JP2005509129A - ナビゲーションのために周囲の視覚的情報を自動車の運転手に知らせるエンハンスド・ディスプレイ - Google Patents
ナビゲーションのために周囲の視覚的情報を自動車の運転手に知らせるエンハンスド・ディスプレイ Download PDFInfo
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Abstract
Description
(著作権に関する注意書き)
本発明で開示されている内容の一部は、著作権保護の対象となる部分を含む。著作権者は、特許商標局への出願或いは特許商標局の記録からの特許文献の複製或いは特許公開による複製を問わず、全ての著作権或いは他の知的所有権が保護される。
図1A、1B、1C、1Dは、ゼネラル・モーターズ社のキャデラック部門のウェブ・ポスティングから得ており、これら図の著作権はゼネラル・モーターズ社の管理下にあることが推定されることを認める。
35USC§119に従い、出願日2001年3月13日、出願番号60/275,398の本出願は米国での仮出願の優先権を主張する。更に本発明は、2002年3月12日に出願された「ENHANCED DISPLAY OF ENVIRONMENTAL NAVIGATION FEATURES TO VEHICLE OPERATOR」(出願番号はまだ付与されていない)の優先権を主張する。
(発明の分野)
本発明は自動車の運転手又は乗客へ、一般的に道路標識、番地のようなナビゲーションのための周囲の視覚的情報を知らせるエンハンスド・ディスプレイに関する。可視範囲又は可視領域外における照明は、デジタル・カメラ又は同様の画像装置の画像の取り込みを補助する。
画像装置は、画像処理及び人工知能にトラッキングされる、運転手の入力及び自動化した動きの管理の下、任意に対象物に照準が合わせられ、トラッキングする。
パターン認識、画像処理及び人工知能は、画像の改良又は復元のために任意に用いられる。光学画像又はデジタル画像の安定化及び/又はフリーズ・フレームは、動いている車からの安定した画像を作り出す。
本発明を実施する者は、電気、電子、システム、コンピュータ、デジタル、通信、機械、自動車、光学、テレビ、画像、画像認識及び画像処理、制御システム、インテリジェント・システム及び他の関連するハードウェア、ソフトウェア・エンジニアリング及び設計の分野の技術に精通及び熟練した者である。
本発明の内容は上記の技術を構成要素とせず、上記技術の詳細は社会の共有財産であり、従来技術の知識の範囲である。
実際、一般向け、商業用、軍事用の構成部品は、多少の追加のソフトウェア制御機能を除いて、少しの修正又は修正することなく、必要な全ての部品を提供し、本明細書中で記載される多くの実施形態を実施するために現在では統合することが可能であり、必要な修正及び/又は追加は、適切な技術の範囲内である。
キャデラック・ナイトビジョン・システムの目的は、危険であるが見えないこともある道路上の対象物(例えば、図1A、図1B、図1C及び図1Dのキャデラック・デモンストレーション画像に示される、鹿、歩行者、他の車等)を視覚化することである。対照的に本発明の目的は、通り、道路、高速道路、店舗の看板、番地等のナビゲーションの目印をより良く視覚化することである。
キャデラック・ナイトビジョン・システムは、遠赤外線を用い、キャデラック・デモンストレーション画像(図1A、図1B、図1C及び図1D)に示されるように、特に夜間に用いることが意図され、該システムでは道路標識は、特に読み取りが不可能とされている。対照的に本発明は、夜間及び日中に用いられることを意図しており、道路標識を読み取るために可視光、紫外線及び可視領域に近い赤外線(IRの範疇に近いものは、どのようなものでも役立つ)照明を用いる。
キャデラック・ナイトビジョン・システムは、基本的にはフロントガラスに被さり、道路に向けられたヘッドアップ・ディスプレイと一体化した、静止して前方を向くカメラ・ビューを用いる。対照的に本発明は、直接運転手の視界に入らない対象物を示し、理想的にはCRT又はLCDダッシュボードに取り付けられたディスプレイを用い、従って本発明は視界が広範囲であり、高度に調整が可能であり、遠隔操作がなされ、任意に自動トラッキングができ、遠近法を用いて遠距離の対象物を調整するよりも拡大し、道路のよりリアルな状態を示す。
米国特許第5,729,016号は、法執行機関及び海兵隊の自動車に提供され、例えば、暗闇の中で加害者を追跡する又は船外の水中へ落ちた人の位置を特定することができるヒート・ビジョン・システムを記載する。
他の文献に記載されているキャデラック・システムと同様に、そのようなシステムでは道路標識のような対象は、輪郭以外は表示されないので本発明には不適切である。
カメラやディスプレイ・システムを自動車に取り付ける技術は既知のものであることを本発明は証明する。
また、そのような赤外線技術は、本発明とは区別される。該特許は自動車に搭載される遠隔操作されるカメラを導入する方法は既知のものであることを証明する。
しかしながら、本発明は明細書中に記載されているパン制御、ティルト制御の他にズーム制御及び画像処理を提供する。
逆に言えば、本発明において、カメラ及びGPSシステムが結合されるとき、GPSシステムは、カメラ・システムの性能を改良するために用いられる。
更に、引用の特許はカメラで収集されるいかなる情報も表示しない(正しくは、運転手を導く音声指示を提供する)が、本発明は主としてカメラで収集された情報で導く。
引用の特許は、自動車内のカメラとGPS(又は同様のもの)システムを接続し情報を交換する方法は既知のものであると証明する。
カメラ出力を運転手に示すことは、本発明の重要な点である。該特許は、道路標識又は同様の物からのナビゲーション情報を得る方法は既知のものであると証明する。
また標準のカメラは、下方で前方の道路の全体の形状を表示するためだけに用いられ、道路標識には向けられず、この特許のディスプレイは、本発明の対象とならない。
さらに、該特許はカメラの位置合わせ手段を提供しない。この特許は自動車に搭載されるGPSシステムと一体となったカメラ・システムを統一する方法は既知のものであると証明する。
これは所定の領域内の建物及び位置に関するデータベースを作り出すために用いられる。カメラ情報は、運転中には自動車の運転手に表示されず、例えば、自動車の乗客による直視により、番地は常に視覚的に決定されなければならず、情報は手動又は口頭で直ちにコンピュータへ入力され、又は撮影された任意の写真を送信することによる(コラム3、26から30行目)。
この特許は、本発明で必要とされる(例えば、(1523)、(1730)において)一種のデータベースを作り出す方法は既知のものであると証明する。
本発明は、自動車の運転手又は乗客に対し、道路標識又は番地のような、ナビゲーションをするために必要な周囲の視覚的情報の画像を表示し、任意に画像を改良するための過程及びシステムに関する。
また、前の座席の乗客又は後部座席に便利な、追加のディスプレイが任意に提供される。
光学制御とポインティング制御は、視覚的情報(例えば、文字、縁、長方形、色付けされた領域)のパターン認識を用いた運転手入力装置の組み合わせ(例えば、多軸ジョイスティック)及び/又はコンピュータ・アルゴリズムから入力される。
これらは人間の視力では不十分な、特に夜間或いは他の時間(例えば、日没、日の出等)、或いは他の状況(例えば、霧、降雨、影又はまぶしい光が射している場所、距離が遠すぎる)で用いられる。
