JP2005210796A - 電動車両駆動制御装置及び電動車両駆動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動モータの目標トルクを表す駆動モータ目標トルクを算出する駆動モータ目標トルク算出処理手段91と、駆動軸を回転不能にするために係脱自在に配設されたパーキング機構が作動させられているかどうかを判断し、該パーキング機構が作動させられている場合に、前記駆動モータ目標トルクの変動を抑制する駆動モータ目標トルク制限処理手段92とを有する。この場合、パーキング機構が作動させられているかどうかを判断し、該パーキング機構が作動させられているときに、エンジントルクが変動する場合、駆動モータ目標トルクの変動が抑制されるので、パーキング機構において歯打ち音が発生するのを防止することができる。
【選択図】図1
Description
(ρ+1)・NE=1・NG+ρ・NR
の関係が成立する。したがって、リングギヤ回転速度NR及び発電機回転速度NGに基づいてエンジン回転速度NE
NE=(1・NG+ρ・NR)/(ρ+1) ……(1)
を算出することができる。なお、前記式(1)によって、プラネタリギヤユニット13の回転速度関係式が構成される。
TE:TR:TG=(ρ+1):ρ:1 ……(2)
の関係になり、互いに反力を受け合う。なお、前記式(2)によって、プラネタリギヤユニット13のトルク関係式が構成される。
PD=TO* ・V
を算出する。なお、前記車両要求トルクTO* と駆動モータ最大トルクTMmaxとを比較する場合、実際は、駆動モータ最大トルクTMmaxに出力軸26(図2)から駆動軸50までのギヤ比γMAが乗算され、前記車両要求トルクTO* と乗算値とが比較される。なお、前記ギヤ比γMAをあらかじめ見込んで、第1、第2の車両要求トルクマップを作成することもできる。
PO=PD+PB
を算出する。
TGI=InG・αG
を減算することによって得られ、
TS=TG* −TGI
=TG* −InG・αG ……(3)
になる。なお、エンジン回転速度NEが一定の場合、前記トルク等価成分TGIは、通常、ハイブリッド型車両の加速中は加速方向に対して負の値を、ハイブリッド型車両の減速中は加速方向に対して正の値を採る。
TR=ρ・TS
=ρ・(TG* −TGI)
=ρ・(TG* −InG・αG) ……(4)
になる。このように、発電機目標トルクTG* 及びトルク等価成分TGIからリングギヤトルクTRを算出することができる。
ステップS1 初期化処理を行う。
ステップS2 アクセルペダル位置AP及びブレーキペダル位置BPを読み込む。
ステップS3 車速Vを算出する。
ステップS4 車両要求トルクTO* を決定する。
ステップS5 車両要求トルクTO* が駆動モータ最大トルクTMmaxより大きいかどうかを判断する。車両要求トルクTO* が駆動モータ最大トルクTMmaxより大きい場合はステップS6に、車両要求トルクTO* が駆動モータ最大トルクTMmax以下である場合はステップS8に進む。
ステップS6 エンジン11が停止中であるかどうかを判断する。エンジン11が停止中である場合はステップS7に、停止中でない場合はステップS8に進む。
ステップS7 急加速制御処理を行い、処理を終了する。
ステップS8 運転者要求出力PDを算出する。
ステップS9 バッテリ充放電要求出力PBを算出する。
ステップS10 車両要求出力POを算出する。
ステップS11 エンジン11の運転ポイントを決定する。
ステップS12 エンジン11が駆動領域AR1に置かれているかどうかを判断する。エンジン11が駆動領域AR1に置かれている場合はステップS13に、駆動領域AR1に置かれていない場合はステップS14に進む。
ステップS13 エンジン11が駆動されているかどうかを判断する。エンジン11が駆動されている場合はステップS17に、駆動されていない場合はステップS15に進む。
ステップS14 エンジン11が駆動されているかどうかを判断する。エンジン11が駆動されている場合はステップS16に、駆動されていない場合はステップS26に進む。
ステップS15 エンジン始動制御処理を行い、処理を終了する。
ステップS16 エンジン停止制御処理を行い、処理を終了する。
