JP2005271970A - カートン取出供給装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 カートンマガジンMに収容されたカートン50を重ね合わせ方向に押圧する吸着ヘッド30によって順次取出して、開函させて成形し、搬送装置9に供給するカートン取出供給装置において、前記カートンマガジンMからのカートン50の取出し及び前記搬送装置9への成形済カートン50の供給を確実且つ安定して行えるようにして、カートン取出供給装置の高速化を可能にすること。
【解決手段】 駆動軸1を回転することでアーム10に回転自在に取付けられた遊星軸2を自転させる回転伝達手段と、前記カートン50を吸着する吸着ヘッド30を備えた吸着体3を回動自在に保持するクランク5と、前記吸着体3を外向きに維持するスライド手段とを有する装置であって、前記搬送装置9に成形済カートンを供給する際に、補正手段4によって前記駆動軸1から前記遊星軸2への回転の伝達を一時的に停止させることにより、前記吸着ヘッド3の軌跡を円形に補正させる。
【選択図】 図1
【解決手段】 駆動軸1を回転することでアーム10に回転自在に取付けられた遊星軸2を自転させる回転伝達手段と、前記カートン50を吸着する吸着ヘッド30を備えた吸着体3を回動自在に保持するクランク5と、前記吸着体3を外向きに維持するスライド手段とを有する装置であって、前記搬送装置9に成形済カートンを供給する際に、補正手段4によって前記駆動軸1から前記遊星軸2への回転の伝達を一時的に停止させることにより、前記吸着ヘッド3の軌跡を円形に補正させる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、カートンマガジンに重ね合わせて収容される扁平に折り畳まれたカートンを重ね合わせ方向に押圧される吸着ヘッドによって順次取出して、搬送中に開函させて箱体に成形し、後続の搬送装置に供給するカートン取出供給装置に関するものである。
折り畳み状態で収容されたカートンを一枚ずつ取出し、開函して物品を充填可能な箱体に成形した後、成形済カートンを物品充填装置へと搬送する搬送装置に供給するカートン取出供給装置として、図6に示されるようなものがある。(特開平9−315412号)
この例のものは、駆動軸1と、前記駆動軸1から半径方向に伸びる3本のアーム10の先端に回転自在に取付けられた遊星軸2と、前記遊星軸2に固定されたクランク5と、前記クランク5の先端に取付けられスライド軸60に沿って前記駆動軸1の半径方向に沿って往復運動するスライダー6と、前記スライダー6に固定された支持棒31と前記カートン50を吸着保持する吸着ヘッド30とからなる吸着体3とから構成されている。
前記駆動軸1と遊星軸2とは、前記駆動軸1に外嵌された大径スプロケット52と前記遊星軸2に外嵌された小径スプロケット53に巻き掛けられたチェーン51によって連結されており、この例のものでは、前記駆動軸1が一公転する間に前記遊星軸2が三回自転するように設定されている。
この例のものは、駆動軸1と、前記駆動軸1から半径方向に伸びる3本のアーム10の先端に回転自在に取付けられた遊星軸2と、前記遊星軸2に固定されたクランク5と、前記クランク5の先端に取付けられスライド軸60に沿って前記駆動軸1の半径方向に沿って往復運動するスライダー6と、前記スライダー6に固定された支持棒31と前記カートン50を吸着保持する吸着ヘッド30とからなる吸着体3とから構成されている。
前記駆動軸1と遊星軸2とは、前記駆動軸1に外嵌された大径スプロケット52と前記遊星軸2に外嵌された小径スプロケット53に巻き掛けられたチェーン51によって連結されており、この例のものでは、前記駆動軸1が一公転する間に前記遊星軸2が三回自転するように設定されている。
上記構成であるから、前記駆動軸1を左廻りに回転させると前記遊星軸2が右廻りに自転されて、前記吸着体3は前記遊星軸2の自転に連動して前記スライド軸60に沿って往復運動しながら前記駆動軸1の周りを公転される。そのため、前記吸着カップ30は、前記半径方向の最外位置であるA点において前記カートン50を吸着保持した後、図7に示されるように、前記カートン50を保持する吸着面を外向きに維持したまま前記搬送装置9が設けられたB点へと移動される。前記B点において前記搬送装置9に成形済カートン50を供給した後、前記吸着カップ30は、同様に前記吸着面を外向き維持したまま、図7中の破線に示されるような軌跡に沿って移動されて、前記カートンマガジンMが設けられたA点に戻り、前記カートン50の取出しと前記搬送装置9への供給を繰り返す。
特開平9−315412号公報
特開平11−277643号公報
しかしながら、上記カートン取出供給装置では、前記吸着ヘッド30の軌跡が略三角形となっており、前記吸着ヘッド30が駆動軸1の半径方向外側に鋭角的に突出されるから、前記搬送装置9の搬送ベルト91と成形済カートン50とが最接近する時間が短く、前記吸着ヘッド30の吸着解除のタイミングが前後することにより、前記成形済カートン50が上方から落下されたり、前記吸着ヘッド30によって持ち上げられるなどして前記成形済カートン50の供給位置がズレてしまうという問題がある。
