JP2005345341A

JP2005345341A - Photogrammetry system handling digital data

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Publication number: JP2005345341A
Application number: JP2004166903A
Authority: JP
Inventors: Masami Shirai; 雅実白井; Junichiro Morooka; 淳一郎諸岡; Teruo Sakai; 照男坂井; Shoji Iwasaki; 庄司岩崎; Shinobu Uesono; 忍上園; Takashi Morinaga; 隆森永
Original assignee: Pentax Corp
Current assignee: Pentax Corp
Priority date: 2004-06-04
Filing date: 2004-06-04
Publication date: 2005-12-15

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To store image data and information related to the image data made to be associated, in relation to the image data in a memory in a photogrammetry system which uses a digital camera. <P>SOLUTION: The photogrammetry system 10 comprises an image-photographing device 20, a position adjusting device 30, a lifting device 50, a remote control unit 60, and a pan tilt controller 70. The photographic device 20 comprises a right camera 21 and a left camera 22 which are digital cameras. The photographic device 20 has a tilt sensor 25, which detects the tilt angle of the photographic device 20 at the photographing. A memory 62 is connected to the remote control unit 60. Image data photographed by the right camera 21 and the left camera 22 and the tilt angle detected by the tile sensor 25 are associated and are stored to the memory 62. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、複数のデジタルカメラを備える写真測量システムにおいてメモリに格納される画像データに関する。 The present invention relates to image data stored in a memory in a photogrammetry system including a plurality of digital cameras.

従来の測量において、測量しようとする点（測点）を含む周囲の風景を異なる視点から撮影し、撮影した視点の位置および撮影方向を用いて、測点の位置を三角測量の原理により求める方法が知られている。複数のカメラを所定の位置に固定したステレオカメラを用いて、このような測量が行われている。 In conventional surveying, the surrounding landscape including the point to be surveyed (measurement point) is photographed from different viewpoints, and the position of the survey point is obtained by the principle of triangulation using the position and photographing direction of the photographed viewpoints. It has been known. Such surveying is performed using a stereo camera in which a plurality of cameras are fixed at predetermined positions.

このようなステレオカメラによる測量は測量地点での実測が不要で測量時間を短縮できる利点があり、交通事故の事故現場などの迅速で正確な測量が求められる場合に適用されている。すなわちステレオカメラを搭載したステレオカメラ車（特許文献１参照）で測量現場に移動し事故現場の撮影を行い、後に撮影した写真を従来公知の分析器を用いることにより測量が行われている。ところで、従来のステレオカメラは銀鉛カメラを用いており、撮影した画像は写真あるいはフィルムとして管理されている。
特開平１１−２５０２５２号公報 Surveying with such a stereo camera has the advantage that it does not require actual measurement at the surveying point and can shorten the surveying time, and is applied when quick and accurate surveying is required, such as at the accident site of a traffic accident. In other words, a stereo camera car (see Patent Document 1) equipped with a stereo camera is used to move to a survey site, take an image of the accident site, and survey the resulting photo using a conventionally known analyzer. By the way, the conventional stereo camera uses a silver lead camera, and the photographed image is managed as a photograph or a film.
Japanese Patent Laid-Open No. 11-250252

そこで画像に関連する情報を画像情報とともに多大な労力をかけることなく記録をすることが画像管理の上で便利であることに着目し、本発明では測量地点で撮影した画像ごとに関連する情報を迅速に記録する写真測量装置の提供を目的とする。 Therefore, paying attention to the fact that it is convenient in terms of image management to record information related to the image together with the image information without much effort, in the present invention, information related to each image taken at the surveying point is recorded. The object is to provide a photogrammetry device that records quickly.

本発明の写真測量システムは第１のデジタルカメラと、第２のデジタルカメラと、第１のデジタルカメラと第２のデジタルカメラの撮影した画像を画像データとして取得する画像取得手段と、画像データに関連する画像関連情報を取得する情報取得手段と、画像データと画像関連情報とを関連づけて格納する記憶手段とを備えることを特徴としている。 The photogrammetry system of the present invention includes a first digital camera, a second digital camera, image acquisition means for acquiring images taken by the first digital camera and the second digital camera as image data, and image data It is characterized by comprising information acquisition means for acquiring related image-related information, and storage means for storing image data and image-related information in association with each other.