任意の人工知能、アルゴリズムによるパターン認識は、コンピュータ制御の動作のトラッキングに影響を与える。デジタルによる安定化及び/又はフリーズ・フレーム・イメージングは、自動車が動いている間、画像を安定させるために用いられる。更なる画像処理は、明るさ、鮮明さ又はサイズを増し、位置或いは他の歪み、エラーに対応し、他の画像の改良又は視覚的情報の認識(例えば、地図帳に合わせた文字の再構築)に適用及び/又は画像のある部分又は視覚的情報の改良又は強調のために画像に任意に適用される。
更に、ダッシュボードに搭載されたカメラは、グローブ・ボックスにおいて乗客の席から近づけない場所又は暗い場所(例えば、落とした鍵を探すためにシートの下を見る)を見ることを可能とし、チャイルド・モニターとして後ろを向いたマウント又は電気制御される、後ろを向いた付属物として加えるために長いケーブル、無線、赤外線インターフェースを介して任意に接続される。
運転の際、特に運転手が不慣れな場所では、道路標識、番地、店舗の看板等を読み取るために必要以上に注意を払うことが必要である。
・本発明が解決しようとするシステムが必要とするものは下記の通りである。
・道路標識等の画像を簡単に読むことができるように充分大きくかつ明るく表示する。
・道路標識等の表示を夜や悪条件でも簡単に読むことができるように明るさを高める。
・道路標識等の表示を、鮮明さ、コントラストの増加、幾何学的歪み等を含む他の方法によって強調する。
・微小光の状況に対して、自身の照明又は画像強調メカニズムを提供する。
・特定の標識または他のものに照準を合わせることができる。
・自動車が動いている時に、特定の標識又は他のものをトラッキングすることができる。
・標識などから文字を認識して抽出することが出来る。
・特によく見えない又は認識できない文字を認識するために、文字とデータベースを組み合わせ、任意にGPS又は他の位置確認、又はナビゲーション装置と一緒に組み合わせる。
・上記目的以外に、横に置いたり後ろに置いたりして、暗い中又はシート裏、ダッシュボード内、又はトランクのような不便な収納部で物を探すこと、子供に注意を払うこと、付属的に後部座席のディスプレイ表示ができること、事件の資料として様々な用途に用いられることがある。
図1A、図1B、図1Cと図1Dはキャデラック・ナイト・ビジョン・システムを図示するのに描かれたデモンストレーション画像である。図1Aは点灯していない夜間の場面を示す。図1Bはロービームを点灯している夜間の同じ場面を示す。図1Cはハイビームを点灯している夜間の同じ場面を示す。図1Dはキャデラックのナイト・ビジョン・システムの照明を使用している夜間の同じ場面を示す。注目すべき重要な要素は程度の違いはあるが、図1A、図1B、図1Cではトラック走行禁止の標識が明瞭であるが、図1Dでは完璧には読めないようになっている。これはキャデラック・ナイト・ビジョンが視界(注記7)の中の物体から発せられる熱エネルギーを元に、図を描くサーマルイメージング或いは赤外線技術を用いているためである。道路、自動車、標識に用いられる色は可視光線の下では区別できるものだが、一般的には夜には同じ温度であるため、サーマルイメージングシステムでは空白のように見える。このように本発明はただサーマルイメージングに頼るだけでなく、付属の照明と、温度、赤外線、可視光線に近い赤外線、可視光線、紫外線、他のエネルギースペクトルに敏感な様々なイメージング装置を用いる。
カメラのメカニズムはバレル(201)に取り付けられ、そしてレンズ機能が片側の端(202)にくる。この実施形態の中で、カメラのバレルは可動式の「C」クリップ(203)内で保持される。これはマイクロフォンをスタンドに収めるためによく使われるものに似ている。クリップに収められた後、容器(201)を保持する補助となるように、任意に出っ張り(204)が付けてある。回転軸(205)は、カメラ(201)と一体化したクリップ(203)が回転変換器(208)によって離れて上下に回転する(傾く)ことを可能にする。全てのメカニズムはブラケット(206)の中に保持され、該ブラケットは軸(207)に繋げられ、該軸(207)が回転変換器(209)により左右に回転する。
任意に2つ目のジョイスティックが残りの2つの軸を動かすのに用いられる。又、セットの間で選ぶトグル(図示せず)と同じ二つの軸が用いられるかもしれない。しかし、この実施形態では他の2つの軸はノブ(302)またはシャフト(303)を時計回り、反時計回り(306)に動かすこと又は、押したり引いたり(307)することで制御される。これらの付加軸はカメラのズーム、もし必要ならば手動(リモート操作)で焦点を合わせるのに用いられ、又オートフォーカスの実施形態に置き換わり、優先し、補強するかたちで用いられる。このような装置の内部の電気機械動力変換機は、この技術では既知のものなので、詳細については省く。この構成は例示的なものなので、この技術について他のメカニズムそして構成が用いられるが、それらも本発明の範囲内である。
この任意な取り付け部は図2で示されるようにカメラを置くのに用いられ、後ろを向いているのでバックシートの子供、又はペットを見ることができる、又リアウィンドウの眺めは、後部ミラーの補助となる、又ダッシュボード上にカメラを置くと運転手の視界の邪魔になるので、その代わりにサイドボードの上に取り付ける場合もある。
これらの適用のために、カメラに拡大レンズや赤い照明(夜間走行中に運転手に光が邪魔にならないように)は任意に用いられる。図2はカメラ・システムの全体図(501)であるが構成要素の数字は省く。ケーブル(502)は図2では任意にシャフト(207)を貫通し、開口部(506)を通し、ダッシュボード(505)に繋がり、ダッシュボードの空間の中の取り付け部(504)の上に置かれた巻き取り式リールによって絡まらないようにしてある。
任意なディスプレイの例はヘッドアップ・ディスプレイ(650)である。これはキャデラック・システムにも採用されている。しかし、表示されることがフロントウィンドウに表示する必要はなく、運転手の目線にあることが運転手の気を散らすこともある。このため他の実施形態としてCRT、好ましくは平面のLCDパネル又は類似のディスプレイ(640)を設置するか、または図には示されてないがダッシュボードから飛び出し式にする。一方、このシステムは道路から目をそらすため気を散らす。ヘッドアップ・ディスプレイ(HUD)の利点は側面、後部の情報をフロントウィンドウに集めていることである。このシステムに慣れている人にはHUDは望ましいものであり、初心者又はたまにしか使わない人には、パネルが望ましい。既知のディスプレイ装置で適したもの、またそれらの改良品のうち、いずれかもしくは両方が供給される。
内部詳細図には取り付け部(750)に接続されるカメラ(740)が示される、例えば、頂部(751)、底部(754)、後部(752)、前図(753)の4つのソレノイドで固定される。4つのソレノイドは連動的に動き、カメラを上下、前後、左右に動かせる。ソレノイドの間の中心にボール又はソケットピボット(図示せず)を置くことで傾くことよりも、動くことを防ぐ。例えば頂部のソレノイドが突出し、底部のソレノイドが縮むことでカメラは下に傾く。代わりにレンズと外部の間にミラーを設置しサイドミラーのようにミラーを傾けることで視野を変える場合もある。この例に機能的に類似したメカニズム、構造がこの例と異なったとしても、それらはメカニカルに、光学的に、自動工学技術の知識の範囲内であるなら、本発明の意図された範囲内である。