また、図7のように、前記カートン50を開函状態に維持するために搬送ベルト91上に一対のガイド板90が設けられている搬送装置9においては、供給位置のズレによって前記成形済カートン50が前記ガイド90に引っ掛かり、前記カートン50が傾いたり、前記搬送装置9から脱落してしまうという不具合が生じることがある。特に、高速度で前記カートン50の取出供給を行う場合に上記問題は顕著である。
上記問題を解決する方法として、前記吸着ヘッド30の前記半径方向外側への鋭角的な突出を緩やかにすることが考えられるが、前記カートンマガジンMから折り畳み状態のカートン50を確実に取出すためには、前記カートン50の表面に前記吸着ヘッド30を垂直に近い角度で押圧させることが必要であるから、前記吸着ヘッド30の突出を緩やかにすると、前記カートン50の取出し不良という別の問題が生じてしまう。
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、『カートンマガジンに重ね合わせて収容される扁平に折り畳まれたカートンを重ね合わせ方向に押圧される吸着ヘッドによって順次取出して、搬送中に開函させて箱体に成形し、後続の搬送装置に供給するカートン取出供給装置』において、前記カートンマガジンからのカートンの取出し、及び、前記搬送装置への成形済カートンの供給を確実且つ安定して行えるようにすることにより、カートン取出供給装置の高速化を可能にすることを課題とする。
(1)請求項1に係る発明のカートン取出供給装置は、『駆動軸を回転することにより、前記駆動軸から半径方向に伸びるアームに回転自在に取付けられた遊星軸を前記駆動軸が一回転する間に複数回自転させる回転伝達手段と、
前記遊星軸に固定され、前記カートンを吸着により取出して搬送する吸着ヘッドを備えた吸着体を回動自在に保持するクランクと、
前記吸着体を外向きに維持した状態で前記駆動軸の半径方向に案内するスライド手段とを有しており、
前記回転伝達手段は、前記遊星軸の公転軌道の接線方向に物品を搬送する前記搬送装置に成形済カートンを供給する際に、前記駆動軸から前記遊星軸への回転の伝達を一時的に停止させる補正手段を有する』ことを特徴とするものである。
ここで、前記回転伝達手段は、駆動軸の公転により遊星軸が自転される機構であればよく、従来例のようにチェーンとスプロケットを利用する機構や、内歯歯車と遊星歯車とを利用する機構、ベルト又はロープとプーリを利用する機構などが考えられる。
前記遊星軸に固定され、前記カートンを吸着により取出して搬送する吸着ヘッドを備えた吸着体を回動自在に保持するクランクと、
前記吸着体を外向きに維持した状態で前記駆動軸の半径方向に案内するスライド手段とを有しており、
前記回転伝達手段は、前記遊星軸の公転軌道の接線方向に物品を搬送する前記搬送装置に成形済カートンを供給する際に、前記駆動軸から前記遊星軸への回転の伝達を一時的に停止させる補正手段を有する』ことを特徴とするものである。
ここで、前記回転伝達手段は、駆動軸の公転により遊星軸が自転される機構であればよく、従来例のようにチェーンとスプロケットを利用する機構や、内歯歯車と遊星歯車とを利用する機構、ベルト又はロープとプーリを利用する機構などが考えられる。
これによれば、補正手段が機能しない通常の運転状態のときは、従来例と同様に、駆動軸の回転により前記駆動軸から伸びるアームに取付けられた遊星軸が前記アームと共に公転しながら自転するから、前記遊星軸に固定されたクランク及び前記クランクに保持された吸着体は、前記遊星軸の周りを回転しながら前記駆動軸の周りを公転することになる。これにより、前記吸着ヘッドは、前記駆動軸が一回転する間の前記遊星軸の自転数と同じ回数だけ前記駆動軸の半径方向外側に突出する星型の軌跡を描きながら前記駆動軸の周りを公転することとなる。
補正手段が機能するときには、前記遊星軸は自転せずに停止状態で前記アームと共に前記駆動軸の周りを公転するから、前記クランク及び吸着体は前記駆動軸の半径方向に沿って往復運動することなく、前記駆動軸の周りを前記遊星軸の公転軌道に沿って円運動することになる。これにより、前記吸着ヘッドは、円形の軌跡を描きながら前記駆動軸の周りを公転することとなる。
前記吸着ヘッドは、前記補正手段が機能する機能しないに係わらず、前記スライド手段の働きにより前記カートンを吸着する吸着面を前記駆動軸の半径方向の外向きに維持しながら前記駆動軸の周りを公転される。
前記吸着ヘッドは、前記補正手段が機能する機能しないに係わらず、前記スライド手段の働きにより前記カートンを吸着する吸着面を前記駆動軸の半径方向の外向きに維持しながら前記駆動軸の周りを公転される。
上記構成であるから、通常の運転状態で、前記吸着ヘッドを前記駆動軸の半径方向に鋭角的に突出させて前記カートンマガジンから折り畳み状態のカートンを取出して、成形済カートンを搬送装置に供給するときに前記補正手段を駆動させ、前記吸着ヘッドを前記搬送装置の載置面に沿うように円運動をさせながら前記カートンを供給することができる。
(2)請求項2に係る発明のカートン取出供給装置は、『前記補正手段は、前記駆動軸が所定の角度回転する毎に間欠的に駆動され、前記吸着ヘッドが前記駆動軸の半径方向の最内位置にあるときに前記遊星軸への回転の伝達を一時的に停止するように設定されており、
前記吸着ヘッドは、前記駆動軸の半径方向の最外位置に突出するときに前記カートンマガジンから折り畳み状態のカートンを取出して、前記駆動軸の周りを前記遊星軸の公転軌道に沿って円運動するときに前記搬送装置に前記成形済カートンを供給する』ことを特徴とする。
