JP2005227072A - Signal processor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、センサの信号処理装置の改良に関する。 The present invention relates to an improvement in a sensor signal processing apparatus.
一般に、センサが搭載された機器の回路中に流れる電流をセンサで検知してこの電流値によってフィードバック制御する制御装置にあっては、デジタル信号のみしか演算処理できないので、センサが出力するアナログの電圧信号を処理するに当たって、A/D変換器を介してデジタル信号に変換して演算処理しなければならない。 In general, in a control device that detects current flowing in a circuit of a device equipped with a sensor with a sensor and performs feedback control based on this current value, only a digital signal can be processed, so an analog voltage output by the sensor In processing the signal, it must be converted into a digital signal via an A / D converter and processed.
ここで、高価なA/D変換器および演算処理装置を使用すると、信号処理装置を含めた機器全体が高価となるので、コスト面からはA/D変換器や演算処理装置にかかるコストをなるべくなら少なくする方が好ましい。 Here, if expensive A / D converters and arithmetic processing devices are used, the entire device including the signal processing device becomes expensive. From the viewpoint of cost, the costs for the A / D converter and arithmetic processing devices are as much as possible. If so, it is preferable to reduce it.
したがって、分解能(1ビット当りの読み込み電圧)が高いA/D変換器や演算処理装置は、非常に高価であるので、なるべくなら分解能が低いA/D変換器や演算処理装置を使用したい。 Therefore, A / D converters and arithmetic processing devices with high resolution (reading voltage per bit) are very expensive. Therefore, it is desirable to use A / D converters and arithmetic processing devices with low resolution as much as possible.
しかしながら、分解能の低いA/D変換器や演算処理装置では、たとえば、高出力のモータを制御する場合、特に、微小電流を制御しなければならない場合には、充分な制御を行うことができない恐れがある。 However, with an A / D converter or arithmetic processing device with low resolution, for example, when controlling a high-output motor, particularly when a minute current must be controlled, there is a risk that sufficient control cannot be performed. There is.
そこで、センサ出力の分解能を高めるために、センサとA/D変換器との間に信号処理回路を設けたものがある。この種信号処理装置にあっては、具体的に、たとえば、センサの検出する電圧信号をA/D変換器でアナログ信号とデジタル信号に変換する際にデジタル信号がオーバーフローする場合や電圧信号がフルレンジに達する場合には、増幅器で電圧信号に乗ずる利得を小さくして出力するもの(たとえば、特許文献1,2参照)が知られている。
Therefore, in order to increase the resolution of the sensor output, there is one in which a signal processing circuit is provided between the sensor and the A / D converter. Specifically, in this type of signal processing apparatus, for example, when a voltage signal detected by a sensor is converted into an analog signal and a digital signal by an A / D converter, the digital signal overflows or the voltage signal is in a full range. In the case of reaching the above, there is known an amplifier that outputs with a gain reduced by a voltage signal (see, for example,
また、増幅器の基準電圧をセンサの出力する電圧信号に応じて数段階に切換えて、電圧信号を増幅することにより、分解能の向上を狙ったものや、検出範囲を幾つもに分割し、電圧信号を増幅する増幅回路を分割された範囲ごとに設けたものも知られている(たとえば、特許文献3,4参照)。
しかし、上記した信号処理装置にあっては、単に電圧信号を増幅するだけでなく、利得の変更や基準電圧の変更を行うので、そのための専用の回路や素子を使用しており、信号処理装置が高価となってしまう。 However, the signal processing apparatus described above does not only amplify the voltage signal but also changes the gain and the reference voltage, and therefore uses a dedicated circuit and element for that purpose. Becomes expensive.