特に夜間に遠赤外線(またその他の人間に見えない照明)、近赤外線、赤い光線(夜間、飛行機内、船内、潜水艦、戦闘状態の暗がりで地図を読むためのもの)は利用できる、そして他の運転手の視野がこのシステムの光源の影響によって一時的に見えなくなるのを最小限にする(赤い光線と共に可視光線の紫色を発する)。ソナーもこの点に関して同様に用いられる。又オートフォーカス・カメラ・システムで一般的な焦点ビジュアル・センサーも距離を測るために利用するかもしれない。
遠赤外線(ヒート・ビジョン)はキャデラック・ナイト・ビジョン・システムが示すように、通行人などの対象物を周囲から識別するのに有効である。そして、例えば、周囲(空、木)から冷たい金属の道路標識を認識して、識別するのにも使用できる。しかし、キャデラック・ナイト・ビジョン・システムが示すようにこのスペクトルでは文字の内容は簡単に識別できないこともある。
紫外線とより高い周波数、冷色又は可視光線の青色の端は、低周波数の光線より、もやや霧を通して見るのに適している。
道路又は交通標識はよく緑地に白い字で描かれる、また最近は深い赤地に白い字で描かれる。もし緑地に白字の標識に緑の光線を当てると(緑のフィルターを通してみると、緑に敏感な要素がはっきり見える)、緑と白の領域がとても明るく見える。比較的識別が難しく、コンピュータによる文字の読み取りが難しい。しかし赤い範囲の光線では緑地に白い字の標識の文字の読みやすさがかなり増す。この逆もまた言える。
この結果、移動中に道路標識を見つける既知の方法は、緑のスペクトルを用いて明るい長方形を探すことによって潜在的な道路標識を探し、そして文面を読むのに赤いスペクトルを用いて、その領域を映像にする(任意にズームインを使用する)。もしローカルカラー一覧表が分からない場合、又認識プログラム(下記で説明する)の利用可能なデータの量を増やす場合に、複数のスペクトル(赤、緑、青、白)によってイメージングを行い、それらのデータを分離、又は合成して解析する。
イメージング機能、電磁波(エックス線、磁気、ラジオ周波数、等)に敏感なセンサは一般消費者向け利用例としては、上記のような運転手向けが典型的であるが、その他の利用例としては、例えば警察又は軍による武器検査、交通違反の取締りに用いられる。
図10Bは環状の照明領域(920)の前に設置されるレンズ・システム(1010)の正面図である。図10Aは側面図(1020)(1025)である。又必要に応じて焦点、光の分散の性能を改善するため、任意に更に多くのレンズが複合型レンズ・システムにもとづいて設置される。もし各レンズ要素(1010)の断面図が示されると、凸型レンズは図10Cの(1030)(1035)、凹面レンズは図10Dの(1040)(1045)となる。また必要に応じて複合型レンズ光源焦点システムを実行する。
LOCATION:“Long Island Expressway Exit 43”
RADIUS:“2 Miles”
そして該文字列断片は潜在的に「EIGHT ST.OVERPASS」と「HIGHLAND AVENUE」の両方と適合する。追加の人工知能技術(例えば、2つの断片の隠されている文字列空間の大きさを算定する)が2つの可能性を区別するために用いられるけれども、この例において、さらに文字列を詰めると当てにならなくなるほど狭い。
それぞれのステップは、図(1700)に表されているように簡単に説明される。最初のステップ(1705)は、マルチ−スペクトル・イルミネーション、フィルター及び/又はイメージング・エレメントを採用している。
これらは、可視光、紫外線、赤外線(近赤外、遠赤外)、及び音波イメージング、又は、レンジ・ファインディング(たとえ、X線や他のスペクトル又はエネルギーの放射が任意で採用されているとしても)、あるいは、可視スペクトルのなかの赤、緑、青に関連したものであり、任意の異なった見え方をするものである。
異なるイメージング技術は、時として異なる目的のために用いられる。
例えば、同一のシステムの中でも、音波(あるいは超音波)「chirp」は、いくつかの消費者カメラに用いられているようなレンジ・ファインディング(ステレオ・イメージングの代わりに、2つのカメラまたは1つの動くカメラを有して、あるいはレンジ・ファインディングの他の方法が用いられる)のために用いられ、赤外線熱イメージングは、街路樹の葉等により見えにくくなっている金属の道路標識(動いて、あいまいに見える)を認識するために用いられ、可視イメージングは、葉等によって隠されていない前もって検出されたこれらの部分から文字を読むのに用いられる(図13を参照)。
代わりに、複数のスペクトルが、認識ソフトウェアのためのより豊かな特徴のセットを作り出すために用いられる。
例えば、異なるピクセル値の領域の境界は、線、縁、文字及び長方形のような形状を認識するために最もよく用いられる。
上でも論述されたように、輝度(すなわち、モノクロ、又は白黒)信号は、同様の明度信号を有する、異なる色の特徴を区別しないこともあり、例えば、緑色のような狭いカラーバンドを介したイメージングは、緑色と白色を容易には区別しないので、多くの道路標識がそうであるように、もし、道路標識が緑色の下地に白色でプリントされていたら問題である。
このように、赤色によるイメージングは、いくつかの環境要素に有効であり、緑色は他のものに有効であり、青色は、また別のものに有効である。
それゆえ、本発明の目的は、複数のカラー・スペクトルによるイメージングが用いられ、そのようにして得られた縁や領域のセット、交差及び/又は他の論理的組み合わせが、線、形状、文字又は他のイメージ・エレメントや環境対象のような特徴を抽出するために分析する時に用いられることである。
ステップ1705と1710は、例えば、オート露出、オートフォーカス、機械/光学又はデジタル・イメージ安定化、オブジェクト・トラッキング(図18を参照)、及び他の同様の標準的な機能のような、いくつかの機能のために、繰り返し行われる。
例えば、赤色の背景に白色で印刷された道路標識では、標識の基本的な長方形は、赤色と青色のフィルターを介して作られた露出において可視である縁によって、よく認識されるだろう。つまり、標識の背景色に対する文字は、青色の露出(赤色が暗く、白色が明るく見える)において、縁として現れるが、赤色の露出(赤色と白色の両方が明るく見える)においては、(少なくともよくは)現れず、標識の表面に被さっている影によって作り出された不正確な縁(少なくとも、文字認識に関する限り)は、赤色の露出においてよく可視化された縁だけを差し引くことによって、青色の露出から除かれることもある。
例えば、その土地のデフォルト・セッティング、又はGPSサブシステムを調べることによって得られる地理的な情報によって、その付近にある道路標識が、白色のサンセリフ文字が緑色の背景に印刷されたもので、8×40インチの大きさの長方形の標識であり、その標識は、半インチの白色の線を上部と底部に有するが、側部には有さないということを知ることができる。
この情報が用いられるのは、例えば、緑色と赤色のフィルターを介するイメージング(上で論述されたように)を選択するためや、(歪みを補正した後)緑色の長方形状の形状をスキャンしたり、サンセリフ文字の微調整された文字認識アルゴリズムを、緑色の長方形の上の白色の形状に用いることにより、知られている特徴をさがすためである。
これらの比較は、図13と関連して論述されたように、認識プロセスをよりよいものにするために用いられる。