情報取得手段は第１のデジタルカメラと第２のデジタルカメラにより撮影が行なわれるときの撮影状況を検出する撮影状況検出手段であることが好ましい。また撮影状況検出手段は第１のデジタルカメラおよび前記第２のデジタルカメラの姿勢を検出する姿勢検出手段であることが好ましく、姿勢検出手段はチルトセンサあるいは方位センサであることが好ましい。 The information acquisition unit is preferably a shooting state detection unit that detects a shooting state when shooting is performed by the first digital camera and the second digital camera. The photographing state detection means is preferably posture detection means for detecting the postures of the first digital camera and the second digital camera, and the posture detection means is preferably a tilt sensor or an orientation sensor.

また情報取得手段が画像関連情報を入力する入力手段であることが好ましく、入力手段により撮影日時、撮影場所、分類記号、あるいは撮影者の情報が入力されることが好ましい。 Further, the information acquisition means is preferably an input means for inputting image related information, and it is preferable that the photographing date and time, the photographing place, the classification symbol, or the photographer information is inputted by the input means.

第１のデジタルカメラおよび第２のデジタルカメラの撮影視野に含まれる単一の被写体の画像を検出する画像検出手段と、検出された画像を表示する画像表示手段とを備えることが好ましい。ただし、第１のデジタルカメラあるいは第２のデジタルカメラが前記画像検出手段を兼ねる構成であってもよい。 It is preferable to include image detection means for detecting an image of a single subject included in the field of view of the first digital camera and the second digital camera, and image display means for displaying the detected image. However, the first digital camera or the second digital camera may also serve as the image detection means.

第１のデジタルカメラおよび第２のデジタルカメラを、単一の被写体を第１のデジタルカメラおよび第２のデジタルカメラの撮影視野に含ませるための所定の位置に固定する基線桿を備えることが好ましく、基線桿を上下に移動させる昇降装置と、昇降装置を操作するための入力を行なう昇降入力装置とを備えることが好ましい。 Preferably, the first digital camera and the second digital camera are provided with a baseline ridge that fixes a single subject at a predetermined position for including a single subject in the field of view of the first digital camera and the second digital camera. It is preferable to include an elevating device that moves the base rod up and down and an elevating input device that performs input for operating the elevating device.

第１のデジタルカメラと第２のデジタルカメラの投影中心を結ぶ基線と交わる直線に略平行な直線を軸に基線桿を回動して基線桿の向く方向を調節する方向調節装置と、方向調節装置における基線桿の方向を調節するための入力を行う方向入力装置とを備えることが好ましく、また第１のデジタルカメラと第２のデジタルカメラの投影中心を結ぶ基線に略平行な直線を軸に基線桿を回動して基線桿の傾斜を調節する傾斜調節装置と、傾斜調節装置における基線桿の傾斜を調節するための入力を行なう傾斜入力装置とを備えることが好ましい。 A direction adjusting device that adjusts the direction of the base line by rotating the base line around a straight line that is substantially parallel to the straight line that intersects the base line connecting the projection centers of the first digital camera and the second digital camera, and the direction adjustment And a direction input device for performing input for adjusting the direction of the base line in the device, and a straight line substantially parallel to the base line connecting the projection centers of the first digital camera and the second digital camera as an axis. It is preferable to include a tilt adjustment device that adjusts the inclination of the baseline ridge by rotating the baseline ridge, and a tilt input device that performs input for adjusting the inclination of the baseline ridge in the tilt adjustment device.

本発明によれば画像ごとに画像に関連する情報を関連づけて迅速に記録することが可能である。その結果、画像の管理が容易になり、また撮影状況などの情報を記録することにより測量現場で行う作業を省略可能とし、迅速に行われるべき撮影作業の短縮化が可能となる。 According to the present invention, it is possible to quickly record information related to an image in association with each image. As a result, image management is facilitated, and recording of information such as shooting conditions makes it possible to omit the work performed at the surveying site and shorten the shooting work that should be performed quickly.

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態である写真測量システムの構成を示すブロック図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a photogrammetry system according to an embodiment of the present invention.

写真測量システム１０は画像撮影装置２０、位置調節装置３０、昇降装置５０、遠隔操作ユニット６０、およびパンチルトコントローラ７０により構成される。画像撮影装置２０は位置調節装置３０に連結され、位置調節装置３０は昇降装置５０に連結される。画像撮影装置２０は遠隔操作ユニット６０に電気的に接続され、撮影動作等が制御される。位置調節装置３０はパンチルトコントローラ７０に電気的に接続され、画像撮影装置２０の位置などが制御される。 The photogrammetry system 10 includes an image capturing device 20, a position adjusting device 30, a lifting device 50, a remote operation unit 60, and a pan / tilt controller 70. The image capturing device 20 is connected to a position adjusting device 30, and the position adjusting device 30 is connected to an elevating device 50. The image capturing device 20 is electrically connected to the remote control unit 60, and the image capturing operation and the like are controlled. The position adjusting device 30 is electrically connected to the pan / tilt controller 70, and the position of the image photographing device 20 is controlled.

