JP2005349471A - Method for roll hemming and its apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus for roll hemming which does not require a die, thus to obviate the period required for the designing and production of a die. <P>SOLUTION: In the apparatus for roll hemming, a flange 30 with a shape in which the bending part 12a of an outer panel 12 stands up is bent to the inside direction of the outer panel 12. The apparatus 10 for roll hemming comprises a robot 18 and a working tool 20 fitted to the tip of the robot 18. The working tool 20 comprises a first roller 34 of supporting the bending part 12a and a second roller 36 of pressing the vicinity of the bending part 12a supported by the first roller 34 in the flange 30, and integrally moves along the bending part 12a. The orientation and posture of the second roller 36 are set by the first to fourth cylinders 38a to 38d. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、パネルの縁部が起立したフランジをパネルの内側方向へ折り曲げるロールへミング加工方法及び加工装置に関する。   The present invention relates to a roll hemming method and a processing apparatus that bends a flange in which an edge of a panel stands up in an inner direction of the panel.

自動車のボンネット、トランク、ドア及びホイールハウスの縁部に対しては、パネルの縁部が起立したフランジをパネルの内側方向へ折り曲げるヘミング加工が行われることがある。このヘミング加工としては、金型の上にパネルを位置決め保持しておき、該パネルにおける端部のフランジに対してローラを押しつけながら折り曲げるというロールヘミング加工を挙げることができる。ロールヘミング加工では、折り曲げ角度が大きいため折り曲げ精度を考慮して予備曲げ（又はプリヘミング）、仕上げ曲げ（又は本ヘミング）といった複数段階の工程を経て加工が行われることがある。   Hemming may be performed on the bonnet, trunk, door, and wheel house edge of an automobile by bending a flange with the edge of the panel upright inwardly of the panel. Examples of the hemming process include a roll hemming process in which a panel is positioned and held on a mold and bent while pressing a roller against a flange at an end of the panel. In roll hemming, since the bending angle is large, the bending may be performed through a plurality of steps such as pre-bending (or pre-hemming) and finish bending (or main hemming) in consideration of bending accuracy.

ロールヘミング加工としては、フランジの折り曲げ加工面に丸みを持たせるために、ローラを金型のガイド面に沿って転動させる加工方法（例えば、特許文献１参照）や、予備曲げローラと仕上げローラを並べて設け、予備曲げと仕上げ曲げを連続的に行う加工方法（例えば、特許文献２参照）が提案されている。   For roll hemming, a method of rolling a roller along a guide surface of a mold (for example, refer to Patent Document 1), a pre-bending roller, and a finishing roller to round the flange bending surface. Are arranged side by side, and a processing method for performing preliminary bending and finish bending continuously (for example, see Patent Document 2) has been proposed.

また、パネルのフランジを一対のローラによって挟み込んでヘミング加工を行う装置（例えば、特許文献３参照）や、支持ローラ、押さえローラ、フランジ立てローラ、プリ曲げ用ローラ、ヘミング用ローラ及びパネル支持機構によって複数種類のヘミング加工を行う装置（例えば、特許文献４参照）が提案されている。   In addition, a device that performs hemming by sandwiching the panel flange between a pair of rollers (see, for example, Patent Document 3), a support roller, a pressing roller, a flange stand roller, a pre-bending roller, a hemming roller, and a panel support mechanism An apparatus that performs a plurality of types of hemming processes (see, for example, Patent Document 4) has been proposed.

特公平７−９０２９９号公報Japanese Patent Publication No. 7-90299 特開２００２−３５８６５号公報JP 2002-35865 A 特開平７−０６０３７０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-060370 特開平８−１６４４３３号公報（図５）JP-A-8-164433 (FIG. 5)

ところで、従来のロールヘミング加工では、加工手段としてパネルを保持、位置決めをするための金型が必須であるが、金型は高価であるとともに製作に長期の日数を要する。また、加工部位毎に専用の金型を設ける必要があって、対応するヘミング加工装置は加工部位毎に専用の装置となってしまい汎用性に欠け、しかも広い設置スペースを要する。さらに、金型は加工部位によってはサイズが大きくなり、その保管及び管理が煩雑である。   By the way, in the conventional roll hemming process, a mold for holding and positioning the panel is indispensable as a processing means, but the mold is expensive and requires a long time for production. In addition, it is necessary to provide a dedicated die for each processing site, and the corresponding hemming processing device becomes a dedicated device for each processing site, lacking versatility, and requires a large installation space. Furthermore, the mold has a large size depending on the processing site, and its storage and management are complicated.

特に、近時の自動車は短期間で開発するとともに、多くの車種を同時期に生産することが望まれていることから、ロールヘミング加工用の金型の生産及び運用が開発効率及び生産効率を向上させる際の課題となっている。   In particular, recent automobiles are developed in a short period of time, and it is desired to produce many models at the same time. Therefore, the production and operation of roll hemming molds can improve development efficiency and production efficiency. It is a challenge when improving.

また、特許文献３では、フランジを複数のローラにより折り曲げるようにしているが、ローラで不用意に折り曲げ加工を行うと、図１８に示すように屈曲部１から内側に向かって相当広範囲に応力２（クロスハッチングで示す部分）が発生する。このままヘミング加工を行うと応力２の発生部分が変形することから、加工後に加圧力を取り除くと、二点鎖線３で示すようにヘミング部４が下面のローラ５から浮き上がる現象が発生する。さらに、想定された折り曲げ部より内側で曲がることがあり、パネルの寸法精度が低下する懸念がある。つまり、元のフランジ６の端面からの巻き込み量７、及びローラ５からヘミング４までの浮き上がり量８が大きくなる。これは、ローラによる加工に限らず金型を用いた場合にも発生する現象であるが、ロールヘミング加工ではプレス機と比較して加圧力が低いためより顕著である。   Further, in Patent Document 3, the flange is bent by a plurality of rollers. However, if the rollers are carelessly bent, stress 2 is applied over a wide range from the bent portion 1 to the inside as shown in FIG. (Part indicated by cross-hatching) occurs. If hemming is performed as it is, the portion where the stress 2 is generated is deformed. Therefore, when the applied pressure is removed after the processing, the hemming portion 4 is lifted from the roller 5 on the lower surface as indicated by a two-dot chain line 3. Furthermore, there is a concern that the dimensional accuracy of the panel may be lowered because it may bend inside the assumed bent portion. That is, the amount of wrapping 7 from the end face of the original flange 6 and the amount of lifting 8 from the roller 5 to the hemming 4 are increased. This is a phenomenon that occurs not only with the processing by the roller but also when using a die, but is more remarkable in the roll hemming because the pressure is lower than that in the press.

応力を屈曲部に集中させるためには、特許文献４における図５のように所定の押さえ用ローラをフランジの内側方向からフランジに当てる方法も考えられるが、本ヘミング加工時には、押さえローラを退避させる機構が煩雑であり、しかも退避動作に広いスペースを要するためパネルの形状によっては上方凸部と干渉するおそれがある。なお、特許文献２の押さえ用ローラはフランジ立て形成用に用いられるものであって、形成されたフランジをさらに内側に折り曲げる際には用いられず、結局屈曲部に応力を集中させることはできない。   In order to concentrate the stress on the bent portion, a method of applying a predetermined pressing roller to the flange from the inner side of the flange as shown in FIG. 5 in Patent Document 4 can be considered, but the pressing roller is retracted during the hemming process. Since the mechanism is complicated and a large space is required for the retreating operation, there is a possibility that it interferes with the upper convex portion depending on the shape of the panel. Note that the pressing roller of Patent Document 2 is used for forming a flange stand, and is not used when the formed flange is further bent inward, so that stress cannot be concentrated on the bent portion after all.

一方、受けローラと曲げローラによりロールヘミング加工を行う場合には、受けローラは従来の下型としての作用を奏する。この際、パネルには相当広範囲に応力が発生することから、受けローラはこれに応じて内側方向に長く延在する形状にする必要がある。しかしながら、受けローラをあまり長くするとパネルの形状によっては下方凸部と干渉するおそれがあり、汎用性が低下する。逆に受けローラを短く設定すると汎用性は向上するが、広範囲の応力を適切に受け止めることができず、パネル下面に対して受けローラの端部の転動軌跡に沿って加圧痕が残り、外観品質を低下させるおそれがある。   On the other hand, when roll hemming is performed by the receiving roller and the bending roller, the receiving roller functions as a conventional lower mold. At this time, since stress is generated in a considerably wide range on the panel, the receiving roller needs to have a shape extending inwardly in accordance with the stress. However, if the receiving roller is too long, depending on the shape of the panel, there is a possibility of interfering with the downward convex portion, which reduces versatility. Conversely, if the receiving roller is set to a short length, versatility is improved, but a wide range of stress cannot be properly received, and a pressure mark remains along the rolling locus of the end of the receiving roller on the lower surface of the panel, and the appearance May reduce quality.

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、金型を用いることなくロールヘミング加工を行うことができ、加工精度を向上させ、且つ汎用性の高いロールヘミング加工方法及び加工装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of such problems, and can perform roll hemming without using a mold, improve machining accuracy, and have a highly versatile roll hemming method and processing apparatus. The purpose is to provide.

本発明に係るロールヘミング加工方法は、パネルの縁部が起立したフランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げるロールへミング加工方法であって、前記フランジの屈曲部の外側を支持する第１ローラと、前記第１ローラによって支持された屈曲部の近傍におけるフランジを内側方向へ押圧する第２ローラとを用い、前記第１ローラ及び前記第２ローラを前記屈曲部に沿って一体的に移動させながら、前記フランジを前記内側方向へ折り曲げることを特徴とする。   A roll hemming method according to the present invention is a roll hemming method for bending a flange with an edge of a panel upright inwardly of the panel, the first roller supporting the outside of the bent portion of the flange, Using a second roller that presses the flange in the vicinity of the bent portion supported by the first roller inward, while moving the first roller and the second roller along the bent portion integrally, The flange is bent in the inward direction.

このように、第１ローラで縁部を支持しながら第２ローラによってフランジを押圧して折り曲げることによって、金型を用いることなくロールヘミング加工を行うことができる。また、第１ローラ及び第２ローラを縁部に沿って一体的に移動させることによりロールヘミング加工が遂行されるため、各種の加工部位に適用可能であって、汎用性が高い。   Thus, roll hemming can be performed without using a mold by pressing and bending the flange with the second roller while supporting the edge with the first roller. Moreover, since roll hemming is performed by moving the first roller and the second roller along the edge, it is applicable to various types of processing parts and is highly versatile.

この場合、前記第２ローラの端面により前記フランジを押圧しながら、前記屈曲部が鋭角となるように折り曲げる第１工程と、前記第２ローラの向き及び位置を変えて前記第２ローラの外周面によりフランジをさらに折り曲げる第２工程とを有することにより、折り曲げ角度の大きい箇所を高い加工精度で折り曲げることができる。第１ローラ及び第２ローラは第１工程及び第２工程に兼用できる。   In this case, a first step of bending the bent portion so as to have an acute angle while pressing the flange by the end surface of the second roller, and changing the direction and position of the second roller to change the outer peripheral surface of the second roller By having the second step of further bending the flange, it is possible to bend a portion with a large bending angle with high processing accuracy. The first roller and the second roller can be used for the first step and the second step.

前記第１工程では、前記第２ローラと同軸で、前記第２ローラより小径の第３ローラを用い、前記第３ローラの外周面により前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧するとよい。これにより、パネルに加えられる応力を屈曲部に集中させることができ、不必要な箇所の変形が防止される。したがって、浮き上がり現象や巻き込み現象が防止され、加工精度が向上する。また、第１ローラの軸方向長さを短く設定することができることから、複雑なフランジ形状が複雑なパネルに対しても適切に追従することができ、汎用性が向上する。   In the first step, a third roller that is coaxial with the second roller and smaller in diameter than the second roller is used, and the top of the flange is pressed toward the bent portion by the outer peripheral surface of the third roller. Thereby, the stress applied to the panel can be concentrated on the bent portion, and unnecessary deformation of the portion is prevented. Therefore, the floating phenomenon and the entrainment phenomenon are prevented, and the processing accuracy is improved. In addition, since the axial length of the first roller can be set short, it is possible to appropriately follow a complex panel having a complicated flange shape, and versatility is improved.

