JP2005325914A - エア浮上直線駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を提供する。
【解決手段】回転軸1の両端に設けた軸受の一方は、回転軸1の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成した送りねじ軸受面31と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、送りねじ軸受面31に対向配置し、内周面に形成した雌ねじ状の溝部と該溝部に連通してエアを供給するための給気孔を設けた中空円筒状の空気軸受部32とよりなる第1静圧空気軸受3で構成し、軸受の他方は、回転軸1の外周面に形成したジャーナル軸受面71と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、ジャーナル軸受面71に対向配置し、内周面に連通してエアを供給するための給気孔を有する中空円筒状の空気軸受部72とよりなる第2静圧空気軸受7で構成し、モータ固定子5を励磁することにより回転軸1を直線駆動させる。
【選択図】 図1
【解決手段】回転軸1の両端に設けた軸受の一方は、回転軸1の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成した送りねじ軸受面31と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、送りねじ軸受面31に対向配置し、内周面に形成した雌ねじ状の溝部と該溝部に連通してエアを供給するための給気孔を設けた中空円筒状の空気軸受部32とよりなる第1静圧空気軸受3で構成し、軸受の他方は、回転軸1の外周面に形成したジャーナル軸受面71と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、ジャーナル軸受面71に対向配置し、内周面に連通してエアを供給するための給気孔を有する中空円筒状の空気軸受部72とよりなる第2静圧空気軸受7で構成し、モータ固定子5を励磁することにより回転軸1を直線駆動させる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ロボットや工作機などに使用するサーボモータによる直線駆動装置に関し、特にエア浮上直線駆動装置に関する。
従来の直線駆動装置は、送りねじと軸受の摺動面が機械的に接触した状態で回転軸を駆動していた(例えば、特許文献1参照)。
図4は、従来の直線駆動装置の構成を示す説明図である。
図4において、101は回転軸、103は送りねじ、104はフレーム、111はサーボモータ、112は軸受である。
図4を用いて、従来技術の直線駆動装置の動作を説明する。
サーボモータ111がフレーム104に取り付けられている。回転軸101は、送りねじ103がサーボモータ111に連結され、軸受112を介して取り付けられている。
回転軸101は、サーボモータ111の回転運動を、送りねじ103と軸受112の摺動面が機械的に接触しながら直動運動に変換され、駆動されていた。
特許第2861096号公報(第2図)
図4は、従来の直線駆動装置の構成を示す説明図である。
図4において、101は回転軸、103は送りねじ、104はフレーム、111はサーボモータ、112は軸受である。
図4を用いて、従来技術の直線駆動装置の動作を説明する。
サーボモータ111がフレーム104に取り付けられている。回転軸101は、送りねじ103がサーボモータ111に連結され、軸受112を介して取り付けられている。
回転軸101は、サーボモータ111の回転運動を、送りねじ103と軸受112の摺動面が機械的に接触しながら直動運動に変換され、駆動されていた。
しかしながら、従来技術の直線駆動装置の摺動面は機械的な接触部分があるため、パーティクルの発生や潤滑油の漏れがあり、クリーンルームでの使用が制限されるという問題があった。
また、機械的な誤差のため、速度ムラが大きくなるという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、機械的な接触部分のない摺動面を構成することにより、クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を提供することを目的とする。