図２は写真測量システムが測量用自動車に搭載された状態を模式的に示す図である。写真測量システム１０全体は測量用自動車８０内に格納され、測量地点において測量のための準備が行われる。 FIG. 2 is a diagram schematically showing a state in which the photogrammetry system is mounted on a survey vehicle. The entire photogrammetry system 10 is stored in a survey vehicle 80, and preparation for surveying is performed at the survey point.

すなわち測量用自動車８０のサンルーフ８１がスライドして開き、画像撮影装置２０および位置調節装置３０は昇降装置５０により上昇して車外に設置される。次に被写体（図示せず）がカメラの撮影視野に収まるように位置調節装置３０によりカメラの向きおよび傾きが調節される。その後、被写体が画像撮影装置２０により撮影される。 That is, the sunroof 81 of the surveying automobile 80 slides open, and the image capturing device 20 and the position adjusting device 30 are raised by the lifting device 50 and installed outside the vehicle. Next, the orientation and tilt of the camera are adjusted by the position adjustment device 30 so that the subject (not shown) is within the field of view of the camera. Thereafter, the subject is photographed by the image photographing device 20.

図１において画像撮影装置２０は第1のデジタルカメラである右カメラ２１と第２のデジタルカメラである左カメラ２２、視準用カメラ２３、および基線桿２４により構成される。なお、写真測量においてカメラの焦点距離は測量精度に大きな影響を及ぼすため、焦点距離を変えるピント調整はおこなわれず、両カメラ２１、２２の焦点距離は固定される。 In FIG. 1, the image capturing device 20 includes a right camera 21 that is a first digital camera, a left camera 22 that is a second digital camera, a collimation camera 23, and a base line rod 24. In the photogrammetry, since the focal length of the camera has a great influence on the survey accuracy, focus adjustment for changing the focal length is not performed, and the focal lengths of both the cameras 21 and 22 are fixed.

右カメラ２１と左カメラ２２は基線桿２４の両端において固定される。右カメラ２１と左カメラ２２は単一の被写体を各々のカメラ２１、２２の撮影視野に含ませるように同じ方向を向いており、両カメラ２１、２２の光軸は略平行となるように固定する位置が定められる。また右カメラ２１と左カメラ２２の投影中心を結ぶ基線である主基線（符号Ｓ）と基線桿２４は略平行となるように定められる。 The right camera 21 and the left camera 22 are fixed at both ends of the base line rod 24. The right camera 21 and the left camera 22 face the same direction so that a single subject is included in the field of view of the cameras 21 and 22, and the optical axes of both the cameras 21 and 22 are fixed so as to be substantially parallel. The position to perform is determined. Further, the main base line (reference S), which is the base line connecting the projection centers of the right camera 21 and the left camera 22, and the base line 24 are determined to be substantially parallel.

視準用カメラ２３は基線桿２４の中央に備えられ、両カメラ２１、２２と同じ方向を向くように配置される。視準用カメラ２３は両カメラ２１、２２の撮影視野に含まれる単一の被写体を撮影視野に含み、その被写体画像を検出可能である。検出された被写体画像は遠隔操作ユニット６０に送られ、遠隔操作ユニット６０に設けられるモニタ６１に表示される。 The collimation camera 23 is provided at the center of the base line rod 24 and is disposed so as to face the same direction as the cameras 21 and 22. The collimation camera 23 includes a single subject included in the field of view of the cameras 21 and 22 in the field of view and can detect the subject image. The detected subject image is sent to the remote operation unit 60 and displayed on the monitor 61 provided in the remote operation unit 60.

遠隔操作ユニット６０において両カメラ２１、２２のシャッタレリーズが可能であり、シャッタレリーズが行われるときに両カメラ２１、２２の撮影動作が実行される。両カメラ２１、２２により撮影された画像はデジタルの画像データとして遠隔操作ユニット６０に取得される。画像データは遠隔操作ユニット６０に接続されたメモリ６２に格納される。 In the remote operation unit 60, the shutter release of both the cameras 21 and 22 is possible, and when the shutter release is performed, the photographing operation of both the cameras 21 and 22 is executed. Images taken by both cameras 21 and 22 are acquired by the remote operation unit 60 as digital image data. The image data is stored in a memory 62 connected to the remote control unit 60.

