ、ブラック・イエロー・マゼンタ・シアンの単色画像を形成する。そして、中間転写ベルト１０の搬送とともに、それらの単色画像を順次転写して中間転写ベルト１０上に合成カラー画像を形成する。

一方、不図示のスタートスイッチを押すと、給紙テーブル２０００の給紙ローラ４２０の１つを選択回転し、ペーパーバンク４３０に多段に備える給紙カセット４４０の１つから用紙を繰り出し、分離ローラ４５０で１枚ずつ分離して給紙路４６０に入れ、搬送ローラ４７０で搬送して複写機本体１０００内の給紙路４８０に導き、レジストローラ４９０に突き当てて止める。

または、給紙ローラ５０１を回転して手差しトレイ５１０上の用紙を繰り出し、分離ローラ５２０で１枚ずつ分離して手差し給紙路５３０に入れ、同じくレジストローラ４９０に突き当てて止める。

そして、中間転写ベルト１０上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ４９０を回転し、中間転写ベルト１０と２次転写装置２２０との間に用紙を送り込み、２次転写装置２２０で転写して用紙上にカラー画像を記録する。

画像転写後の用紙は、２次転写装置２２０で搬送して定着装置２５０へと送り込み、定着装置２５０で熱と圧力とを加えて転写画像を定着した後、切換爪５５０で切り換えて排出ローラ５６０で排出し、排紙トレイ５７０上にスタックする。または、切換爪５５０で切り換えて用紙反転装置２８０に入れ、そこで反転して再び転写位置へと導き、裏面にも画像を記録して後、排出ローラ５６０で排紙トレイ５７０上に排出する。

一方、画像転写後の中間転写ベルト１０は、中間転写体クリーニング装置１５で、画像転写後に中間転写ベルト１０上に残留する残留トナーを除去し、タンデム画像形成部Tによる再度の画像形成に備える。ここで、レジストローラ４９０は一般的には接地されて使用されることが多いが，用紙の紙粉除去のためにバイアスを印加してもよい。

〔インクジェット型画像形成装置〕
上記した無端ベルトの回転駆動制御装置は、紙搬送ベルトにも好適に用いることができる。紙搬送ベルトとして構成した場合も同様な伝達機構となる。図１５は、紙搬送ベルトを備えたインクジェット型の画像形成装置が有する、紙搬送ベルト送り機構を示す。

通紙方向から用紙が入り、モータ（不図示）により搬送ローラ２３が回転する。帯電ローラ２３により搬送ベルト３４は、静電気を帯びる。用紙は、搬送ベルト３４に静電吸着される。

用紙の位置を検出するため、搬送ベルト３４はベルトマーカを有し、該ベルトマーカは反射型エンコーダ２７により読み取られる。また、搬送ローラ２３の回転軸には，コードホイール３５と透過型エンコーダ３１が取り付けられている。透過型エンコーダ３１により、搬送ローラの回転角度を示すパルス信号が検出される。反射型エンコーダ２７と透過型エンコーダ３１により、搬送ベルト３４の高精度な表面位置を検出できる。

検出された表面位置は、不図示のＣＰＵにフィードバックされ，ＣＰＵは、目標位置との比較をして、モータアンプへ電流指令値を出力する。搬送ローラ２３は、電流指令値に応じて回転し、用紙が，インクジェットのヘッドを有するキャリッジ２６の位置にくるように停止する。用紙が所定の位置にくると、キャリッジ２６が所定の画像を用紙に形成する。画像形成が終了すると、搬送ローラ２３が回転し用紙が排出されると共に、搬送ベルト３４は，除電ブラシ２９により除電される。

以上、説明したように、本実施例の回転駆動制御装置は、タンデム型画像形成装置において好適に用いることができる。タンデム型画像形成装置の転写方式（間接転写式、直接転写式）の別を問わない。また、感光体が１つの１ドラム式の電子写真装置において好適に用いることができる。

また、画像形成装置は、電子写真方式でもよいしインクジェット方式であってもよい。すなわち、ファクシミリ、プリンタ、ＭＦＰ（マルチファンクションプリンタ）、など無端ベルトを用いた全ての画像形成機能を有する装置で使用できる。本実施例の回転駆動制御装置は、中間転写ベルト、紙搬送ベルトの位置を高精度に制御できる。