これによれば、前記吸着ヘッドは、前記補正手段の間欠駆動により、前記半径方向外側への突出運動と前記遊星軸の公転軌道に沿った円運動とを交互に繰り返しながら前記駆動軸の周りを公転する。そのため、前記補正手段が駆動しない通常の運転状態では、前記駆動軸一公転あたりの前記遊星軸の自転数と同じ回数だけ前記半径方向外側に突出されるところを、前記補正手段により前記遊星軸の自転を一時的に停止させることで、前記吸着ヘッドの軌跡の前記半径方向外側への突出回数を減少させることができる。
これにより、前記駆動軸一公転あたりの前記遊星軸の自転数が6回や8回になるような伝達比の高い回転伝達手段を採用することができる。
前記吸着ヘッドは、前記駆動軸の半径方向の最外位置に突出するときに前記カートンマガジンから折り畳み状態のカートンを取出して、前記駆動軸の周りを前記遊星軸の公転軌道に沿って円運動するときに前記搬送装置に前記成形済カートンを供給する』ことを特徴とする。
これによれば、前記吸着ヘッドは、前記補正手段の間欠駆動により、前記半径方向外側への突出運動と前記遊星軸の公転軌道に沿った円運動とを交互に繰り返しながら前記駆動軸の周りを公転する。そのため、前記補正手段が駆動しない通常の運転状態では、前記駆動軸一公転あたりの前記遊星軸の自転数と同じ回数だけ前記半径方向外側に突出されるところを、前記補正手段により前記遊星軸の自転を一時的に停止させることで、前記吸着ヘッドの軌跡の前記半径方向外側への突出回数を減少させることができる。
これにより、前記駆動軸一公転あたりの前記遊星軸の自転数が6回や8回になるような伝達比の高い回転伝達手段を採用することができる。
(3)請求項3に係る発明のカートン取出供給装置は、『前記カートンマガジンから前記カートンを取出して前記搬送装置に供給するまでの搬送路には、前記吸着ヘッドが前記駆動軸の半径方向の最外位置に突出するときに、前記吸着ヘッドによって内表面を吸着保持された折り畳み状態の前記カートンの外表面を一時的に吸着保持して、前記カートンを開函させる開函補助装置が設けられる』ことを特徴とする。
これによれば、前記折り畳み状態のカートンは、前記吸着ヘッドの半径方向外側への突出により開函補助装置に吸着保持された後、前記吸着ヘッドが最外位置から内側へ戻るときに前記吸着ヘッドと開函補助装置により両表面から引っ張られて一気に開函されることで、素早く立体形状の箱体に成形される。開函後は、前記開函補助装置による前記外表面の吸着は解除されるから、前記成形済カートンは前記吸着ヘッドに吸着保持された状態で前記搬送装置へと搬送される。
これによれば、前記折り畳み状態のカートンは、前記吸着ヘッドの半径方向外側への突出により開函補助装置に吸着保持された後、前記吸着ヘッドが最外位置から内側へ戻るときに前記吸着ヘッドと開函補助装置により両表面から引っ張られて一気に開函されることで、素早く立体形状の箱体に成形される。開函後は、前記開函補助装置による前記外表面の吸着は解除されるから、前記成形済カートンは前記吸着ヘッドに吸着保持された状態で前記搬送装置へと搬送される。
(4)請求項4に係る発明のカートン取出供給装置は、『前記成形済カートンの搬送方向の前端面又は後端面に当接して前記カートンを開函状態に支持する開函支持手段が設けられる』ことを特徴とする。
これによれば、一旦立体形状に成形された成形済カートンが重力や遠心力などにより折り畳み状態に戻ってしまうことを防止することができる。
これによれば、一旦立体形状に成形された成形済カートンが重力や遠心力などにより折り畳み状態に戻ってしまうことを防止することができる。
以上のように、請求項1に係る発明によれば、搬送装置に成形済カートンを供給する際に、補正手段を駆動させて駆動軸から遊星軸への回転伝達を一時的に停止して吸着ヘッドの軌跡を補正することより、前記カートンマガジンから折り畳み状態のカートンを取出す際には、前記吸着ヘッドを前記駆動軸の半径方向外側に鋭角的に突出させることで、前記カートンの表面に垂直近い角度で押圧させ、前記カートンを確実に吸着保持させることができる。そして、前記搬送装置に成形済カートンを供給する際には、前記吸着ヘッドを前記搬送装置の載置面に沿って緩やかに円運動をさせながら吸着を解除して前記カートンを確実に所定の位置に載置することができる。
このように、前記カートンマガジンからの前記カートンの取出し、及び、前記搬送装置への成形済カートンの供給を確実且つ安定に行えるから、前記駆動軸を高速で駆動する場合にも従来のような不具合が生じにくく、カートン取出供給装置の高速化を図ることができる。
このように、前記カートンマガジンからの前記カートンの取出し、及び、前記搬送装置への成形済カートンの供給を確実且つ安定に行えるから、前記駆動軸を高速で駆動する場合にも従来のような不具合が生じにくく、カートン取出供給装置の高速化を図ることができる。
請求項2に係る発明によれば、駆動軸が所定の角度回転する毎に前記補正手段を間欠的に駆動させることにより、前記駆動軸一公転あたりの前記遊星軸の自転数を減少させることができるから、前記吸着ヘッドの不必要な突出により前記成形済カートンが折り畳み状態に戻ってしまったり、不必要に突出された吸着ヘッドが周辺装置などに接触してしまうといった不都合を防止することができる。
