JP2005346144A - サーボ制御装置の支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サーボ制御装置の支援装置11において、各サーボ制御装置15a,15b,15cと通信を行う際に通信対象のサーボ制御装置15aを識別するための局番01と、サーボ制御装置の名称「水平X軸」とを名称テーブルファイル26に対応付けて記憶部27に記憶する。そして、各種操作の対象とされるサーボ制御装置15aが名称「水平X軸」の入力によって指定された際に、名称テーブルファイル26を参照して入力された名称「水平X軸」に対応付けられた局番01のサーボ制御装置15aを通信対象として指定するようにした。
【選択図】 図1
Description
従来は、これらのサーボ制御装置にデータの設定やモニタリング及び制御指令等の各種操作を行う場合、操作者が予めサーボ制御装置毎に対応付けられた通信局番号(以降、局番とも略す)を指定することによって所望のサーボ制御装置の操作を行うようになっている。
このため、サーボ制御装置が多数使用される大型の機械や、類似した構成の機械が何セットもある場合など、操作を行う際に局番を誤ったり、データを保存する際のファイル名称に本来であれば該当装置名称を付ける所を異なる名称を付けてしまったりする等のミスが生じやすくなる。つまり、データの設定やモニタリング及び制御指令等の各種操作を行う際に、操作対象であるサーボ制御装置を誤って指定するミスが生じやすくなるという問題がある。
この構成によれば、操作者がサーボ制御装置の名称にて操作対象のサーボ制御装置を指定することができるようにしたので、機械に複数のサーボ制御装置が搭載されていても、操作対象のサーボ制御装置を容易且つ的確に指定することができる。
この構成によれば、サーボ制御装置のデータを受信して表示した際に、データ送信元のサーボ制御装置の名称を表示することができるので、操作者にデータ送信元のサーボ制御装置を適正に認識させることができる。
この構成によれば、操作者が名称によって容易に必要なサーボ制御装置のデータを保存して次回に読み出すことができるので、再設定の必要がなく、設定が容易となる。
(実施の形態)
図1は、本発明の実施の形態に係るサーボ制御装置の支援装置を用いたシステムの構成を示すブロック図である。
このシステムは、パーソナルコンピュータ等からなる支援装置11と、この支援装置11に通信ケーブル13によって接続された複数のサーボ制御装置15a,15b,15cとを備えて構成されている。ここでは、サーボ制御装置15a,15b,15cは、本実施の形態では3軸ロボットの各モータ17a,17b,17cの駆動を制御するものを例に挙げて説明する。
ここで、各種データ19の代表的なものは、図3に示すような、サーボ制御装置15a,15b,15cの動作を設定するパラメータデータ19aや、モータ17a,17b,17cの速度やトルク等の波形を表示する波形表示データ19bなどがある。
更に、支援装置11の機能の例としては、それらデータ19a,19bの遣り取りの他、図4に示すような、実際にモータを回転させるための試運転機能19cや、機械の共振周波数を調べるためのサーボアナライズ機能19dなどがある。
名称テーブル設定部25は、操作部22の操作に応じて入力される装置名称「水平X軸,水平Y軸,垂直Z軸」を、局番01,02,03に対応付けてテーブルファイル化し、これを名称テーブルファイル26として記憶部27に記憶するものである。
また、名称テーブル設定部25は、先の表示後、操作者によって保存ボタン45が押されると、データ読書制御部30との連携処理によって、表示中の各サーボ制御装置15a,15b,15cの局番01,02,03と、名称「水平X軸,水平Y軸,垂直Z軸」とを対応付けてテーブルファイル化し、これを名称テーブルファイル26として記憶部27に記憶する。
名称テーブル指定部28は、機能の異なる複数の機械毎に作成された複数の名称テーブルファイル26が記憶部27に記憶されている場合、又は名称テーブルファイル26が単独で記憶されている場合に、その名称テーブルファイル26のファイル名を表示し、操作者に指定を促し、これによって指定された名称テーブルファイル26を画面表示部23に表示する。
データ名編集部32は、通信部31を介してサーボ制御装置15a,15b,15cから受信した各種データ19に、名称テーブルファイル26を参照して送信元のサーボ制御装置の局番に対応する装置名称を付けて表示する。これは、例えば図8に符号61,62,63で示すパラメータデータのように表示される。
但し、サーボ制御装置が搭載される機械は3軸ロボットの1台であり、この3軸ロボットに3つのモータ17a,17b,17cを駆動制御するサーボ制御装置15a,15b,15cが搭載されているとする。
ここで、ステップS2において操作者が、図5に示すように名称設定欄42にサーボ制御装置15aの名称「水平X軸」を入力すると、局番01の名称表示欄43−1に「水平X軸」が表示される。
次に、ステップS3において、操作者がデータの設定やモニタリング及び制御指令等の各種操作を行うために、所望のサーボ制御装置15a,15b,15cを指定する。これは、操作者が操作部22から所定の操作を行うと、サーボ制御装置指定部29とデータ読書制御部30との連携処理によって、上記ステップS2又はS2aにて設定された名称テーブルファイル26が記憶部27から読み出され、サーボ制御装置指定画面51として図7に示したように表示される。
この際、ステップS6において、データ名編集部32によって、各種データ19に名称テーブルファイル26の参照によって送信元のサーボ制御装置15aの局番01に対応する装置名称「水平X軸」が付けられて図8の61に示すように表示される。
また、名称テーブルファイル26は、一度作成したものを保存/読出ができるので、同じ構成の機械ならば、毎回設定する必要はない。
また、通信によってサーボ制御装置15aから受信されたデータに、名称テーブルファイル26を参照して該当サーボ制御装置15aの局番01に対応付けられた名称のデータを付加するようにした。
13 通信ケーブル
15a,15b,15c サーボ制御装置
17a,17b,17c モータ
21 主制御部
22 操作部
23 画面表示部
24 表示制御部
25 名称テーブル設定部
26 名称テーブルファイル
27 記憶部
28 名称テーブル指定部
29 サーボ制御装置指定部
30 データ読書制御部
31 通信部
32 受信データ名編集部
41 名称テーブル設定画面
42 名称設定窓
43−1〜43−3 名称表示欄
44 決定ボタン
45 保存ボタン
46 開くボタン
51 サーボ制御装置指定画面
Claims (3)
- 機械が目的の動作を行なうように制御する当該機械に搭載された複数のサーボ制御装置に対して、通信によってデータの設定やモニタリング及び制御指令等の各種操作を行うサーボ制御装置の支援装置において、
前記通信を行う際にサーボ制御装置を識別するための局番と、サーボ制御装置の名称とを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記各種操作の対象とされるサーボ制御装置が前記名称の入力によって指定された際に、前記記憶手段を参照して前記入力された名称に対応付けられた局番のサーボ制御装置を通信対象として指定する指定手段と
を備えたことを特徴とするサーボ制御装置の支援装置。 - 前記通信によってサーボ制御装置から受信されたデータに、前記記憶手段を参照して該当サーボ制御装置の局番に対応付けられた名称のデータを付加する
ことを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置の支援装置。 - 各サーボ制御装置を識別するための局番と、各サーボ制御装置の名称とをそれぞれ対応付けて記憶した当該機器の名称テーブルファイルを保存し、この保存されている名称テーブルファイルを読み出して設定可能とする
ことを特徴とする請求項1または2に記載のサーボ制御装置の支援装置。
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