メモリ６２に格納された画像データ毎に撮影日時、撮影場所、分類表示、あるいは撮影者等の画像データに関連する画像関連情報が遠隔操作ユニット６０に設けられたキーボード６３により入力可能であり、これらの画像関連情報は画像データと関連づけられメモリ６２に格納される。なお、分類表示とは画像管理をするためにオペレータにより規則づけられる文字、数字、記号などの任意の組合せである。 For each piece of image data stored in the memory 62, shooting date / time, shooting location, classification display, or image related information related to image data such as a photographer can be input by the keyboard 63 provided in the remote control unit 60. Is associated with the image data and stored in the memory 62. The classification display is an arbitrary combination of characters, numbers, symbols and the like that are regulated by an operator for image management.

したがって、従来の銀鉛写真を用いた場合に比べて、視差のある複数の画像から平面図を作成する従来公知の解析機（図示せず）に画像データを直接入力できることが可能であり、写真を現像する労力が不要となる。また撮影した写真毎に撮影日時などの情報を記録することが管理するために便利である。しかし、銀鉛写真の場合は現像した写真毎にこれらの記録が必要なため、そのような記録付けは不便でありまた誤植をする可能性もある。一方で、本実施形態によれば直接画像データにこれらの情報を関連づけられるので、記録付けが容易である。 Therefore, it is possible to directly input image data to a conventionally known analyzer (not shown) that creates a plan view from a plurality of images with parallax, compared to the case of using a conventional silver lead photograph. The labor for developing the toner becomes unnecessary. It is also convenient for management to record information such as the shooting date and time for each photograph taken. However, in the case of silver-lead photographs, these records are necessary for each developed photograph, so such recording is inconvenient and may cause typographical errors. On the other hand, according to the present embodiment, these pieces of information can be directly associated with the image data, so that recording is easy.

左カメラ２２の光軸と右カメラ２１の光学中心を通る平面を基線桿２４の基準平面とすると、基線桿２４に設けられたチルトセンサ２５は基準平面と水平面のなす角、すなわち基線桿２４の傾きを検出する。両カメラ２１、２２は基線桿２４に固定されているので、基準平面と両カメラ２１、２２の光軸方向のなす角を予め検定しておくことにより、両カメラ２１、２２の光軸と水平面のなす角、すなわち両カメラ２１、２２の傾きを算出することが可能である。 Assuming that the plane passing through the optical axis of the left camera 22 and the optical center of the right camera 21 is the reference plane of the base line 桿 24, the tilt sensor 25 provided on the base line 桿 24 has an angle between the reference plane and the horizontal plane, that is, the base line 桿 24. Detect tilt. Since both the cameras 21 and 22 are fixed to the base line 24, the optical axis and the horizontal plane of both the cameras 21 and 22 are determined by examining in advance the angle formed between the reference plane and the optical axis direction of both the cameras 21 and 22. It is possible to calculate the angle between the two cameras 21 and 22.

なお、基線桿２４の傾きは後述する第１の傾斜角および第２の傾斜角として検出される。基線桿２４の基準平面が水平面と平行である場合における左カメラの光軸方向をｘ軸、左カメラ２２から右カメラ２１へ延びる基線の方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に直交する直線をｚ軸とする座標系を想定する。第１の傾斜角はｘ軸と平行な直線を軸にした回転角ωであり（図３参照）、第２の傾斜角はｙ軸と平行な直線を軸にした回転角φである（図４参照）。 In addition, the inclination of the baseline ridge 24 is detected as a first inclination angle and a second inclination angle, which will be described later. When the reference plane of the base line 24 is parallel to the horizontal plane, the optical axis direction of the left camera is the x axis, the base line direction extending from the left camera 22 to the right camera 21 is the y axis, and a straight line orthogonal to the x axis and the y axis Assume a coordinate system with z-axis. The first inclination angle is a rotation angle ω about a straight line parallel to the x axis (see FIG. 3), and the second inclination angle is a rotation angle φ about a straight line parallel to the y axis (see FIG. 3). 4).