第２ローラと第３ローラは同軸であることから一体的に形成することができ、簡便構造となる。   Since the second roller and the third roller are coaxial, they can be formed integrally and have a simple structure.

本発明に係るロールヘミング加工方法は、パネルの縁部が起立したフランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げるロールへミング加工方法であって、第１ローラによって前記フランジの屈曲部の外側を支持し、第２ローラによって前記フランジの外側面を押圧し、第３ローラによって前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧し、記第１ローラ、第２ローラ及び前記第３ローラを回転させながら前記フランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げて鋭角にすることを特徴とする。   The roll hemming method according to the present invention is a roll hemming method that bends a flange in which an edge of the panel stands up toward the inside of the panel, and supports the outside of the bent portion of the flange by a first roller. The outer surface of the flange is pressed by the second roller, the top of the flange is pressed toward the bent portion by the third roller, and the flange is rotated while rotating the first roller, the second roller, and the third roller. Is bent toward the inside of the panel to form an acute angle.

このように、加工に際して第３ローラによりフランジの頂部を屈曲部に向かって押圧することにより、パネルに加えられる応力を屈曲部に集中させることができ、不必要な箇所の変形が防止され、浮き上がり現象や巻き込み現象が防止される。また、受け側の第１ローラは応力が集中する箇所を支持すればよいことから、軸方向長さを短く設定することができる。したがって、フランジの延在方向が複雑に湾曲している場合にも第１ローラが適切に追従することができる。また、パネルが突出部を有する場合であっても該突出部に干渉する懸念が低減され、汎用性が一層向上する。   Thus, by pressing the top of the flange toward the bent portion by the third roller during processing, the stress applied to the panel can be concentrated on the bent portion, and unnecessary deformation of the portion can be prevented and lifted. Phenomenon and entrainment phenomenon is prevented. In addition, since the first roller on the receiving side only needs to support a portion where stress is concentrated, the axial length can be set short. Therefore, the first roller can appropriately follow even when the extending direction of the flange is complicatedly curved. Further, even when the panel has a protruding portion, the concern of interference with the protruding portion is reduced, and versatility is further improved.

この場合、前記第２ローラの外周面によって前記フランジの外側面を押圧し、前記第３ローラの外周面によって前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧すると、第２ローラ及び第３ローラともフランジに対して十分に狭い面積で接触して加工箇所を接触部に集中させることができ、しかもフランジに対して摺動することなく転動するため、フランジの延在方向の形状に応じた追従性が向上し、汎用性が一層向上する。   In this case, when the outer surface of the flange is pressed by the outer peripheral surface of the second roller and the top of the flange is pressed toward the bent portion by the outer peripheral surface of the third roller, the second roller and the third roller are both It can contact the flange in a sufficiently small area to concentrate the processing point on the contact part and rolls without sliding against the flange, so it follows the shape in the extending direction of the flange Improves the versatility.

次に、本発明に係るロールへミング加工装置は、パネルの縁部が起立したフランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げるロールへミング加工装置であって、前記フランジの屈曲部の外側を支持する第１ローラと、前記フランジのうち前記第１ローラによって支持された屈曲部の近傍を内側方向へ押圧する第２ローラと、前記第１ローラ及び前記第２ローラを前記屈曲部に沿って一体的に移動させる移動手段とを有することを特徴とする。   Next, a roll hemming apparatus according to the present invention is a roll hemming apparatus that bends a flange with an edge of a panel upright inwardly of the panel, and supports the outside of the bent portion of the flange. One roller, a second roller that presses the vicinity of the bent portion of the flange supported by the first roller inward, and the first roller and the second roller are integrated along the bent portion. And moving means for moving.

このように、第１ローラで縁部を支持しながら第２ローラによってフランジを押圧して折り曲げることによって、金型を用いることなくロールヘミング加工を行うことができる。また、移動手段の移動動作を設定するだけで各種の加工部位に適用可能であって、開発期間が極めて短くしかも汎用性が高い。   Thus, roll hemming can be performed without using a mold by pressing and bending the flange with the second roller while supporting the edge with the first roller. In addition, it can be applied to various machining sites simply by setting the moving operation of the moving means, and the development period is extremely short and versatility is high.

この場合、少なくとも１つの工程で、前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧する第３ローラを有するとよい。第３ローラにより、パネルに加えられる応力を屈曲部に集中させることができ、不必要な箇所の変形が防止され、浮き上がり現象や巻き込み現象が防止され、加工精度が向上する。また、第１ローラの軸方向長さを短く設定することができることから、複雑なフランジ形状が複雑なパネルに対しても適切に追従することができ、汎用性が向上する。   In this case, it is preferable to have a third roller that presses the top of the flange toward the bent portion in at least one step. With the third roller, stress applied to the panel can be concentrated on the bent portion, unnecessary deformation of the portion can be prevented, lifting phenomenon and entanglement phenomenon can be prevented, and processing accuracy can be improved. In addition, since the axial length of the first roller can be set short, it is possible to appropriately follow a complex panel having a complicated flange shape, and versatility is improved.

前記第２ローラの軸又はこれに平行な軸を中心として前記第３ローラの向きを変更する退避機構を有するとよい。これにより、退避動作時における第３ローラの回転半径が小さくなり、パネルの突起や他の構造物に干渉することなく、しかも迅速且つ簡便な回避が可能となる。また、退避機構が簡便となる。   It is good to have a retraction mechanism which changes the direction of the 3rd roller centering on the axis of the 2nd roller, or the axis parallel to this. As a result, the radius of rotation of the third roller during the retracting operation is reduced, and it is possible to avoid the projections and other structures of the panel without interference and quickly and easily. Further, the retracting mechanism becomes simple.

本発明に係るロールヘミング加工方法及び加工装置によれば、第１ローラで縁部を支持しながら第２ローラによってフランジを押圧して折り曲げることによって、金型を用いることなくロールヘミング加工を行うことができる。   According to the roll hemming processing method and the processing apparatus according to the present invention, the roll hemming is performed without using a mold by pressing and bending the flange with the second roller while supporting the edge with the first roller. Can do.

また、移動手段の移動動作を設定するだけで各種の加工部位に適用可能であって、開発期間が極めて短くしかも汎用性が高い。   In addition, it can be applied to various machining sites simply by setting the moving operation of the moving means, and the development period is extremely short and versatility is high.

さらに、本発明に係るロールヘミング加工方法及び加工装置によれば、第３ローラによりフランジの頂部を屈曲部に向かって押圧しながら加工するため、パネルに加えられる応力を屈曲部に集中させることができ、不必要な箇所の変形が防止され、浮き上がり現象や巻き込み現象が防止される。   Furthermore, according to the roll hemming processing method and the processing apparatus according to the present invention, since the top portion of the flange is pressed against the bent portion by the third roller, the stress applied to the panel can be concentrated on the bent portion. It is possible to prevent unnecessary deformation of the portion, and to prevent the floating phenomenon and the entrainment phenomenon.

また、受け側の第１ローラは応力が集中する箇所を支持すればよいことから、軸方向長さを短く設定することができる。したがって、フランジの延在方向が複雑に湾曲している場合にも第１ローラが適切に追従することができるとともに、パネルが突出部を有する場合であっても該突出部に干渉する懸念が低減され、汎用性が一層向上する。第２ローラと第３ローラは同軸にすることにより一体的に形成することができ、簡便構造となる。   In addition, since the first roller on the receiving side only needs to support a portion where stress is concentrated, the axial length can be set short. Therefore, even when the extending direction of the flange is curved in a complicated manner, the first roller can appropriately follow, and even when the panel has a protruding portion, there is a reduced risk of interference with the protruding portion. Therefore, versatility is further improved. The second roller and the third roller can be formed integrally by being coaxial, and a simple structure is obtained.

以下、本発明に係るロールヘミング加工方法及び加工装置について実施の形態を挙げ、添付の図１〜図１７を参照しながら説明する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a roll hemming processing method and a processing apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.

図１に示すように、本実施の形態に係るロールヘミング加工装置１０は、アウタパネル１２とインナパネル１４からなるワークＷの縁部をロールヘミング加工するための装置であって、ワークＷを支持する加工テーブル（移動手段）１６と、ロボット（移動手段）１８と、該ロボット１８の先端に設けられた加工ツール２０とを有する。ワークＷは所定のワーク自動交換手段によって加工テーブル１６に搬入、搬出されるようにしてもよい。   As shown in FIG. 1, a roll hemming apparatus 10 according to the present embodiment is an apparatus for roll hemming an edge portion of a work W composed of an outer panel 12 and an inner panel 14, and supports the work W. It has a processing table (moving means) 16, a robot (moving means) 18, and a processing tool 20 provided at the tip of the robot 18. The workpiece W may be carried into and out of the processing table 16 by a predetermined automatic workpiece changing means.

加工テーブル１６、ロボット１８及び加工ツール２０は、それぞれテーブルコントローラ２２、ロボットコントローラ２４及びツールコントローラ２６によって制御されており、これらのテーブルコントローラ２２、ロボットコントローラ２４及びツールコントローラ２６は、メインコントローラ２８の作用下に同期制御される。   The processing table 16, the robot 18, and the processing tool 20 are controlled by a table controller 22, a robot controller 24, and a tool controller 26, respectively. The table controller 22, the robot controller 24, and the tool controller 26 are operated by the main controller 28. It is controlled synchronously below.

加工テーブル１６は、テーブルコントローラ２２の作用下にワークＷを水平回転させるとともに、ＸＹＺテーブル１６ａを動作させて水平移動及び垂直移動させることができる。ロボット１８は産業用の多関節型であり、加工ツール２０を稼動範囲内の任意の位置において任意の姿勢となるように移動可能である。また、ロボット１８は、図示しないティーチングペンダントの操作により、実際に動作を行わせながら動作ティーチングを行うことができる。さらに、３次元ＣＡＤ(Computer Aided Design)等を用いたオフライン処理によって、実際のロボット１８を動作させることなく動作ティーチングを行うことも可能である。   The processing table 16 can horizontally move and vertically move the workpiece W under the action of the table controller 22 and operate the XYZ table 16a. The robot 18 is an industrial articulated type, and can move the processing tool 20 so as to be in an arbitrary posture at an arbitrary position within an operating range. Further, the robot 18 can perform operation teaching while actually performing an operation by operating a teaching pendant (not shown). Furthermore, it is also possible to perform operation teaching without operating the actual robot 18 by offline processing using three-dimensional CAD (Computer Aided Design) or the like.

図２に示すように、加工ツール２０は、アウタパネル１２の縁部である屈曲部１２ａから略直角に起立した形状のフランジ３０をアウタパネル１２の内側方向へ折り曲げるためのツールであって、インナパネル１４の縁部１４ａを挟み込んで一体化することができる（図７参照）。ワークＷは、アウタパネル１２が下でインナパネル１４が上となるように組み合わされて仮固定されており、インナパネル１４の縁部１４ａは、アウタパネル１２の屈曲部１２ａの近傍に沿って配置されている。このときフランジ３０は上方に向かって延在している。縁部１４ａからフランジ３０までの距離はフランジ３０の高さよりも充分小さい。   As shown in FIG. 2, the processing tool 20 is a tool for bending a flange 30 erected substantially perpendicularly from a bent portion 12 a that is an edge portion of the outer panel 12 toward the inner side of the outer panel 12. The edge portion 14a can be sandwiched and integrated (see FIG. 7). The workpiece W is temporarily fixed by being combined so that the outer panel 12 is below and the inner panel 14 is upward, and the edge portion 14a of the inner panel 14 is disposed along the vicinity of the bent portion 12a of the outer panel 12. Yes. At this time, the flange 30 extends upward. The distance from the edge portion 14 a to the flange 30 is sufficiently smaller than the height of the flange 30.

