JP2005171893A - 過給圧制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】過渡状態で過給遅れにより目標過給圧に対し実過給圧が下回った場合にフィードバック制御によりオーバシュートが生ずるのを確実に抑制する。
【解決手段】エンジンECU41は、可変ノズルターボチャージャ15による実過給圧がエンジン11の運転状態に応じた目標過給圧に近づくように可変ノズル機構19を通じてノズルベーン23のノズル開度をフィードバック制御する。また、エンジンECU41は少なくとも目標過給圧及び実過給圧の偏差の変化態様に基づき過給圧についての過渡状態を判定する。詳しくは、偏差についての時間当りの変化量である変化率が所定の範囲から外れているかどうかを判定する。そして、変化率が範囲から外れていて過給圧が過渡状態である旨の判定をすると、エンジンECU41は、フィードバック制御における積分項の更新を禁止してフィードバック項の増大を抑制することにより、フィードバック制御を抑制する。
【選択図】 図1
【解決手段】エンジンECU41は、可変ノズルターボチャージャ15による実過給圧がエンジン11の運転状態に応じた目標過給圧に近づくように可変ノズル機構19を通じてノズルベーン23のノズル開度をフィードバック制御する。また、エンジンECU41は少なくとも目標過給圧及び実過給圧の偏差の変化態様に基づき過給圧についての過渡状態を判定する。詳しくは、偏差についての時間当りの変化量である変化率が所定の範囲から外れているかどうかを判定する。そして、変化率が範囲から外れていて過給圧が過渡状態である旨の判定をすると、エンジンECU41は、フィードバック制御における積分項の更新を禁止してフィードバック項の増大を抑制することにより、フィードバック制御を抑制する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、可変ノズル機構等の過給圧可変手段を有する排気駆動式過給機(ターボチャージャ)において、実過給圧がエンジンの運転状態に応じた目標過給圧に近づくように過給圧可変手段の操作量をフィードバック制御する過給圧制御装置に関するものである。
エンジンの出力を向上させる手段として、タービンの外周に可変式のベーン(ノズルベーン)を設け、その傾き(開度)を可変ノズル機構で変化させることにより過給圧を調整可能とした可変ノズルターボチャージャが知られている。このタイプのターボチャージャでは、エンジンの運転状態に応じた目標過給圧が設定され、吸気通路内の実際の過給圧(実過給圧)が目標過給圧に近づくように可変ノズル機構によるノズルベーンのノズル開度(操作量)がフィードバック制御される。
このフィードバック制御では、可変ノズルターボチャージャの機差や経時変化による過給圧のばらつきを吸収するために、フィードバック項中の積分項を、目標過給圧と実過給圧との偏差に応じて記憶及び更新(学習)することが行われる。しかしながら、いかなるターボチャージャにおいても加速時等の過渡状態では必ず過給遅れにより目標過給圧に対し実過給圧が下回る状態が発生する。この過渡状態で積分項の更新が誤って行われると、実過給圧を目標過給圧に近づけるために積分項が大きな値に更新される。そして、この積分項を含むフィードバック項が用いられてノズルベーンのノズル開度がフィードバック制御されると、実過給圧が目標過給圧に達した後にさらに上昇する現象(オーバーシュート)が発生するおそれがある。
過給圧のオーバーシュートは、ターボチャージャを含むエンジン各部の信頼性を低下させる原因となり得る。例えば、吸気系ホースの抜け、インタークーラーの破損、タービン過回転によるインペラ破損等を引き起こしたり、筒内圧力を上昇させてエンジン本体にダメージを与えたりするおそれがある。
こうした信頼性の低下を抑制するために、オーバーシュートのおそれのある場合に、例えばノズルべーンを開き側へ作動させてノズル開度を大きくすることも考えられるが、この場合には、過給応答性の低下を招くという新たな不具合が発生する。
そこで、上記の不具合を解消するために、「目標過給圧と実過給圧との偏差が所定の判定値よりも大きいこと」を禁止条件とし、この禁止条件が満たされた場合に積分項の更新を禁止することで、積分項が誤って更新されてフィードバック項が過大になるのを防止してオーバーシュートを抑制することが考えられる(例えば特許文献1参照)。
なお、本発明にかかる先行技術文献としては、特許文献1のほかに特許文献2が挙げられる。
特開2001−65358号公報
特開2001−214749号公報