また、前記駆動軸一公転あたりの前記遊星軸の自転数が6回や8回といった伝達比の高い回転伝達手段を採用することにより、前記吸着ヘッドの前記半径方向外側への突出をより鋭角的にできるから、前記カートンマガジンから折り畳み状態のカートンをより確実に取出すことができる。
また、前記駆動軸一公転あたりの前記遊星軸の自転数が6回や8回といった伝達比の高い回転伝達手段を採用することにより、前記吸着ヘッドの前記半径方向外側への突出をより鋭角的にできるから、前記カートンマガジンから折り畳み状態のカートンをより確実に取出すことができる。
請求項3に係る発明によれば、開函補助装置がカートンの外表面を一時的に吸着保持して前記カートンの開函させることにより、前記カートンは両表面から引っ張られて一気に開函されるから、短時間で素早く確実に前記カートンを成形することができる。そのため、前記搬送路の短縮及び装置全体のコンパクト化を図ることができる。
請求項4に係る発明によれば、開函支持手段により成形済カートンの前端面又は後端面を支持することにより、成形済カートンが折り畳み状態に戻ることや反り返ることが防止されるから、物品を充填可能な箱体に成形されたカートンを前記搬送装置に安定して供給することができる。
以下に、本発明実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
<実施の形態1>
本発明実施の形態に係るカートン取出供給装置の一例を図1に示している。
この例のカートン取出供給装置は、物品を箱に充填・梱包する工程に配置されるものであって、カートンマガジンMに扁平に折り畳まれた状態で収容されるカートン50を一枚ずつ取出して、搬送中に物品を充填可能な立体形状に成形した後に、成形済カートン50内に物品を充填する充填装置に搬送する搬送装置9に供給するためのものである。
<実施の形態1>
本発明実施の形態に係るカートン取出供給装置の一例を図1に示している。
この例のカートン取出供給装置は、物品を箱に充填・梱包する工程に配置されるものであって、カートンマガジンMに扁平に折り畳まれた状態で収容されるカートン50を一枚ずつ取出して、搬送中に物品を充填可能な立体形状に成形した後に、成形済カートン50内に物品を充填する充填装置に搬送する搬送装置9に供給するためのものである。
この例のものは、固定された固定軸11と、前記固定軸11に回転自在に外嵌された駆動軸1と、前記駆動軸1前端部に一体形成された円盤状のアーム10と、前記アームの先端部に回転自在に取付けられた遊星軸2と、前記遊星軸2の一端に外嵌固定される遊星歯車20と前記遊星歯車2と噛み合う内歯歯車12とからなり前記駆動軸1の回転により前記遊星軸2を逆向きに自転させる回転伝達手段と、前記遊星軸2の他端に固着され前記遊星軸2と共に回転するクランク5と、前記クランク5の先端に回動自在に保持される支持棒31と前記支持棒31に取付けられた吸着ヘッド30とからなる吸着体3と、回転板61を介して前記固定軸11に回転自在に取付けられたスライド軸60と前記支持棒31の下部に取付けられ前記スライド軸60に沿って往復運動するスライダー6とからなるスライド手段と、前記内歯歯車12に噛み合って前記内歯歯車12を前記駆動軸1と同じ方向に回転させる補正歯車40を有する補正手段4と、前記アーム10に回転自在に取付けられる支持棒71と前記支持棒71に取付けられるL字状の補助レバー7とカム機構とからなる開函支持手段と、前記吸着ヘッド30に吸着保持された折り畳み状態のカートン50を一時的に吸着保持して開函させる開函補助装置8とから構成されている。前記回転板61には円形の天板Tが取付けられている。
この例のものは、前記アーム10の先端部120度毎に3つの遊星軸2が設けられた構成であり、前記遊星歯車2と内歯歯車12とは直径の比が1:6となるように設定されている。そのため、前記駆動軸1が反時計廻りに一公転する間に前記遊星軸2は時計廻りに6回自転され、前記遊星軸2に前記クランク5を介して取付けられた吸着体3は前記遊星軸2の周りを前記駆動軸1の6倍の速度で回転される。
また、この例のものは、前記成形済カートン50のサイズや形状、前記搬送装置9の載置面91の高さ位置に合わせて前記固定軸11の高さ位置を変更することにより、装置全体を上下動させることができるようになっている。
また、この例のものは、前記成形済カートン50のサイズや形状、前記搬送装置9の載置面91の高さ位置に合わせて前記固定軸11の高さ位置を変更することにより、装置全体を上下動させることができるようになっている。
前記駆動軸1は、図1に示されるように、前記駆動軸1の周壁に回動自在に外嵌する支持枠13によって保持されており、ここでは図示しない前記駆動軸1の後端部と駆動モータとの間に巻き掛けられた駆動ベルトによって回転駆動されている。また、前記駆動軸1の内部には、後述する吸着ヘッド30の吸着面内の空気を吸引・排出するためのエア通路14が軸線方向に沿って形成されている。
前記遊星軸2は、後端部が後側に突出する態様で前記アーム10に回転自在に取付けられており、前端には前記クランク5が固着され、後端には前記内歯歯車12に噛み合う遊星歯車20が固着されている。
前記遊星軸2は、後端部が後側に突出する態様で前記アーム10に回転自在に取付けられており、前端には前記クランク5が固着され、後端には前記内歯歯車12に噛み合う遊星歯車20が固着されている。