これのみには限定されないが、1つの説明として、いくつもの道路標識が認識され、それらが、カメラから様々な距離に広く位置している場合を考えてみる。
最初に、カメラは左右に振られ、いくつもの露出が比較される。カメラの動きや、光学的な情報等を用いながら、いくつかの目標物間の異なる視差の差し引きは、カメラからのそれらの距離を決定するのに用いられることができる。
その後、被写界深度が深い像を得るために、ピンホールのようなとても小さい開口を用いるのではなく、カメラは別々に焦点を合わされ(任意の異なる露出で)、そのような目標物のそれぞれのために、イメージ・データが別々に取り込まれる。
関連する部分は、それぞれの露出から取り除かれ、別々に分析されるか、あるいは、合成イメージがつなぎ合わされる。
任意で、目標物を分離する処理は、複数の箇所から取り込まれたフレームを分析することによって得られる距離の情報を調べることにより、あるいは、音波イメージングによる距離の情報を調べることにより、あるいは、カサカサ動いている葉又は、動き隠している目標物の動きを検出すること等によって向上する。
隠している目標物や、動いている目標物が、それぞれのフレームから除かれ、残ったものが、別のフレームで残ったものと合成される。
カメラは、その後、予想される関連のある出口標識の「緑色の長方形の上の白い文字」を探し、見つけ出した上で、たとえ出口の名前の文字を認識できなくても(おそらく、葉、霧、又は大きなトラックによって隠されている)、「出口32」を読み取ることができ、「I−95」という情報のもとで、「出口32」を内部のデータベースで調べることにより、「データベースによって、出口である可能性があると認識されました」という意味の「Middleville Road, North」というメッセージを表示する。このように、ドライバは、彼又は、このシステムが直接見ることのできない情報を得ることができる。
それでもなお、より劣った技術を有する実用者のために、彼ら自身がプログラミングすることを意図して、別々に、又は、お互いと組み合わせて、あるいは、別の技術と組み合わせて用いられることもあるアプローチ(1800)を描いた図18Aと、別のアプローチ(1810)を描いた図18Bが用意されている。
もし、必要なら、例えば、自動カメラの制御に影響を与える角度制御装置の位置や、車の位置又は車の動き(例えば、速度と車輪の方向又は慣性センサの使用によって決定されるような)の変化や、カメラレンズにおける焦点制御により決定される目標物までの距離や、音波レンジ・ファインダーによって決定されるような目標物までの距離や、デュアル(ステレオ)・イメージング、車又はカメラが動いた時に撮影されるデュアル・シリアル・イメージ、あるいはスプリット−イメージ・レンジ・ファインダー等によって決定される目標物までの距離等の情報の組み合わせによって、対象地域又は対象の車に対する相対的な位置が計算される。
さらに、中央前方にある目標物に焦点を合わせ、遥か遠くの背景の目標物や、近くに存在するが重要でない目標物や、あるいは瞬間的にすばやく移動する目標物は無視する電子ビデオ・カメラのオートフォーカス制御サブシステムが、用いられることも可能である。
一旦、対象領域または目標物が認識され、分離されたら、相互相関や他の画像処理は、任意で、デジタル・イメージのその領域のピクセルに限定される。
以前の像と現在の像は重ねられ、(任意で対象領域に限定され)、それぞれから差し引かれる。
差分又は誤差の関数は、しばしば、負の値を除去するために、平方することによって、絶対値で作られ、対象範囲全体の上の誤差の合成は足し合わされる。
その処理は、様々な、水平と垂直補正(いくつかの道理に合った範囲のなかの)の組み合わせを用いながら繰り返され、その補正(挿入技術を用いることによってピクセルの断片でありうる)が、2つの像の間の違いを最も補正する時、最小誤差のペアが結果として生ずる。
全ての可能な補正の組み合わせを試みるよりも、1つあるいは複数の以前の像のペアから選ばれた補正が、現在の補正を予想するのに用いられ、その予想のより小さい偏位が、計算をよりよいものにするために用いられる。
これらの調整は、遠隔制御カメラ取り付け部(1805)に適用され、この処理は、対象物が、もはや追跡できなくなるか、新しい対象物が、システム又はユーザによって決定されるまで繰り返される(1806)。
要素(1811、1812、1815及び1816)には、対応する以前の論述が、必然的に採用可能である。
2つのアプローチの間の第1の違いは、カメラ方向の変化の計算(1814)が、2つの像のピクセル補正によってではなく、カメラ/車及び対象物の間の、相対的な位置の変化の計算(1813)によって行われていることである。
さらに、代わりに、車、カメラ及び対象物の相対的な位置の変化は、車の速度と車輪の方向をモニタする方法か、慣性センサのどちらか、又は両方を組み合わせて決定される。
このように、物理空間における位置の変化は計算され(1813)、直線三角法技術を用いることで、これは、補正のための調整に必要とされる自動カメラ取り付け部の回転変換機に対する角度補正に変換される。この補正は、対象物を、カメラ視野(1814)のほぼ中心に維持する。
外部に面しているカメラ(四角で示されている、図2を参照)は、中央に位置して配置されることがある。つまり、フロンドグリル又は後部トランクパネルの内側、フード、トランク、又は屋根の上、バックミラーの内部、あるいはダッシュボード又は後部デッキの上等に配置される。道路標識の改善された像に加えて、例えば、低位置にある目標物を可視化するカメラは便利である。特に、車がバックする間、車の陰に隠れている、置き忘れられた(あるいは、敢えて留められた)三輪車のようなものを可視化するカメラは便利である。
これらは特に、若い子供が車に乗るとき便利であり、例えば、赤ちゃんの鳴き声が、おしゃぶりを落としたせいによるものなの(これは手が空くまで無視していてもよい)か、又は、紐によって首がしまっているせいによるもの(無視できない)なのかを区別することができる。
例えば、急カーブの時に聞こえた雑音が、袋から転がり出た食品によるものなのか、又、注意を必要とする何か壊れたもの(液体の容器)があるのか、ブリーフケースがトランクにあるかどうか、あるいは、家に忘れてきたのかどうかを、運転手に知らせることのできるカメラ(任意で照明を備えている)をトランクの中に配置することができる。
エンジンルームの中の1つ以上のカメラ(任意で照明を備えている)は、例えば、壊れたベルトや、液体又は蒸気もれ等を可視化することによって、ドライブ中に、エンジンにどんな問題が起きたのかを決定する助けとなる。
カメラは、低価格になり、いたるところで見られるようになったので、パンクしたタイヤを可視化するために、ホイールにカメラを配置することや、例えば、ウィンドウウォッシャーの水位を監視するために、個々の要素の近くにカメラを配置するのも実用的になった。
いくつかの要素は、異なって並べられ、構成されることもあり、1つのステップに結合されたり、複数のサブステップに分割されたり、完全に飛ばれたり、あるいは、ことなった方法で達成されることもある。
しかしながら、ここで図示され記載された要素と実施形態は、確かに機能する。現在存在するか、今後発展する同等の技術と入れ替えること、あるいは、現在存在するか、今後発展する他の技術と組み合わせることは、本発明の範囲に含まれる。