また、検出範囲を幾つもに分割し、電圧信号を増幅する増幅回路を設ける場合には、分割された範囲で利得が決せられてしまい、一部分のみの分解能を高めることができず、あえて一部分のみの分解能を高めるようにすると、その分増幅回路の数が増えてしまい結果的に信号処理装置が高価となってしまう。 In addition, when an amplification circuit for amplifying a voltage signal is provided by dividing the detection range into a number of parts, the gain is determined in the divided range, and the resolution of only a part cannot be increased. If only the resolution is increased, the number of amplifier circuits increases correspondingly, resulting in an expensive signal processing apparatus.
そこで、本発明は上記不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、安価であって精緻な制御に必要となる部分のみの分解能を高めて、制御性能の向上を図ることができる信号処理装置を提供することである。 Therefore, the present invention was devised to improve the above-described problems, and the object of the present invention is to improve the control performance by increasing the resolution only for the parts that are inexpensive and necessary for precise control. It is providing the signal processing apparatus which can aim at.
上記した目的を達成するため、回路に流れる電流を検出するセンサが出力した電圧信号をフィードバックして回路に流れる電流を制御する制御装置において、電圧信号が或る範囲内にあるときに電圧信号を増幅して出力する増幅手段と、電圧信号をそのまま出力する出力手段と、上記増幅手段と出力手段とが出力する各信号を処理し電流を制御する制御手段とを具備してなり、制御手段は、回路に流すべき指令電流に対応する電圧信号が或る範囲内にあるときには増幅手段の出力信号に基づいて電流制御を行い、上記指令電流に対応する電圧信号が或る範囲にないときには出力手段の出力信号に基づいて電流制御を行うことを特徴とする。 In order to achieve the above object, in a control device that controls a current flowing in a circuit by feeding back a voltage signal output from a sensor that detects a current flowing in the circuit, the voltage signal is output when the voltage signal is within a certain range. Amplifying means for amplifying and outputting, output means for outputting the voltage signal as it is, and control means for processing each signal output from the amplifying means and the output means to control the current, When the voltage signal corresponding to the command current to be supplied to the circuit is within a certain range, current control is performed based on the output signal of the amplification means, and when the voltage signal corresponding to the command current is not within the certain range, the output means The current control is performed based on the output signal.
本発明によれば、精緻な制御に必要となる部分のみの分解能を高めることが可能である。 According to the present invention, it is possible to increase the resolution of only the part necessary for precise control.
また、従来の信号処理装置のように、利得の変更や基準電圧の変更に際しては、演算処理装置を使用するのではなく、専用の回路を使用しているので、信号処理装置自体の制御の必要がない。また、利得や基準電圧を都度変更する必要がないので、変更する為の素子等を搭載する必要がなくなるので、信号処理装置が安価となる。 In addition, unlike the conventional signal processing device, when the gain is changed or the reference voltage is changed, the arithmetic processing device is not used, but a dedicated circuit is used. Therefore, it is necessary to control the signal processing device itself. There is no. In addition, since it is not necessary to change the gain and the reference voltage each time, it is not necessary to mount an element for changing the signal, so that the signal processing apparatus is inexpensive.
さらに、利得や基準電圧を可変にする従来の信号処理装置に比較して、利得や基準電圧を都度変更する必要がないので、変更する為の素子等を搭載する必要がないから、当該素子等の精度による製品のばらつきがなくなるので、信号処理装置の製品のばらつきを少なくすることが可能となる。 Furthermore, since it is not necessary to change the gain and reference voltage each time as compared with the conventional signal processing device that makes the gain and reference voltage variable, it is not necessary to mount an element for changing the element, etc. As a result, the variation in products due to the accuracy of the signal processing device can be eliminated, so that the variation in products of the signal processing apparatus can be reduced.