中間転写ベルト１０の回転駆動装置の斜視図である。 回転駆動制御装置の制御ブロック図である。 回転駆動制御装置の概略構成図である。 ベルトマーカ間にカウントされるロータリエンコーダのパルスである。 中間転写ベルトの位置を制御するための制御ブロック図である。 位置を制御した結果得られた位置偏差と位置誤差である。 ロータリエンコーダのパルスを中間転写ベルトの表面位置に変換した図である。 中間転写ベルトを停止制御した制御結果である。 各ベルトマーカ間で計測されるロータリエンコーダのパルス数である。 中間転写ベルト１周分にわたり、各ベルトマーカ間に、パルスがいくつカウントされるかを予め調べる処理のフローチャート図である。 中間転写ベルトが有するベルトマーカ切れ目位置を検出する場合の、表面位置の検出方法を示す図である。 タンデム型電子写真装置の中間転写ベルト１０の概略構成図である。 タンデム型画像形成装置の構成図である。 中間転写ベルトの概略断面図である。 インクジェット型画像形成装置の紙搬送ベルト送り機構である。 従来の画像形成装置の概略構成図である。

符号の説明

１０ 中間転写ベルト
１３ エンコーダスケール
１４ 帯電ローラ
１５ クリーニングブレード
１６ 紙転写ローラ
１７ 駆動軸
２０ ロータリエンコーダ
２２ モータ
４３ 表面位置検出手段
４４ 状態検出用Ｉ／Ｆ
４４ａ ベルトマーカ検出手段
４４ｂ パルス計数手段
４４ｃ ベルト相対位置検出手段
４４ｄ マーカ異常検知手段
４４ｅ 切れ目位置検出手段
４４ｆ パルス数処理手段
５１ パルス信号
５２ ベルトマーカ信号
５７ 駆動軸の偏芯曲線
６１ ベルトマーカ切れ目位置

Claims (9)

1. ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御装置において、
   前記無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手段と、
   前記ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、前記ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手段と、
   前記パルス計数手段により計数された値に基づき、各マーカからの前記無端ベルトの位置を検出するベルト相対位置検出手段と、
   を有することを特徴とする回転駆動制御装置。
2. ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御装置において、
   前記無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手段と、
   前記ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、前記ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手段と、
   前記パルス計数手段により計数された値に基づく前記無端ベルトの位置情報に変換するパルス数処理手段と、
   を有することを特徴とする回転駆動制御装置。
3. 前記パルス計数手段により計数された各マーカ間のパルス数と、
   該計数された各マーカ間のパルス数と予め設定されているマーカ間の距離に基づき算出される、ロータリエンコーダから出力される一のパルスの検出時点から次のパルスが検出されるまでの期間に、前記無端ベルトが走行する走行距離である１パルス相当走行距離と、
   を所定のデータベースに予め記憶しておく各マーカ間情報記憶手段を有する、
   ことを特徴とする請求項２記載の回転駆動制御装置。
4. 前記パルス数処理手段は、前記１パルス相当走行距離に基づき、前記パルス計数手段により計数された値を、前記無端ベルトの位置情報に変換する、ことを特徴とする請求項３記載の回転駆動制御装置。
5. 前記データベースに記憶された所定のマーカ間のパルス数と、前記パルス計数手段により計数される該所定のマーカ間におけるパルス数との差が、所定数以上又は所定数以下の場合は、前記マーカに異常があることを検知するマーカ異常検知手段を有する、
   ことを特徴とする請求項３又は４記載の回転駆動制御装置。
6. 前記無端ベルトの端部同士の接続部位を検出する接続部位検出手段を有し、
   前記エンコーダパルス計数手段は、前記接続部位検出手段により前記接続部位が検出された場合、計数した値をリセットし、
   前記接続部位検出手段により前記接続部位が検出されている間は、前記ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出されても、計数された値をリセットしない、
   ことを特徴とする請求項２記載の回転駆動制御装置。
7. 請求項１ないし６いずれか記載の回転駆動制御装置により、中間転写ベルト又は紙搬送ベルトの走行を制御する画像形成装置。
8. ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御方法において、
   前記無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手順と、
   前記ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、前記ベルトマーカ検出手順によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手順と、
   前記パルス計数手順により計数された値に基づき、各マーカからの前記無端ベルトの位置を検出するベルト相対位置検出手順と、
   を有することを特徴とする回転駆動制御方法。
9. ローラにより回転駆動される無端ベルトの回転駆動制御方法において、
   前記無端ベルトが有するマーカを検出するベルトマーカ検出手順と、
   前記ローラの軸に取り付けられたロータリエンコーダからのパルスを計数し、前記ベルトマーカ検出手段によりマーカが検出された場合に、計数された値をリセットするパルス計数手順と、
   前記パルス計数手順により計数された値に基づく前記無端ベルトの位置情報に変換するパルス数処理手順と、
   を有することを特徴とする回転駆動制御方法。

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