JP2005274244A - 誘導システム - Google Patents

Abstract

【課題】 簡単な構造で取扱が容易であり利用者を理想的な移動軌跡に沿って誘導し案内することができる誘導システムを提供する。
【解決手段】 移動軌跡生成部４は、利用者の移動距離及び移動方向などに基づいて移動軌跡を生成する。生成条件設定部６は、例えば、最短の移動軌跡を理想的な移動軌跡として生成したり、駅設備を経由するような理想的な移動軌跡を生成したりするときに、これらを生成するための条件を設定する。理想軌跡生成部５は、生成条件設定部６によって設定された生成条件に基づいて利用者の過去の移動軌跡に基づいて利用者にとって理想的な移動軌跡を生成する。誘導案内部１２は、理想軌跡生成部５が生成した理想的な移動軌跡に基づいて、駅設備に利用者を誘導し案内したり、駅設備に近い位置から利用者が降車可能なように、車両の最適な乗車位置に利用者を誘導し案内したりする。
【選択図】 図３

Description

この発明は、利用者を誘導する誘導システムに関する。

従来の誘導システム（従来技術１）は、目的地の最寄り駅の駅名及び改札口名を登録する目的地情報テーブルと、複数の駅とこれらを接続する鉄道に関する情報を登録する経路情報テーブルと、各駅の改札毎に最も近い位置に停車する車両の番号やエスカレータの位置などに関する情報を登録する駅構内情報テーブルと、出発地名及び目的地名を入力する入力部と、入力部から入力された目的地名に基づいて目的地情報テーブルを検索して目的地駅を決定する目的地駅決定部と、経路情報テーブルを検索して出発駅から目的駅までの最短経路を探索する経路候補探索部と、駅構内情報テーブルを検索して出発駅から目的駅までの最適な乗車車両位置を決定する乗車車両位置決定部とを備えている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術１では、乗換駅や降車駅で最も都合の良い位置で降車できるため、乗換駅で最も乗換に楽な階段などを使用することができるとともに、降車駅で目的地に最も近い改札を利用することができる。

また、従来の誘導システム（従来技術２）は、検索条件を入力する入力操作手段と、交通機関のターミナルに関する情報を記憶するターミナル情報記憶手段と、ターミナル相互間を接続する交通機関の運行経路に関する情報を記憶する経路情報記憶手段と、入力操作手段からの検索条件に基づいてターミナル情報記憶手段及び経路情報記憶手段を参照し、出発地から目的地までの経路を検索する検索処理手段とを備えている（例えば、特許文献２参照）。この従来技術２では、乗換駅の階段又はエスカレータに最も近い車両に関する情報、駅の出入口に関する情報などを駅構内案内図としてターミナル情報記憶手段が記憶している。

特開平10-134108号公報

特開平10-318770号公報

従来の誘導システムでは、目的地情報テーブル、経路情報テーブル及び駅構内情報テーブルなどの膨大な情報を記憶する記憶装置や、駅構内案内図を駅毎に記憶する記憶装置などが必要になるため、システム全体が大規模になり持ち運びに不便であるという問題点があった。また、従来の誘導システムでは、駅構内の各種設備の位置が変更された場合や、新路線が開通して運行経路が変更された場合などに、記憶装置内の種々の情報を更新する必要があり更新作業に手間がかかりコストが高くなってしまう問題点があった。

この発明の課題は、簡単な構造で取扱が容易であり利用者を理想的な移動軌跡に沿って誘導し案内することができる誘導システムを提供することである。

この発明は、以下に記載するような解決手段により、前記課題を解決する。
なお、この発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、この実施形態に限定するものではない。
請求項１の発明は、利用者（Ｍ）を誘導する誘導システムであって、前記利用者が移動したときの移動軌跡を生成する移動軌跡生成手段（４）と、前記移動軌跡生成手段が生成した前記移動軌跡に基づいて、前記利用者を誘導し案内するための理想的な移動軌跡（Ｌ₁〜Ｌ₃）を生成する理想軌跡生成手段（５）とを備える誘導システム（１）である。

請求項２の発明は、請求項１に記載の誘導システムにおいて、前記移動軌跡生成手段は、駅設備（Ｓ₁₇，Ｓ₁₈，Ｓ₂₇，Ｓ₂₈）の利用前に前記利用者が通過した通過地点（Ｐ₁）からこの駅設備の利用後にこの利用者が通過した通過地点（Ｐ₂）までの前記移動軌跡を生成し、前記理想軌跡生成手段は、前記駅設備に前記利用者を誘導するのに必要な前記理想的な移動軌跡（Ｌ₂，Ｌ₃）を生成することを特徴とする誘導システムである。

請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載の誘導システムにおいて、前記移動軌跡生成手段は、乗車前に前記利用者が通過した通過地点（Ｐ₁）から降車後にこの利用者が通過した通過地点（Ｐ₂）までの前記移動軌跡を生成し、前記理想軌跡生成手段は、降車駅の駅設備（Ｓ₂₆）に近い位置から利用者が降車可能なように、車両の最適な乗車位置（Ｄ₂）まで前記利用者を誘導するのに必要な前記理想的な移動軌跡（Ｌ₁）を生成することを特徴とする誘導システムである。

請求項４の発明は、請求項１又は請求項２に記載の誘導システムにおいて、前記利用者の移動距離及び移動方向を検出する移動状態検出手段（２）を備え、前記移動軌跡生成手段は、前記利用者の移動距離及び移動方向に基づいて前記移動軌跡を生成することを特徴とする誘導システムである。

請求項５の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、前記利用者の移動距離及び移動方向並びにこの利用者が乗車する車両の移動距離及び移動方向を検出する移動状態検出手段（２）を備え、前記移動軌跡生成手段は、前記利用者の移動距離及び移動方向並びに前記車両の移動距離及び移動方向に基づいて前記移動軌跡を生成することを特徴とする誘導システムである。

請求項６の発明は、請求項５に記載の誘導システムにおいて、前記車両（Ｔ）が走行する路線に関する路線情報を記憶する路線情報記憶手段（８）と、前記車両の移動距離及び移動方向並びに前記路線情報に基づいて前記降車駅を判断する降車駅判断手段（９）とを備えることを特徴とする誘導システムである。

請求項７の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、前記駅設備に関する駅設備情報を記憶する駅設備情報記憶手段（１０ｂ）を備え、前記移動軌跡生成手段は、前記駅設備情報に基づいて前記移動軌跡を生成することを特徴とする誘導システムである。

請求項８の発明は、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、人工衛星からの送信信号に基づいて、前記利用者が通過した通過地点を検出する通過地点検出手段（３）を備えることを特徴とする誘導システムである。

請求項９の発明は、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、前記利用者の過去の移動軌跡を記憶する移動軌跡記憶手段（７）を備え、前記理想軌跡生成手段は、前記移動軌跡記憶手段が記憶する前記過去の移動軌跡に基づいて前記理想的な移動軌跡を生成することを特徴とする誘導システムである。

請求項１０の発明は、請求項９に記載の誘導システムにおいて、前記理想軌跡生成手段は、前記過去の移動軌跡に基づいて最短の移動軌跡を前記理想的な移動軌跡（Ｌ₁）として生成することを特徴とする誘導システムである。

請求項１１の発明は、請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、前記理想的な移動軌跡に基づいて前記利用者を誘導し案内する誘導案内手段（１２）からの案内に対して前記利用者から応答する応答手段（１３）を備えることを特徴とする誘導システムである。