特に限定されないが、例としては、アナログ及びデジタル技術、制御ソフトウェアを走らせる特別な目的を有するハードウェア又は、一般的な目的を有するハードウェアで実行される機能的オペレーションや、光学的及び電気的イメージングや、CRT、LCD及び他のディスプレイや、音波スペクトル、電磁波スペクトル、可視スペクトル、及び不可視スペクトルのイルミネーションとイメージング感度等が挙げられる。
現在存在するか、今後発展する他の処理や、デザインや要素と入れ替えること、あるいは、組み合わせることは本発明の範囲に含まれる。
さらに、説明のためのものであるこれらの図は、長さを必要とせず、正確な斜視図でなくともよく、詳細まで完全に一致しなくても良い。
注釈
8注釈2を参照
9注釈3を参照
12注釈11参照。
Claims (154)
- a.光学的に構成可能なレンズ及び電子イメージング・サブシステムからなるカメラと、
b.前記カメラに固定される位置指定可能な取り付け部と、
c.位置指定が可能な取り付け部の構造に効果的な変換器と、
d.前記レンズの光学構成に効果的な変換器と、
e.前記変換器に効果的な制御と、
f.前記電子イメージング・サブシステムの性能を改良するために任意に用いられる光源と、
g.前記電子イメージング・サブシステムの出力を高めるために用いられるデジタル・イメージング処理システムと、
h.前記電子メージング・サブシステムの出力を示すディスプレイと、
を含む、自動車に取り付けられるシステム構成要素からなる、ナビゲーションのために周囲の視覚的情報を知らせるエンハンスド・ディスプレイ。 - 前記光源が可視光からなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記光源が紫外線光からなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記光源が赤外線光からなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記赤外線光が可視領域に近いスペクトルであることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記光源が前記レンズの構成と一致するために構成可能であることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記改良が画像を明るくすることからなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記改良が画像を鮮明にすることからなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記改良が前記画像の少なくとも1つの認識された対象を若干強調して表示することからなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記改良が前記画像中において、全体又は一部が認識された、少なくとも1つの長方形領域の画像中のいくつかの縁又は長方形の認識及び、固有の歪みの計算に基づく少なくとも前記画像の一部に適用される歪み補正からなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記改良が更に文字列認識に基づく処理からなることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記認識された文字列がナビゲーション・ラベルのデータベースと潜在的適合を得るために比較されることを特徴とする請求項1のシステム。
- 前記認識された文字列が一部分のみ認識されることを特徴とする請求項1のシステム。
- ナビゲーション・ラベルの前記データベースが、GPS又は同様のロケーティング・サブシステムの出力に適合することを特徴とする請求項1のシステム。
- 少なくとも1つの対象の自動トラッキングからなる請求項1のシステム。
- 画像安定化から更になる請求項1のシステム。
- a.文字列認識と、
b.少なくとも1つの対象の自動トラッキングと、
c.画像安定化と、
d.歪み補正処理と、
から更になる請求項1のシステム。 - ナビゲーションのための周囲の視覚的情報が道路標識又は番地であることを特徴とする請求項1のシステム。
- a.前記自動車が営利活動を行わない人達の自動車であり、
b.前記カメラが少なくとも1つのビデオカメラからなり、日中の画像と夜間の画像の両方を捉える事ができる、
ことを特徴とする請求項1のシステム。 - a.前記自動車が本質的にタクシー或いはリムジンと等しい、営利活動を行う人達の乗用車であり、
b.前記カメラが少なくとも1つのビデオカメラからなり、日中の画像と夜間の画像の両方を捉える事ができる、
ことを特徴とする請求項1のシステム。 - a.前記自動車が本質的にバス又は大型バスと等しい、営利活動を行う人達の乗用車であり、
b.前記カメラが少なくとも1つのビデオカメラからなり、日中の画像と夜間の画像の両方を捉える事ができる、
ことを特徴とする請求項1のシステム。 - a.前記自動車が本質的にトラックと等しい、営利活動を行う人達の貨物用の自動車であり、
b.前記カメラが少なくとも1つのビデオカメラからなり、日中の画像と夜間の画像の両方を捉える事ができる、
ことを特徴とする請求項1のシステム。 - a.レンズと電子イメージング・サブシステムから更になるカメラと、
b.前記カメラを保持する取り付け部と、
c.前記電子イメージング・サブシステムを示すディスプレイと、
を含む自動車に導入されるシステム構成要素からなるナビゲーションのための周囲の視覚的情報を知らせるエンハンスド・ディスプレイのための改良されたシステム。 - 前記レンズを離しても光学的に構成可能であり、前記レンズの構成に影響を与えるための変換器及び制御機器から更になることを特徴とする請求項23のシステム。
- 前記制御機器がユーザの電気機械入力装置から入力を受け取ることを特徴とする請求項24のシステム。
- 前記入力装置が多軸ジョイスティックであることを特徴とする請求項25のシステム。
- 前記ジョイスティックが平行移動軸と回転軸の両方を用いることを特徴とする請求項26のシステム。
- 前記制御機器がデジタル画像解析サブシステムから入力を受け取ることを特徴とする請求項24のシステム。
- 前記取り付け部を離して配置することが可能であり、更に前記取り付け部の構成に影響を与えるための変換器及び制御機器から更になることを特徴とする請求項23のシステム。
- 前記制御機器は、ユーザの電気機械入力装置から入力を受け取ることを特徴とする請求項29のシステム。
- 前記入力装置が多軸ジョイスティックであることを特徴とする請求項30のシステム。
- 前記ジョイスティックが平行移動軸と回転軸の両方を用いることを特徴とする請求項31のシステム。
- 前記制御機器がデジタル画像解析サブシステムから入力を受け取ることを特徴とする請求項29のシステム。
- 電子イメージング・サブシステムの性能を増すために用いられる光源から更になる請求項23のシステム。
- 前記光源が可視光からなることを特徴とする請求項34のシステム。
- 前記光源が紫外線光からなることを特徴とする請求項34のシステム。
- 前記光源が赤外線光からなることを特徴とする請求項34のシステム。
- 前記赤外線光が可視領域に近いスペクトルであることを特徴とする請求項34のシステム。
- 前記光源が前記レンズの構成と一致するために構成可能であることを特徴とする請求項34のシステム。
