JP2005280392A - 作業車両の車速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントローラ30は、目標車速Vpと実車速vrとの偏差が所定レベル(しきい値)ΔVth以上になっている時間が所定時間(しきい値)T1以上である場合には(所定時間T1に到達した時点で)、第1の制御を終了させ、第2の制御に移行させる。第2の制御では、目標車速Vp1を、現在の実車速vr1に応じた低い値に補正する。具体的には、現在の実車速vr1に、所定増分αを加算した車速であって、第1の制御終了時点t13における元の目標車速Vp1よりも低い車速vr1+αを、補正目標車速Vp2(<Vp1)とする。そして、この補正目標車速Vp2(=vr1+α<Vp1)と、実車速vrとの偏差が零になるように、車速を制御する。
【選択図】図5
Description
エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と
を備え、コントローラは、
操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第1の制御と、
第1の制御の実行の結果、実車速が所定時間以上、目標車速に到達しない場合に、目標車速を、実車速に応じた低い値に補正し、この補正目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第2の制御と
を行うことを特徴とする。
エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
駆動輪に伝達される駆動トルクを計測する駆動トルク計測手段と
を備え、コントローラは、
駆動トルクが設定値より低い場合には、操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第1の制御と、
駆動トルクが前記設定値以上である場合には、目標車速を、実車速に応じた低い値に補正し、この補正目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第2の制御と
を行うことを特徴とする。
エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
作業機にかかる負荷を計測する作業機負荷計測手段と
を備え、コントローラは、
作業機負荷が設定値より低い場合には、操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第1の制御と、
作業機負荷が前記設定値以上である場合には、目標車速を、実車速に応じた低い値に補正し、この補正目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第2の制御と
を行うことを特徴とする。
実車速が、補正目標車速に到達した場合に、第2の制御を終了させるとともに、実車速を一定レベル以下の速度変化率で目標車速に到達させるように車速を制御すること
を特徴とする。
エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
駆動輪に伝達される駆動トルクを計測する駆動トルク計測手段と
を備え、コントローラは、
操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御するとともに、
駆動トルクが設定値より低い状態から設定値以上に変化した際には、実車速を一定レベル以下の速度変化率で目標車速に到達させるように車速を制御すること
を特徴とする。
エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
作業機にかかる負荷を計測する作業機負荷計測手段と
を備え、コントローラは、
操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御するとともに、
作業機負荷が設定値より低い状態から設定値以上に変化した際には、実車速を一定レベル以下の速度変化率で目標車速に到達させるように車速を制御すること
を特徴とする。
図5は、第1の実施例の制御内容を説明する図である。
第2の制御が終了した時点で、目標速度変化率を、一定レベル以下の緩やかな目標速度変化率52に制限して実速度vrを緩やかに上昇させて、第1の制御に移行させてもよい。
上述した第1の実施例、第2の実施例では、目標車速Vp1と実車速vr1との偏差ΔV1がしきい値ΔVth以上になっている時間がしきい値T1に到達した時刻t13で、第1の制御を終了させ、第2の制御に移行させるようにしているが(図5)、図6に示すように、単に、実車速vrが目標速度Vpに到達しない時間がしきい値T2に達した時点で、第1の制御を終了させ、第2の制御に移行させてもよい。
上述した各実施例では、負荷が抜け、実車速が目標車速に到達し、目標車速Vpと実車速vrとの偏差ΔVがしきい値ΔVthよりも小さくなると、第2の制御を終了させ、第1の制御に移行させているが、負荷が抜け、実車速が目標車速に到達し、目標車速Vpと実車速vrとの偏差ΔVがしきい値ΔVthよりも小さくなったとしても、第2の制御を終了させることなく継続させてもよい。
上述した各実施例では、実車速vrが所定時間以上、目標車速Vpに到達しない場合に、負荷(駆動トルク、作業機負荷)が大きいものと判断して、第1の制御から第2の制御に移行させているが、直接、負荷を計測して、負荷の計測値から負荷が大きいと判断して、第1の制御から第2の制御に移行させてもよい。
上述した第5の実施例では、駆動トルクτtを計測し、計測した駆動トルクτtが大きい場合に、第1の制御から第2の制御に移行させているが、作業機9にかかる負荷、つまり作業機負荷τhを計測し、計測した作業機負荷τhが大きい場合に、第1の制御から第2の制御に移行させてもよい。
上述した第2の実施例では、第2の制御から第1の制御に移行する際に、一定レベル以下の緩やかな傾きの目標速度変化率52に制限して実車速vrを上昇変化させているが、この場合の目標速度変化率52は、図10(a)に示すように一定の傾きの目標速度変化率56であってもよく、図10(b)に示すように、傾きが漸減する目標速度変化率57であってもよい。
上述した各実施例では、負荷が大きい場合には、目標速度Vp1を、実速度vr1に応じた速度(Vp2=vr1+α)に補正しているが、この処理は必ずしも行う必要はなく、負荷が大きくなった状態から負荷が抜けて負荷が小さくなった時点で車速の上昇を緩やかにすることができればよい。
Claims (6)
- エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と
を備え、コントローラは、
操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第1の制御と、
第1の制御の実行の結果、実車速が所定時間以上、目標車速に到達しない場合に、目標車速を、実車速に応じた低い値に補正し、この補正目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第2の制御と
を行うことを特徴とする作業車両の車速制御装置。 - エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
駆動輪に伝達される駆動トルクを計測する駆動トルク計測手段と
を備え、コントローラは、
駆動トルクが設定値より低い場合には、操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第1の制御と、
駆動トルクが前記設定値以上である場合には、目標車速を、実車速に応じた低い値に補正し、この補正目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第2の制御と
を行うことを特徴とする作業車両の車速制御装置。 - エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
作業機にかかる負荷を計測する作業機負荷計測手段と
を備え、コントローラは、
作業機負荷が設定値より低い場合には、操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第1の制御と、
作業機負荷が前記設定値以上である場合には、目標車速を、実車速に応じた低い値に補正し、この補正目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御する第2の制御と
を行うことを特徴とする作業車両の車速制御装置。 - 実車速が、補正目標車速に到達した場合に、第2の制御を終了させるとともに、実車速を一定レベル以下の速度変化率で目標車速に到達させるように車速を制御すること
を特徴とする請求項1または2または3記載の作業車両の車速制御装置。 - エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
駆動輪に伝達される駆動トルクを計測する駆動トルク計測手段と
を備え、コントローラは、
操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御するとともに、
駆動トルクが設定値より低い状態から設定値以上に変化した際には、実車速を一定レベル以下の速度変化率で目標車速に到達させるように車速を制御すること
を特徴とする作業車両の制御装置。 - エンジンの出力を走行用クラッチを介して駆動輪に伝達するとともに、エンジンの出力を作業機に伝達する作業車両において、
アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、
車両の実車速を検出する実車速検出手段と、
作業機にかかる負荷を計測する作業機負荷計測手段と
を備え、コントローラは、
操作量検出手段から出力される操作量に対応する目標車速を設定し、この目標車速と、実車速検出手段で検出された実車速との偏差が零になるように、車速を制御するとともに、
作業機負荷が設定値より低い状態から設定値以上に変化した際には、実車速を一定レベル以下の速度変化率で目標車速に到達させるように車速を制御すること
を特徴とする作業車両の制御装置。
Priority Applications (1)
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- 2004-03-26 JP JP2004093580A patent/JP4272094B2/ja not_active Expired - Lifetime
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