加工ツール２０は、アーチ部材３２と、屈曲部１２ａを支持する第１ローラ３４と、該第１ローラ３４によって支持された屈曲部１２ａの近傍におけるフランジ３０の外側面３０ｂを押圧する第２ローラ３６と、フランジ３０の頂部３０ａを押圧する第３ローラ３７と、第２ローラ３６及び第３ローラ３７の向き及び位置を変える位置設定手段としての第１シリンダ３８ａ、第２シリンダ３８ｂ、第３シリンダ３８ｃ及び第４シリンダ３８ｄとを有する。アーチ部材３２は、略Ｕ字形状であって、第１延在部３２ａと、第２延在部３２ｂと、これらの第１延在部３２ａ及び第２延在部３２ｂの一端部をそれぞれつなぐベース部材３２ｃとを有する。   The processing tool 20 includes an arch member 32, a first roller 34 that supports the bent portion 12a, and a second roller 36 that presses the outer surface 30b of the flange 30 in the vicinity of the bent portion 12a supported by the first roller 34. A third roller 37 that presses the top 30a of the flange 30, and a first cylinder 38a, a second cylinder 38b, and a third cylinder 38c as position setting means for changing the orientation and position of the second roller 36 and the third roller 37. And a fourth cylinder 38d. The arch member 32 is substantially U-shaped, and connects the first extending portion 32a, the second extending portion 32b, and one end portions of the first extending portion 32a and the second extending portion 32b, respectively. A base member 32c.

第１ローラ３４は、第１延在部３２ａの先端近傍に軸支され、第１延在部３２ａの延在方向を基準としたとき、先端に向かって略４５°外方に傾斜するように設定されている。第１ローラ３４は、第１延在部３２ａに対する取付元に向かって縮径する第１縮径部３４ａと、該第１縮径部３４ａの小径側と連続的且つ滑らかにつながっている環状円弧凹部３４ｂと、該環状円弧凹部３４ｂから取付元へ向かって縮径する第２縮径部３４ｃとを有する。第１縮径部３４ａの上端面が形成する縁は、第１延在部３２ａの延在方向と略平行である。環状円弧凹部３４ｂは断面略９０°の円弧の凹部である。   The first roller 34 is pivotally supported in the vicinity of the distal end of the first extending portion 32a, and is inclined approximately 45 ° outward toward the distal end when the extending direction of the first extending portion 32a is used as a reference. Is set. The first roller 34 has a first reduced diameter portion 34a that is reduced in diameter toward the attachment source with respect to the first extending portion 32a, and an annular arc that is continuously and smoothly connected to the smaller diameter side of the first reduced diameter portion 34a. It has the recessed part 34b and the 2nd reduced diameter part 34c diameter-reduced toward this attachment origin from this cyclic | annular circular arc recessed part 34b. The edge formed by the upper end surface of the first reduced diameter portion 34a is substantially parallel to the extending direction of the first extending portion 32a. The annular arc recess 34b is an arc recess having a cross section of approximately 90 °.

第２ローラ３６及び第３ローラ３７は、同軸且つ一体的に軸受部材４０に軸支されており、取付元側に第２ローラ３６、先端側に第３ローラ３７が配置されている。第２ローラ３６は径に較べて高さの低い円柱形状である。第２ローラ３６及び第３ローラ３７は、段付き一体の円柱形状の簡便な構造である。また、必要に応じて、第２ローラ３６と第３ローラ３７を独立的に回転可能な構造としてもよい。第３ローラ３７の径は第２ローラ３６の径の略１／２であり、軸方向長さはフランジ３０の板厚以上あればよく、十分に短く設定されている。第２ローラ３６の径はフランジ３０の高さの略２倍である。   The second roller 36 and the third roller 37 are coaxially and integrally supported by the bearing member 40, and the second roller 36 is disposed on the attachment source side, and the third roller 37 is disposed on the distal end side. The second roller 36 has a cylindrical shape having a lower height than the diameter. The second roller 36 and the third roller 37 have a simple cylindrical structure with a step. Moreover, it is good also as a structure which can rotate the 2nd roller 36 and the 3rd roller 37 independently as needed. The diameter of the third roller 37 is approximately ½ of the diameter of the second roller 36, and the axial length only needs to be equal to or greater than the plate thickness of the flange 30, and is set sufficiently short. The diameter of the second roller 36 is approximately twice the height of the flange 30.

軸受部材４０はやや長尺なブロック形状であって、その両端には第２ローラ３６の軸Ｃ２の向きと直角な方向の第１支軸４０ａ及び第２支軸４０ｂが設けられている。第１支軸４０ａには第１シリンダ３８ａ及び第２シリンダ３８ｂのロッド先端が回動自在に軸支され、第２支軸４０ｂには第３シリンダ３８ｃ及び第４シリンダ３８ｄのロッド先端が回動自在に軸支されている。第１シリンダ３８ａのチューブ端部はアーチ部材３２の第２延在部３２ｂの先端近傍に設けられており、第２シリンダ３８ｂのチューブ端部は第２延在部３２ｂの他端側基部近傍に設けられている。また、第３シリンダ３８ｃのチューブ端部はベース部材３２ｃの略中間部に設けられており、第４シリンダ３８ｄのチューブ端部は第１延在部３２ａの基部近傍に設けられている。   The bearing member 40 has a slightly long block shape, and a first support shaft 40a and a second support shaft 40b in a direction perpendicular to the direction of the axis C2 of the second roller 36 are provided at both ends thereof. The rod ends of the first cylinder 38a and the second cylinder 38b are rotatably supported on the first support shaft 40a, and the rod tips of the third cylinder 38c and the fourth cylinder 38d are rotated on the second support shaft 40b. It is supported freely. The tube end portion of the first cylinder 38a is provided in the vicinity of the tip of the second extending portion 32b of the arch member 32, and the tube end portion of the second cylinder 38b is in the vicinity of the other end side base portion of the second extending portion 32b. Is provided. Further, the tube end portion of the third cylinder 38c is provided in a substantially middle portion of the base member 32c, and the tube end portion of the fourth cylinder 38d is provided in the vicinity of the base portion of the first extension portion 32a.

第２ローラ３６は軸受部材４０に軸支されたまま該軸受部材４０と第１〜第４シリンダ３８ａ〜３８ｄとからなるリンク機構によって移動され、第１ローラ３４と第２ローラ３６の各回転軸Ｃ１、Ｃ２が同一平面上である位置関係を保ったまま向き及び位置が変えられる。   The second roller 36 is moved by a link mechanism including the bearing member 40 and the first to fourth cylinders 38 a to 38 d while being supported by the bearing member 40, and the respective rotation shafts of the first roller 34 and the second roller 36. The orientation and position can be changed while maintaining the positional relationship in which C1 and C2 are on the same plane.

第１〜第４シリンダ３８ａ〜３８ｄはそれぞれツールコントローラ２６における第１サブコントローラ４２ａ、第２サブコントローラ４２ｂ、第３サブコントローラ４２ｃ及び第４サブコントローラ４２ｄによって液圧回路（図示せず）を介して駆動制御される。第１〜第４サブコントローラ４２ａ〜４２ｄは、リンク制御部４４によって統合的に制御され、所定のセンサ信号を参照しながら第２ローラ３６の向き及び位置を設定可能である。   The first to fourth cylinders 38a to 38d are respectively connected to the first sub controller 42a, the second sub controller 42b, the third sub controller 42c, and the fourth sub controller 42d in the tool controller 26 via a hydraulic circuit (not shown). Drive controlled. The first to fourth sub-controllers 42a to 42d are integrally controlled by the link controller 44, and can set the direction and position of the second roller 36 while referring to a predetermined sensor signal.

次に、このように構成されるロールヘミング加工装置１０を用いて、ワークＷのロールヘミング加工を行う手順について図３〜図７を参照しながら説明する。以下の説明では、表記したステップ番号順に処理が実行されるものとする。   Next, a procedure for performing roll hemming processing of the workpiece W using the roll hemming processing device 10 configured as described above will be described with reference to FIGS. In the following description, it is assumed that processing is executed in the order of the indicated step numbers.

図３のステップＳ１において、先ず、ワークＷをアウタパネル１２が下、インナパネル１４が上となるように加工テーブル１６上に固定する。このとき、フランジ３０は上方に向かって起立しているものとする。   3, first, the workpiece W is fixed on the processing table 16 so that the outer panel 12 is on the bottom and the inner panel 14 is on the top. At this time, it is assumed that the flange 30 stands up.

ステップＳ２において、ロボットコントローラ２４の作用下にロボット１８を動作させ、加工ツール２０を移動させる。このとき、図２に示すように、第１ローラ３４の軸Ｃ１が先端に向かって斜め４５°下方を向く姿勢にするとともに、第１縮径部３４ａの上端面をアウタパネル１２の下面に当接させ、且つ環状円弧凹部３４ｂを屈曲部１２ａに合うように当接させる。   In step S2, the robot 18 is operated under the action of the robot controller 24, and the processing tool 20 is moved. At this time, as shown in FIG. 2, the axis C1 of the first roller 34 is inclined 45 ° downward toward the tip, and the upper end surface of the first reduced diameter portion 34a is in contact with the lower surface of the outer panel 12. And the annular arc recess 34b is brought into contact with the bent portion 12a.

ステップＳ３において、ツールコントローラ２６の作用下に第１〜第４シリンダ３８ａ〜３８ｄを動作させ、第２ローラ３６の位置及び向きを設定する。つまり、第２ローラ３６と第３ローラ３７との段差隅部３６ｃにフランジ３０の頂部３０ａを当て、第２ローラ３６の端面３６ｄによりフランジ３０の側面を押圧する。これにより、フランジ３０の頂部３０ａが位置決めされながら矢印Ａの方向に押圧され、曲げ基点Ｐを略中心として４５°傾斜するように適切に折り曲げられる。従って、第２ローラ３６及び第３ローラ３７の軸Ｃ２は軸Ｃ１と略平行となり、第２ローラ３６の下端部はフランジ３０の中間高さ部に接した状態で第１縮径部３４ａのやや上方に位置することとなる。   In step S3, the first to fourth cylinders 38a to 38d are operated under the action of the tool controller 26, and the position and orientation of the second roller 36 are set. That is, the top portion 30 a of the flange 30 is brought into contact with the stepped corner portion 36 c between the second roller 36 and the third roller 37, and the side surface of the flange 30 is pressed by the end surface 36 d of the second roller 36. As a result, the top 30a of the flange 30 is pressed in the direction of the arrow A while being positioned, and is appropriately bent so as to be inclined by 45 ° about the bending base point P. Accordingly, the axis C2 of the second roller 36 and the third roller 37 is substantially parallel to the axis C1, and the lower end portion of the second roller 36 is in contact with the intermediate height portion of the flange 30, and the first reduced diameter portion 34a is slightly. It will be located above.

このとき、フランジ３０の頂部３０ａは、第３ローラ３７の外周面３７ａによって、矢印Ｂで示すように屈曲部１２ａの方向に向かって押圧される。この矢印Ｂの方向の力を下方と横外方に分けて分解して解析すると、下方の成分は第１縮径部３４ａにより受け止められ、横外方の成分は環状円弧凹部３４ｂによって受け止められる。   At this time, the top portion 30 a of the flange 30 is pressed toward the bent portion 12 a by the outer peripheral surface 37 a of the third roller 37 as indicated by the arrow B. When the force in the direction of arrow B is divided and analyzed in the downward direction and the laterally outward direction, the lower component is received by the first reduced diameter portion 34a, and the laterally outward component is received by the annular arc recess 34b.

つまり、図４に示すように、第２ローラ３６によって発生する曲げ応力Ｓ（図４のクロスハッチングで示す部分）は屈曲部１２ａの近傍に集中することになり、内側への巻き込み変形が発生しない。これにより、フランジ３０は二点鎖線部で示すように屈曲し、屈曲部１２ａは環状円弧凹部３４ｂの断面形状に合わせて適度に丸みを帯びた厚み感のある好適な外観の曲げ加工面が得られる。また、第１ローラ３４及び第２ローラ３６を離間させた後にもアウタパネル１２が第１ローラ３４の環状円弧凹部３４ｂからの巻き込み及び浮き上がりが抑制され、高い加工精度が実現される。つまり、図１８に示した従来技術に係る装置で加工したフランジの屈曲形状と対比して、巻き込み量７及び浮き上がり量８ともほとんど発生しないことが理解されよう。また、図４においては、アウタパネル１２に対してインナパネル１４が当接して設けられている例を示すが、第２ローラ３６の作用により該インナパネル１４の有無に関わらずに巻き込み及び浮き上がりの発生が抑制される。   That is, as shown in FIG. 4, the bending stress S (the portion indicated by cross hatching in FIG. 4) generated by the second roller 36 is concentrated in the vicinity of the bent portion 12a, so that no inward winding deformation occurs. . As a result, the flange 30 is bent as shown by a two-dot chain line portion, and the bent portion 12a has a bending surface with a suitable appearance having a suitable thickness and rounded appropriately in accordance with the cross-sectional shape of the circular arc concave portion 34b. It is done. Further, even after the first roller 34 and the second roller 36 are separated from each other, the outer panel 12 is prevented from being caught and lifted from the circular arc recess 34b of the first roller 34, and high processing accuracy is realized. That is, it will be understood that the amount of entrainment 7 and the amount of lift 8 hardly occur as compared with the bent shape of the flange processed by the apparatus according to the prior art shown in FIG. FIG. 4 shows an example in which the inner panel 14 is provided in contact with the outer panel 12. However, the second roller 36 causes the winding and lifting to occur regardless of the presence or absence of the inner panel 14. Is suppressed.