- 電子イメージング・サブシステムの出力を改良するために用いられるデジタル画像処理サブシステムから更になる請求項23のシステム。
- 前記改良が画像を明るくすることからなることを特徴とする請求項40のシステム。
- 前記改良が画像を鮮明にすることからなることを特徴とする請求項40のシステム。
- 前記改良が前記画像の少なくとも1つの認識された対象を若干強調して表示することからなることを特徴とする請求項40記載のシステム。
- 前記改良が前記画像中において、全体又は一部が認識された、少なくとも1つの長方形領域の画像中のいくつかの縁又は長方形の認識及び、固有の歪みの計算に基づく少なくとも前記画像の一部に適用される歪み補正からなることを特徴とする請求項40記載のシステム。
- 前記改良が更に文字列認識に基づく処理からなることを特徴とする請求項45記載のシステム。
- 前記認識された文字列がナビゲーション・ラベルのデータベースと潜在的適合を得るために比較されることを請求項45記載のシステム。
- 前記認識された文字列が部分的にのみ認識されるとともに複数の潜在的適合を得るためにナビゲーショナル・ラベルのデータベースと比較されることを特徴とする請求項46記載のシステム。
- ナビゲーション・ラベルの前記データベースが、GPS又は同様のロケーティング・サブシステムの出力に適合することを請求項46記載のシステム。
- 少なくとも1つの対象物の自動トラッキングを更に有することを特徴とする請求項23記載のシステム。
- 画像安定化から更になる請求項23記載のシステム。
- a.文字列認識と、
b.少なくとも1つの対象の自動トラッキングと、
c.画像安定化と、
d.歪み補正処理と、
から更になる請求項23記載のシステム。 - ナビゲーションのための周囲の視覚的情報が道路標識又は番地であることを特徴とする請求項23記載のシステム。
- 前記取り付け部及びカメラが実質的にサイド・ビュー・ミラー・ハウジングに据付けられることを特徴とする請求項23記載のシステム。
- 前記取り付け部及びカメラが実質的にサイド・ビュー・ミラー・ハウジングに据付けられることを特徴とする請求項29記載のシステム。
- ナビゲーションをするための周囲の視覚的情報よりむしろ補足の像を提供するために設計された少なくとも1つのイメージング・サブシステムを更に有することを特徴とする請求項23記載のシステム。
- 前記補足の像が前記自動車のエンジン収納空間内からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が前記自動車のトランク収納空間内からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が前記自動車の積荷空間内からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が前記自動車の車輪収納空間内からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、前記自動車の前記運転手が通常見ることができない前記自動車のすぐ後ろの空間からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、前記自動車の前記運転手が通常見ることができない前記自動車のすぐ前の空間からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、前記自動車の前記運転手が通常見ることができない前記自動車の死角からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、前記自動車の後部窓の外からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、前記自動車の後部座席からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 少なくとも1つの補足のイメージング・サブシステムが後部座席に座る子供の補足の像を提供するために設計されていることを特徴とする請求項64記載のシステム。
- 少なくとも一つの補足のディスプレイ・サブシステムが後部座席に座る人にシステム・イメージを提供するために設計されていることを特徴とする請求項23記載のシステム。
- 前記補足の像が印刷された地図或いは他の紙を媒体とする手段からの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、前記自動車の運転手の夜間の視界に悪い影響を与えることを減ずるために限定されたスペクトル・レンジの光線を用いて集められていることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、ソースと比較するとき縮尺変更して表示されることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、前記自動車が接近できない及び/又は暗いところの像からなることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- 前記補足の像が、有線或いは無線を介してその像を伝達する手で設置できるカメラを用いて集められることを特徴とする請求項55記載のシステム。
- a.レンズ及び電子イメージング・サブシステムを更に有するカメラを利用することによって像を得る段階と、
b.1つの像として前記電子イメージング・サブシステムの出力をする段階
からなることを特徴とするナビゲーションするための周囲の視覚的情報を見やすく表示する方法。 - 前記a.とb.の段階の間に、
a1.前記レンズの構成に影響する変換機に制御情報を入力する段階
を更に有することを特徴とする請求項72記載の方法。 - 前記a.とb.の段階の間に、
a2.前記電子イメージング・サブシステムの性能を高めるために周囲を明るくする段階
を更に有することを特徴とする請求項72記載の方法。 - 前記a.とb.の段階の間に、
a3.デジタル画像処理を介して、前記電子イメージング・サブシステムの出力を更に高める段階
を更に有することを特徴とする請求項72記載の方法。 - 前記改良が画像を明るくすることからなることを特徴とする請求項72記載の方法。
- 前記改良が画像を鮮明にすることからなることを特徴とする請求項72記載の方法。
- 前記改良が前記画像の少なくとも1つの認識された対象を若干強調して表示することからなることを特徴とする請求項75記載の方法。
- 前記改良が前記画像中において、全体又は一部が認識された、少なくとも1つの長方形領域の画像中のいくつかの縁又は長方形の認識及び、固有の歪みの計算に基づく少なくとも前記画像の一部に適用される歪み補正からなることを特徴とする請求項75記載の方法。
- 前記改良が文字列認識からなることを特徴とする請求項75記載の方法。
- 前記認識された文字列がナビゲーショナル・ラベルのデータベースと比較されることを特徴とする請求項80記載の方法。
- ナビゲーション・ラベルの前記データベースが、GPS又は同様のロケーティング・サブシステムの出力に適合することを特徴とする請求項80記載の方法。
- 少なくとも1つの対象物の自動トラッキングを更に有することを特徴とする請求項72記載の方法。
- 少なくとも1つの対象の自動トラッキングからなる請求項72記載の方法。
- a.文字列認識と、
b.少なくとも1つの対象の自動トラッキングと、
c.画像安定化と、