また、機械的な誤差のため、速度ムラが大きくなるという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、機械的な接触部分のない摺動面を構成することにより、クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、請求項1に記載の発明は、中空円筒状のフレームと、前記フレームに固定され、かつ、回転磁界を発生させる電機子巻線を有するモータ固定子と、前記モータ固定子と空隙を介して対向すると共に、回転軸の外周に永久磁石よりなる磁極を備えたモータ回転子と、前記回転軸の外周にスケール部を設けたエンコーダの回転部と、前記エンコーダの回転部に対向して検出ヘットを設けたエンコーダの固定部と、 前記回転軸の両端部の位置に設けられると共に該回転軸をラジアル方向に軸支持する軸受と、を備え、前記回転軸を駆動する駆動装置において、前記回転軸の両端に設けた軸受の一方は、前記回転軸の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成した送りねじ軸受面と、前記フレームの内部に嵌合されると共に、前記送りねじ軸受面に対向配置し、かつ、内周面に形成した雌ねじ状の溝部と該溝部に連通してエアを供給するための給気孔を設けた中空円筒状の空気軸受部とよりなる第1静圧空気軸受で構成してあり、前記回転軸の両端に設けた軸受の他方は、前記回転軸の外周面に形成したジャーナル軸受面と、前記フレームの内部に嵌合されると共に、前記ジャーナル軸受面に対向配置し、かつ、内周面に連通してエアを供給するための給気孔を有する中空円筒状の空気軸受部とよりなる第2静圧空気軸受で構成してあり、前記第1および第2静圧空気軸受の軸受面にエアを供給した状態で前記回転軸を浮上させ、前記モータ固定子を励磁することにより、前記回転軸を回転させながら直線方向に移動させるようにしたことを特徴としている。
請求項2に記載の発明は、請求項1記載のエア浮上直線駆動装置において、前記モータ回転子は、少なくとも前記モータ固定子の軸方向の長さに前記回転軸の軸方向ストロークの長さを加えた長さを有することを特徴としている。
請求項3に記載の発明は、請求項1記載のエア浮上直線駆動装置において、前記エンコーダのスケール部は、少なくとも前記エンコーダの検出ヘットの長さに前記回転軸の軸方向ストロークの長さを加えた長さを有することを特徴としている。
請求項4に記載の発明は、請求項1記載のエア浮上直線駆動装置において、 前記回転軸の両端を軸支持する軸受は、何れも前記第1静圧空気軸受で構成したことを特徴としている。
請求項2に記載の発明は、請求項1記載のエア浮上直線駆動装置において、前記モータ回転子は、少なくとも前記モータ固定子の軸方向の長さに前記回転軸の軸方向ストロークの長さを加えた長さを有することを特徴としている。
請求項3に記載の発明は、請求項1記載のエア浮上直線駆動装置において、前記エンコーダのスケール部は、少なくとも前記エンコーダの検出ヘットの長さに前記回転軸の軸方向ストロークの長さを加えた長さを有することを特徴としている。
請求項4に記載の発明は、請求項1記載のエア浮上直線駆動装置において、 前記回転軸の両端を軸支持する軸受は、何れも前記第1静圧空気軸受で構成したことを特徴としている。
請求項1に記載の発明によれば、送りねじ軸受面と空気軸受部で構成してなる第1静圧空気軸受と、ジャーナル軸受面と空気軸受部で構成してなる第2静圧空気軸受により回転軸を非接触で支持すると共に、回転軸の回転運動を直線運動に変えて移動させることを可能としているので、クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を構成することができる。
請求項2に記載の発明によれば、回転軸が移動しても、回転軸を回転駆動することを可能とするので、クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を構成することができる。
請求項3に記載の発明によれば、回転軸が移動しても、回転軸の回転位置を検出することを可能とするので、クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を構成することができる。
請求項4に記載の発明によれば、回転軸の両端を軸支持する軸受は、何れも送りねじ軸受面と空気軸受部で構成してなる第1静圧空気軸受により回転軸を非接触で支持すると共に、回転軸の回転運動を直線運動に変えて移動させることを可能としているので、クリーン、かつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を構成することができる。
請求項2に記載の発明によれば、回転軸が移動しても、回転軸を回転駆動することを可能とするので、クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を構成することができる。