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図1は、一実施の形態における信号処理装置をモータに適用したブロック図である。図2は、一実施の形態における信号処理装置を概念的に示すブロック図である。図3は、一実施の形態における信号処理装置の出力する電圧とセンサが出力する電圧信号との関係を示した図である。図4は、一実施の形態における信号処理装置の回路図である。図5は、一実施の形態における信号処理装置が適用された電磁緩衝器の概念図である。 The present invention will be described below based on the embodiments shown in the drawings. FIG. 1 is a block diagram in which a signal processing device according to an embodiment is applied to a motor. FIG. 2 is a block diagram conceptually showing the signal processing apparatus according to the embodiment. FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between a voltage output from the signal processing device and a voltage signal output from the sensor according to the embodiment. FIG. 4 is a circuit diagram of a signal processing device according to an embodiment. FIG. 5 is a conceptual diagram of an electromagnetic shock absorber to which the signal processing device according to one embodiment is applied.
図1に示すように、一実施の形態における信号処理装置1は、ブラシレスモータとして構成されたモータMのコイルに流れる電流を検出する電流センサ2と、A/D変換器3a,3bとに接続され、電流センサ2の出力する電圧信号を処理し、A/D変換器3a,3bに出力する。また、A/D変換器3a,3bは、上記信号処理装置1が出力したアナログ電圧をデジタル信号に変換して演算処理装置4に出力する。さらに、演算処理装置4は、モータMを制御するために使用されるもので、具体的には図示はしないがCPUとROM、RAM等の記憶装置とを備え、モータMを駆動する制御プログラムは記憶装置にあらかじめ記憶されている。
As shown in FIG. 1, the
ちなみに、モータMには、U,V,Wの三相コイルが設けられており、このU,V,Wのそれぞれのコイル毎に電流センサ2が設けられている。また、演算処理装置4は、各電流センサ2で検出する電流値をフィードバックとして各コイルに流れる電流についてフィードバック制御を行うべく、駆動指令を駆動回路5に出力する。したがって、コイル毎に電流制御が行われる。
Incidentally, the motor M is provided with U, V, and W three-phase coils, and a
そして、駆動回路5は、上記演算処理装置4の出力する駆動指令によってモータMを駆動する為のものであり、本実施の形態においては、モータMがブラシレスモータとして構成されているので駆動回路5は、たとえば、電圧源に接続されるPWM回路と、PWM回路に接続されるベースドライブ回路と、ベースドライブ回路に接続されるトランジスタインバータと、ホール素子Hが接続される回転ロジックとで構成される周知のものが使用可能である。
The
すなわち、信号処理装置1は、周知のモータ制御システムに適用することが可能である。なお、電流センサ2の電圧信号V0は、本実施の形態においては、0vから5vの範囲内で出力されるように設定され、2.5vを出力する場合には、モータMのコイルに流れている電流が0であることを示すように設定されている。
That is, the
そして、信号処理装置1は、図2に示すように、基本的には、電流センサ2の出力する電圧信号V0をそのまま出力する出力手段A1と、電圧信号V0が或る範囲内にあるときに或る範囲の中央値となる電圧を中立点として電圧信号V0を増幅して出力する増幅手段A2とで構成されている。そして、出力手段A1と増幅手段A2の出力端子は、A/D変換器3a,3bに接続されている。
As shown in FIG. 2, the
したがって、増幅手段A2の利得を、たとえば、3とし、中立点を2.5vとすると、電流センサ2が出力する電圧信号V0と信号処理装置1の出力手段A1が出力する電圧Va1と、増幅手段A2が出力するVa2との関係は、図3に示すように、出力手段A1が出力する電圧Va1は電圧信号V0と等しい値を採り、増幅手段A2が出力する電圧Va2は電圧信号V0が約1.67vから約3.33vの範囲で電圧信号V0の3倍の値となる。すなわち、この場合の或る範囲は電圧信号V0が約1.67vから約3.33vまでの範囲となる。
Therefore, when the gain of the amplification means A2 is 3, for example, and the neutral point is 2.5 v, the voltage signal V0 output from the