図１において、遠隔操作ユニット６０においてシャッタレリーズが行われ撮影が行なわれるときにチルトセンサ２５により検出された基線桿２４の傾きに相当するデータは撮影された画像の画像データに関連づけられメモリ６２に格納される。 In FIG. 1, data corresponding to the inclination of the base ridge 24 detected by the tilt sensor 25 when the remote operation unit 60 performs shutter release and performs shooting is associated with the image data of the captured image in the memory 62. Stored.

従来の自動車搭載型写真測量システムにおいては、測量準備中に気泡幹を見ながらカメラを水平に設置する作業が行なわれていた。しかし、本実施形態によれば両カメラ２１、２２を水平に設置することなく被写体を撮影し、カメラの傾きを従来公知の解析機に入力することにより、解析機において画像データに対して回転変換などが行われ、傾きの補正が可能である。したがって、撮影準備の工程を一部省略することが可能となる。 In a conventional on-vehicle photogrammetry system, a camera is installed horizontally while looking at a bubble stem during survey preparation. However, according to the present embodiment, the subject is photographed without setting both cameras 21 and 22 horizontally, and the tilt of the camera is input to a conventionally known analyzer, whereby the image data is rotated and converted by the analyzer. The tilt can be corrected. Therefore, it is possible to omit a part of the shooting preparation process.

図５に示すように、位置調節装置３０は撮影装置支持部材３１と傾き調節部材３２と向き調節部材３３によって構成される。撮影装置支持部材３１はＵ字型構造体３４と支持本体３５によって構成される。Ｕ字型構造体３４は下側に開放しており、上側において支持本体３５に連結される。Ｕ字型構造体３４の相対するＵ字内面には傾斜駆動軸３６が設けられる。画像撮影装置２０は支持本体３５の上面において連結される。主基線Ｓ（図１）と傾斜駆動軸３６が平行になるように画像撮影装置２０の連結姿勢が定められる。 As shown in FIG. 5, the position adjusting device 30 includes a photographing device support member 31, a tilt adjusting member 32, and an orientation adjusting member 33. The imaging device support member 31 includes a U-shaped structure 34 and a support body 35. The U-shaped structure 34 opens to the lower side and is connected to the support body 35 on the upper side. An inclined drive shaft 36 is provided on the opposing U-shaped inner surface of the U-shaped structure 34. The image capturing device 20 is connected on the upper surface of the support body 35. The connection posture of the image capturing device 20 is determined so that the main baseline S (FIG. 1) and the tilt drive shaft 36 are parallel to each other.

傾き調節部材３２は凸型構造体３７と方向駆動軸３８によって構成される。凸型構造体３７は凸部が上側であり、Ｕ字型構造体３４のＵ字型内面に噛み合わされる。凸型構造体３７には貫通孔３９が設けられ、貫通孔３９に傾斜駆動軸３６が貫通される。撮影装置支持部材３１は傾斜駆動軸３６を軸として回動自在である。撮影装置支持部材３１はモータ（図示せず）等の従来公知の回動機構によりその回動が制御される。モータはパンチルトコントローラ７０に備えられた傾斜入力装置（図示せず）に連結され、その回動が制御される。 The tilt adjusting member 32 is constituted by a convex structure 37 and a direction drive shaft 38. The convex structure 37 has a convex portion on the upper side, and meshes with the U-shaped inner surface of the U-shaped structure 34. The convex structure 37 is provided with a through hole 39, and the inclined drive shaft 36 is passed through the through hole 39. The imaging device support member 31 is rotatable about the tilt drive shaft 36. The rotation of the photographing apparatus support member 31 is controlled by a conventionally known rotation mechanism such as a motor (not shown). The motor is connected to a tilt input device (not shown) provided in the pan / tilt controller 70, and its rotation is controlled.

したがって、傾斜入力装置における基線桿２４の傾斜を調節するための入力に基づいて、基線桿２４により構成される画像撮影装置２０が主基線Ｓ（図１）と平行である傾斜駆動軸３６を軸に回動して基線桿２４の傾斜を調節可能である。 Therefore, based on the input for adjusting the inclination of the base line rod 24 in the tilt input device, the image capturing device 20 constituted by the base line rod 24 has the tilt drive shaft 36 that is parallel to the main baseline S (FIG. 1) as an axis. And the inclination of the base line rod 24 can be adjusted.