この発明によると、簡単な構造で取扱が容易であり利用者を理想的な移動軌跡に沿って誘導し案内することができる。

以下、図面を参照して、この発明の実施形態について詳しく説明する。
図１は、この発明の実施形態に係る誘導システムの利用者が乗車駅で車両に乗車するまでの移動状況を説明するための図である。図２は、この発明の実施形態に係る誘導システムの利用者が降車駅で車両から降車した後の移動状況を説明するための図である。

図１及び図２に示す利用者Ｍは、誘導システム１によって誘導される対象者である。利用者Ｍは、例えば、駅Ｓ₁で車両Ｔに乗車し駅Ｓ₂で車両Ｔから降車する乗客である。利用者Ｍは、誘導システム１を携帯しており、駅Ｓ₁，Ｓ₂内の種々の駅設備を利用して車両Ｔに乗車する。

駅Ｓ₁，Ｓ₂は、列車を停めて乗客を乗降させる旅客駅などの停車場であり、例えば、線路が付近の道路よりも下にある地下式構造の鉄道駅である。駅Ｓ₁は、利用者Ｍが車両Ｔに乗車する乗車駅であり、駅Ｓ₂は利用者Ｍが車両Ｔから降車する降車駅である。駅Ｓ₁，Ｓ₂は、例えば、駅本屋に利用者Ｍが出入するための駅出入口Ｓ₁₁，Ｓ₂₁と、切符を改札及び集札する改札口Ｓ₁₂，Ｓ₁₃，Ｓ₂₂，Ｓ₂₃と、駅出入口Ｓ₁₁，Ｓ₂₁と改札口Ｓ₁₂，Ｓ₂₂との間を利用者Ｍが通過する通路（コンコース）Ｓ₁₄，Ｓ₂₄と、利用者Ｍが車両Ｔに乗降する駅ホーム（乗降場）Ｓ₁₅，Ｓ₂₅と、改札口Ｓ₁₂，Ｓ₁₃と駅ホームＳ₁₅，Ｓ₂₅との間を利用者Ｍが通過するエスカレータＳ₁₆，Ｓ₂₆と、種々の衛生設備を備えるトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇と、商品を販売する売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈などの駅設備を備えている。

車両Ｔは、軌道上を走行する電車などの鉄道車両であり、例えば、図１及び図２に示すように地下鉄や地下鉄との間で相互に乗り入れする通勤型車両である。車両Ｔは、乗客を積載し輸送するための構造物である車体Ｔ₁と、この車体Ｔ₁の出入口を開閉する構造物であるドアＤ₁〜Ｄ₄を備えている。

図３は、この発明の実施形態に係る誘導システムの構成図である。
図３に示す誘導システム１は、利用者Ｍを誘導するシステムである。誘導システム１は、図１及び図２に示すように、理想的な移動軌跡Ｌ₂，Ｌ₃に沿って利用者ＭをトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈に誘導し案内したり、理想的な移動軌跡Ｌ₂，Ｌ₃に沿って駅Ｓ₂のエスカレータＳ₂₆に近い車両Ｔの最適なドアＤ₂に利用者Ｍを誘導し案内したりする。誘導システム１は、図３に示すように、移動状態検出部２と、通過地点検出部３と、移動軌跡生成部４と、理想軌跡生成部５と、生成条件設定部６と、移動軌跡記憶部７と、路線情報記憶部８と、降車駅判断部９と、駅情報記憶部１０と、車両情報記憶部１１と、誘導案内部１２と、応答部１３と、プログラム記憶部１４と、給電部１５と、気象状態検出部１６と、混雑状況検出部１７と、インタフェース部１８と、制御部１９と、通信部２０などを備えている。

移動状態検出部２は、利用者Ｍの移動距離及び移動方向を検出するとともに、車両Ｔの移動距離及び移動方向を検出する手段である。移動状態検出部２は、図３に示すように、振動検出部２ａと、信号処理部２ｂと、移動状態演算部２ｃと、移動状態判定部２ｄを備えている。振動検出部２ａは、互いに直交する３軸方向の加速度を検出するピエゾ抵抗型、静電容量型、圧電型の加速度センサなどである。信号処理部２ｂは、振動検出部２ａが出力する振動検出信号（加速度信号）を処理する回路であり、利用者Ｍの移動に応じて発生する振動検出信号と、車両Ｔの移動に応じて発生する振動検出信号とに分離して出力するフィルタ回路などを備えている。信号処理部２ｂは、振動検出部２ａからの振動検出信号を、利用者Ｍの歩行により発生する振動検出信号と、車両Ｔの走行により発生する振動検出信号とに分離して移動状態演算部２ｃに出力する。移動状態演算部２ｃは、信号処理部２ｂが出力する振動検出信号に基づいて、利用者Ｍの移動距離及び移動方向を演算するとともに、車両Ｔの移動距離及び移動方向を演算する演算部であり、これらの演算結果を制御部１９に出力する。移動状態判定部２ｄは、利用者Ｍ及び車両Ｔの移動状態を判定する判定部である。移動状態判定部２ｄは、利用者Ｍの歩行により発生する振動に基づいて、利用者Ｍが地上で移動状態であるか、走行する車両Ｔ内で利用者Ｍが移動状態であるか、走行する車両内で利用者Ｍが静止状態であるかなどを判定する。移動状態判定部２ｄは、車両Ｔの走行により発生する振動に基づいて、車両Ｔが駅Ｓ₁，Ｓ₂で停車状態であるか、車両Ｔが走行状態であるかなどを判定する。移動状態判定部２ｄは、これらの判定結果を制御部１９に出力する。

通過地点検出部３は、利用者Ｍが通過した通過地点Ｐ₁とこの通過地点Ｐ₁を通過後にこの利用者Ｍが通過した通過地点Ｐ₂とを検出する手段である。通過地点検出部３は、例えば、利用者Ｍの三次元位置を特定する全地球測位システム(Global Positioning System:GPS)を利用したナビゲーション装置であり、人工衛星からの送信信号（GPS信号）に基づいて利用者Ｍが通過した通過地点（絶対位置）Ｐ₁，Ｐ₂を検出する。通過地点検出部３は、図３に示すように、受信部３ａと、信号処理部３ｂと、通過地点演算部３ｃなどを備えている。受信部３ａは、複数の人工衛星からの電波を受信する受信機であり、信号処理部３ｂは受信部３ａからの受信信号を処理する電気回路などである。通過地点演算部３ｃは、信号処理部３ｂからの受信信号に基づいて利用者Ｍの通過地点Ｐ₁，Ｐ₂の緯度、軽度及び高度を演算し通過地点情報として制御部１９に出力する。

移動軌跡生成部４は、利用者Ｍが移動したときの移動軌跡を生成する手段である。移動軌跡生成部４は、利用者Ｍの移動距離及び移動方向並びに車両Ｔの移動距離及び移動方向に基づいて移動軌跡を生成する。移動軌跡生成部４は、図１に示すように、乗車前に利用者Ｍが通過した通過地点Ｐ₁から図２に示すように降車後にこの利用者Ｍが通過した通過地点Ｐ₂までの移動軌跡を生成する。例えば、移動軌跡生成部４は、図１及び図２に示すトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈の利用前に利用者Ｍが通過した通過地点Ｐ₁からトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈の利用後にこの利用者Ｍが通過した図２に示す通過地点Ｐ₂までの移動軌跡などを生成する。移動軌跡生成部４は、移動軌跡を高精度に生成するために、駅情報記憶部１０が記憶する駅設備情報に基づいて移動軌跡を生成可能である。移動軌跡生成部４は、移動状態演算部２ｃの演算結果に基づいて、三次元座標系によって移動距離と移動方向とが特定される移動軌跡を生成し、この移動軌跡を移動軌跡情報として制御部１９に出力する。

