JP2005178142A - プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタ - Google Patents

Abstract

【課題】 プリンタにおけるキャリッジの負荷位置決め制御のホールド電流に起因するキャリッジモータの過熱を確実かつ未然に防止し得るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタを提供する。
【解決手段】 本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、ホールド動作が中断された場合、ホールド動作中断以前におけるホールド動作継続時間としてのホールド時間に応じた休止時間を、ホールド動作の再開前に設定するものである。
【選択図】 図１０

Description

本発明は、プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタに係り、特に、モータにより駆動されるプリンタのキャリッジの発熱対策制御を行うプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法、並びに、そのようなプリンタ制御装置を備えたプリンタに関する。

プリンタの一種としてのインクジェット・プリンタは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動しながら、印刷ヘッドに形成された多数のインク吐出部としてのインクノズルからインクを吐出することにより印刷媒体表面に印刷を行う。

印刷ヘッドを搭載したキャリッジはキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ」ということがある。）により駆動されるので、キャリッジの駆動動作に伴ってキャリッジモータの発熱現象が発生する。このキャリッジモータの発熱に対して何等の対策も講ずることなくキャリッジの連続駆動動作を行うと、最悪の場合、モータからの発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。

そこで、キャリッジモータの発熱対策として、一連の駆動動作の駆動時間又は駆動量が所定の駆動時間又は駆動量を超えた場合には、後続の駆動動作を開始する前に、キャリッジモータを冷却するための待ち時間を設定するということが行われている。

尚、キャリッジモータの発熱対策として、一連の駆動動作の駆動時間が所定の駆動時間を超えた場合に、後続の駆動動作を開始する前に設定する休止時間の調整に関する発明が、これまでに提案され、公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

一方、インクジェット・プリンタは、上述のように、印刷ヘッドに形成された多数のインクノズルからインクを吐出することにより印刷媒体表面に印刷を行うので、各インクノズルのインク吐出状態は、常に良好に維持されていなければならない。

そのため、通常のインクジェット・プリンタにおいては、所定条件に応じて適時に及び必要に応じて随時、インクノズルのメンテナンスが実行されるように、動作制御が行われている。

インクノズルのメンテナンス、即ち、クリーニングの主な方法には、吸引クリーニング及びフラッシングという二つの方法がある。

フラッシングは、インクノズル内に残留しているインクの吐き捨てを行う簡易なクリーニング方法である。

他方、吸引クリーニングは、印刷ヘッドにキャップを装着して負圧によりインクノズルからの吸引を行う主要なクリーニング方法である。

この吸引クリーニングに際しては、キャップが印刷ヘッドに正確に装着されていなければ、正常かつ効果的なクリーニングを行うことができないので、吸引クリーニングの開始から終了までの間、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを所定位置に正確に停止させ、かつ、その位置取りを保持させなければならない。

そこで、吸引クリーニングに際しては、キャリッジを所定位置に正確に停止させた後、キャリッジモータへの通電を切断してしまうのではなく、所定の電流、いわゆるホールド電流を通電し続けることにより、キャリッジの位置取りを所定位置に保持させる負荷位置決め制御のホールド動作が行われている。

尚、想定外の負荷が制御対象に付加されるときに制御対象を目標位置に移動させ停止させる制御装置及び制御方法の発明も、これまでに提案され、公知となっている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００３−０７９１７９号公報 特開２００１−１５８１４４号公報

上記負荷位置決め制御のホールド動作においては、印刷の際のキャリッジの駆動動作とは異なり、キャリッジは移動せずに所定位置に留まったままであるが、キャリッジモータへの通電は継続的に行われているので、キャリッジモータには、その電流値に応じた発熱量が発生することとなる。

特に、近時のインクジェット・プリンタの中には、インクカートリッジをキャリッジに搭載せず、チューブを通じてインクを供給するオフキャリッジ構造の採用により大容量のインクカートリッジを実現したため、吸引クリーニングを複数回連続して実行することができる機種や、プリンタの横幅を縮小するため、印刷ヘッドにキャップを装着する構造が従来のものとは異なっていて、負荷位置決め制御において従前の機種より大きい値のホールド電流を流す必要のある機種が徐々に増加してきている。