前記内歯歯車12は、前記駆動軸1に回転自在に外嵌されており、仕切り板123によって前後に区切られた前記遊星歯車20が噛合される前側内歯120と、後述する補正歯車40が噛合する後側内歯121とから構成されている。前記内歯歯車12は、前記駆動軸1のみが回転駆動する際には、前記後側内歯121に噛合された補正歯車40により停止状態に維持され、前記補正歯車40の回転駆動により前記駆動軸1と同方向に回転される構成となっている。
前記補正手段4は、図1に示されるように、前記内歯歯車12の後側内歯121に噛み合う補正歯車40と、前記駆動軸1とは別に駆動して前記補正歯車40を回転させる駆動モータ41とから構成されている。前記補正歯車40は、非駆動時には前記駆動軸1に回転自在に外嵌された前記内歯歯車12のストッパとして機能し、駆動時には前記内歯歯車12を前記駆動軸1と同方向に同速度で回転させて前記駆動軸1から前記遊星軸2への回転の伝達を相殺して、前記遊星軸2の自転を一時的に停止させるものである。この例においては、前記補正歯車40は、前記遊星歯車2と同じ直径に設定されている。
前記クランク5は、先端部に前記カートン50を吸着保持する吸着ヘッド30を有する支持棒31を回動自在に保持しており、前記クランク5の回転半径(前記遊星軸2の中心から前記支持棒31の中心までの距離)は、固定軸11の中心から前記支持棒31の中心までの距離の1/5に設定されている。
前記支持棒31には、前後方向に2つの吸着ヘッド30がその吸着面に外向きとなるように取付けられており、前記吸着ヘッド30は取付部材32によって取付け位置及び前記吸着ヘッド30相互間の距離を調節することができるようになっている。
前記支持棒31には、前後方向に2つの吸着ヘッド30がその吸着面に外向きとなるように取付けられており、前記吸着ヘッド30は取付部材32によって取付け位置及び前記吸着ヘッド30相互間の距離を調節することができるようになっている。
前記吸着ヘッド30は、図2に示されるように、前記駆動軸1の半径方向の最内位置にあるときに前記天板Tの周縁と略同じ位置となり、最外位置にあるときには前記天板Tの周縁から大きく外側に突出されるように設定されている。前記吸着ヘッド30の吸着面の吸引・排出は、前記駆動軸1のアーム10から前記遊星軸2、前記クランク5、支持棒31、取付部材32に沿って形成されるエア通路14を介して、前記駆動軸1の後端部に設けられたロータリーバルブ(図示しない)によって行なわれている。
前記支持棒31の下方には、前記駆動軸1に回転自在に取付けられた回転板61から前記支持棒31を両側から挟むように前記駆動軸1の半径方向に取付けられた一対のスライド軸60に沿って往復運動するスライダー6が取付けられている。これにより、前記吸着ヘッド30は、吸着面が常に外向きに維持した状態で前記駆動軸1の周りを公転する。
前記支持棒31の下方には、前記駆動軸1に回転自在に取付けられた回転板61から前記支持棒31を両側から挟むように前記駆動軸1の半径方向に取付けられた一対のスライド軸60に沿って往復運動するスライダー6が取付けられている。これにより、前記吸着ヘッド30は、吸着面が常に外向きに維持した状態で前記駆動軸1の周りを公転する。
前記開函支持手段は、前記アーム10と共に公転する支持棒71と、前記支持棒71の前後方向に取付けられ前記成形済カートン50の前端面に当接してこれを支持する2本の補助レバー7と、前記支持棒71の下部に取付けられたカム機構とからなっている。前記カム機構は、前記固定軸11に外嵌固定された円盤状のカム板72と、一端が前記支持棒71に外嵌固定されると共に他端に前記カム板72に形成されたカム溝74に沿って運動するカム75が取付けられたカム従動節73とから構成されている。この例のものは、図4に示されるように、C点において前記折り畳み状態のカートン50が開函されてからD点において前記搬送装置9に供給されるまでの間のみ、前記補助レバー7の先端部が前記天板Tの周縁から外側に突出して、前記成形済カートン50を開函状態に支持し得るように、前記カム溝47が形成されている。
前記開函補助装置8は、図2に示されるように、回動自在なアーム81の先端部に吸着ヘッド80が取付けられた構成であり、前記吸着体3の吸着ヘッド30によって内表面51を吸着保持された折り畳み状態のカートン50が最外位置に突出されるときに、前記カートン50の外表面52に前記吸着ヘッド80を略垂直に押圧させて一時的に吸着保持しながら、図2中の一点差線で示される待機位置に戻ることにより、前記カートン50を内外両面から引っ張って一気に開函させることができるようになっている。
*カートン取出供給装置の実際の動作
次に、上記カートン取出供給装置を用いて前記カートンマガジンMからカートン50を取出し、前記搬送装置9に供給するときの実際の動作について詳述する。
図2に示されるように、前記駆動軸1が反時計廻りに回転駆動されると、前記内歯歯車12の前側内歯120との噛合によって前記遊星歯車20が前記駆動軸1の6倍の速度で時計廻りに自転される。つまり、前記駆動軸1が60度回転する間に、前記吸着体3は前記遊星軸2の周りを一回転することになるから、前記吸着ヘッド30は吸着面を外向きに維持したまま前記駆動軸2の半径方向の最内位置から最外位置の間を一往復する。そのため、前記吸着ヘッド30は、図2及び図3のA点に示されるように、前記天板Tの周縁から半径方向外側へと鋭角的に突出する山型の軌跡を描きながら前記駆動軸1の周りを公転する。