なお、ここでいう第３ローラ３７による押圧とは、アクチュエータにより能動的に押圧する場合に限らず、第３ローラ３７と屈曲部１２ａとの距離を固定して浮き上がろうとする頂部３０ａを位置制限することにより受動的に押圧する場合を含む意味である。   Note that the pressing by the third roller 37 here is not limited to the case where the actuator is actively pressed, and the top 30a that attempts to float is fixed by fixing the distance between the third roller 37 and the bent portion 12a. It is meant to include passive pressing by limiting.

第２ローラ３６及び第３ローラ３７は図２に示す位置及び向きに限らず、アウタパネル１２の厚み及び材質等を考慮して適切な位置及び向きとなるように設定すればよい。   The second roller 36 and the third roller 37 are not limited to the positions and orientations shown in FIG. 2, but may be set so as to have appropriate positions and orientations in consideration of the thickness and material of the outer panel 12.

ステップＳ４において、メインコントローラ２８の作用下にテーブルコントローラ２２及びロボットコントローラ２４がそれぞれ加工テーブル１６及びロボット１８を制御し、第１回目のロールヘミング加工（プリヘミング加工とも呼ばれる。）を行う。つまり、図２及び図５に示すように、第２ローラ３６の位置及び姿勢を保持しながら加工ツール２０をアウタパネル１２の屈曲部１２ａに沿って移動させることにより、フランジ３０を内側方向へ４５°折り曲げるロールヘミング加工を連続的に行う。第１ローラ３４及び第２ローラ３６は互いに逆方向に回転しながら屈曲部１２ａ及びフランジ３０を挟み込んで第１回目のロールヘミング加工を行う。このとき、屈曲部１２ａは第１ローラ３４の環状円弧凹部３４ｂの面に合わせて適度に丸みを帯びた形状に曲げられる。   In step S4, the table controller 22 and the robot controller 24 control the machining table 16 and the robot 18 under the action of the main controller 28, respectively, and perform the first roll hemming (also referred to as pre-hemming). That is, as shown in FIGS. 2 and 5, the flange 30 is moved inward by 45 ° by moving the processing tool 20 along the bent portion 12 a of the outer panel 12 while maintaining the position and posture of the second roller 36. The roll hemming process for bending is performed continuously. The first roller 34 and the second roller 36 perform the first roll hemming process while sandwiching the bent portion 12a and the flange 30 while rotating in opposite directions. At this time, the bent portion 12a is bent into a suitably rounded shape in accordance with the surface of the annular arc recess 34b of the first roller 34.

このステップＳ４では、ロボット１８及び加工テーブル１６が同期的に協調動作することによって、加工ツール２０が屈曲部１２ａの全長に沿って移動し第１回目のロールヘミング加工が行われる。このように、ロボット１８及び加工テーブル１６が協調動作を行うことによりロボット１８の実質的な移動量が少なくなり、サイクルタイムが向上するとともに、作業の省スペース化が図られる。   In step S4, the robot 18 and the machining table 16 operate in a synchronized manner, whereby the machining tool 20 moves along the entire length of the bent portion 12a, and the first roll hemming process is performed. As described above, the robot 18 and the processing table 16 perform a cooperative operation, so that the substantial movement amount of the robot 18 is reduced, the cycle time is improved, and the work space is saved.

なお、図５及び後述する図７、図１０、図１２、図１５では、理解を容易にするために屈曲部１２ａの延在方向を直線状に図示しているが、該屈曲部１２ａは２次元的又は３次元的な曲線状であってもよいことはもちろんである。屈曲部１２ａの延在方向が曲線状であるときには、第１ローラ３４及び第２ローラ３６の軸Ｃ１、Ｃ２が屈曲部１２ａのなす線に対して直角であって、且つ環状円弧凹部３４ｂが屈曲部１２ａに適切に当接するように加工ツール２０を移動させる。   5 and FIG. 7, FIG. 10, FIG. 12, and FIG. 15, which will be described later, the extending direction of the bent portion 12a is shown in a straight line for easy understanding. Of course, it may be a dimensional or three-dimensional curve. When the extending direction of the bent portion 12a is curved, the axes C1 and C2 of the first roller 34 and the second roller 36 are perpendicular to the line formed by the bent portion 12a, and the annular arc concave portion 34b is bent. The processing tool 20 is moved so as to properly contact the part 12a.

ステップＳ５において、ツールコントローラ２６の作用下に第１〜第４シリンダ３８ａ〜３８ｄを動作させ、第２ローラ３６の位置及び向きを変更設定する。つまり、図６及び図７に示すように、第２ローラ３６の軸Ｃ２をアウタパネル１２の面及び第１延在部３２ａの延在方向と平行とし、第２ローラ３６の外周面３６ｅと第１縮径部３４ａの上面によりアウタパネル１２、インナパネル１４の縁部１４ａ及びフランジ３０の３枚を挟み込む。このとき、第２ローラ３６は第１シリンダ３８ａ〜第４シリンダ３８ｄによって下方に押圧されてアウタパネル１２、インナパネル１４の縁部１４ａ及びフランジ３０がプレスされて一体化される。また、第２ローラ３６の一端面をアウタパネル１２の屈曲部１２ａよりもやや内側に配置させることにより、屈曲部１２ａを潰すことなく適度に丸みを持った形状に折り曲げることができる。なお、図７（及び図１５）においては、加工部位が視認可能となるように第２ローラ３６を二点差線の透明状に図示している。   In step S5, the first to fourth cylinders 38a to 38d are operated under the action of the tool controller 26 to change and set the position and orientation of the second roller 36. That is, as shown in FIGS. 6 and 7, the axis C2 of the second roller 36 is parallel to the surface of the outer panel 12 and the extending direction of the first extending portion 32a, and the outer peripheral surface 36e of the second roller 36 and the first The outer panel 12, the edge 14 a of the inner panel 14, and the flange 30 are sandwiched by the upper surface of the reduced diameter portion 34 a. At this time, the second roller 36 is pressed downward by the first cylinder 38a to the fourth cylinder 38d, and the outer panel 12, the edge 14a of the inner panel 14, and the flange 30 are pressed and integrated. Further, by disposing the one end surface of the second roller 36 slightly inside the bent portion 12a of the outer panel 12, the bent portion 12a can be bent into a moderately rounded shape. In FIG. 7 (and FIG. 15), the second roller 36 is illustrated in a transparent shape with a two-dot chain line so that the processed portion can be visually recognized.

このステップＳ５においては、軸Ｃ２が水平であって、しかも第３ローラ３７は第２ローラ３６より小径であることから、第３ローラ３７はアウタパネル１２及びインナパネル１４に対して自然と退避し、干渉が防止される。この場合、第３ローラ３７の軸方向長さは十分に短く設定されていることから、フランジ３０の頂部３０ａと比較して内側方向にほとんど突出していない。したがって、インナパネル１４の上面において突起１４ｂ等が存在する場合にも該突起１４ｂとの干渉が防止され、複雑な形状のワークＷに適用可能となり、汎用性が向上する。   In this step S5, since the axis C2 is horizontal and the third roller 37 has a smaller diameter than the second roller 36, the third roller 37 naturally retracts with respect to the outer panel 12 and the inner panel 14, Interference is prevented. In this case, since the length of the third roller 37 in the axial direction is set to be sufficiently short, the third roller 37 hardly protrudes inward compared to the top 30a of the flange 30. Therefore, even when the protrusion 14b or the like is present on the upper surface of the inner panel 14, the interference with the protrusion 14b is prevented, and it can be applied to a workpiece W having a complicated shape, thereby improving versatility.

ステップＳ６において、第２回目のロールヘミング加工（本ヘミング加工とも呼ばれる。）を行う。つまり、前記ステップＳ４と同様に、ロボット１８及び加工テーブル１６が同期的に動作することによって、加工ツール２０が屈曲部１２ａの全長に沿って移動してロールヘミング加工が行われてアウタパネル１２、インナパネル１４の縁部１４ａ及びフランジ３０の３枚が一体化する。   In step S6, a second roll hemming process (also called a main hemming process) is performed. That is, as in step S4, the robot 18 and the machining table 16 operate synchronously, so that the machining tool 20 moves along the entire length of the bent portion 12a and roll hemming is performed, so that the outer panel 12 and the inner panel 12 are moved. The three edges 14a and the flange 30 of the panel 14 are integrated.

この第２回目のロールヘミング加工においては、第３ローラ３７が頂部３０ａから離間しているが、すでに第１回目のロールヘミング加工において屈曲部１２ａが適正な形状で且つ十分鋭角に曲げられていることから、この場合も応力は屈曲部１２ａに集中し、アウタパネル１２の浮き上がり現象は発生しない。   In the second roll hemming process, the third roller 37 is separated from the top 30a. However, in the first roll hemming process, the bent part 12a has already been bent into an appropriate shape and a sufficiently acute angle. Therefore, in this case as well, the stress is concentrated on the bent portion 12a, and the outer panel 12 is not lifted up.

このように、本実施の形態に係るロールヘミング加工装置１０及び加工方法によれば、第１ローラ３４及び第２ローラ３６を加工ツール２０及びロボット１８によって屈曲部１２ａに沿って一体的に移動させながら、フランジ３０を内側方向へ折り曲げることができる。これにより、第１ローラ３４が従来のロールヘミング加工における金型に相当する作用を奏し、金型が不要となる。また、第１ローラ３４及び第２ローラ３６を屈曲部１２ａに沿って一体的に移動させることによりロールヘミング加工が行われるため、各種の加工部位に適用可能であって、汎用性が高い。従って、新規のワークＷに対しても加工ツール２０が適用され、従来のようにワークＷ毎に対応した専用の金型を製作する必要がなく、ワークＷが用いられる自動車等を短期間で開発することができる。従来の金型はワークＷに対応した複雑な形状であり、長期の設計期間及び製作期間を要するが、第１ローラ３４及び第２ローラ３６は単純形状であって、設計期間及び製作期間とも極めて短期間で足りる。   Thus, according to the roll hemming processing apparatus 10 and the processing method according to the present embodiment, the first roller 34 and the second roller 36 are integrally moved along the bent portion 12a by the processing tool 20 and the robot 18. However, the flange 30 can be bent inward. Thereby, the 1st roller 34 has an effect | action equivalent to the metal mold | die in the conventional roll hemming process, and a metal mold | die becomes unnecessary. Moreover, since roll hemming is performed by moving the first roller 34 and the second roller 36 integrally along the bent portion 12a, the present invention can be applied to various types of processing sites and is highly versatile. Therefore, the machining tool 20 is applied to a new workpiece W, so that it is not necessary to produce a dedicated mold corresponding to each workpiece W as in the past, and an automobile or the like in which the workpiece W is used can be developed in a short period of time. can do. The conventional mold has a complicated shape corresponding to the workpiece W and requires a long design period and production period. However, the first roller 34 and the second roller 36 have a simple shape, and both the design period and the production period are extremely high. A short period is sufficient.

また、複数の種類のワークＷが混在して加工テーブル１６に載置される場合であっても、加工テーブル１６及びロボット１８を別ティーチングデータで動作させることにより、各ワークＷ毎に対応したロールヘミング加工が可能であって、多品種生産に好適である。第１ローラ３４は、従来の金型と比較して非常に小さく、保管及び管理上の煩雑さがない。   In addition, even when a plurality of types of workpieces W are mixed and placed on the machining table 16, a roll corresponding to each workpiece W can be obtained by operating the machining table 16 and the robot 18 with different teaching data. Hemming is possible and suitable for multi-product production. The first roller 34 is very small as compared with a conventional mold, and there is no trouble in storage and management.