すると、たとえば、A/D変換器3bが10ビットであるとすると、A/D変換器3a,3bは、電流センサ2の出力する電圧信号を2の10乗、すなわち、1024の電圧ステップに変換して読み込むが、上述した或る範囲、すなわち、本実施の形態においては電圧信号V0が約1.67vから約3.33vまでの範囲にある場合には、図3に示したように、増幅手段A2が出力する電圧Va2が電圧信号V0に対して3倍の利得で変化するので、この範囲に電圧信号V0がある場合には、A/D変換器3bの1ビット当りの分解能が3倍となることに等しくなる。
Then, for example, if the A /
ここで、モータMの具体的な制御について、少し説明すると、演算処理装置4は、A/D変換器3a,3bから伝達される各デジタル信号から、電圧信号V0が約1.67vから約3.33vまでの範囲内にあるときには、A/D変換器3bの出力するデジタル信号を採用し、上記範囲外にあるときにはA/D変換器3aの出力するデジタル信号を採用し、そして、上記採用されるデジタル信号をフィードバックとしてモータMのコイルに流れる電流を制御すべく駆動指令(電流指令)を発して、モータMを制御する。
Here, the specific control of the motor M will be described briefly. The
したがって、本実施の形態の信号処理装置1においては、電流センサ2がモータMのコイルに比較的微弱な電流が流れていることを示す状態、すなわち、モータMのコイルに流れる電流が0近傍の状態においての分解能を高めることが可能となり、それにより、モータMのコイルに流れる電流が0近傍時のモータMの制御性能が向上する。特に、モータMが高出力な場合には、A/D変換器3a,3bの分解能が悪化するが、そのような場合であっても、電流が0近傍時のみをスポット的にズームして分解能を向上させることが可能となるので、モータMの制御性能が格段に向上するのである。すなわち、モータMのコイルに流れる電流が0近傍の分解能が向上することで、モータMが駆動しているか否かの判断を正確に行えることとなる。したがって、精緻な制御に必要となる部分のみの分解能を高めることが可能である。
Therefore, in the
また、電圧信号V0が約1.67v以下もしくは約3.33v以上となる場合には、出力手段A1が出力した電圧Va1によって制御されることになり、この場合には、A/D変換器3の分解能を高めることはできないが、モータMに供給する電流が比較的大きい場合であるので、モータMが駆動しているか否かの判断して制御する場合に比較して精緻な制御を行う必要はなく、実用上問題はない。 When the voltage signal V0 is about 1.67v or less or about 3.33v or more, the voltage Va1 is controlled by the output means A1, and in this case, the A / D converter 3 is controlled. However, since the current supplied to the motor M is relatively large, it is necessary to perform more precise control than when controlling by determining whether or not the motor M is driven. There is no problem in practical use.
したがって、従来の信号処理装置のように、利得の変更や基準電圧の変更に際しては、演算処理装置を使用するのではなく、専用の回路を使用しているので、信号処理装置自体の制御の必要がない。また、利得や基準電圧を都度変更する必要がないので、変更する為の素子等を搭載する必要がなくなるので、信号処理装置が安価となる。そして、制御に必要な部分のみの電圧信号を増幅して出力するので、検出範囲を幾つもに分割し、電圧信号を増幅する増幅回路を設ける従来の信号処理装置に比較しても信号処理装置が安価となるのである。 Therefore, unlike the conventional signal processing apparatus, when the gain is changed or the reference voltage is changed, a dedicated circuit is used instead of the arithmetic processing apparatus, so that it is necessary to control the signal processing apparatus itself. There is no. In addition, since it is not necessary to change the gain and the reference voltage each time, it is not necessary to mount an element for changing the signal, so that the signal processing apparatus is inexpensive. And since the voltage signal of only the part necessary for control is amplified and outputted, the signal processing device is divided even when compared with the conventional signal processing device which divides the detection range into several and has an amplification circuit for amplifying the voltage signal Is cheaper.