次に、上記カートン取出供給装置を用いて前記カートンマガジンMからカートン50を取出し、前記搬送装置9に供給するときの実際の動作について詳述する。
図2に示されるように、前記駆動軸1が反時計廻りに回転駆動されると、前記内歯歯車12の前側内歯120との噛合によって前記遊星歯車20が前記駆動軸1の6倍の速度で時計廻りに自転される。つまり、前記駆動軸1が60度回転する間に、前記吸着体3は前記遊星軸2の周りを一回転することになるから、前記吸着ヘッド30は吸着面を外向きに維持したまま前記駆動軸2の半径方向の最内位置から最外位置の間を一往復する。そのため、前記吸着ヘッド30は、図2及び図3のA点に示されるように、前記天板Tの周縁から半径方向外側へと鋭角的に突出する山型の軌跡を描きながら前記駆動軸1の周りを公転する。
前記A点において突出された吸着ヘッド30は、前記カートンマガジンMに収容された前記カートン50の表面に垂直に近い角度で押圧することで前記カートン50を吸着保持し、前記半径方向の最内位置へと戻ることにより前記カートンマガジンMから前記カートン50を取出している。
図3に示されるように、前記吸着ヘッド30が最内位置に戻ったところで(前記駆動軸1が60度回転したときに)、前記補正手段4の駆動モータ41を駆動して前記補正歯車40を回転させて、前記内歯歯車12を前記駆動軸1と同方向に同速度で回転させる。これにより、前記駆動軸1から遊星軸2への回転の伝達が停止されるから、前記遊星軸2は前記半径方向に移動することなく、最内位置において前記駆動軸1の周りを円運動する。これにより、前記吸着ヘッド30は、図2及び図3のB点に示されるように、前記天板Tの周縁に沿って円形の軌跡を描きながら前記駆動軸の周りを公転する。そのため、前記吸着ヘッド30の吸着保持されたカートン50も前記天板Tの周縁に沿って円運動しながら搬送される。
図3に示されるように、前記吸着ヘッド30が最内位置に戻ったところで(前記駆動軸1が60度回転したときに)、前記補正手段4の駆動モータ41を駆動して前記補正歯車40を回転させて、前記内歯歯車12を前記駆動軸1と同方向に同速度で回転させる。これにより、前記駆動軸1から遊星軸2への回転の伝達が停止されるから、前記遊星軸2は前記半径方向に移動することなく、最内位置において前記駆動軸1の周りを円運動する。これにより、前記吸着ヘッド30は、図2及び図3のB点に示されるように、前記天板Tの周縁に沿って円形の軌跡を描きながら前記駆動軸の周りを公転する。そのため、前記吸着ヘッド30の吸着保持されたカートン50も前記天板Tの周縁に沿って円運動しながら搬送される。
前記駆動軸1が120度まで回転したときに、前記補正手段4の駆動を停止させると、前記駆動軸1から前記遊星軸2への回転の伝達が再開されて、図2及び図3のC点に示されるように、前記吸着ヘッド30は前記カートン50を保持したまま前記天板Tの周縁から外側へと鋭角的に突出する。このとき、前記開函補助装置8のアーム81が回転されて前記吸着ヘッド30が保持する内表面51の反対側の外表面52に前記吸着ヘッド80を略垂直に押圧させて、前記カートン50を一時的に吸着保持する。前記カートン50は、最内位置へ戻ろうとする前記吸着ヘッド30と、待機位置に戻ろうとする前記アーム81とによって内外両側に引っ張られて、一気に開函されて立体形状の箱体に成形される。
前記カートン50が成形されると、前記開函補助装置8の吸着ヘッド80の吸着が解除されるから、前記成形済カートン50は前記吸着ヘッド30に吸着保持された状態で前記天板Tの周縁に沿って前記駆動軸1の周りを公転する。
前記カートン50は、図4に示されるように、C点で開函されてからD点で前記搬送装置9の搬送ベルト91上に供給されるまでの間、折り畳み状態に戻らないように前記カム機構によって前記天板Tの周縁の外側に突出される前記補助レバー7によって搬送方向の前端面を支持されている。
前記カートン50は、図4に示されるように、C点で開函されてからD点で前記搬送装置9の搬送ベルト91上に供給されるまでの間、折り畳み状態に戻らないように前記カム機構によって前記天板Tの周縁の外側に突出される前記補助レバー7によって搬送方向の前端面を支持されている。
前記駆動軸1が180度まで回転したときに、再び前記補正手段4を駆動させて、前記吸着ヘッド30を前記半径方向の最内位置において前記搬送装置9の搬送ベルト91に沿うように円運動させながら、前記吸着ヘッド30に吸着保持された成形済カートン50を前記搬送ベルト91上に突設されたガイド板90相互間に載置させる。
この例のものでは、前記成形済カートン50を供給後も、図2及び図3に示されるように、前記駆動軸1が240度回転したときに前記補正手段4の駆動を停止させて、300度回転したときに再び前記補正手段4を駆動させて、前記駆動軸1が60度回転する毎に前記補正手段4の駆動と停止を繰り返すように設定されている。
そのため、前記駆動軸1のアーム10に120度間隔で配置された3つの吸着体3に順番に前記カートン50を吸着させて、前記駆動軸1が一回転する間に、3つのカートン50を取出し、開函させて、前記搬送装置9に供給することができる。
この例のものでは、前記成形済カートン50を供給後も、図2及び図3に示されるように、前記駆動軸1が240度回転したときに前記補正手段4の駆動を停止させて、300度回転したときに再び前記補正手段4を駆動させて、前記駆動軸1が60度回転する毎に前記補正手段4の駆動と停止を繰り返すように設定されている。