さらに、第２ローラ３６及び第３ローラ３７は、第１〜第４シリンダ３８ａ〜３８ｄによって位置及び向きが任意に設定可能であることから、アウタパネル１２の材質、厚み等に応じて曲げ角度を設定することができるとともに、第２ローラ３６の位置及び向きを変えて２回に分けてロールヘミング加工を行うことができる。従って、屈曲部１２ａの加工精度の向上を図ることができる。   Further, since the position and orientation of the second roller 36 and the third roller 37 can be arbitrarily set by the first to fourth cylinders 38a to 38d, the bending angle is set according to the material, thickness, etc. of the outer panel 12. In addition, the position and orientation of the second roller 36 can be changed and the roll hemming process can be performed in two steps. Therefore, the processing accuracy of the bent portion 12a can be improved.

本実施の形態に係るロールヘミング加工装置１０及び加工方法によれば、第１回目のロールヘミング加工において、フランジ３０の頂部３０ａを第３ローラ３７の外周面３７ａにより屈曲部１２ａの方向に向かって押圧しながら加工を行うことにより、曲げ応力を屈曲部１２ａの近傍に集中させることができる。したがって、屈曲部１２ａ以外の箇所ははほとんど変形せず、浮き上がりや巻き込みが発生しない。特に、アウタパネル１２は、内側方向にほとんど応力の発生がないことから、下面において第１ローラ３４の第１縮径部３４ａの先端縁部に当接する箇所に対して加圧痕が残ることが防止される。   According to the roll hemming processing apparatus 10 and the processing method according to the present embodiment, in the first roll hemming process, the top portion 30a of the flange 30 is directed toward the bent portion 12a by the outer peripheral surface 37a of the third roller 37. By performing the processing while pressing, the bending stress can be concentrated in the vicinity of the bent portion 12a. Accordingly, the portions other than the bent portion 12a are hardly deformed, and neither lifting nor entanglement occurs. In particular, since the outer panel 12 hardly generates any stress in the inner direction, it is possible to prevent a pressure mark from remaining on a portion of the lower surface that abuts on the tip edge portion of the first reduced diameter portion 34a of the first roller 34. The

また、第１ローラ３４は、応力が発生する箇所のみを支持すればよいことから、軸方向長さを短く設定することができる。これにより、例えばフランジ３０の延在方向の形状に応じた追従性が向上し、汎用性が一層向上する。つまり、フランジ３０が直線的に延在する場合に限らず、車両のホイールハウス縁部（図１７の符号２６２ａ参照）等のヘミング加工にも好適に用いられる。さらに、第１ローラ３４の軸方向長さを短くすることにより、アウタパネル１２の下面において突起等が存在する場合にも該突起と干渉することが防止され、複雑な形状のワークＷに適用可能となり、汎用性が向上する。   Moreover, since the 1st roller 34 has only to support only the location where the stress is generated, the axial length can be set short. Thereby, the followability according to the shape of the extension direction of the flange 30 improves, for example, and versatility improves further. That is, the present invention is not limited to the case where the flange 30 extends linearly, but is also suitably used for hemming processing such as a wheel house edge of a vehicle (see reference numeral 262a in FIG. 17). Further, by shortening the length of the first roller 34 in the axial direction, even when a protrusion or the like is present on the lower surface of the outer panel 12, it can be prevented from interfering with the protrusion and can be applied to a workpiece W having a complicated shape. , Improve versatility.

さらにまた、加工ツール２０では、屈曲部１２ａの斜め下側方に第１ローラ３４の環状円弧凹部３４ｂを当接させるとともに、フランジ３０の外側方を第２ローラ３６に当接させていることから、ワークＷの上面側且つ内側の方向には構成部材がほとんどなく、コンパクトでありしかも種々の形状のワークＷに対する汎用性が高い。   Furthermore, in the processing tool 20, the annular arc concave portion 34 b of the first roller 34 is brought into contact with the obliquely lower side of the bent portion 12 a and the outer side of the flange 30 is brought into contact with the second roller 36. There are almost no constituent members on the upper surface side and the inner side of the workpiece W, and it is compact and versatile for various shapes of the workpiece W.

上記の例では、第１回目のロールヘミング加工におけるフランジ３０の曲げ角度は４５°としたがこれに限らず、ワークＷの材質や形状及び第３ローラ３７による加圧力等に応じて屈曲部１２ａが適度な鋭角となるようにすればよい。また、第１回目のロールヘミング加工は１回に限らず複数回に分けて行い、屈曲部１２ａを徐々に曲げるようにしてもよい。すなわち、第１回目のロールヘミング加工を複数回に分け、一度に行う加工角度を小さくする設定することにより加工精度を高めることができるため、サイクルタイムとの兼ね合いや、アウタパネル１２の厚み及び材質等を考慮して加工回数を設定するとよい。同様に第２回目のロールヘミング加工についても複数回に分けて行ってもよい。   In the above example, the bending angle of the flange 30 in the first roll hemming process is 45 °. However, the bending angle is not limited to this, and the bent portion 12a is determined according to the material and shape of the workpiece W and the pressure applied by the third roller 37. Should have a moderate acute angle. Further, the first roll hemming process is not limited to one time but may be performed in a plurality of times so that the bent portion 12a is gradually bent. That is, since the first roll hemming process is divided into a plurality of times and the processing angle can be set to be reduced at a time, the processing accuracy can be increased, so that the balance with the cycle time, the thickness and material of the outer panel 12, etc. It is better to set the number of machining times in consideration of the above. Similarly, the second roll hemming process may be performed in a plurality of times.

ここで、第１回目のロールヘミング加工と第２回目のロールヘミング加工は、第３ローラ３７による頂部３０ａの押圧を行う場合を第１回目、押圧を行わない場合を第２回目として区別することができる。第２回目のロールヘミング加工は、屈曲部１２ａの曲げ角度が４５°以上となったときに行うとよい。つまり、曲げ角度が４５°以上となった後は、第３ローラ３７による頂部３０ａの押圧を行わなくても応力が屈曲部１２ａに集中するため、加工精度が保たれるからである。   Here, in the first roll hemming process and the second roll hemming process, the case where the top portion 30a is pressed by the third roller 37 is distinguished as the first time, and the case where no pressure is applied is distinguished as the second time. Can do. The second roll hemming process may be performed when the bending angle of the bent portion 12a becomes 45 ° or more. That is, after the bending angle becomes 45 ° or more, the stress concentrates on the bent portion 12a without pressing the top portion 30a by the third roller 37, so that the processing accuracy is maintained.

次に、加工ツール２０の変形例について図８〜図１６を参照しながら説明する。なお、各変形例において加工ツール２０と同じ箇所、又は変形例同士で同じ箇所には同符号を付し、その詳細な説明を省略する。   Next, modified examples of the processing tool 20 will be described with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same location as the processing tool 20 in each modification, or the same location in modifications, and the detailed description is abbreviate | omitted.

先ず、第１の変形例に係る加工ツール２０ａと、該加工ツール２０ａを用いたロールヘミング加工方法について、図８〜図１２を参照しながら説明する。   First, a processing tool 20a according to a first modification and a roll hemming processing method using the processing tool 20a will be described with reference to FIGS.

図８に示すように、加工ツール２０ａは、前記加工ツール２０における前記第１ローラ３４と同じローラと、前記第２ローラ３６に相当する第２ローラ１００と、第１回目のヘミング加工時にフランジ３０の頂部を屈曲部１２ａに向けて押圧するための第３ローラ１０２と、第２ローラ１００及び第３ローラ１０２を支持する支持機構１０４と、該支持機構１０４の位置及び向きを変える位置設定手段１０６と、ロボット１８に対する取付部材であり位置設定手段１０６を保持するベース部１０８とを有する。   As shown in FIG. 8, the processing tool 20a includes the same roller as the first roller 34 in the processing tool 20, the second roller 100 corresponding to the second roller 36, and the flange 30 during the first hemming processing. A third roller 102 for pressing the top of the roller toward the bent portion 12a, a support mechanism 104 for supporting the second roller 100 and the third roller 102, and a position setting means 106 for changing the position and orientation of the support mechanism 104. And a base portion 108 that is a mounting member for the robot 18 and holds the position setting means 106.

ベース部１０８の下方は前記第１延在部３２ａと同形状であって、先端斜め下方部で第１ローラ３４を軸支している。基準姿勢時（図８の姿勢時）に、第２ローラ１００の外周面１００ａはフランジ３０の外側面３０ｂに当接する。第３ローラ１０２の外周面１０２ａには浅く細い環状溝１０２ｂが設けられており、該環状溝１０２ｂがフランジ３０の頂部３０ａに係合するように当接している。   The lower part of the base part 108 has the same shape as the first extending part 32a, and the first roller 34 is pivotally supported by the obliquely lower part of the tip. The outer peripheral surface 100a of the second roller 100 abuts on the outer surface 30b of the flange 30 during the reference posture (at the posture of FIG. 8). A shallow and narrow annular groove 102 b is provided on the outer peripheral surface 102 a of the third roller 102, and the annular groove 102 b is in contact with the top portion 30 a of the flange 30.

第２ローラ１００の軸Ｃ３はフランジ３０が起立する方向と平行であり、第３ローラ１０２の軸Ｃ４は、基準姿勢時に、軸Ｃ３と直角で且つパネルの内側方向を指向している。   The axis C3 of the second roller 100 is parallel to the direction in which the flange 30 stands, and the axis C4 of the third roller 102 is perpendicular to the axis C3 and oriented in the inner direction of the panel in the reference posture.

支持機構１０４は、第２ローラ１００を軸支する主支持部１１０と、第３ローラ１０２を軸支する副支持部（退避機構）１１２と、位置設定手段１０６に接続されるブラケット１１４とを有する。主支持部１１０は上面視略Ｌ字（図１０参照）であって、その下面で第２ローラ１００を回転自在に軸支している。副支持部１１２は端面部で第３ローラ１０２を回転自在に軸支するとともに、内蔵するアクチュエータ（図示せず）によって回転し、主支持部１１０の直角壁をストッパとする９０°の範囲内で回動する。これにより、第３ローラ１０２は第２ローラ１００の軸Ｃ３を中心として回転し、基準姿勢時には外周面１０２ａでフランジ３０の頂部３０ａを押圧し、９０°回転時（図１２参照）にはフランジ３０から退避することになる。副支持部１１２は軸Ｃ３を中心とした回転半径が小さく、また第３ローラ１０２も小型であることから、副支持部１１２を傾動させるアクチュエータは小型のもので足りる。   The support mechanism 104 includes a main support portion 110 that pivotally supports the second roller 100, a sub-support portion (retraction mechanism) 112 that pivotally supports the third roller 102, and a bracket 114 that is connected to the position setting means 106. . The main support portion 110 is substantially L-shaped when viewed from above (see FIG. 10), and rotatably supports the second roller 100 on its lower surface. The sub-support portion 112 rotatably supports the third roller 102 at the end surface portion, and is rotated by a built-in actuator (not shown) within a range of 90 ° using the right-angle wall of the main support portion 110 as a stopper. Rotate. Thus, the third roller 102 rotates around the axis C3 of the second roller 100, presses the top 30a of the flange 30 with the outer peripheral surface 102a in the reference posture, and the flange 30 when rotated 90 ° (see FIG. 12). Will be evacuated. Since the secondary support portion 112 has a small radius of rotation about the axis C3 and the third roller 102 is also small, a small actuator is sufficient to tilt the secondary support portion 112.

位置設定手段１０６は、鉛直方向に設定された固定板１２０に対して水平方向に移動するＸテーブル１２２と、該Ｘテーブル１２２に対して鉛直方向に移動するＹテーブル１２４と、該Ｙテーブル１２４に固定された斜め横長形状の支持板１２６とを有する。支持板１２６の先端部はブラケット１１４下部の回転支軸１１４ａを回転自在に軸支しており、他端部はシリンダ１２８のチューブ側端部を回転自在に軸支している。シリンダ１２８のロッド１２８ａ先端部は、ブラケット１１４上部における端部のピボット１１４ｂと接続されている。   The position setting means 106 includes an X table 122 that moves in the horizontal direction with respect to the fixed plate 120 set in the vertical direction, a Y table 124 that moves in the vertical direction with respect to the X table 122, and the Y table 124. And a diagonally long support plate 126 that is fixed. The distal end portion of the support plate 126 pivotally supports the rotation support shaft 114a below the bracket 114, and the other end portion pivotally supports the tube side end portion of the cylinder 128. The tip of the rod 128a of the cylinder 128 is connected to the pivot 114b at the end of the bracket 114.