ステップS17 エンジン制御処理を行う。
ステップS18 発電機目標回転速度NG* を決定する。
ステップS19 発電機目標回転速度NG* の絶対値|NG* |が回転速度Nth1以上であるかどうかを判断する。発電機目標回転速度NG* の絶対値|NG* |が回転速度Nth1以上である場合はステップS20に、発電機目標回転速度NG* の絶対値|NG* |が回転速度Nth1より小さい場合はステップS21に進む。
ステップS20 発電機ブレーキBが解放されているかどうかを判断する。発電機ブレーキBが解放されている場合はステップS23に、解放されていない場合はステップS24に進む。
ステップS21 発電機ブレーキBが係合させられているかどうかを判断する。発電機ブレーキBが係合させられている場合は処理を終了し、係合させられていない場合はステップS22に進む。
ステップS22 発電機ブレーキ係合制御処理を行い、処理を終了する。
ステップS23 発電機回転速度制御処理を行う。
ステップS24 発電機ブレーキ解放制御処理を行い、処理を終了する。
ステップS25 駆動モータ目標トルク算出処理を行う。
ステップS26 駆動モータ目標トルクTM* を決定する。
ステップS27 駆動モータ制御処理を行い、処理を終了する。
ΔTM=InM・αM
を算出し、図19においてラインL2で示されるような、変動ΔTMを打ち消すためのトルク補正値ΔTM*
ΔTM* =−InM・αM
を算出する。また、加算器123は、前記駆動モータ目標トルクTM* に前記トルク補正値ΔTM* を加算することによって駆動モータ目標トルクTM* を補正する。このようにして、角加速度αMが所定の値より小さくなるように、本実施の形態においては、零になるようにトルク補正値ΔTM* が算出され、フィードバック制御が行われる。
α<β
が設定される。
ステップS15−1 スロットル開度θが零〔%〕であるかどうかを判断する。スロットル開度θが零〔%〕である場合はステップS15−3に、零〔%〕でない場合はステップS15−2に進む。
ステップS15−2 スロットル開度θを零〔%〕にし、ステップS15−1に戻る。
ステップS15−3 車速Vを読み込む。
ステップS15−4 エンジン11の運転ポイントを読み込む。
ステップS15−5 発電機目標回転速度NG* を決定する。
ステップS15−6 エンジン回転速度NEが始動回転速度NEth1より高いかどうかを判断する。エンジン回転速度NEが始動回転速度NEth1より高い場合はステップS15−7に、エンジン回転速度NEが始動回転速度NEth1以下である場合はステップS15−17に進む。
ステップS15−7 燃料噴射及び点火を行う。
ステップS15−8 発電機回転速度制御処理を行う。
ステップS15−9 駆動モータ目標トルク算出処理を行う。
ステップS15−10 制振処理を行う。
ステップS15−11 駆動モータ目標トルク制限処理を行う。
ステップS15−12 駆動モータ目標トルクTM* を決定する。
ステップS15−13 駆動モータ制御処理を行う。
ステップS15−14 スロットル開度θを調整する。
ステップS15−15 発電機トルクTGがモータリングトルクTEthより小さいかどうかを判断する。発電機トルクTGがモータリングトルクTEthより小さい場合はステップS15−16に進み、発電機トルクTGがモータリングトルクTEth以上である場合はステップS15−7に戻る。
ステップS15−16 所定時間が経過するのを待機し、経過するとリターンする。
ステップS15−17 発電機回転速度制御処理を行う。
ステップS15−18 駆動モータ目標トルク算出処理を行う。
ステップS15−19 制振処理を行う。
ステップS15−20 駆動モータ目標トルク制限処理を行う。
ステップS15−21 駆動モータ目標トルクTM* を決定する。
ステップS15−22 駆動モータ制御処理を行い、ステップS15−1に戻る。
ステップS15−11−1 パーキング機構18が作動しているかどうかを判断する。パーキング機構18が作動している場合はステップS15−11−2に、作動していない場合はステップS15−11−3に進む。
ステップS15−11−2 駆動モータ目標トルクTM* を変化率αで制限し、リターンする。
ステップS15−11−3 駆動モータ目標トルクTM* を変化率βで制限し、リターンする。