凸型構造体３７の下方には上下方向を長手とする方向駆動軸３８が設けられる。向き調節部材３３は上面に挿入孔４０が設けられる。方向駆動軸３８は挿入孔４０に挿入される。傾き調節部材３２は方向駆動軸３８を軸として回動自在である。画像撮影装置２０の連結姿勢は、方向駆動軸３８が基準平面に対して直交するように定められる。 Below the convex structure 37, a direction drive shaft 38 having a longitudinal direction as a longitudinal direction is provided. The orientation adjusting member 33 is provided with an insertion hole 40 on the upper surface. The direction drive shaft 38 is inserted into the insertion hole 40. The tilt adjusting member 32 is rotatable about the direction drive shaft 38. The connection posture of the image capturing device 20 is determined so that the direction drive shaft 38 is orthogonal to the reference plane.

傾き調節部材３２はモータ（図示せず）等の従来公知の回動機構によりその回動が制御される。モータはパンチルトコントローラ７０に備えられた方向入力装置（図示せず）に連結され、その回動が制御される。 The tilt adjusting member 32 is controlled to rotate by a conventionally known rotating mechanism such as a motor (not shown). The motor is connected to a direction input device (not shown) provided in the pan / tilt controller 70, and its rotation is controlled.

したがって、方向入力装置における基線桿２４の方向を調節するための入力に基づいて、基線桿２４により構成される画像撮影装置２０が基準平面に直交する方向駆動軸３８を軸に回動して基線桿２４の方向を調節可能である。 Therefore, based on an input for adjusting the direction of the base rod 24 in the direction input device, the image photographing device 20 configured by the base rod 24 rotates about the direction drive shaft 38 orthogonal to the reference plane as a base line. The direction of the collar 24 can be adjusted.

向き調節部材３３の下方には昇降装置５０により上下に駆動される支柱５１が連結される。昇降装置５０はモータ（図示せず）などを用いた従来公知の昇降機構によりその昇降が制御される。したがって、基線桿２４は位置調節装置３０を介して昇降装置５０により上下に移動可能である。昇降装置５０はパンチルトコントローラ７０に備えられた昇降入力装置（図示せず）に連結され、その昇降装置を操作するための入力が行なわれる。 A column 51 that is driven up and down by an elevating device 50 is connected to the lower side of the direction adjustment member 33. The raising / lowering of the lifting / lowering device 50 is controlled by a conventionally known lifting / lowering mechanism using a motor (not shown). Accordingly, the base rod 24 can be moved up and down by the lifting device 50 via the position adjusting device 30. The elevating device 50 is connected to an elevating input device (not shown) provided in the pan / tilt controller 70, and input for operating the elevating device is performed.

以上のように本実施形態を適用した写真測量装置によれば、オペレータは測量に必要な工程の多くを測量用自動車内に搭載した遠隔操作ユニット６０およびパンチルトコントローラ７０の操作により行なうことが可能であり、従来のように車上に上っての作業がなくなる。 As described above, according to the photogrammetry apparatus to which the present embodiment is applied, an operator can perform many of the steps necessary for surveying by operating the remote control unit 60 and the pan / tilt controller 70 installed in the surveying automobile. There is no work on the car as before.

すなわち、オペレータは測量地点においてモニタ６１に表示される画像を見ながら、画像撮影装置２０の位置および姿勢を調節し被写体を撮影視野に含めることが可能である。チルトセンサ２５により検出された傾斜を用いて画像を補正できるため、従来のように基線桿２４を水平に合わせる調節が不要である。したがって、従来のように測量用自動車に画像撮影装置を設置し、被写体を撮影視野に含める位置および方向調節および基線桿を水平に合わせる調節を手動により行なうそれぞれの工程が短縮可能である。 That is, the operator can adjust the position and orientation of the image capturing device 20 while including the subject in the field of view while viewing the image displayed on the monitor 61 at the surveying point. Since the image can be corrected using the tilt detected by the tilt sensor 25, it is not necessary to adjust the baseline ridge 24 horizontally as in the prior art. Therefore, it is possible to shorten the respective steps in which an image capturing device is installed in a surveying car as in the prior art, and the position and direction adjustment for manually including the subject in the field of view and the adjustment for manually adjusting the base line to the horizontal are performed.

また、オペレータはモニタ６１に表示される画像を見ながら撮影や両カメラ２１、２２の設定を変更可能であり、撮影工程も短縮される。さらに両カメラ２１、２２で撮影した画像をモニタ６１に即座に表示することが可能であり、撮影に失敗した場合に容易に撮り直しできる。 Further, the operator can change the settings of the cameras 21 and 22 while viewing the image displayed on the monitor 61, and the shooting process can be shortened. Furthermore, images taken by both cameras 21 and 22 can be immediately displayed on the monitor 61, and can be easily retaken when shooting fails.