そのため、前記駆動軸1のアーム10に120度間隔で配置された3つの吸着体3に順番に前記カートン50を吸着させて、前記駆動軸1が一回転する間に、3つのカートン50を取出し、開函させて、前記搬送装置9に供給することができる。
上記のように、この例のカートン取出供給装置によれば、前記補正手段4によって前記駆動軸1から遊星軸2への回転伝達を一時的に停止して前記吸着ヘッド30の軌跡を補正することより、前記カートンマガジンMから折り畳み状態のカートン50を取出す際には、従来例と同様に、前記吸着ヘッド30を前記駆動軸1の半径方向外側に鋭角的に突出させて、前記カートン50を確実に取出すことができる。そして、前記搬送装置9に成形済カートン50を供給する際には、前記吸着ヘッド30を前記搬送装置9の搬送ベルト91に沿うように円運動をさせて、前記カートン50を確実に所定の位置に供給することができる。このように、前記カートン50の取出しと前記成形済カートン50の供給を確実に且つ安定に行うことができるから、前記駆動軸1を高速で回転駆動するときにも前記カートン50の取出し時及び供給時に不具合が生じにくい。そのため、カートン取出供給装置の高速化を図ることができる。
この例のものでは、前記駆動軸1が60度回転する毎に前記補正手段4を間欠的に駆動させることにより、通常であれば前記駆動軸1が一公転する間に前記遊星軸2が6回自転されるところを3回に減少させていると共に、前記吸着ヘッド30を最内位置において円運動させているから、前記吸着ヘッド30が不必要に突出されることがなく、前記吸着ヘッド30が周辺装置などに接触してしまうといった不都合を防止することができる。また、前記駆動軸1から前記遊星軸2への回転の伝達比が高いことにより、伝達比が低いものに比べて前記吸着ヘッド30がより鋭角的に前記半径方向外側に突出されるから、前記カートンマガジンMからより確実に前記カートン50を取出すことができる。
前記カートン50の搬送路に前記開函補助装置8を配置することにより、前記カートン50を一気に開函して、短時間で素早く確実に立体状の箱体に成形することができるから、前記搬送路の短縮及び装置全体のコンパクト化を図ることができる。
また、成形済カートン50を前記補助レバー7で支持することにより、成形済カートン50が折り畳み状態に戻ったり反り返ったりすることが防止されるから、物品を充填可能な箱体に成形されたカートン50を安定して前記搬送装置9に供給することができる。
また、この例のものでは、前記固定軸11の高さ位置を変更して前記装置全体を容易に上下動させることができる構成となっているから、前記カートン50のサイズチェンジへの対応が容易である。
また、成形済カートン50を前記補助レバー7で支持することにより、成形済カートン50が折り畳み状態に戻ったり反り返ったりすることが防止されるから、物品を充填可能な箱体に成形されたカートン50を安定して前記搬送装置9に供給することができる。
また、この例のものでは、前記固定軸11の高さ位置を変更して前記装置全体を容易に上下動させることができる構成となっているから、前記カートン50のサイズチェンジへの対応が容易である。
<実施の形態2>
図5には、前記補正手段である補正歯車40の働きにより、前記カートンマガジンMからカートン50を取出すときと、前記開函補助装置8によって前記カートン50を開函するときのみに、前記駆動軸1の半径方向外側に前記吸着ヘッド30が突出する構成のカートン取出供給装置を示している。
この例のものは、図5に示されるように、前記カートンマガジンMと開函補助装置8とが180度の位置に設けられている点と、前記駆動軸1が60度、240度回転したときに前記補正手段4が駆動され、180度、240度回転したときに前記補正手段4を停止させるように設定されている点以外については、前述の実施の形態1と同じ構成となっている。
図5には、前記補正手段である補正歯車40の働きにより、前記カートンマガジンMからカートン50を取出すときと、前記開函補助装置8によって前記カートン50を開函するときのみに、前記駆動軸1の半径方向外側に前記吸着ヘッド30が突出する構成のカートン取出供給装置を示している。
この例のものは、図5に示されるように、前記カートンマガジンMと開函補助装置8とが180度の位置に設けられている点と、前記駆動軸1が60度、240度回転したときに前記補正手段4が駆動され、180度、240度回転したときに前記補正手段4を停止させるように設定されている点以外については、前述の実施の形態1と同じ構成となっている。
上記のような構成であるから、図5(a)(b)に示されるように、前記吸着ヘッド30は、前記カートンマガジンMからカートン50を取出すA点と、前記開函補助装置8によって前記カートン50が開函されるD点の2箇所のみで前記駆動軸1の半径方向外側に山型に突出され、その他の箇所においては前記天板Tの周縁に沿って円運動する軌跡を描きながら前記駆動軸1の周りを公転する。
このものによれば、前述の実施の形態1と同様に、前記カートン50の取出し、開函及び供給をより確実に行うことができるから、前記カートン取出供給装置の高速化を図ることができる。また、前記吸着ヘッド30を必要なときのみ前記駆動軸1の半径方向外側に突出させて、不要時には最内位置において前記駆動軸1の公転自動に沿って円運動させているから、前記吸着ヘッド30の軌跡に無駄がなく、前記カートン50の取出し、供給がスムーズである。