このように構成される位置設定手段１０６により、支持機構１０４の位置及び向きを鉛直面内で変化させることができる。すなわち、図８に示すように、Ｘテーブル１２２を図８の右方向、Ｙテーブル１２４を略中央高さにそれぞれ移動させるとともに、シリンダ１２８のロッド１２８ａを縮退させておくことにより、支持機構１０４は基準姿勢となる。   The position setting means 106 configured in this way can change the position and orientation of the support mechanism 104 in the vertical plane. That is, as shown in FIG. 8, the X table 122 is moved to the right in FIG. 8, the Y table 124 is moved to a substantially central height, and the rod 128a of the cylinder 128 is retracted, whereby the support mechanism 104 is It becomes the standard posture.

図９に示すように、Ｘテーブル１２２を固定板１２０の略中央位置、Ｙテーブル１２４を上昇位置にそれぞれ移動させることにより、支持機構１０４は基準姿勢に対して左上方に移動する。また、シリンダ１２８のロッド１２８ａをやや延出させることにより、支持機構１０４は回転支軸１１４ａを中心として４５°傾動する。これにより、フランジ３０の外側面３０ｂ及び頂部を第２ローラ１００及び第３ローラ１０２の外周面１００ａ、１０２ａで押さえながら該フランジ３０を４５°折り曲げることができる（図１０参照）。したがって、この姿勢は第１回目のロールヘミング加工時に用いられる。   As shown in FIG. 9, by moving the X table 122 to the approximate center position of the fixed plate 120 and the Y table 124 to the raised position, the support mechanism 104 moves to the upper left with respect to the reference posture. Further, by slightly extending the rod 128a of the cylinder 128, the support mechanism 104 tilts 45 ° about the rotation support shaft 114a. Accordingly, the flange 30 can be bent 45 ° while the outer surface 30b and the top of the flange 30 are pressed by the outer peripheral surfaces 100a and 102a of the second roller 100 and the third roller 102 (see FIG. 10). Therefore, this posture is used in the first roll hemming process.

図１１に示すように、Ｘテーブル１２２を図１１の左方向、Ｙテーブル１２４を略中間高さにそれぞれ移動させることにより支持機構１０４は基準位置からみて左方に移動する。またシリンダ１２８のロッド１２８ａをさらに延出させることにより、支持機構１０４の回転支軸１１４ａを中心として９０°傾動し、第２ローラ１００の外周面１００ａで押圧されるフランジ３０はインナパネル１４を挟み込むまで折り曲げられる。このとき、副支持部１１２を９０°回転させておくことにより、第３ローラ１０２をフランジ３０から退避させ、インナパネル１４に対する干渉が防止される。この姿勢は第２回目のロールヘミング加工時に用いられる。   As shown in FIG. 11, by moving the X table 122 to the left in FIG. 11 and the Y table 124 to a substantially intermediate height, the support mechanism 104 moves to the left as viewed from the reference position. Further, by further extending the rod 128a of the cylinder 128, the flange 30 is tilted by 90 ° around the rotation support shaft 114a of the support mechanism 104, and the flange 30 pressed by the outer peripheral surface 100a of the second roller 100 sandwiches the inner panel 14. It can be folded up. At this time, by rotating the sub-support portion 112 by 90 °, the third roller 102 is retracted from the flange 30 and interference with the inner panel 14 is prevented. This posture is used in the second roll hemming process.

また、位置設定手段１０６は、直交する方向に移動可能なＸテーブル１２２、Ｙテーブル１２４と、支持機構１０４を傾動させるためのシリンダ１２８とを有することから、移動の制御と傾動の制御を独立的に行うことができ、制御手順が簡便である。つまり、回転支軸１１４ａの廻りでブラケット１１４の傾動角を検出する回転センサを設け、該回転センサの信号に基づいてシリンダ１２８をサーボ制御することにより、支持機構１０４の向きが制御される。また、フランジ３０の曲げ角に基づいて支持機構１０４の位置が決まることから、回転支軸１１４ａの座標も特定される。したがって、該座標を横方向のＸ座標及び縦方向のＹ座標で表すことにより、Ｘテーブル１２２及びＹテーブル１２４の位置が規定され、支持機構１０４の位置制御が行われる。これに対して、支持機構１０４の向きはシリンダ１２８により独立的に制御される。   Further, since the position setting means 106 includes an X table 122 and a Y table 124 that are movable in directions orthogonal to each other, and a cylinder 128 that tilts the support mechanism 104, the movement control and the tilt control are performed independently. The control procedure is simple. That is, a rotation sensor that detects the tilt angle of the bracket 114 around the rotation support shaft 114a is provided, and the cylinder 128 is servo-controlled based on a signal from the rotation sensor, whereby the direction of the support mechanism 104 is controlled. Further, since the position of the support mechanism 104 is determined based on the bending angle of the flange 30, the coordinates of the rotation support shaft 114a are also specified. Therefore, the positions of the X table 122 and the Y table 124 are defined by expressing the coordinates by the horizontal X coordinate and the vertical Y coordinate, and the position control of the support mechanism 104 is performed. On the other hand, the direction of the support mechanism 104 is independently controlled by the cylinder 128.

次に、このように構成される加工ツール２０ａを用いて、ワークＷのロールヘミング加工を行う手順について説明する。加工ツール２０ａを用いたロールヘミング加工の手順は加工ツール２０を用いる場合と同様に、基本的には図３で示したフローチャートで表される。   Next, a procedure for performing roll hemming processing of the workpiece W using the processing tool 20a configured as described above will be described. The procedure of roll hemming using the processing tool 20a is basically represented by the flowchart shown in FIG.

すなわち、先ず、ワークＷを加工テーブル１６上に固定し（ステップＳ１）、その後、図８に示すように、環状円弧凹部３４ｂを屈曲部１２ａに合うように当接させる（ステップＳ２）。このとき、加工ツール２０ａを基準姿勢としておき、第２ローラ１００の外周面１００ａをフランジ３０の外側面３０ｂに当接させ、第３ローラ１０２の外周面１０２ａをフランジ３０の頂部３０ａに当接させておく。頂部３０ａは環状溝１０２ｂに係合して確実に保持される。   That is, first, the workpiece W is fixed on the processing table 16 (step S1), and then, as shown in FIG. 8, the annular arc recess 34b is brought into contact with the bent portion 12a (step S2). At this time, the processing tool 20a is set to the reference posture, the outer peripheral surface 100a of the second roller 100 is brought into contact with the outer surface 30b of the flange 30, and the outer peripheral surface 102a of the third roller 102 is brought into contact with the top 30a of the flange 30. Keep it. The top 30a is securely held by engaging with the annular groove 102b.

さらに、位置設定手段１０６の作用により支持機構１０４を移動して、第２ローラ１００の外周面１００ａによりフランジ３０を押圧し４５°折り曲げ、図９及び図１０に示す状態とする（ステップＳ３）。   Further, the support mechanism 104 is moved by the action of the position setting means 106, the flange 30 is pressed by the outer peripheral surface 100a of the second roller 100 and bent by 45 °, and the state shown in FIGS. 9 and 10 is obtained (step S3).

次いで、ロボット１８を駆動することにより、加工ツール２０ａをフランジ３０に沿って移動させながら第１回目のロールヘミング加工を行う（ステップＳ４）。このとき、第３ローラ１０２の外周面１０２ａにより頂部３０ａを確実に押圧した状態で、第２ローラ１００の外周面１００ａがフランジ３０の外側面３０ｂに対して転動、加圧しながらロールヘミング加工が行わる。この場合、頂部３０ａに対する第３ローラ１０２の押圧力は位置設定手段１０６により調整可能である。   Next, by driving the robot 18, the first roll hemming is performed while moving the processing tool 20a along the flange 30 (step S4). At this time, roll hemming is performed while the outer peripheral surface 100a of the second roller 100 rolls and presses against the outer surface 30b of the flange 30 while the top portion 30a is reliably pressed by the outer peripheral surface 102a of the third roller 102. To do. In this case, the pressing force of the third roller 102 against the top portion 30 a can be adjusted by the position setting means 106.

頂部３０ａが第３ローラ１０２によって押さえられていることから、アウタパネル１２は第１ローラ３４の環状円弧凹部３４ｂから浮き上がることがなく、第３ローラ１０２による曲げ応力は屈曲部１２ａの近傍の狭い範囲に集中させることができる。また、第２ローラ１００はフランジ３０の外側面３０ｂに対して外周面１００ａが線接触し、第３ローラ１０２は頂部３０ａに対して点接触（厳密には、板厚の方向に線接触）しながらそれぞれながら転動、加圧する。第２ローラ１００及び第３ローラ１０２とも厳密には歪み等により多少の面接触となるが、十分に狭い面積で接触するため、第１ローラ３４及び第２ローラ１００がフランジ３０の延在方向の形状に応じた追従性が向上し、汎用性が一層向上する。しかも、第２ローラ１００及び第３ローラ１０２は互いの存在により外側面３０ｂ及び頂部３０ａに対してその軸方向への摺動が規制されるためフランジ３０に対して確実に位置決めがなされる。   Since the top portion 30a is pressed by the third roller 102, the outer panel 12 does not lift from the annular arc recess 34b of the first roller 34, and the bending stress due to the third roller 102 is in a narrow range near the bent portion 12a. Can concentrate. Further, the outer peripheral surface 100a of the second roller 100 is in line contact with the outer surface 30b of the flange 30, and the third roller 102 is in point contact with the top portion 30a (strictly speaking, in line with the plate thickness). While rolling, pressurize each. Strictly speaking, the second roller 100 and the third roller 102 also have some surface contact due to distortion or the like. However, since the contact is made in a sufficiently small area, the first roller 34 and the second roller 100 are in the extending direction of the flange 30. Followability according to the shape is improved, and versatility is further improved. In addition, since the second roller 100 and the third roller 102 are restricted from sliding in the axial direction with respect to the outer surface 30b and the top portion 30a due to the presence of each other, the second roller 100 and the third roller 102 are reliably positioned with respect to the flange 30.

第１回目のロールヘミング加工が終了した後、副支持部１１２を９０°回転させることにより第３ローラ１０２をフランジ３０から退避させる（図１０の二点鎖線部及び図１１参照）。この場合、副支持部１１２は軸Ｃ３を中心として回転し、その回転半径は十分に小さく、障害物等に干渉することがない。また、回転半径が小さいことから加減速の応答性が高く、迅速且つ簡便な退避動作が可能である。これらの特徴は、副支持部１１２が軸Ｃ３を中心として回転することにより奏するが、必ずしも軸Ｃ３に限らず、これに近傍の平行な軸を中心として回転してもよい。この回転中心軸は、第２ローラ１００の側面視で外周で囲まれ円形の範囲内に設定すると、回転半径を十分に小さく設定することができ、好適である。また、回転する方向は、加工ツール２０ａの進行方向と逆向きとすることにより、フランジ３０における進行方向加工中の変形部３１（図７参照）の変形度合いが大きくても干渉する懸念がない。   After the first roll hemming is completed, the third roller 102 is retracted from the flange 30 by rotating the sub-support portion 112 by 90 ° (see the two-dot chain line portion in FIG. 10 and FIG. 11). In this case, the sub-supporting portion 112 rotates about the axis C3, and the radius of rotation is sufficiently small so that it does not interfere with an obstacle or the like. In addition, since the rotation radius is small, the acceleration / deceleration response is high, and a quick and simple retraction operation is possible. These features are achieved by the sub-supporting portion 112 rotating around the axis C3, but it is not necessarily limited to the axis C3 and may be rotated around a parallel axis in the vicinity thereof. If this rotation center axis is set within a circular range surrounded by the outer periphery in a side view of the second roller 100, the rotation radius can be set sufficiently small, which is preferable. Further, by rotating the rotating direction in the opposite direction to the traveling direction of the processing tool 20a, there is no concern of interference even if the deformation degree of the deforming portion 31 (see FIG. 7) during the traveling direction processing in the flange 30 is large.

また、図１２の二点鎖線部に示すように、副支持部１１２を第３ローラ１０２の軸Ｃ４が第２ローラ１００の軸Ｃ３と一致又は平行になる方向に９０°回転させる機構としてもよい。   Further, as shown by a two-dot chain line portion in FIG. 12, the sub support portion 112 may be rotated by 90 ° in a direction in which the axis C4 of the third roller 102 coincides with or is parallel to the axis C3 of the second roller 100. .