以上のように本実施形態によれば、測量作業にかかる時間の大幅な短縮化および測量用の写真などの管理が極めて容易となる。 As described above, according to the present embodiment, the time required for surveying work can be greatly shortened, and management of surveying photographs and the like becomes extremely easy.

本実施形態において、視準用カメラ２３が備えられているが、右カメラ２１あるいは左カメラ２２が視準用カメラを兼ねてもよい。すなわち、右カメラ２１あるいは左カメラ２２の撮影視野である画像がモニタ６１に表示される。 In this embodiment, the collimation camera 23 is provided, but the right camera 21 or the left camera 22 may also serve as the collimation camera. That is, an image that is the field of view of the right camera 21 or the left camera 22 is displayed on the monitor 61.

また本実施形態において、チルトセンサ２５により検出された傾きが画像データと関連づけられるが、基線桿２４の向く方向を検出する方位センサのように基線桿２４を介して両カメラ２１、２２の姿勢を検出する姿勢検出センサを備え、姿勢検出センサにより検出された姿勢を画像データに関連づける構成でもよい。さらに周辺光量や温度などの撮影時の状況を検出する撮影状況検出センサを備え、撮影状況検出センサにより検出された撮影状況を画像データに関連づける構成でもよい。 In the present embodiment, the tilt detected by the tilt sensor 25 is associated with the image data. However, the postures of the cameras 21 and 22 are determined via the base line 24 like a direction sensor that detects the direction of the base line 24. A configuration may be provided in which a posture detection sensor for detection is provided and the posture detected by the posture detection sensor is associated with image data. Further, a configuration may be provided in which a shooting situation detection sensor for detecting a situation at the time of shooting such as a peripheral light amount and a temperature is provided, and the shooting situation detected by the shooting situation detection sensor is associated with image data.

また本実施形態において、画像データおよび画像関連情報は１組の写真撮影毎にメモリ６２に格納されるが、一旦遠隔操作ユニット６０において保存し全撮影終了後まとめてメモリ６２に格納される構成であってもよい。 In the present embodiment, the image data and the image related information are stored in the memory 62 every time a set of photographs are taken. However, the image data and the image related information are temporarily stored in the remote operation unit 60 and stored together in the memory 62 after all the pictures are taken. There may be.

また本実施形態において、方向駆動軸３８が基準平面に対して直行するように定められるが、主基線と平行でない、すなわち主基線と交わる直線に平行となるように定められる構成であってもよい。方向駆動軸３８が主基線と平行でなければ基線桿２４の方向を調節することは可能だからである。 In the present embodiment, the direction drive shaft 38 is determined so as to be orthogonal to the reference plane, but may be configured so as not to be parallel to the main base line, that is, to be parallel to a straight line intersecting the main base line. . This is because the direction of the base rod 24 can be adjusted unless the direction drive shaft 38 is parallel to the main base line.

本発明の一実施形態を適用した写真測量システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the photogrammetry system to which one Embodiment of this invention is applied. 本発明の一実施形態を適用した写真測量システムを測量用自動車に搭載した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which mounted the photogrammetry system to which one Embodiment of this invention is applied to the vehicle for surveying. チルトセンサにより検出される第１の傾斜角を示す図である。It is a figure which shows the 1st inclination angle detected by a tilt sensor. チルトセンサにより検出される第２の傾斜角を示す図である。It is a figure which shows the 2nd inclination angle detected by a tilt sensor. 位置調節装置の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a position adjusting device.

符号の説明Explanation of symbols

１０写真測量システム
２０画像撮影装置
２１右カメラ
２２左カメラ
２３視準用カメラ
２４基線桿
２５チルトセンサ
３０位置調節装置
５０昇降装置
６０遠隔操作ユニット
７０パンチルトコントローラ

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Photogrammetry system 20 Image pick-up device 21 Right camera 22 Left camera 23 Collimation camera 24 Baseline lamp 25 Tilt sensor 30 Position adjustment device 50 Lifting device 60 Remote control unit 70 Pan tilt controller

Claims

第１のデジタルカメラと、第２のデジタルカメラと、前記第１のデジタルカメラと前記第２のデジタルカメラの撮影した画像を画像データとして取得する画像取得手段と、前記画像データに関連する画像関連情報を取得する情報取得手段と、前記画像データと前記画像関連情報とを関連づけて格納する記憶手段とを備えた写真測量システム。 A first digital camera, a second digital camera, an image acquisition means for acquiring images taken by the first digital camera and the second digital camera as image data, and an image related to the image data A photogrammetry system comprising information acquisition means for acquiring information, and storage means for storing the image data and the image-related information in association with each other.