*その他
本発明のカートン取出供給装置は、上記実施の形態に限られるものではない。
前述の例においては、前記回転伝達手段は前記駆動軸1が一公転する間に前記遊星軸2が六回自転するように設定されているが、前記駆動軸2の一公転あたりの前記遊星軸2の自転数:nは、n=2以上であれば何回転に設定してもよい。また、前記吸着ヘッド30を備えた吸着体3の数は、前記駆動軸1の一公転あたりの前記遊星軸2の自転数:n以下であればよく、前述の例のように3個(1/n個,2n/3個)に限られるものではない。
本発明のカートン取出供給装置は、上記実施の形態に限られるものではない。
前述の例においては、前記回転伝達手段は前記駆動軸1が一公転する間に前記遊星軸2が六回自転するように設定されているが、前記駆動軸2の一公転あたりの前記遊星軸2の自転数:nは、n=2以上であれば何回転に設定してもよい。また、前記吸着ヘッド30を備えた吸着体3の数は、前記駆動軸1の一公転あたりの前記遊星軸2の自転数:n以下であればよく、前述の例のように3個(1/n個,2n/3個)に限られるものではない。
前述の例においては、前記補正歯車40は、前記吸着ヘッド30が前記駆動軸1の半径方向の最内位置にあるときに駆動されて、前記吸着ヘッド30が前記天板Tの縁に沿って円運動するように軌跡の補正を行っているが、前記カートンマガジンMからのカートン50の取出しの際に前記吸着ヘッド30が前記半径方向外側に鋭角的に突出し得るものであれば、前記吸着ヘッド30が前記半径方向のいずれの位置にあるときに前記補正手段が駆動されるものであってもよい。
前述の例においては、前記開函支持手段の補助レバー7は、前記成形済カートン50の搬送方向の前端面に当接することで、前記成形済カートン50を開函状態に維持しているが、前記カートン50の折り畳み態様や立体形状によっては、前記搬送方向に後端面を支持するものであってもよい。
1 駆動軸
10 アーム
12 内歯歯車
2 遊星軸
20 遊星歯車
3 吸着体
30 吸着ヘッド
4 補正手段
40 補正歯車
5 クランク
50 カートン
6 スライダー
60 スライド軸
7 補助レバー
8 開函補助装置
9 搬送装置
M カートンマガジン
10 アーム
12 内歯歯車
2 遊星軸
20 遊星歯車
3 吸着体
30 吸着ヘッド
4 補正手段
40 補正歯車
5 クランク
50 カートン
6 スライダー
60 スライド軸
7 補助レバー
8 開函補助装置
9 搬送装置
M カートンマガジン
Claims (4)
- カートンマガジンに重ね合わせて収容される扁平に折り畳まれたカートンを重ね合わせ方向に押圧される吸着ヘッドによって順次取出して、搬送中に開函させて箱体に成形し、後続の搬送装置に供給するカートン取出供給装置において、
駆動軸を回転することにより、前記駆動軸から半径方向に伸びるアームに回転自在に取付けられた遊星軸を前記駆動軸が一回転する間に複数回自転させる回転伝達手段と、
前記遊星軸に固定され、前記カートンを吸着により取出して搬送する吸着ヘッドを備えた吸着体を回動自在に保持するクランクと、
前記吸着体を外向きに維持した状態で前記駆動軸の半径方向に案内するスライド手段とを有しており、
前記回転伝達手段は、前記遊星軸の公転軌道の接線方向に物品を搬送する前記搬送装置に成形済カートンを供給する際に、前記駆動軸から前記遊星軸への回転の伝達を一時的に停止させる補正手段を有することを特徴とするカートン取出供給装置。 - 請求項1に記載のカートン取出供給装置において、
前記補正手段は、前記駆動軸が所定の角度回転する毎に間欠的に駆動され、前記吸着ヘッドが前記駆動軸の半径方向の最内位置にあるときに前記遊星軸への回転の伝達を一時的に停止するように設定されており、
前記吸着ヘッドは、前記駆動軸の半径方向の最外位置に突出するときに前記カートンマガジンから折り畳み状態のカートンを取出して、前記駆動軸の周りを前記遊星軸の公転軌道に沿って円運動するときに前記搬送装置に前記成形済カートンを供給することを特徴とするカートン取出供給装置。 - 請求項1又は2に記載のカートン取出供給装置において、
前記カートンマガジンから前記カートンを取出して前記搬送装置に供給するまでの搬送路には、前記吸着ヘッドが前記駆動軸の半径方向の最外位置に突出するときに、前記吸着ヘッドによって内表面を吸着保持された折り畳み状態の前記カートンの外表面を一時的に吸着保持して、前記カートンを開函させる開函補助装置が設けられることを特徴とするカートン取出供給装置。 - 請求項1から3のいずれかに記載のカートン取出供給装置において、
前記成形済カートンの搬送方向の前端面又は後端面に当接して前記カートンを開函状態に支持する開函支持手段が設けられることを特徴とするカートン取出供給装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004089006A JP2005271970A (ja) | 2004-03-25 | 2004-03-25 | カートン取出供給装置 |
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ID=35172040
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