ステップS16−1 発電機ブレーキBが解放されているかどうかを判断する。発電機ブレーキBが解放されている場合はステップS16−3に、解放されていない場合はステップS16−2に進む。
ステップS16−2 発電機ブレーキ解放制御処理を行う。
ステップS16−3 燃料噴射及び点火を停止させる。
ステップS16−4 スロットル開度θを零〔%〕にする。
ステップS16−5 発電機目標回転速度NG* を決定する。
ステップS16−6 発電機回転速度制御処理を行う。
ステップS16−7 駆動モータ目標トルク算出処理を行う。
ステップS16−8 制振処理を行う。
ステップS16−9 駆動モータ目標トルク制限処理を行う。
ステップS16−10 駆動モータ目標トルクTM* を決定する。
ステップS16−11 駆動モータ制御処理を行う。
ステップS16−12 エンジン回転速度NEが停止回転速度NEth2以下であるかどうかを判断する。エンジン回転速度NEが停止回転速度NEth2以下である場合はステップS16−13に進み、エンジン回転速度NEが停止回転速度NEth2より高い場合はステップS16−5に戻る。
ステップS16−13 発電機16に対するスイッチングを停止させ、リターンする。
13 プラネタリギヤユニット
16 発電機
18 パーキング機構
25 駆動モータ
49 駆動モータ制御装置
51 車両制御装置
91 駆動モータ目標トルク算出処理手段
92 駆動モータ目標トルク制限処理手段
121 駆動モータ目標トルク算出部
122 振動補正処理制御部
125 駆動モータ目標トルク制限処理部
CR キャリヤ
R リングギヤ
S サンギヤ
Claims (8)
- 駆動モータの目標トルクを表す駆動モータ目標トルクを算出する駆動モータ目標トルク算出処理手段と、駆動軸を回転不能にするために係脱自在に配設されたパーキング機構が作動させられているかどうかを判断し、該パーキング機構が作動させられている場合に、前記駆動モータ目標トルクの変動を抑制する駆動モータ目標トルク制限処理手段とを有することを特徴とする電動車両駆動制御装置。
- 前記駆動モータ目標トルク制限処理手段は、前記駆動モータ目標トルクの変化率を制限する請求項1に記載の電動車両駆動制御装置。
- 前記駆動モータ目標トルク制限処理手段は、前記駆動モータ目標トルクの変化率をパーキング機構が作動していないときより小さくなるように制限する請求項1に記載の電動車両駆動制御装置。
- 第1〜第3の差動要素を備え、第1の差動要素が発電機と、第2の差動要素が駆動モータと、第3の差動要素がエンジンと連結された差動回転装置を有するとともに、前記駆動モータ目標トルク制限処理手段は、エンジン回転速度がエンジン目標回転速度になるように発電機回転速度が制御され、エンジントルク及び発電機トルクと対応させて、電動車両を走行させるのに必要な車両要求トルクを発生させるように駆動モータ目標トルクが算出され、駆動モータが駆動されているときに、前記駆動モータ目標トルクの変動を抑制する請求項1に記載の電動車両駆動制御装置。
- 電動車両の車両出力軸が振動するのを防止するために、駆動モータ目標トルクのトルク補正値を算出する制振処理手段を有するとともに、前記駆動モータ目標トルク制限処理手段は前記トルク補正値を制限する請求項1〜4のいずれか1項に記載の電動車両駆動制御装置。
- 前記駆動モータの角加速度を算出する駆動モータ角加速度算出処理手段を有するとともに、前記制振処理手段は、角加速度が所定の値より小さくなるようにトルク補正値を算出する請求項5に記載の電動車両駆動制御装置。
- 所定の軸の2箇所に配設された検出部を有するとともに、前記制振処理手段は、各検出部によって検出された回転速度の差が零になるようにトルク補正値を算出する請求項5に記載の電動車両駆動制御装置。
- 駆動モータの目標トルクを表す駆動モータ目標トルクを算出し、駆動軸を回転不能にするために係脱自在に配設されたパーキング機構が作動させられているかどうかを判断し、該パーキング機構が作動させられている場合に、前記駆動モータ目標トルクの変動を抑制することを特徴とする電動車両駆動制御方法。
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