従って、斯かる機種では、キャリッジの移動を伴わない負荷位置決め制御のホールド動作時においても、他の機種より大きい発熱量が発生することとなる。

然るに、従来は、ホールド電流が比較的小さかったためにそれによる発熱量も比較的小さく、負荷位置決め制御の開始から終了までの間には、印刷の際におけるキャリッジの一連の駆動動作と後続の駆動動作との間に待ち時間を設定する発熱対策制御と同様の対策は、全く行われていなかった。

しかし、負荷位置決め制御におけるホールド電流は、上述のように、機種によっては増大する傾向にあり、このホールド電流によるキャリッジモータの発熱に対して何等の対策も講ずることなく連続して負荷位置決め制御を行うと、印刷の際の駆動動作と同様に、最悪の場合、モータからの発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。

また、この問題は、インクノズルの吸引クリーニングを実行する際の負荷位置決め制御に限らず、他の任意の目的のために行われる総ての負荷位置決め制御に共通する問題である。

本発明の目的は、プリンタにおけるキャリッジの負荷位置決め制御のホールド電流に起因するキャリッジモータの過熱を確実かつ未然に防止し得るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタを提供することである。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の基本構成によれば、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、上記キャリッジの所定位置における位置取りを保持する負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、上記ホールド電流又は電圧の通電が中断された場合、上記ホールド電流又は電圧の通電中断以前における通電継続時間としてのホールド時間に応じた休止時間を、上記ホールド電流又は電圧の通電再開前に設定する休止時間コントローラを備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の上記基本構成において、上記ホールド電流又は電圧の通電中断は、上記負荷位置決め制御の目的としての動作上必然的に行われるものとするとよい。

又は、上記ホールド電流又は電圧の通電中断は、上記負荷位置決め制御の開始から所定時間が経過したことを条件として行われるものとしてもよい。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の具体的構成によれば、
印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、上記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御における上記ホールド動作の開始及び中断を検出するホールド動作検出器と、
上記ホールド動作の継続時間としてのホールド時間を計測するホールド時間カウンタと、
上記ホールド時間と必要な休止時間との対応関係を示す参照テーブルが記録されたメモリと、
上記ホールド動作が中断された場合、上記参照テーブルを参照して、上記ホールド動作の中断以前における上記ホールド時間に応じた上記休止時間を、上記ホールド動作の再開前に設定する休止時間コントローラと、
を備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の上記具体的構成において、上記ホールド動作の中断は、上記負荷位置決め制御の目的としての動作上必然的に行われるものとするとよい。

又は、上記ホールド動作の中断は、上記負荷位置決め制御の開始から所定時間が経過したことを条件として行われるものとしてもよい。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の上記基本構成又は具体的構成において、上記負荷位置決め制御は、上記印刷ヘッドに形成されたインク吐出部の吸引クリーニングを目的として行われるものとするとよい。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の基本構成によれば、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、上記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、上記ホールド動作が中断された場合、上記ホールド動作中断以前におけるホールド動作継続時間としてのホールド時間に応じた休止時間を、上記ホールド動作の再開前に設定する休止時間設定過程を備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の具体的構成によれば、
印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、上記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御における上記ホールド動作の開始及び中断を検出するホールド動作検出過程と、
上記ホールド動作の開始及び中断の検出に応じて、上記ホールド動作の継続時間としてのホールド時間を計測するホールド時間計測過程と、
上記ホールド動作が中断された場合、上記ホールド時間と必要な休止時間との対応関係を示す参照テーブルを参照して、上記ホールド動作の中断以前における上記ホールド時間に応じた上記休止時間を、上記ホールド動作の再開前に設定する休止時間設定過程と、
を備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の上記基本構成又は具体的構成において、上記ホールド動作の中断は、上記負荷位置決め制御の目的としての動作上必然的に行われるものとするとよい。