ところが、前記のように「目標過給圧と実過給圧との偏差が所定の判定値よりも大きいこと」を禁止条件とすると、過渡状態での誤更新(誤学習)をある程度は防ぐことができるものの未だ不十分である。例えば、実過給圧が目標過給圧に追従する直前の状態もまた過渡状態である。しかし、このときには両過給圧の偏差が小さくなって上記禁止条件が満たされないことから、積分項、ひいてはフィードバック項が誤って更新されてしまう。
また、上記のような誤った更新が行われるを防止するために判定値を小さな値に設定すると、本来更新すべき状況下で、すなわち両過給圧が安定している状況下で、積分項を更新することが行われず、機差、経時変化等による過給圧のばらつきを吸収することが難しくなる。
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、過渡状態で過給遅れにより目標過給圧に対し実過給圧が下回った場合にフィードバック制御によりオーバシュートが生ずるのを確実に抑制することのできる過給圧制御装置を提供することにある。また、本発明の別の目的は、さらに上述した過渡状態での過給遅れにより目標過給圧に対し実過給圧が下回っても、機差等に起因する過給圧のばらつきを確実に吸収することのできる過給圧制御装置を提供することにある。
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項1に記載の発明では、過給圧可変手段を有する排気駆動式過給機に用いられ、その排気駆動式過給機による実過給圧がエンジンの運転状態に応じた目標過給圧に近づくように前記過給圧可変手段の操作量をフィードバック制御する過給圧制御手段を備える過給圧制御装置において、少なくとも前記目標過給圧及び実過給圧の偏差の変化態様に基づき過給圧についての過渡状態を判定する過渡状態判定手段と、前記過渡状態判定手段による過渡判定に応じ前記過給圧制御手段によるフィードバック制御を抑制するフィードバック制御抑制手段とを備えるものであるとする。
請求項1に記載の発明では、過給圧可変手段を有する排気駆動式過給機に用いられ、その排気駆動式過給機による実過給圧がエンジンの運転状態に応じた目標過給圧に近づくように前記過給圧可変手段の操作量をフィードバック制御する過給圧制御手段を備える過給圧制御装置において、少なくとも前記目標過給圧及び実過給圧の偏差の変化態様に基づき過給圧についての過渡状態を判定する過渡状態判定手段と、前記過渡状態判定手段による過渡判定に応じ前記過給圧制御手段によるフィードバック制御を抑制するフィードバック制御抑制手段とを備えるものであるとする。
上記の構成によると、過給圧制御手段では、基本的には、排気駆動式過給機による実過給圧がエンジンの運転状態に応じた目標過給圧に近づくように、過給圧可変手段の操作量がフィードバック制御される。この排気駆動式過給機にあっては、加速時等の過渡状態には、過給遅れにより目標過給圧に対し実過給圧が下回る状態が発生する。この際、実過給圧を目標過給圧に近づけるためにフィードバック制御により過給圧可変手段の操作量が大きな値に変更されると、実過給圧が目標過給圧に一致した後に過大となる現象(オーバーシュート)が発生するおそれがある。
この点、請求項1に記載の発明では、こうしたフィードバック制御に際し、過渡状態判定手段において、少なくとも目標過給圧と実過給圧との偏差の変化態様に基づき、過給圧についての過渡状態であるかどうかが判定される。この偏差があまり変化しない(偏差が保たれている)のであれば過給圧が安定している、すなわち過渡状態でない。このことは、たとえ機差や経時変化による過給圧のばらつきがあったとしても同様にいえる。そして、過渡状態判定手段によって過渡状態である旨の判定が行われると、フィードバック制御抑制手段によりフィードバック制御が抑制される。従って、加速時等の過渡状態で過給遅れが発生して実過給圧が目標過給圧に対し大きく下回っても、フィードバック制御が抑制されることで過給圧のオーバーシュートが抑制される。その後、偏差の変化態様に基づき過渡状態でないと判定されると上記の抑制が解除されて、通常のフィードバック制御が行われる。
なお、上記過給圧可変手段を有する排気駆動式過給機としては、エンジンの排気が吹付けられることにより回転するタービンホイールと、同タービンホイールに吹付けられる排気の流速を可変とすべく開閉動作するノズルベーンとを備える、いわゆる可変ノズルターボチャージャを用いることができる。この排気駆動式過給機では、ノズルベーン及びこれを開閉駆動する機構(例えば可変ノズル機構)が過給圧可変手段に相当する。また、ノズルベーンのノズル開度が、過給圧制御手段によるフィードバック制御の対象である過給圧可変手段の操作量に相当する。
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の発明において、前記過渡状態判定手段は、前記偏差の時間当りの変化量である変化率を前記偏差の変化態様として、過給圧についての過渡状態を判定するものであるとする。