さらに、利得や基準電圧を可変にする従来の信号処理装置に比較して、利得や基準電圧を都度変更する必要がないので、変更する為の素子等を搭載する必要がないから、当該素子等の精度による製品のばらつきがなくなるので、信号処理装置の製品のばらつきを少なくすることが可能となる。 Furthermore, since it is not necessary to change the gain and reference voltage each time as compared with the conventional signal processing device that makes the gain and reference voltage variable, it is not necessary to mount an element for changing the element, etc. As a result, the variation in products due to the accuracy of the signal processing device can be eliminated, so that the variation in products of the signal processing apparatus can be reduced.
なお、電圧信号V0における或る範囲を複数として、或る範囲毎に増幅手段を設けてもよい。 Note that a plurality of certain ranges in the voltage signal V0 may be provided, and an amplifying unit may be provided for each certain range.
以上、本実施の形態における信号処理装置1を概念的に説明したが、以下、その具体的な構成について説明する。
Although the
具体的な信号処理装置1は、たとえば、図4に示すように、電圧信号V0が非反転入力されるホロア回路H1と、別途設けた電圧源の電圧を可変抵抗VR1により分圧して作られる或る範囲の中央値となる電圧(以下、基準電圧という)が非反転入力されるホロア回路H2と、ホロア回路H1の出力が反転入力され、ホロア回路H2の出力が非反転入力される第1のオペアンプOP1と、第1のオペアンプOP1の出力が反転入力されホロア回路H2の出力が非反転入力されるオペアンプOP2と、第1のオペアンプOP1の出力が反転入力されホロア回路H2の出力が非反転入力される第2のオペアンプOP3と、第2のオペアンプOP3に接続される複数の帰還増幅抵抗R7,R8と、第1のオペアンプOP1と、オペアンプOP2とに接続される増幅用抵抗R1、R2,R3,R4と、電流オフセットに使用される抵抗R5,R6,R9とで構成され、この場合、出力手段A1は、第1のオペアンプOP1と、オペアンプOP2と、増幅用抵抗R1、R2,R3,R4とで構成され、増幅手段A2は、第1のオペアンプOP1と第2のオペアンプOP3と、帰還増幅抵抗R7,R8と、増幅用抵抗R1,R2とで構成されている。
For example, as shown in FIG. 4, a specific
なお、可変抵抗VR1の抵抗値を調整することにより基準電圧を変化させることが可能であり、本実施の形態においては、2.5vとなるように調整されている。 It is possible to change the reference voltage by adjusting the resistance value of the variable resistor VR1, and in this embodiment, the reference voltage is adjusted to 2.5V.
また、本実施の形態では、上述したように、増幅手段A2では利得を3としてあるので、上記帰還増幅抵抗R7,R8の抵抗比率は、R7:R8=1:3となるように設定され、第1のオペアンプOP1およびオペアンプOP2にそれぞれ接続される増幅用抵抗R1、R2,R3,R4は、電圧信号V0をそのまま出力するために、その抵抗比率はR1:R2=1:1、R3:R4=1:1となるように設定されている。なお、ホロア回路H1,H2はバッファのために設けているもので、省略するとしてもよい。 In the present embodiment, as described above, since the gain in the amplification means A2 is 3, the resistance ratio of the feedback amplification resistors R7 and R8 is set to be R7: R8 = 1: 3. Since the amplification resistors R1, R2, R3, and R4 connected to the first operational amplifier OP1 and the operational amplifier OP2 output the voltage signal V0 as they are, their resistance ratios are R1: R2 = 1: 1, R3: R4. = 1: 1. The follower circuits H1 and H2 are provided for the buffer and may be omitted.