又は、上記ホールド動作の中断は、上記負荷位置決め制御の開始から所定時間が経過したことを条件として行われるものとしてもよい。

上記負荷位置決め制御は、上記印刷ヘッドに形成されたインク吐出部の吸引クリーニングを目的として行われるものとするとよい。

本発明の実施の一形態に係るプリンタによれば、
印刷媒体を搬送する印刷媒体搬送機構と、
吐出可能なインク色ごとに複数のインク吐出部を有する印刷ヘッドと、
上記印刷ヘッドを搭載したキャリッジを上記印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータを含むキャリッジ駆動機構と、
上記キャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、上記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御における上記ホールド動作の開始及び中断を検出するホールド動作検出器と、
上記ホールド動作の継続時間としてのホールド時間を計測するホールド時間カウンタと、
上記ホールド時間と必要な休止時間との対応関係を示す参照テーブルが記録されたメモリと、
上記ホールド動作が中断された場合、上記参照テーブルを参照して、上記ホールド動作の中断以前における上記ホールド時間に応じた上記休止時間を、上記ホールド動作の再開前に設定する休止時間コントローラと、
を備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタの上記構成において、上記ホールド動作の中断は、上記負荷位置決め制御の目的としての動作上必然的に行われるものとするとよい。

又は、上記ホールド動作の中断は、上記負荷位置決め制御の開始から所定時間が経過したことを条件として行われるものとしてもよい。

上記負荷位置決め制御は、上記印刷ヘッドに形成されたインク吐出部の吸引クリーニングを目的として行われるものとするとよい。

本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、上記構成により、キャリッジの負荷位置決め制御に起因するキャリッジモータの過熱を確実に防止することができる。

以下、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの実施の一形態について、図面を参照しながら説明する。

最初に、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの主な適用対象であるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。

図１は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。

図１に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５にモータ駆動指令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。

ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。

図２は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。

図２に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド（印刷ヘッド）９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。

また、キャリッジ３の非印刷領域には、非印刷時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図１に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。

ヘッド９に形成されている多数のインクノズルの吸引クリーニング等のために、キャリッジ３が印刷領域から非印刷領域に移動して、負荷位置決め制御により所定位置に停止させられると、レバー（図示せず）にキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。このとき、キャリッジ３は、負荷位置決め制御により上記所定位置における位置取りを保持させられている。従って、その間、キャリッジモータ４には、キャリッジ３の位置取りを保持するためのホールド電流が継続的に通電されているので、ホールド電流の大きさ（電流値）に応じた発熱量がキャリッジモータ４において発生する。

ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、インクカートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吸引して吐出する場合は、キャッピング装置３５によりヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を動作させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸引して吐出する。これにより、ヘッド９内部に形成されているインクノズル内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出され、さらには、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉も洗浄除去される。

図３は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。

図３に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有している。

発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。

図４は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。

図４（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図４（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図４（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。

一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。

図５は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図５を参照して、図１に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図５において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって紙送りが行われる。

続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印刷が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印刷されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印刷が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。

図６は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。

図５に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図５及び図６を参照して、より詳細に説明する。

プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。

ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設され、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。

紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。

印刷紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて印刷が行われる。

次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御するＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。

図７は、ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図８は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。

図７に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。

位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。

減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。

目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算することにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。

速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。

減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。

比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。

比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。

また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。

タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。

加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。

ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。

次に、図８（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、ＤＣモータ制御方法について説明する。

ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図８（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図８（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図８（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。

加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図８（ａ）参照）。

そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図８（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。

即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖcは、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。

時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとなり、印刷処理を行うことが可能となる。

印刷処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図８（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。

以上、ＤＣモータがＣＲモータ４である場合の駆動制御の内容について説明したが、ＤＣモータが紙送りモータ（ＰＦモータ）１又は給紙モータである場合においても、駆動制御の内容はほぼ同様のものとなる。

また、駆動制御の内容については、モータへの通電方式を電流制御によるものを例として説明したが、モータへの通電方式はＰＷＭ制御（電圧制御）によるものであってもよい。

この場合、図７のＤ／Ａコンバータ６ｊはＰＷＭ信号生成部となり、ドライバ５はＰＷＭ信号によってモータへの通電をＯＮ／ＯＦＦにより制御する。ＰＷＭ信号は、一定周期の中でのＯＮ／ＯＦＦの比率を示す信号である。即ち、１００％のときはドライバの印加電圧がそのままモータに供給され、５０％のときはドライバの印加電圧の半分の電圧が等価的にモータに供給される。

電流値制御による説明の中で用いた電流値は、ＰＷＭ制御においては、ＰＷＭ信号によりＯＮ／ＯＦＦの比率で表される。

キャリッジモータ４は上述のように制御され、印刷ヘッド９を搭載したキャリッジ３は印刷過程においてキャリッジモータ４により主走査方向に繰り返し往復駆動されるので、キャリッジの駆動動作には、キャリッジモータの発熱現象が伴う。