図４は、この発明の実施形態に係る誘導システムの移動軌跡生成部が生成した乗車直後までの理想的な移動軌跡を一例として示す図である。図５は、この発明の実施形態に係る誘導システムの移動軌跡生成部が生成した降車直前からの理想的な移動軌跡を一例として示す図である。
理想軌跡生成部５は、移動軌跡生成部４が生成した移動軌跡に基づいて、利用者Ｍにとって理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成する手段である。理想軌跡生成部５は、移動軌跡記憶部７が記憶する移動軌跡に基づいて理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成する。理想軌跡生成部５は、生成条件設定部６によって設定された生成条件に基づいて移動軌跡記憶部７から過去の移動軌跡を読み出し、利用者Ｍにとって理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を選択したり演算したりして生成し、この生成結果を理想的な移動軌跡情報として制御部１９に出力する。

理想軌跡生成部５は、図１、図２、図４及び図５に示すトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈に利用者Ｍを誘導する理想的な移動軌跡Ｌ₂，Ｌ₃を過去の移動軌跡から生成する。例えば、理想軌跡生成部５は、生成条件設定部６によってトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₂₈が生成条件として設定されているときには、移動軌跡記憶部７から過去の移動軌跡を読み出してこの生成条件を満たす過去の移動軌跡を理想的な移動軌跡Ｌ₂として選択し生成する。

理想軌跡生成部５は、図２及び図５に示すように駅Ｓ₂のエスカレータＳ₂₆に近い位置から利用者Ｍが降車可能なように、図１及び図４に示す車両Ｔの最適な乗車位置であるドアＤ₂まで利用者Ｍを誘導する理想的な移動軌跡Ｌ₁を生成する。例えば、理想軌跡生成部５は、例えば、図２及び図５に示す駅Ｓ₂で車両Ｔから降車した利用者ＭがエスカレータＳ₂₆に乗るまでの移動距離を無駄な経路であると判断し、図２及び図４に示す駅Ｓ₁で車両Ｔに利用者Ｍが乗車するときにこの無駄な経路を過去の移動軌跡に加算して理想的な移動軌跡Ｌ₁を生成する。

理想軌跡生成部５は、図１、図２、図４及び図５に示すように、過去の移動軌跡のうち最短の移動軌跡を理想的な移動軌跡Ｌ₁として生成する。理想軌跡生成部５は、例えば、図４及び図５に示すようなトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇への往復行程ΔＬ₁₁，ΔＬ₂₁や、売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈への往復行程ΔＬ₁₂，ΔＬ₂₂を本来の移動経路から離れた無駄な経路であると判断し、このような無駄な経路を過去の移動軌跡から減算して最短の理想的な移動軌跡Ｌ₁を生成する。

生成条件設定部６は、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成するときの生成条件を設定する手段である。生成条件設定部６は、例えば、図１、図２、図４及び図５に示すように、移動距離が最短となるような移動軌跡を理想的な移動軌跡Ｌ₁として生成したり、駅設備Ｌ₁₇，Ｌ₁₈を経由するような移動軌跡を理想的な移動軌跡Ｌ₂，Ｌ₃として生成したりするときに、これらの理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を選択したり生成したりするための条件を設定する。生成条件設定部６は、例えば、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成するときの設定条件である乗車駅名、降車駅名、駅設備名などを設定する。生成条件設定部６は、例えば、予め設定された生成条件から任意の生成条件を選択したり、任意の生成条件を自由に設定したりするスイッチを備えており、設定された生成条件を生成条件情報として制御部１９に出力する。

図６は、この発明の実施形態に係る誘導システムの移動軌跡記憶部のデータ構造を示す図である。
移動軌跡記憶部７は、移動軌跡を記憶する手段であり、利用者Ｍの過去の移動軌跡及び理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃などを記憶するメモリ(Random Access Memory(以下、RAMという))である。移動軌跡記憶部７は、三次元座標系によって特定される移動軌跡の移動方向が変化する地点の座標Ｐ₁₀₁〜Ｐ₁₁₃，Ｐ₂₀₁〜Ｐ₂₁₃を数値化して記憶する。移動軌跡記憶部７は、乗車駅名、降車駅名、駅設備名及び座標などを移動軌跡毎に移動軌跡情報として記憶している。

路線情報記憶部８は、車両Ｔが走行する路線に関する路線情報を記憶する手段である。路線情報記憶部８は、隣接する各駅間の距離及び所要時間などを路線情報として記憶するメモリ(RAM)であり、新路線が開設されたり新駅が開設されたりしたときには、インタフェース部１８を通じて更新後の路線情報を読み込み更新後の路線情報を記憶する。

降車駅判断部９は、利用者Ｍの移動距離及び移動方向、車両Ｔの移動距離及び移動方向並びに路線情報に基づいて降車駅を判断する手段である。降車駅判断部９は、移動状態検出部２が出力する利用者Ｍ及び車両Ｔの移動状態情報と、路線情報記憶部８が記憶する路線情報とに基づいて、利用者Ｍが降車した降車駅を判断する。降車駅判断部９は、例えば、利用者Ｍ及び車両Ｔの移動状態の変化から利用者Ｍの降車を判断するとともに、車両Ｔの移動状態情報と路線情報とから利用者Ｍが車両Ｔから降車した駅Ｓ₂を判断する。

駅情報記憶部１０は、駅Ｓ₁，Ｓ₂に関する種々の情報を記憶する手段であり、駅周辺情報記憶部１０ａと駅設備情報記憶部１０ｂなどを備えている。駅周辺情報記憶部１０ａは、駅Ｓ₁，Ｓ₂の周辺の地図を記憶するメモリ(RAM)であり、駅周辺の地図及び駅入口の座標などを駅周辺情報として記憶する。駅設備情報記憶部１０ｂは、駅設備に関する駅設備情報を記憶するメモリ(RAM)であり、各駅Ｓ₁，Ｓ₂の駅構内地図及び各駅Ｓ₁，Ｓ₂の駅設備の座標などを駅設備情報として記憶する。駅情報記憶部１０は、駅周辺の地図が変更されたり駅設備が新築又は増改築されたりしたときには、インタフェース部１８を通じて更新後の駅設備情報や駅周辺情報を読み込み更新後の駅周辺情報や駅設備情報を記憶する。

車両情報記憶部１１は、車両Ｔに関する種々の情報を記憶する手段であり、各駅Ｓ₁，Ｓ₂に到着する車両Ｔの形式や混雑状況を到着時刻毎に車両情報として記憶するメモリ(RAM)である。車両情報記憶部１１は、この車両ＴのドアＤ₁〜Ｄ₄の位置や数、気象状況や時刻に応じた混雑状況などを車両Ｔの到着時刻毎に記憶する。

誘導案内部１２は、理想軌跡生成部５が生成した理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃に基づいて、利用者Ｍを誘導し案内する手段である。誘導案内部１２は、図１及び図２に示すトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈に利用者Ｍを誘導し案内したり、車両Ｔの最適な乗車位置であるドアＤ₂に利用者Ｍを誘導し案内したりする。誘導案内部１２は、図１及び図２に示すようにトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇、売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈、ドアＤ₂への利用者Ｍの到達を告知したり、トイレＳ₁₇，Ｓ₂₇、売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈、ドアＤ₂からの利用者Ｍの位置ずれを警告したり、図２に示すように車両Ｔから降車したときにこの降車位置が最適な位置であると告知したりする。誘導案内部１２は、例えば、利用者Ｍを誘導し案内するための情報を文字、図形、記号又はこれらの結合を画面上に表示したり、利用者Ｍを誘導し案内するための音声をスピーカから発生したり、利用者Ｍを誘導し案内するための振動を発生したりする。