請求項3に記載の発明によれば、回転軸が移動しても、回転軸の回転位置を検出することを可能とするので、クリーンかつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を構成することができる。
請求項4に記載の発明によれば、回転軸の両端を軸支持する軸受は、何れも送りねじ軸受面と空気軸受部で構成してなる第1静圧空気軸受により回転軸を非接触で支持すると共に、回転軸の回転運動を直線運動に変えて移動させることを可能としているので、クリーン、かつ速度ムラが小さいエア浮上直線駆動装置を構成することができる。
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
図1は、本発明のエア浮上直線駆動装置の構成を示す斜視図である。
図1において、1は回転軸、2は回転軸1の外周に貼り付けられたモータ回転子、3は送りねじ軸受面と空気軸受部からなる第1静圧空気軸受、31は回転軸1の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成する第1静圧空気軸受3の送りねじ軸受面、32はフレーム4の内周に取り付けられた第1静圧空気軸受3の空気軸受部、4は中空円筒状のフレーム、5はフレーム4の内周に取り付けられ、回転磁界を発生させる電機子巻線を有するモータ固定子、6は検出ヘットとスケールからなるエンコーダ、61はフレーム4の内周に取り付けられたエンコーダ6の検出ヘット、62は回転軸1の外周に貼り付けられたエンコーダ6のスケール、7はジャーナル軸受面と空気軸受部からなる第2静圧空気軸受、71は第2静圧空気軸受7のジャーナル軸受面、72は第2静圧空気軸受7の空気軸受部、8、81、82はエア取込み口、9はエアチューブ、L1はモータ固定子の長さ、L2はモータ回転子の長さ、L3は検出ヘットの長さ、L4はスケール長さである。
尚、内部の構成が判るように、フレーム4は手前半分を断面で示している。
図2は、本発明のエア浮上直線駆動装置の第1静圧空気軸受3の構成を示す断面図である。
図2において、321は溝部、322は流路、323は給気孔である。尚、図1と同じ説明符号の構成要素は同じ構成要素を示している。
本発明の特徴は以下のとおりである。
すなわち、回転軸1の両端に設けた軸受の一方は、回転軸1の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成した送りねじ軸受面31と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、送りねじ軸受面31に対向配置し、かつ、内周面に形成した雌ねじ状の溝部321と溝部321に連通してエアを供給するための給気孔323を設けた中空円筒状の空気軸受部32とよりなる第1静圧空気軸受3で構成してあり、回転軸1の両端に設けた軸受の他方は、回転軸1の外周面に形成したジャーナル軸受面71と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、ジャーナル軸受面71に対向配置し、かつ、内周面に連通してエアを供給するための給気孔を有する中空円筒状の空気軸受部72とよりなる第2静圧空気軸受7で構成してあり、前記第1および第2静圧空気軸受の軸受面31、71にエアを供給した状態で回転軸1を浮上させ、モータ固定子5を励磁することにより、回転軸1を回転させながら直線方向に移動させるようにした点である。
具体的には、図4の従来技術における送りねじ103と軸受112が機械的接触により回転軸101を駆動させるのに対し、本発明は、空気軸受部32と送りねじ軸受面31により、摺動部なしに回転軸1を直線駆動させる構成となっている。
図3は、本発明のエア浮上直線駆動装置の動作を示す説明図であり、(イ)は回転軸1の位置が最下位にある状態、(ロ)は回転軸1の位置が最下位および最上位以外の中間位にある状態、(ハ)は回転軸1の位置が最上位にある状態を示している。
図3において、L5は回転軸1の移動範囲すなわちストロークであり、前述の図1、2と同じ説明符号の構成要素は同じ構成要素を示している。
以下、図3を用いて、本発明のエア浮上直線駆動装置の動作について説明する。
まず、回転軸1が最下位にある状態図3(イ)で、モータ回転子2とモータ固定子5より図3(イ)に示す矢印方向に回転軸1を回転駆動する。回転軸1が回転することで、空気軸受部32と送りねじ軸受面31により、回転軸1は図3における垂直伸長方向へ移動する。回転軸1の回転がさらに続くこと、中間位図3(ロ)、最上位図3(ハ)と順に回転軸1は伸長する。回転軸1を収縮させる場合は、回転軸1を図の矢印とは逆に回転駆動する。回転軸1の位置が中間位図3(ロ)であれば、回転軸1は伸長および収縮のどちらの方向にも移動可能である。