上記の構成によれば、過渡状態判定手段では、過給圧についての過渡状態を判定する際に、偏差の変化率が偏差の変化態様として用いられる。この変化率は、目標過給圧と実過給圧との偏差について時間当りの変化量である。偏差があまり変化しないのであれば、変化率は「0」を中心として変動するはずである。従って、この変化率を用いることで、過給圧が安定しているか、又は変化している(過渡状態である)かを精度よく判定することが可能である。
請求項3に記載の発明では、請求項2に記載の発明において、前記過渡状態判定手段は、前記偏差の変化率が所定範囲から外れていると過渡状態である旨判定するものであるとする。
ここで、過給圧についての偏差の変化率が所定範囲内に収まっている場合には、目標過給圧と実過給圧との偏差があまり変化しておらず、過給圧が安定しているといえる。これに対し、変化率が所定範囲から外れていると、偏差が比較的大きく変動していて過給圧が過渡状態にあるといえる。
この点、請求項3に記載の発明によれば、過渡状態判定手段による判定に際し、偏差の変化率が所定範囲から外れている場合には、過渡状態である旨判定される。従って、上記所定範囲を適切に設定することにより、変化率と所定範囲とを比較することで、過渡状態であるか否かを確実に判定することが可能となる。
請求項4に記載の発明では、請求項1〜3のいずれか1つに記載の発明において、前記フィードバック制御抑制手段は、前記過渡状態判定手段による過渡判定に応じフィードバック制御におけるフィードバック項の増加を抑制することにより前記フィードバック制御を抑制するものであるとする。
ここで、加速時等の過渡状態に過給遅れにより目標過給圧に対し実過給圧が下回る状態が発生した場合、過給圧制御手段により実過給圧を目標過給圧に近づけるべくフィードバック項が大きな値に変更されると、実過給圧が目標過給圧に一致した後にオーバーシュートするおそれがある。
この点、請求項4に記載の発明では、過渡状態判定手段によって過渡状態である旨の判定が行われると、フィードバック制御抑制手段によりフィードバック制御におけるフィードバック項の増加が抑制される。従って、加速時等の過渡状態で過給遅れが発生して実過給圧が目標過給圧に対し大きく下回っても、フィードバック項の増加が抑制されることにより過給圧のオーバーシュートを抑制することが可能である。
請求項5に記載の発明では、請求項1〜4のいずれか1つに記載の発明において、前記フィードバック項は前記目標過給圧と前記実過給圧との偏差に応じて記憶及び更新される積分項を含んでおり、前記フィードバック制御抑制手段は、前記過渡状態判定手段による過渡判定に応じ前記積分項の更新を禁止することにより前記フィードバック項の増加を抑制するものであるとする。
フィードバック制御では、排気駆動式過給機の機差や経時変化による過給圧のばらつきを吸収するために、フィードバック項中の積分項が、目標過給圧と実過給圧との偏差に応じて記憶及び更新される。仮に、この積分項の更新が、加速時等の過渡状態で過給遅れにより目標過給圧に対し実過給圧が下回っている際に誤って行われると、実過給圧を目標過給圧に近づけるために積分項が過剰に大きな値に更新される。この積分項を含むフィードバック項が用いられて過給圧可変手段の操作量がフィードバック制御されると、実過給圧が目標過給圧に達した後にオーバーシュートするおそれがある。
この点、請求項5に記載の発明では、過渡状態判定手段により過渡状態である旨の判定がなされると、積分項の更新が禁止される。これに伴いフィードバック項の増大、ひいてはフィードバック制御が抑制される。従って、加速時等の過渡状態で過給遅れが発生して実過給圧が目標過給圧に対し大きく下回っても、機差等に起因する過給圧のばらつきを吸収しつつ、過給圧のオーバーシュートを確実に抑制することが可能である。
以下、本発明の過給圧制御装置を具体化した一実施形態について、図面を参照して説明する。
図1に示すように、車両にはエンジン11が搭載されている。エンジン11では、その外部の空気が吸入空気として吸気通路12を通り、燃焼室11aに取込まれる。また、燃料噴射弁から供給された燃料が燃焼室11a内で燃焼される。そして、燃焼にともない発生したエネルギーによって、出力軸であるクランク軸13が回転駆動される。燃焼により生じたガス(排気)は、排気通路14を通ってエンジン11の外部に排出される。
図1に示すように、車両にはエンジン11が搭載されている。エンジン11では、その外部の空気が吸入空気として吸気通路12を通り、燃焼室11aに取込まれる。また、燃料噴射弁から供給された燃料が燃焼室11a内で燃焼される。そして、燃焼にともない発生したエネルギーによって、出力軸であるクランク軸13が回転駆動される。燃焼により生じたガス(排気)は、排気通路14を通ってエンジン11の外部に排出される。