応答部１３は、誘導案内部１２からの案内に対して利用者Ｍから応答する手段であり、利用者Ｍ側から誘導システム１側に種々の情報を教え込む。応答部１３は、利用者Ｍからの音声による指令を認識したり、利用者Ｍからの叩く撫でる押すなどの動作による指令を検出したりする。

プログラム記憶部１４は、利用者Ｍを誘導するための誘導プログラムを記憶する手段である。プログラム記憶部１４は、情報記録媒体から読み取った誘導プログラムや、電気通信回線を通じて取り込まれた誘導プログラムなどを記録するメモリ(RAM)である。給電部１５は、誘導システム１に電力を供給する手段であり、誘導システム１に着脱自在に装着され交換可能な電池などである。

気象状態検出部１６は、気象状態を検出する手段である。気象状態検出部１６は、例えば、周囲の温度を検出する温度センサ、周囲の湿度を検出する湿度センサ、周囲の気圧を検出する圧力センサなどを備えており、これらの検出結果に基づいて気象状態を判定し気象情報として制御部１９に出力する。

混雑状況検出部１７は、混雑状況を検出する手段である。混雑状況検出部１７は、例えば、周囲の音を検出するマイクロホンなどを備えており、駅Ｓ₁に到着する車両Ｔの混雑状況や駅Ｓ₁，Ｓ₂の混雑状況などをマイクロホンの検出結果に基づいて騒音の大きさなどを判定し混雑情報として制御部１９に出力する。

インタフェース部１８は、外部装置との間で種々の情報を入出力させる手段である。インタフェース部１８は、情報記録媒体や電気通信回線からの更新後の路線情報、駅設備情報、駅周辺情報などを誘導システム１側に入力したり、誘導システム１側から種々の情報を外部機器に出力したりするインタフェース(I/O)回路などである。

制御部１９は、誘導システム１の種々の動作を制御する中央処理部(CPU)であり、プログラム記憶部１４から誘導プログラムを読み出して誘導システム１に所定の処理を指令し実行させる。制御部１９は、例えば、移動状態検出部２の検出結果に基づいて移動軌跡生成部４に移動軌跡の生成を指令したり、移動軌跡生成部４が生成した移動軌跡の記憶を移動軌跡記憶部７に指令したり、生成条件設定部６が設定した移動条件にしたがって理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃の生成を理想軌跡生成部５に指令したり、理想軌跡生成部５が生成した理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃にしたがって利用者Ｍを誘導し案内するように誘導案内部１２に指令したりする。通信部２０は、情報を伝達するための手段であり、図３に示すように、移動状態検出部２、通過地点検出部３及び移動軌跡生成部４などを相互に通信可能なように接続するバスである。

次に、この発明の実施形態に係る誘導システムの動作を説明する。
図７は、この発明の実施形態に係る誘導システムの動作を説明するためのフローチャートである。以下では、制御部１９の動作を中心として説明する。
ステップ（以下、Ｓという）１００において、図３に示す制御部１９が誘導プログラムを読み出す。図示しない電源スイッチがONすると電力の供給を制御部１９が給電部１５に指令し、給電部１５が誘導システム１に電力を供給するとともに、プログラム記憶部１４から誘導プログラムを制御部１９が読み出して一連の処理を開始する。

Ｓ２００において、生成条件が設定されたか否かを制御部１９が判断する。生成条件設定部６が操作されて乗車駅名、降車駅名、駅設備名などの生成条件が設定されたか否かを制御部１９が判断する。例えば、図１に示すように、駅Ｓ₁でトイレＳ₁₇を利用してから車両Ｔに乗車し、図２に示すように駅Ｓ₂で車両Ｔから降車してから売店Ｓ₂₈を利用する場合には、乗車駅名「Ｓ₁」、降車駅名「Ｓ₂」、駅設備名「Ｓ₁₇」、「Ｓ₂₈」のように生成条件が設定される。また、図１及び図２に示すように、トイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈を利用せずに、駅Ｓ₁で車両Ｔに乗車して駅Ｓ₂で車両Ｔから降車する場合には、乗車駅名「Ｓ₁」、降車駅名「Ｓ₂」のように生成条件が設定される。生成条件が設定されたときにはＳ３００に進み、生成条件が設定されていないときにはＳ２００の判断を繰り返す。

Ｓ３００において、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成可能であるか否かを制御部１９が判断する。移動軌跡記憶部７に理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃が記憶されているか否かを制御部１９が判断し、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃が存在しないと制御部１９が判断したときにはＳ４００に進み、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃が存在すると制御部１９が判断したときにはＳ５００に進む。

Ｓ４００において、理想的な移動軌跡生成処理の実行を制御部１９が指令する。理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃が存在しない場合には、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成するための理想的な移動軌跡生成処理を制御部１９が開始する。

Ｓ５００において、誘導案内処理の実行を制御部１９が指令する。理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃が存在する場合には、この理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃に沿って利用者Ｍを誘導し案内するための誘導案内処理を制御部１９が開始する。

次に、この発明の実施形態に係る誘導システムの理想的な移動軌跡生成処理を説明する。図８は、この発明の実施形態に係る誘導システムの理想的な移動軌跡生成処理を説明するためのフローチャートである。
Ｓ４０１において、通過地点の検出開始を通過地点検出部３に制御部１９が指令する。その結果、図３に示す受信部３ａが人工衛星からの電波を受信すると、通過地点演算部３ｃが利用者Ｍの通過地点を演算して通過地点情報を制御部１９に出力する。

Ｓ４０２において、駅周辺情報記憶部１０ａから駅周辺情報を制御部１９が読み出す。通過地点演算部３ｃが出力する通過地点情報から通過地点の緯度、経度及び高度が特定されるため、駅周辺情報記憶部１０ａから読み出した駅周辺の地図などと通過地点の緯度、経度及び高度とを制御部１９が照合して、利用者Ｍの現在位置が特定される。

Ｓ４０３において、乗車駅名の記録を移動軌跡記憶部７に制御部１９が指令する。駅周辺の地図から利用者Ｍの乗車駅が特定されるため、利用者Ｍの乗車駅名の記録を移動軌跡記憶部７に制御部１９が指令する。例えば、図１に示すように、利用者Ｍが通過地点Ｐ₁付近に到達すると利用者Ｍの乗車駅が駅Ｓ₁と特定され、図６に示すように移動軌跡記憶部７に乗車駅名「Ｓ₁」と記録される。

Ｓ４０４において、GPS信号を受信可能であるか否かを制御部１９が判断する。図１に示すように、駅Ｓ₁が地下駅であるときには利用者Ｍが駅構内に進入すると、人工衛星からのGPS信号を受信部３ａが受信不可能になる。このため、利用者Ｍの移動距離及び移動方向を移動状態検出部２によって検出して、利用者Ｍの移動軌跡を生成する必要がある。その結果、受信部３ａからGPS信号が出力されないときには、GPS信号が受信不可能であると制御部１９が判断してＳ４０５に進む。一方、駅Ｓ₁が地上駅であるときには利用者Ｍが駅構内に進入しても、人工衛星からのGPS信号を受信部３ａが受信可能である。このため、通常のナビゲーション装置のように駅構内地図などの駅設備情報とGPS信号とに基づいて、利用者Ｍの移動軌跡を生成することができる。その結果、受信部３ａからGPS信号が出力されているときには、GPS信号が受信可能であると制御部１９が判断してＳ４０６に進む。

Ｓ４０５において、利用者Ｍの移動状態の検出開始を移動状態検出部２に制御部１９が指令する。その結果、振動検出部２ａが出力する振動検出信号に基づいて、通過地点Ｐ₁を起点とする利用者Ｍの移動距離及び移動方向を移動状態演算部２ｃが演算するとともに、利用者Ｍが地上で歩行状態であると移動状態判定部２ｄが判定する。