そして、キャリッジ３の連続駆動動作によりキャリッジモータ４の発熱抵抗が増加すると、最悪の場合、モータからの発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。

そこで、キャリッジモータ４の過熱を回避するために、一連の駆動動作の駆動時間又は駆動量が所定の駆動時間又は駆動量を超えた場合には、後続の駆動動作を開始する前に、キャリッジモータ４を自然冷却するための待ち時間を設定するということが、一つの対策として行われている。

一方、インクジェット・プリンタにおいては、印刷ヘッドに形成されている各インクノズルのインク吐出状態を常に良好に維持するために、所定条件に応じて適時に及び必要に応じて随時、インクノズルのメンテナンス、即ち、吸引クリーニング及びフラッシングという二つの方法によるクリーニングが実行されるように、動作制御が行われている。

これら二つのクリーニング方法のうち、フラッシングは、インクノズル内に残留しているインクの吐き捨てを行う簡易なクリーニング方法であるのに対し、吸引クリーニングは、印刷ヘッドにキャップを装着して負圧によりインクノズルからの吸引を行う主要なクリーニング方法である。

そして、吸引クリーニングに際しては、キャッピング装置３５のキャップ３７が印刷ヘッド９（９ａ，９ｂ）に正確に装着されていなければ、正常かつ効果的なクリーニングを行うことができないので、吸引クリーニングの開始から終了までの間、印刷ヘッド９を搭載したキャリッジ３をキャッピング装置３５上の所定位置に正確に停止させ、かつ、その位置取りを保持させなければならない。

そこで、吸引クリーニングに際しては、キャリッジ３を所定位置に正確に停止させた後、キャリッジモータ４への通電を切断してしまうのではなく、所定のホールド電流を通電し続けることにより、キャリッジ３の位置取りを所定位置に保持させる負荷位置決め制御が行われている。

負荷位置決め制御のホールド動作においては、印刷の際のキャリッジの駆動動作とは異なり、キャリッジは移動せずに所定位置に留まったままであるが、キャリッジモータへの通電は継続的に行われているので、キャリッジモータには、その電流値に応じた発熱量が発生することとなる。

従来は、ホールド電流が比較的小さかったためにそれによる発熱量も比較的小さく、負荷位置決め制御の開始から終了までの間には、印刷の際におけるキャリッジの一連の駆動動作と後続の駆動動作との間に待ち時間を設定する発熱対策制御と同様の対策は、全く行われていなかった。

しかし、特に、近時のインクジェット・プリンタの中には、インクカートリッジをキャリッジに搭載せず、チューブを通じてインクを供給するオフキャリッジ構造の採用により大容量のインクカートリッジを実現したため、吸引クリーニングを複数回連続して実行することができる機種や、プリンタの横幅を縮小するため、印刷ヘッドにキャップを装着する構造が従来のものとは異なっていて、負荷位置決め制御において従前の機種より大きい値のホールド電流を流す必要のある機種が徐々に増加してきている。

従って、斯かる機種では、キャリッジの移動を伴わない負荷位置決め制御においても、他の機種より大きい発熱量が発生することとなり、いずれの機種においても全般的に、負荷位置決め制御におけるホールド電流は、増大する傾向にある。

そのため、インクノズルの吸引クリーニングを実行する際の負荷位置決め制御に限らず、他の任意の目的のために行われる総ての負荷位置決め制御におけるホールド電流によるキャリッジモータの発熱に対して何等の対策も講ずることなく連続して負荷位置決め制御を行うと、印刷の際の駆動動作と同様に、最悪の場合、モータからの発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。

そこで、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、負荷位置決め制御のホールド電流に起因するキャリッジモータの過熱を確実かつ未然に防止すべく、負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、ホールド電流の通電を中断する休止時間を適宜設定することとする。

特に、印刷ヘッドに形成されたインク吐出部としてのインクノズルの吸引クリーニングのための負荷位置決め制御の場合は、通常、吸引クリーニング開始後にキャップ３７に溜まったインクを排出するために、インクノズルからのインク吸引及び負荷位置決め制御によるキャリッジ３のホールド動作が一度中断されて、キャリッジ３はキャッピング装置３５上の所定位置から移動するので、その後、インクノズルからのインク吸引及び負荷位置決め制御によるキャリッジ３のホールド動作が再開される前に、直前までのホールド動作の継続時間としてのホールド時間に応じた休止時間を設定することとする。