エンジン11には、排気駆動式過給機(ターボチャージャ)の一形態である可変ノズルターボチャージャ15が設けられている。可変ノズルターボチャージャ15は、排気通路14を流れる排気によって回転するタービンホイール16と、吸気通路12に配置され、かつロータシャフト18を介してタービンホイール16に一体回転可能に連結されたコンプレッサホイール17とを備えている。可変ノズルターボチャージャ15では、タービンホイール16に排気が吹付けられて同タービンホイール16が回転する。この回転は、ロータシャフト18を介してコンプレッサホイール17に伝達される。その結果、エンジン11では、ピストンの移動に伴い燃焼室11a内に発生する負圧によって空気が燃焼室11aに取込まれるだけでなく、その空気がコンプレッサホイール17の回転によって強制的に燃焼室11aに送り込まれる(過給される)。このようにして、燃焼室11aへの空気の充填効率が高められる。
また、可変ノズルターボチャージャ15では、タービンホイール16の外周を囲うように、そのタービンホイール16の回転方向に沿って排気経路が形成されている。このため、排気は排気経路を通過し、タービンホイール16の軸線に向かって吹付けられる。排気経路には、弁機構からなる可変ノズル機構19が過給圧可変手段として設けられている。そして、可変ノズル機構19は開閉動作することで、排気経路の排気流通面積を変更し、タービンホイール16に吹付けられる排気の流速を可変とする。このように可変とすることで、タービンホイール16の回転速度が調整され、燃焼室11aに強制的に送り込まれる空気の量及び圧力(過給圧)が調整される。
次に、可変ノズル機構19の構造について図2及び図3を参照して説明する。なお、図2は、可変ノズル機構19をコンプレッサホイール17側(図1の上側)から見た正面図であり、図3は図2のX−X線断面図である。図3中、可変ノズル機構19の中心付近については図示が省略されている。
これら図2及び図3に示すように、可変ノズル機構19は、リング状のノズルバックプレート21を備えている。ノズルバックプレート21には、複数の軸22が、同プレート21の円心Oを中心として略等角度毎に設けられている。各軸22は、ノズルバックプレート21に回動可能に挿通されている。各軸22について、ノズルバックプレート21から露出する一方の端部(図3の下端部)には、ノズルベーン(可変ノズル)23が固定されている。また、各軸22について、ノズルバックプレート21から露出する他方の端部(図3の上端部)には、被駆動体として開閉レバー24が固定されている。各開閉レバー24は、軸22と直交してノズルバックプレート21の外縁部に向けて延びている。各開閉レバー24の先端部には、二股状に分岐した一対の挟持部24aが形成されている。
各開閉レバー24とノズルバックプレート21との間には、そのノズルバックプレート21に重なった状態でリングプレート25が配置されている。リングプレート25には、リンク機構26等の伝達手段を介して、直流(DC)モータ27が駆動連結されている(図1参照)。DCモータ27は、リングプレート25を周方向に回動させるためのアクチュエータとして用いられている。リングプレート25には、円心Oを中心として略等角度毎に複数のピン28が固定されている。各ピン28は、前述した開閉レバー24の挟持部24aによって回動可能に挟持されている。このようにして、全ノズルベーン23は、軸22、開閉レバー24及びピン28を介して共通のリングプレート25に連結されている。
そのため、DCモータ27によってリングプレート25が円心Oを中心に回動されると、各ピン28も同方向へ変位する。この変位により、各ピン28が各開閉レバー24の挟持部24aをリングプレート25の回動方向へ押す。この押圧に応じて、各開閉レバー24が軸22を中心とし、その軸22と一体となって回動する。この回動にともない、各ノズルベーン23が軸22を中心にして各々同期した状態で開閉動作する。これに伴い、隣合うノズルベーン23間の隙間が、各ノズルベーン23の回動角度(ノズル開度)に応じた大きさとなり、排気経路を介してタービンホイール16に吹付けられる排気の流速が調整される。例えば、ノズルベーン23が閉じ側に回動すると、タービンホイール16に吹付けられる排気の流速が大となる。反対に、ノズルベーン23が開き側に回動すると、タービンホイール16に吹付けられる排気の流速が小となる。