Ｓ４０６において、駅設備情報記憶部１０ｂから乗車駅の駅設備情報を制御部１９が読み出す。図１に示すように、利用者Ｍが駅Ｓ₁から乗車するような場合には、駅Ｓ₁の駅設備の座標などが記録された駅設備情報を駅設備情報記憶部１０ｂから制御部１９が読み出す。

Ｓ４０７において、移動軌跡の生成開始を移動軌跡生成部４に制御部１９が指令する。GPS信号を受信不可能である場合には、図３に示す移動状態演算部２ｃが出力する利用者Ｍの移動距離及び移動方向に基づいて、移動軌跡生成部４が移動軌跡を生成する。このときに、例えば、図１に示すトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈に利用者Ｍが立ち寄ったようなときに、移動軌跡生成部４が生成した移動軌跡上のトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈の座標が、駅設備情報記憶部１０ｂが記録するトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈の実際の座標からずれている場合がある。この場合には、駅設備情報記憶部１０ｂが記録するトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈の実際の座標に基づいて、移動軌跡生成部４が移動軌跡を修正して生成する。一方、GPS信号を受信可能である場合には、駅設備情報とGPS信号とに基づいて利用者Ｍの移動軌跡を移動軌跡生成部４が生成する。

Ｓ４０８において、移動軌跡の記録開始を移動軌跡記憶部７に制御部１９が指令する。図１に示すように、利用者Ｍが駅構内を移動して駅設備を順次通過すると、図４及び図６に示すように利用者Ｍが利用した各駅設備名と、利用者Ｍの移動方向が変化する地点の座標Ｐ₁₀₁，…とを移動軌跡記憶部７が記録されて、移動軌跡記憶部７に移動軌跡が記録される。

Ｓ４０９において、利用者Ｍが車両Ｔに乗車したか否かを制御部１９が判断する。図１に示すように、利用者Ｍが車両Ｔに乗車してこの車両Ｔが矢印方向に走行を開始すると、車両Ｔの走行により発生する周波数成分を含む振動検出信号を振動検出部２ａが移動状態判定部２ｄに出力するため、車両Ｔが走行状態であると移動状態判定部２ｄが判断する。その結果、移動状態判定部２ｄの判定結果に基づいて利用者Ｍが車両Ｔに乗車したか否かを制御部１９が判断し、利用者Ｍが車両Ｔに乗車したときにはＳ４１０に進み、利用者Ｍが車両Ｔに乗車していないときときにはＳ４１７に進む。

Ｓ４１０において、車両Ｔの移動状態の検出開始を移動状態検出部２に制御部１９が指令する。その結果、振動検出部２ａが出力する振動検出信号に基づいて、駅Ｓ₁を起点とする車両Ｔの移動距離及び移動方向を移動状態演算部２ｃが演算する。なお、移動状態判定部２ｄが走行する車両Ｔ内で利用者Ｍが移動状態又は静止状態であるかを判定するため、このような利用者Ｍの動作状況を考慮した移動軌跡を移動軌跡生成部４が生成し移動軌跡記憶部７が記録する。

Ｓ４１１において、利用者Ｍが車両Ｔから降車したか否かを制御部１９が判断する。図２に示すように、車両Ｔが駅Ｓ₂に到着して利用者Ｍが車両Ｔから降車し歩行を開始すると、利用者Ｍの歩行により発生する周波数成分を含む振動検出信号を振動検出部２ａが移動状態判定部２ｄに出力するため、利用者Ｍが地上で移動状態であると移動状態判定部２ｄが判断する。その結果、移動状態判定部２ｄの判定結果に基づいて利用者Ｍが車両Ｔから降車したか否かを制御部１９が判断し、利用者Ｍが車両Ｔから降車したときにはＳ４１２に進み、利用者Ｍが車両Ｔから降車していないときときにはＳ４１０に戻る。

Ｓ４１２において、路線情報記憶部８から路線情報を制御部１９が読み出す。例えば、図１に示すように利用者Ｍが駅Ｓ₁から乗車して、図２に示すように駅Ｓ₂から降車するような場合には、駅Ｓ₁から駅Ｓ₂までの距離などが記録された路線情報を路線情報記憶部８から制御部１９が読み出す。

Ｓ４１３において、降車駅名の記録を移動軌跡記憶部７に制御部１９が指令する。駅Ｓ₁を起点とする車両Ｔの移動距離及び移動方向を図３に示す移動状態演算部２ｃが演算するため、路線情報記憶部８が記録する路線情報から車両Ｔの移動距離及び移動方向と同一の駅を検索すると駅Ｓ₂が特定される。その結果、利用者Ｍの降車駅名が移動軌跡記憶部７に記録される。例えば、図２に示すように、利用者Ｍが車両Ｔから降車すると利用者Ｍの降車駅が駅Ｓ₂と特定され、図６に示すように移動軌跡記憶部７に降車駅名「Ｓ₂」と記録される。

Ｓ４１４において、駅設備情報記憶部１０ｂから降車駅の駅設備情報を制御部１９が読み出す。例えば、図２に示すように利用者Ｍが駅Ｓ₂から降車するような場合には、駅Ｓ₂の駅設備の座標などが記録された駅設備情報を駅設備情報記憶部１０ｂから制御部１９が読み出す。

Ｓ４１５において、移動軌跡の生成継続を移動軌跡生成部４に制御部１９が指令する。図３に示す移動状態演算部２ｃが出力する利用者Ｍの移動距離及び移動方向に基づいて、図６に示すように移動軌跡生成部４が移動軌跡の生成を継続する。

Ｓ４１６において、移動軌跡の記録継続を移動軌跡記憶部７に制御部１９が指令する。図２に示すように、利用者Ｍが駅構内を移動して駅設備を順次通過すると、図５及び図６に示すように利用者Ｍが利用した各駅設備名と、利用者Ｍの移動方向が変化する地点の座標Ｐ₂₀₁，…とを移動軌跡記憶部７が記録し、移動軌跡記憶部７に移動軌跡の記録が継続される。

Ｓ４１７において、GPS信号を受信可能であるか否かを制御部１９が判断する。図２に示すように、駅Ｓ₂が地下駅であるときには利用者Ｍが駅構内から退出すると、人工衛星からのGPS信号を受信部３ａが受信可能になるため、利用者Ｍが駅Ｓ₂の構内から外に出たと制御部１９が判断する。その結果、受信部３ａからGPS信号が出力されたときには、GPS信号が受信可能であると制御部１９が判断してＳ４１８に進む。一方、駅Ｓ₂が地下駅であるときには利用者Ｍが駅構内を移動している間は、人工衛星からのGPS信号を受信部３ａが受信不可能であるため、移動軌跡の生成と記憶を継続する必要がある。その結果、受信部３ａからGPS信号が出力されていないときには、GPS信号が受信不可能であると制御部１９が判断してＳ４１５に戻る。

Ｓ４１８において、通過地点の検出終了を通過地点検出部３に制御部１９が指令する。受信部３ａが人工衛星からの電波を受信すると、図２に示す通過地点Ｐ₂が特定される。その結果、通過地点Ｐ₁を起点とし通過地点Ｐ₂を終点とする利用者Ｍの移動距離及び移動方向の演算を移動状態演算部２ｃが終了する。

Ｓ４１９において、移動軌跡の生成終了を移動軌跡生成部４に制御部１９が指令する。その結果、通過地点Ｐ₁から通過地点Ｐ₂までの移動軌跡の生成を移動軌跡生成部４が終了する。