図９は、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の構成を示すブロック図であり、図１０は、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタの動作、即ち、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の手順を示すフローチャートであり、図１１は、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおけるモータ温度ＴMと負荷位置決め制御中に設定する休止時間ｔPとの関係を示すグラフである。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の基本構成は、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、キャリッジの所定位置における位置取りを保持する負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、ホールド電流又は電圧の通電が中断された場合、ホールド電流又は電圧の通電中断以前における通電継続時間としてのホールド時間ｔHに応じた休止時間ｔPを、ホールド電流又は電圧の通電再開前に設定する休止時間コントローラ１００を備えている。

図９に示す本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の具体的構成は、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御におけるホールド動作の開始及び中断を検出するホールド動作検出器１０１と、ホールド動作の開始及び中断の検出に応じて、ホールド動作の継続時間としてのホールド時間ｔHを計測するホールド時間カウンタ１０２と、ホールド時間ｔHと必要な休止時間ｔPとの対応関係を示す参照テーブルが記録されたメモリ１０３と、ホールド動作が中断された場合、参照テーブルを参照して、ホールド動作の中断以前におけるホールド時間ｔHに応じた休止時間ｔPを、ホールド動作の再開前に設定する休止時間コントローラ１００と、を備えている。

即ち、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の基本構成及び具体的構成における休止時間コントローラ１００は、印刷ヘッドの吸引クリーニング等の動作時にキャリッジを所定位置に保持するホールド電流又は電圧によってキャリッジモータがある温度に達した場合、吸引クリーニング等の動作の開始から終了までの間に、即ち、負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、ホールド電流又は電圧の通電を適宜切断し、かつ、その通電切断を継続する休止時間ｔPを、ホールド時間ｔHに応じて、従って、キャリッジモータ温度ＴMに応じて、通電再開前に設定するものである。

休止時間ｔPは、休止時間設定判断時におけるキャリッジモータ温度ＴMに応じて設定されるのであるが、実際にはキャリッジモータ温度ＴMを直接検出しているわけではなく、ホールド時間ｔHからキャリッジモータ温度ＴMを推定して休止時間ｔPを設定しているので、上記具体的構成におけるメモリ１０３に記録された参照テーブルは、ホールド時間ｔHと必要な休止時間ｔPとの対応関係を示すものとなっている。但し、参照テーブルは、推定されるキャリッジモータ温度ＴMが付加的情報として併記されたものであってもよい。さらに、キャリッジモータ温度ＴMを直接検出するための構成が含まれている場合には、参照テーブルは、キャリッジモータ温度ＴMと休止時間ｔPとの対応関係のみを示すものであってもよい。その場合、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の具体的構成には、ホールド時間カウンタ１０２の代わりに、キャリッジモータ温度検出器が含まれることとなる。

尚、本発明の実施の一形態に係るプリンタには、本発明に係るプリンタ制御装置が組み込まれているものとする。

以下、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタの動作、即ち、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の手順について、図９乃至図１１を参照して説明する。

インクノズルの吸引クリーニングを含む任意の目的のための負荷位置決め制御によるホールド動作が開始されると（ステップＳ１）、そのホールド動作の開始がホールド動作検出器１０１により検出されてホールド時間カウンタ１０２及び／又は休止時間コントローラ１００に通知される。ホールド動作の開始の検出は、ホールド時間カウンタ１０２に通知されるが、その通知は、ホールド時間カウンタ１０２に対して直接行われてもよいし、休止時間コントローラ１００を介して行われてもよい。

ホールド動作の開始の検出に応じて、ホールド時間カウンタ１０２は、ホールド動作の継続時間としてのホールド時間ｔHの計測を開始する（ステップＳ２）。ホールド時間ｔHは、タイマＩＣ１７（図１参照）から出力されるクロック信号を直接又は間接に、ホールド時間カウンタ１０２によってカウントすることにより計測する。

その後、負荷位置決め制御によるホールド動作が中断されたかどうかをホールド動作検出器１０１により監視し（ステップＳ３）、ホールド動作の中断が検出されると、その検出結果がホールド時間カウンタ１０２及び／又は休止時間コントローラ１００に通知される。そのホールド動作の中断の検出に応じて、ホールド時間カウンタ１０２は、ホールド動作が開始されてから中断されるまでのホールド時間を確定して、休止時間コントローラ１００に通知する。