d.歪み補正処理と、
から更になる請求項72記載の方法。 - a1.前記レンズの構成に影響を与える変換器に制御情報を入力し、
a2.前記電気イメージング・システムの性能を高めるために環境に光を照らし、
a3.前記縁又は長方形の認識に基づく前記像の少なくとも一部分に、歪み補正を適用することにより、デジタル画像処理サブシステムを介して、前記電子イメージング・サブシステムの出力を高め、
a4.部分的文字認識に基づく、少なくとも一部分の提案された完全な文字選択を映し出し、前記部分的文字認識とGPS又は同様の位置を決定するシステムの出力に関連づけされたナビゲーショナル・ラベルのデータベースを比較することにより、デジタル画像処理サブシステムを介して、前記電子イメージング・サブシステムの出力を高める、
ステップをaとbの間にさらに含む請求項72の方法。 - 前記ナビゲーションのための周囲の視覚的情報が道路標識又は番地であることを特徴とする請求項72の方法。
- 前記ナビゲーションのための周囲の視覚的情報が道路標識又は番地であることを特徴とする請求項85の方法
- 前記ナビゲーションのための周囲の視覚的情報が道路標識又は番地であることを特徴とする請求項86の方法。
- a.いくつかのナビゲーションのための周囲の視覚的情報の少なくとも一部分を含む像を集め、
b.画像処理を介して前記像の質を高め、
c.前記質を高められた像を表示する、
ステップからなるナビゲーションのための周囲の視覚的情報を見やすく表示する方法。 - 少なくとも1つの対象物のオート・トラッキングをさらに含む請求項90の方法。
- 像安定化をさらに含む請求項90の方法。
- a.文字認識、
b.少なくとも1つの対象物のオート・トラッキング、
c.像安定化、
d.歪み補正処理、
の手順をさらに含む請求項90の方法。 - ソナーを介する対象物のレンジ・ファインディングをさらに含む請求項90の方法。
- 双眼鏡イメージングを介する対象物のレンジ・ファインディングをさらに含む請求項90の方法。
- 移動中の車から取り込まれた連続的な像の比較を介する対象物のレンジ・ファインディングをさらに含む請求項90の方法。
- a.目標物を位置づけるために第1スペクトル・レンジに限定された風景を画像化すること、
b.前記目標物内の特徴を位置づけるために前記第1スペクトル・レンジとは異なる少なくとも1つのスペクトル・レンジに限定された風景を画像化すること、
を含む、予想される目標物の画像処理のための請求項90の方法。 - 前記目標物が道路標識であり、前記特徴が文字であることを特徴とする請求項97の方法。
- 異なるフィルターの使用によりスペクトル・レンジの限定が達成されることを特徴とする請求項97の方法。
- 異なるスペクトルの放射エネルギーを提供しているイルミネーション・ソースの使用によりスペクトル・レンジの限定が達成されることを特徴とする請求項97の方法。
- 前記第1スペクトル・レンジが赤外線熱イメージングであり、前記第2スペクトル・レンジが可視光線イメージングであることを特徴とする請求項97の方法。
- 前記第1スペクトル・レンジが目的物を位置づけるための音波エネルギーであり、前記第2スペクトル・レンジが可視イメージングに適していることを特徴とする請求項97の方法。
- a.少なくとも3つの異なるスペクトル・レンジにおける風景を画像化すること、
b.目標物を位置づけるため、及び/又は位置づけられた目標物の中から特徴を抽出するための、結果として生じる、組み合わされた像の比較、
を含む、目標物の画像処理のための請求項90の方法。 - 認識ソフトウェアを適用している時、現在地を中心とした特定距離の範囲内に存在すると予想される対象物の少なくとも1つの性質の情報の取り込みを含む請求項90の方法。
- 前記特徴の少なくとも1つが形状に関係していることを特徴とする請求項104の方法。
- 前記特徴の少なくとも1つがサイズに関係していることを特徴とする請求項104の方法。
- 前記特徴の少なくとも1つが位置に関係していることを特徴とする請求項104の方法。
- 前記特徴の少なくとも1つが色に関係していることを特徴とする請求項104の方法。
- 前記特徴の少なくとも1つが、少なくとも2つの異なる色の面積の割合に関係していることを特徴とする請求項104の方法。
- a.前記対象物に属する前記部分的な像部分の少なくともいくつかから確保し、
b.前記対象物に属しない少なくともいくつかの部分を捨てるか、前記対象物に属する前記部分的な像の他のものからの情報と置き換えることによって、
前記の像の質を高めることが、対象物の部分的な像を多数蓄積し、対象物のより完全な像にする家庭を含むことを特徴とする請求項90の方法。 - 前記部分的な像が、前記対象物に対して実際に時間的に動いている物質によって隠されている対象物を表すことを特徴とする請求項110の方法。
- 前記部分的な像が、前記対象物と前記物質に対して車が動いているために、前記対象物に対して動いているように見えている物質によって隠されている対象物を表すことを特徴とする請求項110の方法。
- 少なくともいくつかの前記部分的な像のために、歪み補正アルゴリズムが、確保されている前記部分に対して応用されており、前記確保された部分が実質的に遠近法からのものであるように見えることを特徴とする請求項112の方法。
- 像比較を介するオブジェクト・トラッキングをさらに含む請求項90の方法。
- a.現在の像における対象領域を決定し、
b.実質的に最小誤差の補正を見つけ出すために、前の像の対象領域と現在の像における対象領域の間で、異なる補正を用いる一連の像相互相関計算を行い、
c.ステップbにおいて行われた計算により発見された補正のための補正を行うための前記離して配置することができる前記マウンティングのための実質的に最適な物理補正の計算、
d.ステップcにおいて行われる計算に用いられる前記離して配置することができるカメラ取り付け部の位置の調整、
を含むステップをさらに含むことを特徴とする請求項114に記載の方法。 - ステップbの前記異なる補正が、前の前記計算の繰り返しの少なくとも1つの結果を挿入することによって得られる領域周辺に限定されることを特徴とする請求項115の方法。
- 車と対象物の間の相対的な位置の変化の計算を介するオブジェクト・トラッキングをさらに含むことを特徴とする請求項90の方法。
- a.現在時間における対象物を決定し、
b.前記車と対象物の間の、前の時間と前記現在時間の間における相対的な位置の変化を決定するための計算を行い、
c.ステップbにおいて行われた計算に対応する、離して配置することができる前記マウンティングのための実質的に最適な物理補正の計算、
d.ステップcにおいて行われる計算に用いられる前記離して配置することができるカメラ取り付け部の位置の調整、
のステップをさらに含むことを特徴とする請求項117の方法。 - ステップbの計算が、前の前記計算の繰り返しの少なくとも1つの結果を挿入することによって限定されることを特徴とする請求項118の方法。
- 部分的文字認識をさらに含むことを特徴とする請求項90の方法。
- 車の運転手に、もし利用可能であるならば確かな適合か、あるいは、信頼度順に並べられた潜在的な適合のリストが提供されることを特徴とする請求項120の方法。
- a.前記識別された目標物の中の文字を認識するために、現在地を中心とした特定距離の範囲内に存在すると予想される様式セットに関する情報に基づいた制限を用いながら、少なくとも1つの試みが、少なくとも1つの認識された領域のためになされる、