Ｓ４２０において、移動軌跡の記録終了を移動軌跡記憶部７に制御部１９が指令する。その結果、図６に示すように、乗車駅名「Ｓ₁」、降車駅名「Ｓ₂」、駅設備名「Ｓ₁₇，Ｓ₂₇，Ｓ₁₈，Ｓ₂₈」、各地点の座標「Ｐ₁₀₁，…」などが移動軌跡毎に移動軌跡記憶部７に記録される。

Ｓ４２１において、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃の生成を理想軌跡生成部５に制御部１９が指令する。生成条件設定部６からの生成条件情報に基づいて最適な移動軌跡の生成を理想軌跡生成部５に制御部１９が指令すると、この生成条件情報に基づいて理想軌跡生成部５が移動軌跡記憶部７から過去の移動軌跡を読み出して理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成する。例えば、乗車駅名「Ｓ₁」、降車駅名「Ｓ₂」、駅設備名「Ｓ₁₇」、「Ｓ₂₈」のように生成条件が設定されたときには、図１及び図６に示すようにトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈を経由して駅Ｓ₁から駅Ｓ₂に至る移動軌跡Ｌ₂が理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃として選択され生成される。また、乗車駅名「Ｓ₁」、降車駅名「Ｓ₂」のように生成条件が設定されたときには、図１、図２及び図６に示すようにトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈を経由せずに駅Ｓ₁から駅Ｓ₂に至る最短の移動軌跡Ｌ₁を理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃として生成する。

Ｓ４２２において、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃の記憶を移動軌跡記憶部７に制御部１９が指令する。その結果、図６に示すように、乗車駅名「Ｓ₁」、降車駅名「Ｓ₂」、駅設備名「Ｓ₁₇，Ｓ₁₈，Ｓ₂₇，Ｓ₂₈」、各地点の座標「Ｐ₁₀₁，…」などが理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃毎に移動軌跡記憶部７に記録される。

次に、この発明の実施形態に係る誘導システムの誘導案内処理を説明する。
図９は、この発明の実施形態に係る誘導システムの誘導案内処理を説明するためのフローチャートである。
Ｓ５０１において、理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を移動軌跡記憶部７から制御部１９が読み出す。生成条件設定部６によって設定された生成条件と一致する移動軌跡を移動軌跡記憶部７から制御部１９が読み出す。例えば、図１及び図２に示すように、利用者Ｍがどこにも立ち寄らずに駅Ｓ₁で乗車して駅Ｓ₂で降車したいときには、移動軌跡記憶部７から制御部１９が最短距離の理想的な移動軌跡Ｌ₁を読み出す。また、図１に示すように、利用者Ｍが駅Ｓ₁で乗車する前にトイレＳ₁₇に立ち寄り、図２に示すように駅Ｓ₂で降車した後に売店Ｓ₂₈に立ち寄りたいときには、移動軌跡記憶部７から制御部１９が理想的な移動軌跡Ｌ₂を読み出す。

Ｓ５０２において、通過地点の検出開始を通過地点検出部３に制御部１９が指令する。その結果、図３に示す通過地点演算部３ｃが利用者Ｍの通過地点を演算して通過地点情報を制御部１９に出力する。

Ｓ５０３において、駅周辺情報記憶部１０ａから駅周辺情報を制御部１９が読み出す。生成条件設定部６によって設定された乗車駅の駅周辺の地図などを駅周辺情報記憶部１０ａから制御部１９が読み出して、利用者Ｍの通過地点の緯度、経度及び高度とこの駅周辺の地図とを制御部１９が照合し、利用者Ｍの現在位置が特定される。

Ｓ５０４において、利用者Ｍが乗車駅に到達したか否かを制御部１９が判断する。例えば、図１に示すように、利用者Ｍの現在位置が駅Ｓ₁の入口に近い通過地点Ｐ₁であるときには、生成条件設定部６によって設定された乗車駅に利用者Ｍが到達したと制御部１９が判断する。利用者Ｍが乗車駅に到達した場合にはＳ５０５に進み、利用者Ｍが乗車駅に到達しなかった場合には一連の処理を終了する。

Ｓ５０５において、GPS信号を受信可能であるか否かを制御部１９が判断する。図１に示すように、駅Ｓ₁が地下駅であるときにはGPS信号を受信部３ａが受信不可能になるため、利用者Ｍの移動距離及び移動方向を移動状態検出部２によって検出して利用者Ｍを誘導する必要がある。一方、駅Ｓ₁が地上駅であるときにはGPS信号を受信部３ａが受信可能であるため、通常のナビゲーション装置のように駅構内地図などの駅設備情報とGPS信号とに基づいて、利用者Ｍを誘導することができる。GPS信号が受信不可能であると制御部１９が判断したときにはＳ５０６に進み、GPS信号が受信可能であると制御部１９が判断したときにはＳ５０７に進む。

Ｓ５０６において、利用者Ｍの移動状態の検出開始を移動状態検出部２に制御部１９が指令する。その結果、図１に示す通過地点Ｐ₁を起点とする利用者Ｍの移動距離及び移動方向を移動状態演算部２ｃが演算する。

Ｓ５０７において、駅設備情報記憶部１０ｂから乗車駅の駅設備情報を制御部１９が読み出す。例えば、駅Ｓ₁の駅設備の座標などが記録された駅設備情報を駅設備情報記憶部１０ｂから制御部１９が読み出す。

Ｓ５０８において、乗車駅の駅設備が設定されているか否かを制御部１９が判断する。理想軌跡生成部５によって生成された理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃に乗車駅の駅設備名が設定されているか否かを制御部１９が判断する。例えば、図１に示すトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈の名称が設定されている場合にはＳ５０９に進み、トイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈の名称が設定されていない場合にはＳ５１０に進む。

Ｓ５０９において、乗車駅の駅設備への利用者Ｍの誘導案内を誘導案内部１２に制御部１９が指令する。例えば、図１に示すトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈への移動方向を表示したり、トイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈への移動方向を音声で知らせたり、トイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈の直前で振動したりするように誘導案内部１２に制御部１９が指令する。その結果、理想的な移動軌跡Ｌ₂，Ｌ₃に沿ってトイレＳ₁₇及び売店Ｓ₁₈に利用者Ｍが誘導され案内される。

Ｓ５１０において、最短距離による利用者Ｍの誘導案内を誘導案内部１２に制御部１９が指令する。車両情報記憶部１１から制御部１９が駅Ｓ₁，Ｓ₂に到着する車両ＴのドアＤ₁〜Ｄ₄に関する情報を読み出し、車両Ｔの最適な乗車位置であるドアＤ₂を特定し、利用者ＭをこのドアＤ₂に誘導し案内する。例えば、図１に示すドアＤ₂への移動方向を表示したり、ドアＤ₂への移動方向を音声で知らせたり、ドアＤ₂の直前で振動したりするように誘導案内部１２に制御部１９が指令する。その結果、理想的な移動軌跡Ｌ₁に沿ってドアＤ₂に利用者Ｍが誘導され案内される。このときに、気象状態検出部１６の検出結果や混雑状況検出部１７の検出結果に基づいて誘導案内部１２に制御部１５が誘導案内を指令する。例えば、当日の天候が雨天である場合や季節が混雑時である場合には、理想的な移動軌跡Ｌ₁を大幅に変更することなく混雑度が低く空きのある車両Ｔに誘導案内部１２が利用者Ｍを誘導し案内する。