ここで、負荷位置決め制御によるホールド動作が中断されるのは、上述のように、特にインクノズルの吸引クリーニングの場合、通常、吸引クリーニング開始後にキャップ３７に溜まったインクを排出するために、キャリッジ３をキャッピング装置３５上の所定位置から移動させる必要があるからであるが、インクノズルの吸引クリーニング以外の目的で負荷位置決め制御を行っていて、ホールド動作を中断する必然性がない場合は、ホールド動作の開始から所定時間経過後に強制的にホールド動作を中断することとしてもよい。また、インクノズルの吸引クリーニングのために行う負荷位置決め制御であっても、キャッピング装置３５のキャップ３７の容量が大きく、吸引クリーニング中にインクを排出する必要がない場合には、ホールド動作の開始から所定時間経過後に強制的にホールド動作を中断することとしてもよい。

ホールド動作が中断されて、ホールド動作の中断の検出及びその直前までのホールド時間ｔHが休止時間コントローラ１００に通知されると、休止時間コントローラ１００は、メモリ１０３から読み出した参照テーブルに基づき、そのホールド時間ｔHに応じた休止時間ｔPを設定し（ステップＳ４）、ホールド動作が再開される前に、設定した休止時間ｔPだけキャリッジモータ４へのホールド電流の通電を休止させる。

休止時間ｔPは、上述のように、休止時間設定判断時におけるキャリッジモータ温度ＴMに応じて設定されるが、実際にキャリッジモータ温度ＴMを直接検出しているわけではなく、ホールド時間ｔHからキャリッジモータ温度ＴMを推定して休止時間ｔPを設定しているので、本実施の形態における参照テーブルは、ホールド時間ｔHと必要な休止時間ｔPとの対応関係を示すものとなっている。但し、参照テーブルは、推定されるキャリッジモータ温度ＴMが付加的情報として併記されたものであってもよい。また、ホールド時間カウンタ１０２の代わりに、キャリッジモータ温度ＴMを直接検出するための構成、即ち、キャリッジモータ温度検出器が含まれている場合には、参照テーブルは、キャリッジモータ温度ＴMと休止時間ｔPとの対応関係のみを示すものであってもよい。

キャリッジモータ温度検出器ではなくホールド時間カウンタ１０２が含まれている本実施の形態においては、この休止時間ｔPを設定するために、所定の電流値のホールド電流を継続して通電すると、通電時間即ちホールド時間ｔHに応じてどの程度の発熱量がキャリッジモータ４に発生するかということを予め測定又は計算して、先ず、ホールド時間ｔHとモータ温度ＴMとの関係を求め、かつ、図１１に示すようなモータ温度ＴMと必要な休止時間ｔPとの関係を求め、さらに、ホールド時間ｔHと必要な休止時間ｔPとの対応関係を示す参照テーブルを作成してメモリ１０３に記録しておく。

尚、キャリッジモータへの通電を切断している休止時間ｔPの間、キャリッジ３は、動作に支障のない任意の位置にあってよい。

ホールド動作が中断された時点でのモータ温度ＴMが、ホールド電流の電流値及びホールド時間ｔHに基づき、温度ＴM1，ＴM2，ＴM3であると推定計算された場合には、一例として図１１に示すように、それぞれ休止時間ｔP1，ｔP2，ｔP3を設定することとする。従って、メモリ１０３に記録する参照テーブルとしては、計測されたホールド時間ｔHに応じて必要な休止時間ｔPが直ちに特定できるようなものが望ましい。

参照テーブルを構成するホールド時間ｔHと休止時間ｔPとは、一対一に対応していてもよいし、所定範囲のホールド時間ｔHごとにそれぞれ一つの休止時間ｔPが対応していてもよい。換言すると、キャリッジモータ温度ＴMと休止時間ｔPとは、一対一に対応していてもよいし、所定範囲のキャリッジモータ温度ＴMごとにそれぞれ一つの休止時間ｔPが対応していてもよい。