さらに、位置設定手段１０６の作用により支持機構１０４を移動して、第２ローラ１００の外周面１００ａでフランジ３０をさらに押圧する。これにより、アウタパネル１２、インナパネル１４及びフランジ３０を第１ローラ３４及び第２ローラ１００で挟み込む（ステップＳ５）。   Further, the support mechanism 104 is moved by the action of the position setting means 106, and the flange 30 is further pressed by the outer peripheral surface 100 a of the second roller 100. Thus, the outer panel 12, the inner panel 14, and the flange 30 are sandwiched between the first roller 34 and the second roller 100 (step S5).

この後、加工ツール２０ａをフランジ３０に沿って移動させながら第２回目のロールヘミング加工を行い（ステップＳ６）、加工を終了する。   Thereafter, the second roll hemming process is performed while moving the processing tool 20a along the flange 30 (step S6), and the processing is ended.

次に、図１３に示すように、第２の変形例に係る加工ツール２０ｂにおいては、第１ローラ３４、第２ローラ１００、第３ローラ１０２、支持機構１０４及びブラケット１１４は加工ツール２０ａと同様に構成されている。また、加工ツール２０ｂは、位置設定手段１０６に相当する円弧スライド機構１３０と、ベース部１０８に対して上下方向にスライド可能であって第１ローラ３４を軸支するスライド部１０８ａと、該スライド部１０８ａを円弧スライド機構１３０の方向に向かって押圧する押圧機構１３６とを有する。   Next, as shown in FIG. 13, in the processing tool 20b according to the second modification, the first roller 34, the second roller 100, the third roller 102, the support mechanism 104, and the bracket 114 are the same as the processing tool 20a. It is configured. Further, the processing tool 20b includes an arc slide mechanism 130 corresponding to the position setting means 106, a slide portion 108a that is slidable in the vertical direction with respect to the base portion 108 and supports the first roller 34, and the slide portion. A pressing mechanism 136 that presses 108a toward the arc slide mechanism 130.

円弧スライド機構１３０は、曲げ基点Ｐを中心とした半径Ｒの円弧状の長孔１３２ａを有する円弧支持部１３２と、長孔１３２ａに嵌合する小さい円弧状のスライダ１３４と、シリンダ１２８とを有する。円弧支持部１３２は、一端がベース部１０８の先端上面に固定されており、曲げ基点Ｐを中心として９０°以上の円弧を形成するようにワークＷの内側方向に向かって突出している。スライダ１３４は長孔１３２ａに隙間なく当接しながらスライド可能に係合しており、ボルト１１４ｃによりブラケット１１４の一部と固定されている。シリンダ１２８のチューブ側端部はベース部１０８の一部に回転自在に軸支されている。シリンダ１２８のロッド１２８ａ先端はピボット１１４ｂと接続されている。   The arc slide mechanism 130 includes an arc support portion 132 having an arc-shaped long hole 132a having a radius R with the bending base point P as the center, a small arc-shaped slider 134 fitted into the long hole 132a, and a cylinder 128. . One end of the arc support portion 132 is fixed to the upper surface of the tip of the base portion 108, and protrudes inward of the workpiece W so as to form an arc of 90 ° or more with the bending base point P as the center. The slider 134 is slidably engaged with the elongated hole 132a without a gap, and is fixed to a part of the bracket 114 by a bolt 114c. The tube side end portion of the cylinder 128 is rotatably supported by a part of the base portion 108. The tip of the rod 128a of the cylinder 128 is connected to the pivot 114b.

押圧機構１３６は、ベース部１０８の先端下方部に設けられ、回転・ねじ機構等によりスライド部１０８ａを上方に押圧することができ、これにより第１ローラ３４と第３ローラ１０２によって挟まれたフランジ３０を押圧することができる。なお、押圧機構１３６によるスライド部１０８ａの進退量を適当な手段により検出し、該進退量に応じてロボット１８の位置を調整し、第１ローラ３４とワークＷとの相対的な位置が一定となるように制御してもよい。   The pressing mechanism 136 is provided at a lower portion of the tip of the base portion 108, and can press the slide portion 108a upward by a rotation / screw mechanism or the like, whereby a flange sandwiched between the first roller 34 and the third roller 102. 30 can be pressed. Note that the advance / retreat amount of the slide portion 108a by the pressing mechanism 136 is detected by an appropriate means, the position of the robot 18 is adjusted according to the advance / retreat amount, and the relative position between the first roller 34 and the workpiece W is constant. You may control so that it may become.

このような加工ツール２０ｂでは、シリンダ１２８のロッド１２８ａが伸縮することにより、スライダ１３４が長孔１３２ａに沿って円弧状にスライドし、支持機構１０４はスライダ１３４と一体的に移動することとなり、曲げ基点Ｐを中心とした円弧運動をする。したがって、ロッド１２８ａを中程度の延出とすることにより支持機構１０４を曲げ基点Ｐを中心として４５°傾動させることができ、第１回目のロールヘミング加工を行うことができる。   In such a processing tool 20b, when the rod 128a of the cylinder 128 expands and contracts, the slider 134 slides in an arc shape along the long hole 132a, and the support mechanism 104 moves integrally with the slider 134. Arc movement around the base point P is performed. Therefore, the support mechanism 104 can be tilted by 45 ° about the bending base point P by making the rod 128a extend to a medium extent, and the first roll hemming process can be performed.

また、ロッド１２８ａを十分に延出させることにより、支持機構１０４を曲げ基点Ｐを中心として９０°傾動させることができ（図１３の二点鎖線参照）、第２回目のロールヘミング加工が行われる。加工ツール２０ｂにおいては、１つのアクチュエータ（つまり、シリンダ１２８）の動作で支持機構１０４の向き及び姿勢を設定することができ、機械的構成及び制御手順が簡便である。さらに、押圧機構１３６の作用により、フランジ３０に押圧力が加えられるため、曲げ応力を屈曲部１２ａの近傍に集中させることができる。なお、加工ツール２０ｂでは、第３ローラ１０２を軸Ｃ３中心に９０°回転させてフランジ３０から退避させる際には、一度、加工ツール２０ｂをフランジ３０の延在方向端部から抜き出し、環状溝１０２ｂからフランジ３０を離脱させておくとよい。また、環状溝１０２ｂは省略した構成にしてもよい。   Further, by sufficiently extending the rod 128a, the support mechanism 104 can be tilted by 90 ° about the bending base point P (see the two-dot chain line in FIG. 13), and the second roll hemming process is performed. . In the processing tool 20b, the direction and posture of the support mechanism 104 can be set by the operation of one actuator (that is, the cylinder 128), and the mechanical configuration and the control procedure are simple. Furthermore, since the pressing force is applied to the flange 30 by the action of the pressing mechanism 136, the bending stress can be concentrated in the vicinity of the bent portion 12a. In the processing tool 20b, when the third roller 102 is rotated by 90 ° about the axis C3 and retracted from the flange 30, the processing tool 20b is once extracted from the end portion in the extending direction of the flange 30 and the annular groove 102b. The flange 30 may be detached from the head. Further, the annular groove 102b may be omitted.

図１４に示すように、第３の変形例に係る加工ツール２０ｃは、前記加工ツール２０における前記第２ローラ３６と同じローラと、第１ローラ３４に相当する第１ローラ２５０とを有する。   As shown in FIG. 14, the processing tool 20 c according to the third modification has the same roller as the second roller 36 in the processing tool 20 and a first roller 250 corresponding to the first roller 34.

第１ローラ２５０は、第１延在部３２ａの先端近傍に軸支され、第１延在部３２ａの延在方向と平行に設定されている。第１ローラ２５０は、軸Ｃ１を中心とする円柱部２５０ａと、該円柱部２５０ａの基部側と連続的且つ滑らかにつながっている環状円弧部２５０ｂとを有する。環状円弧部２５０ｂは断面略９０°の円弧であり、この円弧は一端が円柱部２５０ａの端部と連続しており、他端は軸Ｃ１に対して直角な向きとなっている。   The first roller 250 is pivotally supported in the vicinity of the distal end of the first extending portion 32a, and is set in parallel with the extending direction of the first extending portion 32a. The first roller 250 has a cylindrical portion 250a centered on the axis C1, and an annular arc portion 250b continuously and smoothly connected to the base side of the cylindrical portion 250a. The circular arc portion 250b is a circular arc having a cross section of approximately 90 °. One end of the circular arc is continuous with the end portion of the cylindrical portion 250a, and the other end is oriented perpendicular to the axis C1.

このような第１ローラ２５０を有する加工ツール２０ｃを用いることにより、前記ステップＳ４に相当する第１回目のロールヘミング加工を行う際、図１４に示すように、アウタパネル１２の屈曲部１２ａが環状円弧部２５０ｂに支持されながら丸みを帯びた形状に形成される。   When the first roll hemming process corresponding to step S4 is performed by using the processing tool 20c having the first roller 250, the bent portion 12a of the outer panel 12 has an annular arc shape as shown in FIG. It is formed in a rounded shape while being supported by the portion 250b.

また、前記ステップＳ６に相当する第２回目のロールヘミング加工を行う際には、図１５に示すように、アウタパネル１２の下面に円柱部２５０ａの上面部が当接される。該円柱部２５０ａと外周面３６ｅが対向してアウタパネル１２、縁部１４ａ及びフランジ３０の３枚を確実に挟み込み、押圧して一体化させることができる。円柱部２５０ａの軸方向長さは第２ローラ３６の第２ローラ３６の幅よりも充分長く設定されており、しかも第２ローラ３６は円柱部２５０ａの軸方向長さの範囲内でフランジ３０を押圧可能であって、アウタパネル１２の下面に加圧痕が付くことが一層確実に防止される。   When performing the second roll hemming process corresponding to step S6, as shown in FIG. 15, the upper surface portion of the cylindrical portion 250a is brought into contact with the lower surface of the outer panel 12. The cylindrical portion 250a and the outer peripheral surface 36e face each other, and the outer panel 12, the edge portion 14a, and the flange 30 can be securely sandwiched and pressed to be integrated. The axial length of the cylindrical portion 250a is set sufficiently longer than the width of the second roller 36 of the second roller 36, and the second roller 36 has the flange 30 within the range of the axial length of the cylindrical portion 250a. It is possible to press, and it is possible to more reliably prevent pressure marks from being applied to the lower surface of the outer panel 12.

図１６に示すように、第４の変形例に係る加工ツール２０ｄでは、第１ローラ３４及び第２ローラ３６がそれぞれ両端支持構造で支持されている。つまり、第１ローラ３４の一端は第１延在部３２ａで軸支され、他端は該第１延在部３２ａとともにＵ字形状をなす副延在部２５２により軸支されている。   As shown in FIG. 16, in the processing tool 20d according to the fourth modification, the first roller 34 and the second roller 36 are supported by the both-end support structure. That is, one end of the first roller 34 is pivotally supported by the first extending portion 32a, and the other end is pivotally supported by the sub extending portion 252 having a U-shape together with the first extending portion 32a.

第２ローラ３６は、Ｕ字状の軸受部材２５４の２本の延在部２５４ａ及び２５４ｂで両端が軸支されている。軸受部材２５４の第１支軸２５６ａには第１シリンダ３８ａ及び第２シリンダ３８ｂのロッドが軸支され、第２支軸２５６ｂには第３シリンダ３８ｃ及び第４シリンダ３８ｄのロッドが軸支されている。このように、第１ローラ３４及び第２ローラ３６を両端支持することにより、一層安定的にロールヘミング加工を行うことができる。   Both ends of the second roller 36 are pivotally supported by two extending portions 254 a and 254 b of a U-shaped bearing member 254. The first support shaft 256a of the bearing member 254 supports the rods of the first cylinder 38a and the second cylinder 38b, and the second support shaft 256b supports the rods of the third cylinder 38c and the fourth cylinder 38d. Yes. Thus, by supporting both ends of the first roller 34 and the second roller 36, the roll hemming can be performed more stably.

