JP2005509877A - コンピュータ視覚システムの較正方法及びそのシステム - Google Patents
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Abstract
Description
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- 三次元コンピュータ視覚システムの較正方法であって、
少なくとも2台のカメラで同時に視認される較正ポイントをカメラを用いて測定するステップと、
少なくとも2台のカメラで視認されるポイントからポイントの二次元画像座標に基づいて較正ポイントを計算するステップと、
を含み、
前記方法は、
必要な較正ポイントを配置して、全ての較正ポイントのうち少なくとも2つのポイントの間の相互の三次元距離を識別するステップと、
前記カメラを用いて前記較正ポイントの前記二次元画像座標を測定するステップと、
前記二次元画像座標を三次元座標へ変換する変換パラメータを計算するステップと、
をさらに含むことを特徴とする方法。 - 較正要素を用いて前記較正ポイント同士の間の距離を決定することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記方法は、
較正の間前記較正要素が配置されるいくつかの位置または全ての位置において前記較正要素の定位位置を計算するステップと、
前記定位位置のデータを前記較正計算において利用するステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項1及び2記載の方法。 - 円形から成る焦点の印を用いることを特徴とする請求項1及び2記載の方法。
- 前記カメラの視界に取り付けられた固定のまたは除去可能な要素上の焦点の印の前記座標が測定されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記カメラは、前記カメラの視界に取り付けられた固定のまたは除去可能な要素上の前記焦点の印を用いて再較正されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記既知の三次元座標が二次元画像座標へ変換され得ることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 三次元コンピュータ視覚システムの較正用システムであって、
カメラシステム(CAM1、CAM2)と、
データシステム(DTE)と、
支持板(20)と、
を含み、
前記システムはプレーナー較正要素(21)をさらに含むことを特徴とするシステム。 - 前記カメラシステム(CAM1、CAM2)は少なくとも2台のカメラを含むことを特徴とする請求項8記載のシステム。
- 前記較正要素(21)は、測定環境における状態が変化するときに特性が一定のままである材料でできていることを特徴とする請求項8記載のシステム。
- 前記較正要素(21)は多角形であることを特徴とする請求項8及び10記載のシステム。
- 前記較正要素(21)の辺は様々な長さを有していることを特徴とする請求項11記載のシステム。
- 前記較正要素(21)はその頂点近くに配置される焦点の印(22)を設けられることを特徴とする請求項8、10、11及び12に記載のシステム。
- 前記焦点の印相互の幾何図形的配列は非対称であることを特徴とする請求項8及び13記載のシステム。
- 前記システムが、前記支持板(20)上に取り付けられ且つ焦点の印を含んでいる固定のまたは除去可能な要素(23)を含むことを特徴とする請求項8記載のシステム。
- 前記データシステム(DTE)を適応させて前記較正計算を実施することを特徴とする請求項8記載のシステム。
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