尚、キャリッジモータ４の制御が電流制御である場合は、ホールド電流の電流値からキャリッジモータ４の発熱量を直接推定計算するが、ＰＷＭ制御（電圧制御）である場合は、制御機構の構成に応じて、例えば、Ｉ＝（Ｖ×（Ｄ／Ｗ）−ＫE×ｖ）／Ｒ等の方程式により電流値Ｉを算出し、その電流値Ｉからキャリッジモータ４の発熱量を推定計算する。ここで、Ｖは電源電圧、ＷはＰＷＭ制御信号の周期、ＤはＰＷＭ制御信号のパルス幅、ＫEは逆起電圧定数、ｖはキャリッジの駆動速度、Ｒはモータ抵抗である。但し、負荷位置決め制御のホールド動作時は、キャリッジ３は停止しているので、キャリッジの駆動速度ｖ＝０となる。

そして、設定した休止時間ｔPの経過後、負荷位置決め制御によるキャリッジ３のホールド動作を再開して後続のホールド動作へ移行する（ステップＳ５）。即ち、印刷ヘッドの吸引クリーニングを行っていた場合には吸引クリーニングの動作を再開し、後続の動作へ移行する。後続のホールド動作の再開前に休止時間ｔPを設定しているので、その間にキャリッジモータ４が自然に又は強制的に冷却され、モータ温度ＴMが低下することになる。

上述のように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、負荷位置決め制御によるキャリッジ３のホールド動作の開始から終了までの間に、ホールド電流の通電を中断する休止時間ｔPを適宜設定することとしたので、ホールド電流に起因するキャリッジモータの過熱を確実かつ未然に防止することができる。

尚、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタにおける休止時間コントローラ１００は、図１におけるＣＰＵ１６を兼用することができ、ＣＰＵ１６に上述の具体的動作を実行させるためのプログラムは例えばＰＲＯＭ２１等に格納しておくとよい。また、休止時間ｔPを設定するために予め作成された、ホールド時間ｔHと必要な休止時間ｔPとの対応関係を示す参照テーブルを記録するためのメモリ１０３としては、例えば、ＲＡＭ２２，ＥＥＰＲＯＭ２３等を使用することができる。

本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの構成は、インクジェット・プリンタの他、キャリッジ駆動機構を備えており且つ負荷位置決め制御が行われることのあるプリンタ全般に適用することができる。

インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。 インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。 キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。 ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。 給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。 プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。 ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図である。 ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。 本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおけるモータ温度ＴMと負荷位置決め制御中に設定する休止時間ｔPとの関係を示すグラフである。

符号の説明

１ 紙送りモータ（ＰＦモータ）
２ 紙送りドライバ
３ キャリッジ
４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット
６ａ 位置演算部
６ｂ 減算器
６ｃ 目標速度演算手段
６ｄ 速度演算部
６ｅ 減算器
６ｆ 比例要素
６ｇ 積分要素
６ｈ 微分要素
６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
７ ポンプモータ
８ ポンプモータドライバ
９ 印刷ヘッド（記録ヘッド）
１０ ヘッドドライバ
１１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板
１３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４ ロータリ式エンコーダ用符号板
１５ 紙検出センサ
１６ ＣＰＵ
１７ タイマＩＣ
１８ ホストコンピュータ
１９ インタフェース部
２０ ＡＳＩＣ
２１ ＰＲＯＭ
２２ ＲＡＭ
２３ ＥＥＰＲＯＭ
２５ プラテン
３０ プーリ
３１ タイミングベルト
３２ キャリッジのガイド部材（キャリッジ支持軸）
３４ インクカートリッジ
３５ キャッピング装置
３６ ポンプユニット
３７ キャップ
５０ 印刷用紙（記録紙）
６０ プリンタ
６１ 給紙挿入口
６２ 排紙口
６４ 給紙ローラ
６５ 紙送りローラ
６６ 従動ローラ
６７ａ 大歯車
６７ｂ 中間歯車
６７ｃ 排紙歯車
６８ 排紙ローラ
６９ 従動ローラ（ギザローラ）
８３ スマップ軸
８４ プラテン
８７ 小歯車
８８ 小歯車
８９ ホルダ
１００ 休止時間コントローラ
１０１ ホールド動作検出器
１０２ ホールド時間カウンタ
１０３ メモリ
ｔH ホールド時間
ｔP 休止時間
ＴM キャリッジモータ温度

Claims (13)