回転軸1の制御は、エンコーダ6から出力される回転軸1の回転方向に対する位置信号を、回転軸1の位置へ変換した位置情報のフィードバックにより行われる。このとき、回転軸1が移動しても、その移動範囲L5よりもモータ回転子2の長さL2が充分長いため、モータ固定子5がモータ回転子2から外れることなく、常に回転軸1を回転駆動することができる。また、エンコーダ6の位置信号も、エンコーダスケール62の長さL4が回転軸1の移動範囲L5よりも充分長いため、検出ヘット61がエンコーダスケール62から外れることなく、常に回転軸1の位置信号を得ることができる。ここで、このエンコーダ6は、回転方向に対する位置信号を検出するもので、検出ヘット61が移動しても位置信号が変化しないように作られているものとする。
回転軸1は、ラジアル方向は、送りねじ軸受面31と空気軸受部32からなる第1静圧空気軸受3と、ジャーナル軸受面71と空気軸受部72からなる第2静圧空気軸受7により保持され、スラスト方向は第1静圧空気軸受3により保持されている。さらに、回転軸1は、送りねじ軸受面31と空気軸受部32間のエアおよびジャーナル軸受面71と空気軸受部72間のエアにより浮上している。
このエアは、エアチューブ9の接続されたエア取込口81、82から供給される。エア取込口81から供給されたエアは流路322をとおり、給気孔323により圧力が高められた後、送りねじ軸受面31と溝部321間に噴出される。給気孔323には、オリフィスねじなどが使用される。
尚、第2静圧軸受7の替わりに第1静圧軸受3を用いた構成、すなわち、回転軸1の両端を軸支持する軸受は、何れも第1静圧空気軸受3で構成しても良い。
図1において、1は回転軸、2は回転軸1の外周に貼り付けられたモータ回転子、3は送りねじ軸受面と空気軸受部からなる第1静圧空気軸受、31は回転軸1の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成する第1静圧空気軸受3の送りねじ軸受面、32はフレーム4の内周に取り付けられた第1静圧空気軸受3の空気軸受部、4は中空円筒状のフレーム、5はフレーム4の内周に取り付けられ、回転磁界を発生させる電機子巻線を有するモータ固定子、6は検出ヘットとスケールからなるエンコーダ、61はフレーム4の内周に取り付けられたエンコーダ6の検出ヘット、62は回転軸1の外周に貼り付けられたエンコーダ6のスケール、7はジャーナル軸受面と空気軸受部からなる第2静圧空気軸受、71は第2静圧空気軸受7のジャーナル軸受面、72は第2静圧空気軸受7の空気軸受部、8、81、82はエア取込み口、9はエアチューブ、L1はモータ固定子の長さ、L2はモータ回転子の長さ、L3は検出ヘットの長さ、L4はスケール長さである。
尚、内部の構成が判るように、フレーム4は手前半分を断面で示している。
図2は、本発明のエア浮上直線駆動装置の第1静圧空気軸受3の構成を示す断面図である。
図2において、321は溝部、322は流路、323は給気孔である。尚、図1と同じ説明符号の構成要素は同じ構成要素を示している。
本発明の特徴は以下のとおりである。
すなわち、回転軸1の両端に設けた軸受の一方は、回転軸1の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成した送りねじ軸受面31と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、送りねじ軸受面31に対向配置し、かつ、内周面に形成した雌ねじ状の溝部321と溝部321に連通してエアを供給するための給気孔323を設けた中空円筒状の空気軸受部32とよりなる第1静圧空気軸受3で構成してあり、回転軸1の両端に設けた軸受の他方は、回転軸1の外周面に形成したジャーナル軸受面71と、フレーム4の内部に嵌合されると共に、ジャーナル軸受面71に対向配置し、かつ、内周面に連通してエアを供給するための給気孔を有する中空円筒状の空気軸受部72とよりなる第2静圧空気軸受7で構成してあり、前記第1および第2静圧空気軸受の軸受面31、71にエアを供給した状態で回転軸1を浮上させ、モータ固定子5を励磁することにより、回転軸1を回転させながら直線方向に移動させるようにした点である。
具体的には、図4の従来技術における送りねじ103と軸受112が機械的接触により回転軸101を駆動させるのに対し、本発明は、空気軸受部32と送りねじ軸受面31により、摺動部なしに回転軸1を直線駆動させる構成となっている。