ことを特徴とする請求項120の方法。 - b.もし、ステップaが有効でない場合、前記認識された目標物の前記文字を認識するための少なくとも1つの試みが、より一般的な様式制限を用いることが追加でなされる、
ことを特徴とする請求項122の方法。 - a.可能な適合を作るために道路標識と他のナビゲーションのための周囲の視覚的情報からなる、部分的に認識された文字列のデータベースに文字列断片が適合すること,
が加えられていることを特徴とする請求項120記載の方法。 - 前記データベースが現在地を中心とした特定距離の範囲内において二制限されることを特徴とする請求項124記載の方法。
- 前記データベースが少なくとも1つ前に成功した適合に基づいて制限されることを特徴とする請求項124記載の方法。
- a.少なくとも1組の認識された文字列断片の認識不可能な大きさの測定と、データベース登録内の前記組の各断片を適合させる間の物質の測定を考慮にいれた前記適合と、
b.その大きさは2つの大きさの接近に基づいて適合する可能性もしくは信頼度のために比較されること、
を特徴とする請求項124記載の方法。 - 少なくとも1つの適合を試みた後にフィードバックがあり、第2適合はフィードバック中に提供される追加情報に基づいて試みられることを特徴とする請求項124記載の方法。
- 前記フィードバックは条件付きで認識された文字がデータベース・登録中の幾何学的に同様の文字に対応する知識からなり、前記第2適合の前記条件付きで認識された文字を前記幾何学的に同様の文字として代わりに認識しようと試みることを特徴とする請求項128記載の方法。
- a.認識された文字列が1つもしくはそれ以上のデータベース登録に部分的にのみ適合するとともに、
b.前記認識された文字列が、他に対して前記潜在的な適合のいくつかのためのより高い信頼度を試みるために各少なくとも2つの潜在的な部分的適合についての知識を利用する認識のために再処理化されることを特徴とする請求項90記載の方法。 - a.認識された文字列が部分的に認識できる時のみであり、
b.前記認識された文字列は、前記文字列の少なくとも1つの認識できない部分のための測定基準を決定するために再処理化させ、
c.前記測定基準をデータベース・登録の少なくとも1つの部分的に潜在的な適合の同等の部分のために決定された測定基準に比較すること、
を特徴とする請求項90記載の方法。 - a.認識された文字列のみが部分的に少なくとも1つのデータベース・登録に適合するとともに、
b.前記認識された文字列が、代替認識目標が合理的かどうかを決定するために、1つもしくはそれ以上の潜在的な適合の同等な部分と適合しない少なくとも前記認識された文字列の1部分に適用される、少なくとももう1つの集中的なもしくは高度な認識アルゴリズムを利用して再処理化されること、
を特徴とする請求項90記載の方法。 - 前記より集中的もしくは高度な認識アルゴリズムが人工知能技術を採用することを特徴とする請求項132記載の方法。
- a.構成可能な像収集サブシステムと、
b.構成可能な光サブシステムと、
c.協調した方法で前記光サブシステムと前記像収集サブシステムの形成を修正する能力をもつ制御サブシステムと、
からなる像をとらえるシステム。 - a.前記像収集サブシステムは第1軸に沿う点に形成され、
b.前記光サブシステムは第2軸に沿う点に形成され、
c.前記第1軸と前記第2軸はそれらの間に1つの回転自由度と、
d.前記協調した方法はとらえられる像と光に照らされる部分からなる対象部の重複を改善するために前記第1軸と前記第2軸が協調した方法で形成されること、
からなることを特徴とする請求項134記載のシステム。 - 前記1つの回転自由度が、前記システムと前記部分の間の距離に基づいてとらえられる像の対象部分のほぼ中心に光に照らされた部分のほとんど中心に適合するために調整されることを特徴とする請求項135記載のシステム。
- 前記距離は前記像収集サブシステムのレンズのフォーカス・コントロールの形成に応じて決定されることを特徴とする請求項136記載のシステム。
- a.前記像収集システムは構成可能なレンズ・サブシステムから更になり、
b.前記光サブシステムは構成可能なレンズ・サブシステムから更になり、
c.前記協調した方法は、前記第1レンズ・サブシステムと前記第2レンズ・サブシステムがとらえられた部分からなる像と光を照らされた部分もしくは対象の重複を改善するために形成されること、
を特徴とする請求項134記載のシステム。 - 光を照らされた部分の前記大きさは、とらえられる光の対象の部分の大きさに従うよう調整されることを特徴とする請求項138記載のシステム。
- 前記大きさが、前記像収集サブシステムのレンズのズーム・コントロール形成に対して決定されることを特徴とする請求項139記載のシステム。
- a.像収集サブシステムと、
b.前記像収集システムのいくつかの開口部を囲む環の部分内の実質的に部分を占める形成からなる光開口部を持つ光源サブシステムと、
からなる像をとらえるためのシステム。 - 環状のいくつかの部分を持つ前記領域は実質的に完全な環状輪からなることを特徴とする請求項141記載のシステム。
- 前記光の拡大を調整する能力を持つレンズ・サブシステムから更になる請求項142記載のシステム。
- 前記光源が様々な光源からなることを特徴とする請求項141記載のシステム。
- 前記様々な光源が様々な異なる放射エネルギーのスペクトルの光を提供することを特徴とする請求項144記載のシステム。
- a.像収集サブシステムと、
b.前記カメラ・サブシステムが少なくとも部分的に前記光源によって収集された像の対象から提供された光の経路を覆うのように位置づけられる光源サブシステムと、
c.前記光の進行の経路が少なくともある程度、少なくとも前記像収集サブシステムの一部を覆い、そして前記像収集サブシステムの覆う部分の周辺の前記ライト・ガイドの遠心端から現れるように配置されたライト・ガイドと、
からなる像をとらえるシステム。 - 前記遠心端は実質的に前記像収集サブシステムの開口部を囲む環状のいくつかの部分内の領域を占める形成からなることを特徴とする請求項146記載のシステム。
- 前記環状のいくつかの部分内の領域は実質的に完全な環状輪からなることを特徴とする請求項147記載のシステム。
- 前記ライト・ガイドの形状は、少なくともある部分が、空洞を設けて前記像収集システムを囲む経路を与え、その空洞内には前記像収集システムがあることを特徴とする請求項146記載のシステム。
- 前記少なくともある部分が実質的になることを特徴とする請求項149記載のシステム。
- 前記遠心端は前記像収集サブシステムの開口部を囲む、環状輪の中の領域を実質的に占める形成からなることを特徴とする請求項150記載のシステム。
- 前記ライト・ガイドは様々なサブユニットから更になることを特徴とする請求項146記載のシステム。
- 前記ライト・ガイドは様々なサブユニットから更になることを特徴とする請求項149記載のシステム。
- a.前記ライト・ガイドは様々なサブユニットから更になり、
b.少なくとも前記サブユニットのいくつかは、前記ライト・ガイドの部分のウェッジ形状の部分からなり、該ライト・ガイドの部分は回転対称体の弧から実質的になる構成からなること、
を特徴とする請求項151記載のシステム。
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