前記情報取得手段が前記第１のデジタルカメラと前記第２のデジタルカメラにより撮影が行なわれるときの撮影状況を検出する撮影状況検出手段である請求項１に記載の写真測量システム。 2. The photogrammetry system according to claim 1, wherein the information acquisition means is a photographing situation detecting means for detecting a photographing situation when photographing is performed by the first digital camera and the second digital camera.

前記撮影状況検出手段が前記第１のデジタルカメラおよび前記第２のデジタルカメラの姿勢を検出する姿勢検出手段である請求項２に記載の写真測量システム。 3. The photogrammetry system according to claim 2, wherein the photographing situation detection unit is a posture detection unit that detects postures of the first digital camera and the second digital camera.

前記姿勢検出手段がチルトセンサあるいは方位センサである請求項３に記載の写真測量システム。 The photogrammetry system according to claim 3, wherein the posture detection means is a tilt sensor or a direction sensor.

前記情報取得手段が画像関連情報を入力する入力手段である請求項１に記載の写真測量システム。 The photogrammetry system according to claim 1, wherein the information acquisition means is an input means for inputting image-related information.

前記入力手段により撮影日時、撮影場所、分類記号、あるいは撮影者の情報が入力される請求項５に記載の写真測量システム。 6. The photogrammetry system according to claim 5, wherein photographing date / time, photographing location, classification symbol, or photographer information is inputted by the input means.

前記第１のデジタルカメラおよび前記第２のデジタルカメラの撮影視野に含まれる単一の被写体の画像を検出する画像検出手段と、検出された前記画像を表示する画像表示手段とを備えた請求項１に記載の写真測量システム。 The image detection means for detecting the image of a single subject included in the field of view of the first digital camera and the second digital camera, and the image display means for displaying the detected image. The photogrammetry system according to 1.

前記第１のデジタルカメラあるいは前記第２のデジタルカメラが前記画像検出手段を兼ねる請求項７に記載の写真測量システム。 The photogrammetry system according to claim 7, wherein the first digital camera or the second digital camera also serves as the image detection unit.

前記第１のデジタルカメラおよび前記第２のデジタルカメラを、単一の被写体を前記第１のデジタルカメラおよび前記第２のデジタルカメラの撮影視野に含ませるための所定の位置に固定する基線桿を備えた請求項１に記載の写真測量システム。 A baseline ridge that fixes the first digital camera and the second digital camera to a predetermined position for including a single subject in the field of view of the first digital camera and the second digital camera. The photogrammetry system according to claim 1 provided.

前記基線桿を上下に移動させる昇降装置と、前記昇降装置を操作するための入力を行なう昇降入力装置とを備えた請求項９に記載の写真測量システム。 The photogrammetry system of Claim 9 provided with the raising / lowering apparatus which moves the said base line fence up and down, and the raising / lowering input apparatus which performs the input for operating the said raising / lowering apparatus.

前記第１のデジタルカメラと前記第２のデジタルカメラの投影中心を結ぶ基線と交わる直線に略平行な直線を軸に前記基線桿を回動して前記基線桿の向く方向を調節する方向調節装置と、前記方向調節装置における前記基線桿の方向を調節するための入力を行う方向入力装置とを備えた請求項９に記載の写真測量システム。 A direction adjusting device that adjusts the direction of the base line by turning the base line around a straight line that is substantially parallel to a line that intersects the base line that connects the projection centers of the first digital camera and the second digital camera. The photogrammetry system according to claim 9, further comprising: a direction input device that performs an input for adjusting a direction of the baseline ridge in the direction adjustment device.

前記第１のデジタルカメラと前記第２のデジタルカメラの投影中心を結ぶ基線に略平行な直線を軸に前記基線桿を回動して前記基線桿の傾斜を調節する傾斜調節装置と、前記傾斜調節装置における前記基線桿の傾斜を調節するための入力を行なう傾斜入力装置とを備えた請求項９に記載の写真測量システム。

An inclination adjusting device for adjusting the inclination of the base line by rotating the base line with respect to a straight line substantially parallel to a base line connecting the projection centers of the first digital camera and the second digital camera; The photogrammetry system of Claim 9 provided with the inclination input device which performs the input for adjusting the inclination of the said baseline における in an adjustment apparatus.