図3は、本発明のエア浮上直線駆動装置の動作を示す説明図であり、(イ)は回転軸1の位置が最下位にある状態、(ロ)は回転軸1の位置が最下位および最上位以外の中間位にある状態、(ハ)は回転軸1の位置が最上位にある状態を示している。
図3において、L5は回転軸1の移動範囲すなわちストロークであり、前述の図1、2と同じ説明符号の構成要素は同じ構成要素を示している。
以下、図3を用いて、本発明のエア浮上直線駆動装置の動作について説明する。
まず、回転軸1が最下位にある状態図3(イ)で、モータ回転子2とモータ固定子5より図3(イ)に示す矢印方向に回転軸1を回転駆動する。回転軸1が回転することで、空気軸受部32と送りねじ軸受面31により、回転軸1は図3における垂直伸長方向へ移動する。回転軸1の回転がさらに続くこと、中間位図3(ロ)、最上位図3(ハ)と順に回転軸1は伸長する。回転軸1を収縮させる場合は、回転軸1を図の矢印とは逆に回転駆動する。回転軸1の位置が中間位図3(ロ)であれば、回転軸1は伸長および収縮のどちらの方向にも移動可能である。
回転軸1の制御は、エンコーダ6から出力される回転軸1の回転方向に対する位置信号を、回転軸1の位置へ変換した位置情報のフィードバックにより行われる。このとき、回転軸1が移動しても、その移動範囲L5よりもモータ回転子2の長さL2が充分長いため、モータ固定子5がモータ回転子2から外れることなく、常に回転軸1を回転駆動することができる。また、エンコーダ6の位置信号も、エンコーダスケール62の長さL4が回転軸1の移動範囲L5よりも充分長いため、検出ヘット61がエンコーダスケール62から外れることなく、常に回転軸1の位置信号を得ることができる。ここで、このエンコーダ6は、回転方向に対する位置信号を検出するもので、検出ヘット61が移動しても位置信号が変化しないように作られているものとする。
回転軸1は、ラジアル方向は、送りねじ軸受面31と空気軸受部32からなる第1静圧空気軸受3と、ジャーナル軸受面71と空気軸受部72からなる第2静圧空気軸受7により保持され、スラスト方向は第1静圧空気軸受3により保持されている。さらに、回転軸1は、送りねじ軸受面31と空気軸受部32間のエアおよびジャーナル軸受面71と空気軸受部72間のエアにより浮上している。
このエアは、エアチューブ9の接続されたエア取込口81、82から供給される。エア取込口81から供給されたエアは流路322をとおり、給気孔323により圧力が高められた後、送りねじ軸受面31と溝部321間に噴出される。給気孔323には、オリフィスねじなどが使用される。
尚、第2静圧軸受7の替わりに第1静圧軸受3を用いた構成、すなわち、回転軸1の両端を軸支持する軸受は、何れも第1静圧空気軸受3で構成しても良い。
以上述べたように、本実施例に係るエア浮上直線駆動装置は、静圧空気軸受3、7により回転軸1を非接触で支持し、モータ回転子2とモータ固定子5により回転軸1を回転駆動し、第1静圧空気軸受3により回転軸1の回転運動を直線運動に変える構成としているので、スラスト方向およびラジアル方向とも高剛性を得ることができ、速度ムラを小さくすることが可能である。
また、このように、回転軸1が駆動された場合でも、摺動する個所が非接触であるため、パーティクルの発生がなくクリーンである。
また、このように、回転軸1が駆動された場合でも、摺動する個所が非接触であるため、パーティクルの発生がなくクリーンである。
本発明は、ロボットや工作機などの直線駆動装置に適用可能である。特に、パーティクルの発生が問題となる用途や、高剛性が要求される用途あるいは速度ムラが問題となる用途に適している。
1 回転軸
2 モータ回転子
3 第1静圧空気軸受
31 送りねじ軸受面
32 空気軸受部
321 溝部
322 流路
323 給気孔
4 フレーム
5 モータ固定子
6 エンコーダ
61 検出ヘット
62 スケール
7 第2静圧空気軸受
71 ジャーナル軸受面
72 空気軸受部
8、81、82 エア取込口
9 エアチューブ
101 回転軸
103 送りねじ
104 フレーム
111 サーボモータ
112 軸受
L1 モータ固定子の長さ
L2 モータ回転子の長さ
L3 検出ヘットの長さ
L4 スケール長さ
L5 ストローク
2 モータ回転子
3 第1静圧空気軸受
31 送りねじ軸受面
32 空気軸受部
321 溝部
322 流路
323 給気孔
4 フレーム
5 モータ固定子
6 エンコーダ
61 検出ヘット
62 スケール
7 第2静圧空気軸受
71 ジャーナル軸受面
72 空気軸受部
8、81、82 エア取込口
9 エアチューブ