具体的な信号処理装置1は、以上のように構成され、出力手段A1では、電圧信号V0がそのまま出力され、他方、増幅手段A2では、基準電圧が中立点となって、この場合、2.5vを中心として電圧信号V0が3倍にされて出力される。したがって、その出力は、図3に示したものに一致する。
The specific
以上、説明したように、信号処理装置1は、非常に簡単な構成とすることができ、途中で演算処理装置4等の制御を受ける必要もなく、必要な範囲で電流センサ2の出力する電圧信号に対する利得を設定することが可能であり、安価に信号処理装置を製造することが可能である。また、本実施の形態では、電圧信号は信号処理装置が出力するまでの間に必ずオペアンプを経由することとなるので、電流センサ2が何等かの原因で過大な電圧信号を出力したとしても、オペアンプ側では、バイアス電圧以上の出力はできないから、信号処理装置に接続されるA/D変換器等に過大な電圧が負荷されてしまうことが防止され、機器破損も防止されている。
As described above, the
なお、上記したところでは、モータMの制御、特に高出力モータの制御、特に、モータMのコイルに流れる電流が0近傍での制御向上に使用されると効果が高いが、上記したように、本信号処理装置1では、基準電圧を適宜変更することが可能であり、この信号処理装置が実際に使用される機器に最適となるように、上記基準電圧および第2のオペアンプOP3における増幅率を任意に設定することもできる。
In the above, the control of the motor M, particularly the control of the high-power motor, particularly when the current flowing through the coil of the motor M is used to improve the control near 0, the effect is high. In the
ちなみに、モータMを車両に搭載される電磁緩衝器の減衰力発生要素として、すなわち、図5に示すように、電磁緩衝器を、モータMと、回転運動を直線運動に変換する、たとえば、図示したボール螺子ナット11と螺子軸12やラックアンドピニオン等の変換機構10、とで構成し、モータMを車体側もしくは車軸側の一方に連結するとともにボール螺子ナット11を車体側もしくは車軸側の他方に連結し、モータMの発生するトルクで電磁緩衝器の直線運動を抑制もしくは制御する場合には、緩衝器の上下方向の動きは、車両に搭乗する者に不快感を与えたり、また、車両の挙動を左右したりする要素となるが、特に、緩衝器の上下方向の動きが車両に搭乗する者に与える影響は大きく、モータMのコイルに流れる電流が0近傍であるときの分解能が悪いと、適切な制御が行われずに、その結果、車両における乗り心地が悪くなってしまう。ここで、コイルに流れる電流が0であるか否かの判断は、非常に重要であり、分解能が悪いと、実際の電流供給を行うべきでない場合に、電流供給を行ってしまうか、その反対が起こりえるからであり、そして、人間は、この僅かな電流がコイルに流れるか流れないかによって生じる電磁緩衝器の動作にも、敏感に感知し違和感を感じ取ることとなる。したがって、本実施の形態における信号処理装置1を上述した電磁緩衝器に適用する場合には、モータMのコイルに流れる電流が0近傍での分解能を高めることが可能であるから、モータMのコイルに流れる電流が0近傍での制御性が向上するので上記弊害をなくすることができ、上述のような、電磁緩衝器に適用されるモータMの制御にも最適となる。
Incidentally, the motor M is used as a damping force generating element of an electromagnetic shock absorber mounted on a vehicle, that is, as shown in FIG. 5, the electromagnetic shock absorber is converted into a motor M and a rotary motion into a linear motion. The ball screw
なお、本実施の形態では、電流センサのセンサ出力を処理する場合について説明したが、おおよそ状態量を検出するセンサが出力する信号を処理することが可能であるのは言うまでもない。 In the present embodiment, the case where the sensor output of the current sensor is processed has been described. Needless to say, it is possible to process the signal output by the sensor that detects the state quantity.
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。 This is the end of the description of the embodiment of the present invention, but the scope of the present invention is of course not limited to the details shown or described.
1 信号処理装置
2 電流センサ
3a,3b A/D変換器
4 演算処理装置
5 駆動回路
10 変換機構
11 ボール螺子ナット
12 螺子軸
A1 出力手段
A2 増幅手段
M モータ
OP1 第1のオペアンプ
OP2 オペアンプ
OP3 第2のオペアンプ
R1,R2,R3,R4 増幅用抵抗
R5,R6、R9 抵抗
R7,R8 帰還増幅抵抗
VR1 可変抵抗
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