なお、第１〜第４の変形例に係る加工ツール２０ａ〜２０ｄによれば、第３ローラ３７又は１０２の作用により、曲げ応力を屈曲部１２ａの近傍に集中させることができるという加工ツール２０と同様の作用や、それにともない浮き上がりや巻き込みを防止するという効果等を有し、基本的に加工ツール２０と同様の作用を奏することはもちろんである。   According to the processing tools 20a to 20d according to the first to fourth modifications, the processing tool 20 can concentrate the bending stress in the vicinity of the bent portion 12a by the action of the third roller 37 or 102. Needless to say, it has the same action and the effect of preventing lifting and entrainment, and basically the same action as the processing tool 20.

なお、本実施の形態に係るロールヘミング加工方法及びロールヘミング加工装置１０によってロールヘミング加工を行う適用箇所としては、例えば図１７に示すように、車両２６０におけるフロントホイールハウス縁部２６２ａ、リアホイールハウス縁部２６２ｂ、ドア縁部２６２ｃ、ボンネット縁部２６２ｄ及びトランク縁部２６２ｅを挙げることができる。   In addition, as an application location which performs roll hemming by the roll hemming processing method and the roll hemming processing apparatus 10 according to the present embodiment, for example, as shown in FIG. 17, a front wheel house edge 262 a and a rear wheel house in a vehicle 260. Examples include edge 262b, door edge 262c, bonnet edge 262d, and trunk edge 262e.

上述の説明では、ロールヘミング加工を行う際、加工テーブル１６とロボット１８とを同期させながら協調動作させるものとして説明したが、ロールヘミング加工では、加工ツール２０、２０ａ〜２０ｄが屈曲部１２ａに対して相対的に動作すればよいことから、加工テーブル１６又はロボット１８のいずれか一方のみを動作させるようにしてもよい。   In the above description, when performing roll hemming, the processing table 16 and the robot 18 are described as being cooperatively operated in synchronization. However, in roll hemming, the processing tools 20, 20a to 20d are applied to the bent portion 12a. Therefore, only one of the processing table 16 and the robot 18 may be operated.

また、加工ツール２０を並べて２台設け、このうち移動方向に先行する１台を第２ローラ３６が図２に示す位置となるように設定し、他の１台を第２ローラ３６が図６に示す位置となるように設定することにより、前記ステップＳ４及び前記ステップＳ６における第１回目及び第２回目のロールヘミング加工を連続的に行うようにしてもよい。   In addition, two processing tools 20 are arranged side by side, and one of the processing tools 20 is set so that the second roller 36 is in the position shown in FIG. 2 and the other one is set by the second roller 36 in FIG. The first and second roll hemming processes in step S4 and step S6 may be performed continuously by setting so that the positions shown in FIG.

さらに、上記の説明では、アウタパネル１２の屈曲部１２ａでインナパネル１４を挟み込んで一体化する実施例について説明したが、ロールヘミング加工方法及びロールヘミング加工装置１０は、インナパネル１４を省略した状態でアウタパネル１２を折り曲げるだけの加工に対して適用してもよく、またインナパネル１４は複数枚でもよいことはもちろんである。   Furthermore, in the above description, the embodiment in which the inner panel 14 is sandwiched and integrated by the bent portion 12a of the outer panel 12 has been described. However, the roll hemming processing method and the roll hemming processing apparatus 10 are in a state where the inner panel 14 is omitted. Of course, the present invention may be applied to a process in which the outer panel 12 is simply bent, and a plurality of inner panels 14 may be used.

本発明に係るロールヘミング加工方法及び加工装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。   Of course, the roll hemming processing method and processing apparatus according to the present invention are not limited to the above-described embodiments, and various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.

本実施の形態に係るロールヘミング加工装置の概略構成ブロック図である。It is a schematic block diagram of the roll hemming processing apparatus according to the present embodiment. 第１回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び加工ツールの側面及びツールコントローラの構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the workpiece | work and the side of a processing tool at the time of performing the 1st roll hemming process, and a tool controller. 本実施の形態に係るロールヘミング加工方法の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the roll hemming processing method which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係るロールヘミング加工装置により第１回目のロールヘミング加工をしたフランジの屈曲形状を示す模式断面図である。It is a schematic cross section which shows the bending shape of the flange which carried out the 1st roll hemming process by the roll hemming processing apparatus which concerns on this Embodiment. 第１回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び加工ツールの一部断面斜視図である。It is a partial cross section perspective view of the workpiece | work and processing tool at the time of performing the 1st roll hemming process. 第２回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び加工ツールの側面及びツールコントローラの構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure at the time of performing the 2nd roll hemming process, the side surface of a processing tool, and a tool controller. 第２回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び加工ツールの一部断面斜視図である。It is a partial cross section perspective view of the workpiece | work and processing tool at the time of performing the 2nd roll hemming process. 第１の変形例に係る加工ツールの側面図である。It is a side view of the processing tool concerning the 1st modification. 第１回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び第１の変形例に係る加工ツールの一部断面斜視図である。It is a partial cross section perspective view of the workpiece | work at the time of performing the 1st roll hemming process, and the processing tool which concerns on a 1st modification. 第１回目のロールヘミング加工を行っている際の第１の変形例に係る加工ツールの一部断面斜視図である。It is a partial cross section perspective view of the processing tool concerning the 1st modification at the time of performing the 1st roll hemming processing. 第２回目のロールヘミング加工を行っている際の第１の変形例に係る加工ツールの側面図である。It is a side view of the processing tool which concerns on the 1st modification at the time of performing the 2nd roll hemming process. 第３ローラの退避機構の変形例及びその周辺のパネルを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the modification of the retraction | saving mechanism of a 3rd roller, and the surrounding panel. 第２の変形例に係る加工ツールの側面図である。It is a side view of the processing tool concerning the 2nd modification. 第１回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び第３の変形例に係る加工ツールの側面及びツールコントローラの構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure at the time of performing the 1st roll hemming process, and the structure of the side of the processing tool which concerns on a 3rd modification, and a tool controller. 第２回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び第３の変形例に係る加工ツールの一部断面斜視図である。It is a partial cross section perspective view of the workpiece | work at the time of performing the 2nd roll hemming, and the processing tool which concerns on a 3rd modification. 第１回目のロールヘミング加工を行っている際のワーク及び第４の変形例に係る加工ツールの側面図である。It is a side view of the workpiece | work at the time of performing the 1st roll hemming process, and the processing tool which concerns on a 4th modification. 車両においてロールヘミング加工が行われる箇所を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the location where roll hemming processing is performed in a vehicle. 従来技術に係る装置で加工したフランジの屈曲形状を示す模式断面図である。It is a schematic cross section which shows the bending shape of the flange processed with the apparatus which concerns on a prior art.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ロールヘミング加工装置 １２…アウタパネル
１２ａ…屈曲部 １４…インナパネル
１６…加工テーブル １８…ロボット
２０、２０ａ〜２０ｄ…加工ツール ３０…フランジ
３０ａ…頂部 ３０ｂ…外側面
３４、２５０…第１ローラ ３４ａ…第１縮径部
３４ｂ…環状円弧凹部 ３６、１００…第２ローラ
３６ｄ…端面 ３７、１０２…第３ローラ
１０４…支持機構 １０６…位置設定手段
１１０…主支持部 １１２…副支持部
１３０…円弧スライド機構 ２５０ａ…円柱部
２５０ｂ…環状円弧部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Roll hemming processing apparatus 12 ... Outer panel 12a ... Bending part 14 ... Inner panel 16 ... Processing table 18 ... Robot 20, 20a-20d ... Processing tool 30 ... Flange 30a ... Top part 30b ... Outer surface 34, 250 ... 1st roller 34a ... 1st diameter reduction part 34b ... Annular circular arc recess 36, 100 ... 2nd roller 36d ... End face 37, 102 ... 3rd roller 104 ... Support mechanism 106 ... Position setting means 110 ... Main support part 112 ... Sub support part 130 ... Arc Slide mechanism 250a ... cylindrical part 250b ... annular arc part

Claims (8)

パネルの縁部が起立したフランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げるロールへミング加工方法であって、
前記フランジの屈曲部の外側を支持する第１ローラと、
前記第１ローラによって支持された屈曲部の近傍におけるフランジを内側方向へ押圧する第２ローラと、
を用い、
前記第１ローラ及び前記第２ローラを前記屈曲部に沿って一体的に移動させながら、前記フランジを前記内側方向へ折り曲げることを特徴とするロールへミング加工方法。 A roll hemming method that bends the flange with the edge of the panel upright inwardly of the panel,
A first roller that supports the outside of the bent portion of the flange;
A second roller that presses the flange in the vicinity of the bent portion supported by the first roller in an inward direction;
Use
A roll hemming method, wherein the flange is bent in the inward direction while the first roller and the second roller are integrally moved along the bent portion. 請求項１記載のロールへミング加工方法において、
前記第２ローラの端面により前記フランジを押圧しながら、前記屈曲部が鋭角となるように折り曲げる第１工程と、
前記第２ローラの向き及び位置を変えて前記第２ローラの外周面によりフランジをさらに折り曲げる第２工程と、
を有することを特徴とするロールへミング加工方法。 In the roll hemming method according to claim 1,
A first step of bending the bent portion at an acute angle while pressing the flange with an end surface of the second roller;
A second step of further bending the flange by the outer peripheral surface of the second roller by changing the direction and position of the second roller;
A roll hemming method characterized by comprising: 請求項２記載のロールヘミング加工方法において、
前記第１工程では、前記第２ローラと同軸で、前記第２ローラより小径の第３ローラを用い、
前記第３ローラの外周面により前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧することを特徴とするロールへミング加工方法。 In the roll hemming processing method according to claim 2,
In the first step, a third roller that is coaxial with the second roller and has a smaller diameter than the second roller is used.
A roll hemming method characterized by pressing the top of the flange toward the bent portion by the outer peripheral surface of the third roller. パネルの縁部が起立したフランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げるロールへミング加工方法であって、
第１ローラによって前記フランジの屈曲部の外側を支持し、
第２ローラによって前記フランジの外側面を押圧し、
第３ローラによって前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧し、
前記第１ローラ、第２ローラ及び前記第３ローラを回転させながら前記フランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げて鋭角にすることを特徴とするロールへミング加工方法。 A roll hemming method that bends the flange with the edge of the panel upright inwardly of the panel,
Supporting the outside of the bent portion of the flange by a first roller;
Pressing the outer surface of the flange by a second roller;
The top of the flange is pressed toward the bent portion by a third roller,
A roll hemming method characterized in that the flange is bent inwardly of the panel to make an acute angle while rotating the first roller, the second roller, and the third roller. 請求項４記載のロールヘミング加工方法において、
前記第２ローラの外周面によって前記フランジの外側面を押圧し、
前記第３ローラの外周面によって前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧することを特徴とするロールヘミング加工方法。 In the roll hemming processing method according to claim 4,
Pressing the outer surface of the flange by the outer peripheral surface of the second roller;
A roll hemming method comprising pressing the top of the flange toward the bent portion by the outer peripheral surface of the third roller. パネルの縁部が起立したフランジを前記パネルの内側方向へ折り曲げるロールへミング加工装置であって、
前記フランジの屈曲部の外側を支持する第１ローラと、
前記フランジのうち前記第１ローラによって支持された屈曲部の近傍を内側方向へ押圧する第２ローラと、
前記第１ローラ及び前記第２ローラを前記屈曲部に沿って一体的に移動させる移動手段と、
を有することを特徴とするロールへミング加工装置。 A roll hemming device that bends the flange with the edge of the panel upright inwardly of the panel,
A first roller that supports the outside of the bent portion of the flange;
A second roller that presses the vicinity of the bent portion supported by the first roller in the flange inward.
Moving means for integrally moving the first roller and the second roller along the bent portion;
A roll hemming apparatus characterized by comprising: 請求項６記載のロールヘミング加工装置において、
少なくとも１つの工程で、前記フランジの頂部を前記屈曲部に向けて押圧する第３ローラを有すること特徴とするロールヘミング加工装置。 In the roll hemming processing device according to claim 6,
A roll hemming apparatus comprising a third roller for pressing the top of the flange toward the bent portion in at least one step. 請求項７記載のロールヘミング加工装置において、
前記第２ローラの軸又はこれに平行な軸を中心として前記第３ローラの向きを変更する退避機構を有することを特徴とするロールヘミング加工装置。 In the roll hemming processing device according to claim 7,
A roll hemming apparatus comprising a retraction mechanism for changing the direction of the third roller around the axis of the second roller or an axis parallel to the axis of the second roller.
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