101 回転軸
103 送りねじ
104 フレーム
111 サーボモータ
112 軸受
L1 モータ固定子の長さ
L2 モータ回転子の長さ
L3 検出ヘットの長さ
L4 スケール長さ
L5 ストローク
Claims (4)
- 中空円筒状のフレームと、
前記フレームに固定され、かつ、回転磁界を発生させる電機子巻線を有するモータ固定子と、
前記モータ固定子と空隙を介して対向すると共に、回転軸の外周に永久磁石よりなる磁極を備えたモータ回転子と、
前記回転軸の外周にスケール部を設けたエンコーダの回転部と、
前記エンコーダの回転部に対向して検出ヘットを設けたエンコーダの固定部と、
前記回転軸の両端部の位置に設けられると共に該回転軸をラジアル方向に軸支持する軸受と、を備え、
前記回転軸を駆動する駆動装置において、
前記回転軸の両端に設けた軸受の一方は、前記回転軸の外周面に雄ねじ状の送りねじ部を形成した送りねじ軸受面と、前記フレームの内部に嵌合されると共に、前記送りねじ軸受面に対向配置し、かつ、内周面に形成した雌ねじ状の溝部と該溝部に連通してエアを供給するための給気孔を設けた中空円筒状の空気軸受部とよりなる第1静圧空気軸受で構成してあり、
前記回転軸の両端に設けた軸受の他方は、前記回転軸の外周面に形成したジャーナル軸受面と、前記フレームの内部に嵌合されると共に、前記ジャーナル軸受面に対向配置し、かつ、内周面に連通してエアを供給するための給気孔を有する中空円筒状の空気軸受部とよりなる第2静圧空気軸受で構成してあり、前記第1および第2静圧空気軸受の軸受面にエアを供給した状態で前記回転軸を浮上させ、前記モータ固定子を励磁することにより、前記回転軸を回転させながら直線方向に移動させるようにしたことを特徴とするエア浮上直線駆動装置。 - 前記モータ回転子は、少なくとも前記モータ固定子の軸方向の長さに前記回転軸の軸方向ストロークの長さを加えた長さを有することを特徴とする請求項1記載のエア浮上直線駆動装置。
- 前記エンコーダのスケール部は、少なくとも前記エンコーダの検出ヘットの長さに前記回転軸の軸方向ストロークの長さを加えた長さを有することを特徴とする請求項1記載のエア浮上直線駆動装置。
- 前記回転軸の両端を軸支持する軸受は、何れも前記第1静圧空気軸受で構成したことを特徴とする請求項1に記載のエア浮上直線駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004144309A JP2005325914A (ja) | 2004-05-14 | 2004-05-14 | エア浮上直線駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004144309A JP2005325914A (ja) | 2004-05-14 | 2004-05-14 | エア浮上直線駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005325914A true JP2005325914A (ja) | 2005-11-24 |
Family
ID=35472426
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004144309A Abandoned JP2005325914A (ja) | 2004-05-14 | 2004-05-14 | エア浮上直線駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005325914A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107176282A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-09-19 | 贵州宝文电机科技有限公司 | 内转直线舵机 |
CN113531074A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-10-22 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种位移促动器 |
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2004
- 2004-05-14 JP JP2004144309A patent/JP2005325914A/ja not_active Abandoned
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