1. 印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、前記キャリッジの所定位置における位置取りを保持する負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、前記ホールド電流又は電圧の通電が中断された場合、前記ホールド電流又は電圧の通電中断以前における通電継続時間としてのホールド時間に応じた休止時間を、前記ホールド電流又は電圧の通電再開前に設定する休止時間コントローラを備えていることを特徴とするプリンタ制御装置。
2. 前記ホールド電流又は電圧の通電中断は、前記負荷位置決め制御の目的としての動作上必然的に行われるものであることを特徴とする請求項１に記載のプリンタ制御装置。
3. 前記ホールド電流又は電圧の通電中断は、前記負荷位置決め制御の開始から所定時間が経過したことを条件として行われるものであることを特徴とする請求項１に記載のプリンタ制御装置。
4. 印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、前記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御における前記ホールド動作の開始及び中断を検出するホールド動作検出器と、
   前記ホールド動作の開始及び中断の検出に応じて、前記ホールド動作の継続時間としてのホールド時間を計測するホールド時間カウンタと、
   前記ホールド時間と必要な休止時間との対応関係を示す参照テーブルが記録されたメモリと、
   前記ホールド動作が中断された場合、前記参照テーブルを参照して、前記ホールド動作の中断以前における前記ホールド時間に応じた前記休止時間を、前記ホールド動作の再開前に設定する休止時間コントローラと、
   を備えていることを特徴とするプリンタ制御装置。
5. 前記ホールド動作の中断は、前記負荷位置決め制御の目的としての動作上必然的に行われるものであることを特徴とする請求項４に記載のプリンタ制御装置。
6. 前記ホールド動作の中断は、前記負荷位置決め制御の開始から所定時間が経過したことを条件として行われるものであることを特徴とする請求項４に記載のプリンタ制御装置。
7. 前記負荷位置決め制御は、前記印刷ヘッドに形成されたインク吐出部の吸引クリーニングを目的として行われるものであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
8. 印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、前記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御の開始から終了までの間に、前記ホールド動作が中断された場合、前記ホールド動作中断以前におけるホールド動作継続時間としてのホールド時間に応じた休止時間を、前記ホールド動作の再開前に設定する休止時間設定過程を備えていることを特徴とするプリンタ制御方法。
9. 印刷ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、前記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御における前記ホールド動作の開始及び中断を検出するホールド動作検出過程と、
   前記ホールド動作の開始及び中断の検出に応じて、前記ホールド動作の継続時間としてのホールド時間を計測するホールド時間計測過程と、
   前記ホールド動作が中断された場合、前記ホールド時間と必要な休止時間との対応関係を示す参照テーブルを参照して、前記ホールド動作の中断以前における前記ホールド時間に応じた前記休止時間を、前記ホールド動作の再開前に設定する休止時間設定過程と、
   を備えていることを特徴とするプリンタ制御方法。
10. 前記ホールド動作の中断は、前記負荷位置決め制御の目的としての動作上必然的に行われるものであることを特徴とする請求項８又は９に記載のプリンタ制御方法。
11. 前記ホールド動作の中断は、前記負荷位置決め制御の開始から所定時間が経過したことを条件として行われるものであることを特徴とする請求項８又は９に記載のプリンタ制御方法。
12. 前記負荷位置決め制御は、前記印刷ヘッドに形成されたインク吐出部の吸引クリーニングを目的として行われるものであることを特徴とする請求項８乃至１１のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
13. 印刷媒体を搬送する印刷媒体搬送機構と、
    吐出可能なインク色ごとに複数のインク吐出部を有する印刷ヘッドと、
    前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジを前記印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータを含むキャリッジ駆動機構と、
    前記キャリッジモータに所定のホールド電流又は電圧を通電することにより、前記キャリッジの所定位置での位置取りを保持するホールド動作を制御する負荷位置決め制御における前記ホールド動作の開始及び中断を検出するホールド動作検出器と、
    前記ホールド動作の継続時間としてのホールド時間を計測するホールド時間カウンタと、
    前記ホールド時間と必要な休止時間との対応関係を示す参照テーブルが記録されたメモリと、
    前記ホールド動作が中断された場合、前記参照テーブルを参照して、前記ホールド動作の中断以前における前記ホールド時間に応じた前記休止時間を、前記ホールド動作の再開前に設定する休止時間コントローラと、
    を備えていることを特徴とするプリンタ。

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