Ｓ５１１において、利用者Ｍが車両Ｔに乗車したか否かを制御部１９が判断する。図１に示すように、利用者Ｍが車両Ｔに乗車してこの車両Ｔが矢印方向に走行を開始すると、車両Ｔが走行状態であると移動状態判定部２ｄが判断する。利用者Ｍが車両Ｔに乗車したときにはＳ５１２に進み、利用者Ｍが車両Ｔに乗車していないときときには一連の処理を終了する。

Ｓ５１２において、車両Ｔの移動状態の検出開始を移動状態検出部２に制御部１９が指令する。その結果、駅Ｓ₁を起点とする車両Ｔの移動距離及び移動方向を移動状態演算部２ｃが演算する。

Ｓ５１３において、利用者Ｍが車両Ｔから降車したか否かを制御部１９が判断する。図２に示すように、車両Ｔが駅Ｓ₂に到着して利用者Ｍが車両Ｔから降車し歩行を開始すると、利用者Ｍが地上で移動状態であると移動状態判定部２ｄが判断する。利用者Ｍが車両Ｔから降車したときにはＳ５１４に進み、利用者Ｍが車両Ｔから降車していないときにはＳ５１２に戻る。

Ｓ５１４において、路線情報記憶部８から路線情報を制御部１９が読み出す。図２に示すように駅Ｓ₂から降車するような場合には、駅Ｓ₁から駅Ｓ₂までの距離などが記録された路線情報を路線情報記憶部８から制御部１９が読み出す。

Ｓ５１５において、利用者Ｍが乗車駅に到達したか否かを制御部１９が判断する。駅Ｓ₁を起点とする車両Ｔの移動距離及び移動方向と同一の距離及び方向の駅名を路線情報から制御部１９が検索する。利用者Ｍが降車駅である駅Ｓ₂に到達した場合にはＳ５１６に進み、利用者Ｍが降車駅である駅Ｓ₂に到達しなかった場合には一連の処理を終了する。

Ｓ５１６において、降車駅の駅設備が設定されているか否かを制御部１９が判断する。理想軌跡生成部５によって生成された理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃に降車駅の駅設備名が設定されているか否かを制御部１９が判断する。例えば、図２に示すトイレＳ₂₇及び売店Ｓ₂₈の名称が設定されている場合にはＳ５１７に進み、トイレＳ₂₇及び売店Ｓ₂₈の名称が設定されていない場合にはＳ５１８に進む。

Ｓ５１７において、降車駅の駅設備への利用者Ｍの誘導案内を誘導案内部１２に制御部１９が指令する。その結果、図２に示す理想的な移動軌跡Ｌ₂，Ｌ₃に沿ってトイレＳ₂₇及び売店Ｓ₂₈に利用者Ｍが誘導され案内される。

Ｓ５１８において、最短距離による利用者Ｍの誘導案内を誘導案内部１２に制御部１９が指令する。その結果、エスカレータＳ₂₆に最も近いドアＤ₁から利用者Ｍが降車して、理想的な移動軌跡Ｌ₁に沿って利用者Ｍが誘導され案内される。

Ｓ５１９において、GPS信号を受信可能であるか否かを制御部１９が判断する。図２に示すように、利用者Ｍが駅構内から退出するとGPS信号を受信部３ａが受信可能になる。一方、利用者Ｍが駅構内を移動している間は、GPS信号を受信部３ａが受信不可能であるため誘導案内を継続する必要がある。GPS信号が受信可能であると制御部１９が判断したときにはＳ５２０に進み、GPS信号が受信不可能であると制御部１９が判断したときにはＳ５１６に戻る。

Ｓ５２０において、誘導案内の終了を誘導案内部１２に制御部１９が指令する。受信部３ａが人工衛星からの電波を受信すると、図２に示す通過地点Ｐ₂が特定され、誘導案内部１２が利用者Ｍに対する誘導案内を終了する。

この発明の実施形態に係る誘導システムには、以下に記載するような効果がある。
(1) この実施形態では、利用者Ｍが移動したときの移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を移動軌跡生成部４が生成し、この移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃に基づいて利用者Ｍにとって理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を理想軌跡生成部５が生成する。その結果、利用者Ｍの移動軌跡から理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃が生成されるため、誘導システム１の構造が簡単になって利用者Ｍの取扱も容易になり、利用者Ｍを理想的な経路に沿って誘導し案内することができる。

(2) この実施形態では、トイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈に利用者Ｍを誘導するのに必要な理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を理想軌跡生成部５が生成する。このため、乗車駅や降車駅のエレベータや階段などに利用者Ｍを簡単に誘導し案内することができる。例えば、駅構内のエレベータなどに移動制約者を誘導し案内したり、移動制約者を降車駅まで経路に沿って誘導し案内したりすることができる。

(3) この実施形態では、利用者Ｍの移動距離及び移動方向並びにこの利用者Ｍが乗車する車両Ｔの移動距離及び移動方向を移動状態検出部２が検出し、利用者Ｍの移動距離及び移動方向並びに車両Ｔの移動距離及び移動方向に基づいて移動軌跡生成部４が移動軌跡を生成する。このため、利用者Ｍの歩行や車両Ｔの走行により発生する加速度や振動などを検出することによって、利用者Ｍや車両Ｔの移動軌跡を簡単に生成することができる。

(4) この実施形態では、降車駅のエスカレータＳ₂₆に近い位置から利用者Ｍが降車可能なように、車両Ｔの最適な乗車位置であるドアＤ₂まで利用者Ｍを誘導するのに必要な理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を理想軌跡生成部５が生成する。このため、降車駅のエスカレータＳ₂₆などに最も近い位置で利用者Ｍが降車可能なように、予め乗車駅で利用者Ｍを最適な乗車位置に乗車させることができる。

(5) この実施形態では、車両Ｔが走行する路線に関する路線情報を路線情報記憶部８が記憶し、この車両Ｔの移動距離及び移動方向並びにこの路線情報に基づいて降車駅判断部９が降車駅を判断する。このため、利用者Ｍが車両Ｔから降車した駅Ｓ₂を簡単に特定することができる。

(6) この実施形態では、駅設備に関する駅設備情報を駅設備情報記憶部１０ｂが記憶し、この駅設備情報に基づいて移動軌跡生成部４が移動軌跡を生成する。その結果、駅構内の駅設備の位置を示す駅構内地図などに基づいて移動軌跡を正確に生成することができる。

(7) この実施形態では、人工衛星からの送信信号に基づいて利用者Ｍが通過した通過地点Ｐ₁，Ｐ₂を通過地点検出部３が検出する。このため、携帯電話などの移動体通信機のナビゲーション装置の機能を利用して、駅Ｓ₁，Ｓ₂の周辺における利用者Ｍの現在位置を正確に検出することができる。

(8) この実施形態では、移動軌跡記憶部７が記憶する過去の移動軌跡に基づいて理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を理想軌跡生成部５が生成する。このため、駅Ｓ₁，Ｓ₂がGPS信号を受信できない地下駅である場合であっても、過去に生成し保存した移動軌跡をデータベースとして、駅Ｓ₁，Ｓ₂内のトイレＳ₁₇，Ｓ₂₇及び売店Ｓ₁₈，Ｓ₂₈に利用者Ｍを簡単に誘導し案内することができる。また、ナビゲーション装置のような大規模な地図情報や駅構内の詳細な地図情報などが不要になるため、誘導システム１を安価でコンパクトな構造にすることができる。

(9) この実施形態では、過去の移動軌跡に基づいて最短の移動軌跡を理想的な移動軌跡Ｌ₁として理想軌跡生成部５が生成する。このため、利用者Ｍを最短経路で迅速に誘導し案内することができる。

(10) この実施形態では、誘導案内部１２からの案内に対して利用者Ｍから応答する応答部１３を備えている。このため、誘導システム１との間で対話形式によって種々の情報を教え込むことができる。

この発明は、以上説明した実施形態に限定するものではなく、以下に記載するように種々の変形又は変更が可能であり、これらもこの発明の範囲内である。
(1) この実施形態では、駅Ｓ₁，Ｓ₂が地下駅である場合を例に挙げて説明したが、GPS信号の受信が困難な地下街などについてもこの発明を適用することができる。また、この実施形態では、利用者Ｍや車両Ｔの移動距離や移動方向を加速度センサによって検出する場合を例に挙げて説明したが、歩数計、ジャイロ、地磁気、圧力センサなどとともに使用したり、加速度センサをこれらに置換えて移動距離や移動方向を検出したりすることもできる。特に、圧力センサを使用する場合には、駅Ｓ₁，Ｓ₂の階段などの昇降動作を検出することができる。さらに、この実施形態では、GPS信号を受信して利用者Ｍの通過地点Ｐ₁，Ｐ₂を基準位置として移動軌跡を生成しているが、自動改札機の通過を検出してこの自動改札機を基準位置として利用者Ｍの移動軌跡を生成することもできる。

(2) この実施形態では、移動軌跡を生成するときに、駅設備情報記憶部１０ｂの駅構内の地図情報を利用してこれらの移動軌跡を修正する場合を例に挙げて説明したがこれに限定するものではない。例えば、駅設備情報記憶部１０ｂを省略して駅構内の地図情報を利用せずに移動軌跡を生成したり、GPS信号が受信できる地点を利用者Ｍが通過したときに、このGPS信号に基づいて移動軌跡を修正したりすることもできる。また、この実施形態では、生成条件設定部６によって予め生成条件を設定した後に理想軌跡生成部５によって理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を生成する場合を例に挙げて説明したが、生成条件の設定を省略して理想的な移動軌跡Ｌ₁〜Ｌ₃を手動で選択させることもできる。さらに、この実施形態では、通過地点検出部３及び誘導案内部１２などを誘導システム１が備える場合を例に挙げて説明したがこれらを省略することもできる。例えば、インタフェース部１８を通じて携帯電話などに誘導システム１を接続して、GPS機能を有する携帯電話側から誘導システム１側に通過地点情報を入力させたり、誘導システム１側から携帯電話側に情報を出力して携帯電話側で誘導し案内させたりすることもできる。

この発明の実施形態に係る誘導システムの利用者が乗車駅で車両に乗車するまでの移動状況を説明するための図である。 この発明の実施形態に係る誘導システムの利用者が降車駅で車両から降車した後の移動状況を説明するための図である。 この発明の実施形態に係る誘導システムの構成図である。 この発明の実施形態に係る誘導システムの移動軌跡生成部が生成した乗車直後までの理想的な移動軌跡を一例として示す図である。 この発明の実施形態に係る誘導システムの移動軌跡生成部が生成した降車直前からの理想的な移動軌跡を一例として示す図である。 この発明の実施形態に係る誘導システムの移動軌跡記憶部のデータ構造を示す図である。 この発明の実施形態に係る誘導システムの動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施形態に係る誘導システムの理想的な移動軌跡生成処理を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施形態に係る誘導システムの誘導案内処理を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１ 誘導システム
２ 移動状態検出部
３ 通過地点検出部
４ 移動軌跡生成部
５ 理想軌跡生成部
６ 生成条件設定部
７ 移動軌跡記憶部
８ 路線情報記憶部
９ 降車駅判断部
１０ 駅情報記憶部
１１ 車両情報記憶部
１２ 誘導案内部
１３ 応答部
１４ プログラム記憶部
１５ 給電部
１６ 気象状態検出部
１７ インタフェース部
１８ 混雑状況検出部
１９ 制御部
Ｓ₁ 駅（乗車駅）
Ｓ₂ 駅（降車駅）
Ｔ 車両
Ｍ 利用者
Ｄ₁〜Ｄ₄ ドア
Ｐ₁，Ｐ₂ 通過地点
Ｓ₁₇，Ｓ₂₇ トイレ（駅設備）
Ｓ₁₈，Ｓ₂₈ 売店（駅設備）
Ｓ₁₆，Ｓ₂₆ エスカレータ（駅設備）
Ｌ₁〜Ｌ₃ 理想的な移動軌跡

Claims (11)

1. 利用者を誘導する誘導システムであって、
   前記利用者が移動したときの移動軌跡を生成する移動軌跡生成手段と、
   前記移動軌跡生成手段が生成した前記移動軌跡に基づいて、前記利用者を誘導し案内するための理想的な移動軌跡を生成する理想軌跡生成手段と、
   を備える誘導システム。
2. 請求項１に記載の誘導システムにおいて、
   前記移動軌跡生成手段は、駅設備の利用前に前記利用者が通過した通過地点からこの駅設備の利用後にこの利用者が通過した通過地点までの前記移動軌跡を生成し、
   前記理想軌跡生成手段は、前記駅設備に前記利用者を誘導するのに必要な前記理想的な移動軌跡を生成すること、
   を特徴とする誘導システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の誘導システムにおいて、
   前記移動軌跡生成手段は、乗車前に前記利用者が通過した通過地点から降車後にこの利用者が通過した通過地点までの前記移動軌跡を生成し、
   前記理想軌跡生成手段は、降車駅の駅設備に近い位置から利用者が降車可能なように、車両の最適な乗車位置まで前記利用者を誘導するのに必要な前記理想的な移動軌跡を生成すること、
   を特徴とする誘導システム。
4. 請求項１又は請求項２に記載の誘導システムにおいて、
   前記利用者の移動距離及び移動方向を検出する移動状態検出手段を備え、
   前記移動軌跡生成手段は、前記利用者の移動距離及び移動方向に基づいて前記移動軌跡を生成すること、
   を特徴とする誘導システム。
5. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、
   前記利用者の移動距離及び移動方向並びにこの利用者が乗車する車両の移動距離及び移動方向を検出する移動状態検出手段を備え、
   前記移動軌跡生成手段は、前記利用者の移動距離及び移動方向並びに前記車両の移動距離及び移動方向に基づいて前記移動軌跡を生成すること、
   を特徴とする誘導システム。
6. 請求項５に記載の誘導システムにおいて、
   前記車両が走行する路線に関する路線情報を記憶する路線情報記憶手段と、
   前記車両の移動距離及び移動方向並びに前記路線情報に基づいて前記降車駅を判断する降車駅判断手段とを備えること、
   を特徴とする誘導システム。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、
   前記駅設備に関する駅設備情報を記憶する駅設備情報記憶手段を備え、
   前記移動軌跡生成手段は、前記駅設備情報に基づいて前記移動軌跡を生成すること、
   を特徴とする誘導システム。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、
   人工衛星からの送信信号に基づいて、前記利用者が通過した通過地点を検出する通過地点検出手段を備えること、
   を特徴とする誘導システム。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、
   前記利用者の過去の移動軌跡を記憶する移動軌跡記憶手段を備え、
   前記理想軌跡生成手段は、前記移動軌跡記憶手段が記憶する前記過去の移動軌跡に基づいて前記理想的な移動軌跡を生成すること、
   を特徴とする誘導システム。
10. 請求項９に記載の誘導システムにおいて、
    前記理想軌跡生成手段は、前記過去の移動軌跡に基づいて最短の移動軌跡を前記理想的な移動軌跡として生成すること、
    を特徴とする誘導システム。
11. 請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の誘導システムにおいて、
    前記理想的な移動軌跡に基づいて利用者を誘導し案内する誘導案内手段からの案内に対して前記利用者から応答する応答手段を備えること、
    を特徴とする誘導システム。
    

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