各ノズルベーン23の可動範囲(開閉範囲)は、ノズルバックプレート21に設けられたストッパ29によって規制される。図2ではストッパ29が3つ設けられているが、この数は適宜変更可能である。ストッパ29は、図4に示すように、隣合う開閉レバー24の間に位置している。そして、ノズルベーン23を最大限に開き側に回動させると、隣合う開閉レバー24の一方(図4では下方)が、実線で示すようにストッパ29に突当てられる。また、ノズルベーン23を最大限に閉じ側に回動させると、隣合う開閉レバー24の他方(図4では上方)が、二点鎖線で示すようにストッパ29に突当てられる。このようにストッパ29によって規制された開閉範囲内で、ノズルベーン23のノズル開度が可変とされる。
図1に示すように、車両には、エンジン11の運転状態を検出するための各種センサ31〜34が設けられている。例えば、クランク軸13の近傍には、同クランク軸13が所定角度回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ31が配置されている。このパルス信号は、クランク軸13の時間当りの回転数であるエンジン回転速度ene の算出に用いられる。エンジン11のシリンダブロックには、エンジン11を流れる冷却水の温度(冷却水温)を検出する水温センサ32が取付けられている。アクセルペダルの近傍には、運転者による同ペダルの踏込み量を検出するアクセルセンサ33が配置されている。吸気通路12には、吸入空気の圧力である吸気圧を検出する吸気圧センサ34が設けられている。
また、これらのセンサ31〜34の検出値等に基づき、エンジン11の各部の作動を制御する手段として、車両にはエンジン電子制御ユニット(以下「エンジンECU」という)41が設けられている。エンジンECU41は、マイクロコンピュータを中心として構成されている。エンジンECU41では、中央処理装置(CPU)が各種センサ31〜34の検出値等に基づき、読出し専用メモリ(ROM)に記憶されている制御プログラムや初期データに従って演算処理を行い、その演算結果に基づいて各種制御を実行する。CPUによる演算結果は、ランダムアクセスメモリ(RAM)において一時的に記憶される。また、エンジンECU41には、電力供給が停止された後にも各種データを記憶保持するバックアップRAMが設けられている。この記憶されるデータの1つとして、後述するフィードバック制御における積分項epvnpmi(i)が挙げられる。
エンジンECU41は、前記各種制御として例えば燃料噴射制御を実行する。この燃料噴射制御では、燃料噴射弁から噴射される燃料の量及び噴射時期(いずれも目標値)を、クランク角センサ31によるエンジン回転速度ene 、アクセルセンサ33によるアクセル踏込み量、水温センサ32による冷却水温等に基づき決定する。そして、クランク角センサ31の出力信号が燃料の噴射開始時期と一致した時点で、燃料噴射弁への通電を開始する。この開始時点から、前記噴射燃料量に対応した噴射時間が経過した時点で通電を停止する。
また、エンジンECU41は、ノズルベーン23を開閉することにより過給圧を制御する。この制御に際しては、エンジン11の運転状態に応じた目標過給圧epimtrg を算出し、吸気圧センサ34によって検出される実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に近づくようにノズルベーン23の開度(ノズル開度)をフィードバック制御する。
このフィードバック制御では、ノズル開度の最終的な指令値(最終開度epvnfin )を次の式(1)に従って算出する。この最終開度epvnfin は、DCモータ27の駆動制御に際し用いられる制御指令値に相当する。
epvnfin =min(max(epbnbse+epvnpmfb,epvnmin),epvnmax) ・・・(1)
epbnbse :ベース項
epvnpmfb:フィードバック項
epvnmin :最小ガード値
epvnmax :最大ガード値
上記式(1)によると、まずベース項epbnbse にフィードバック項epvnpmfbを加算したものと最小ガード値epvnmin とが比較され、大きい方の値が選択される。さらに、この選択された値と最大ガード値epvnmax とが比較され、小さい方の値が選択されて最終開度epvnfin とされる。
epbnbse :ベース項
epvnpmfb:フィードバック項
epvnmin :最小ガード値
epvnmax :最大ガード値
上記式(1)によると、まずベース項epbnbse にフィードバック項epvnpmfbを加算したものと最小ガード値epvnmin とが比較され、大きい方の値が選択される。さらに、この選択された値と最大ガード値epvnmax とが比較され、小さい方の値が選択されて最終開度epvnfin とされる。
上記式(1)中のフィードバック項epvnpmfbは次の式(2)に従って算出される。
epvnpmfb=epvnpmp +epvnpmi +epvnpmd ・・・(2)
(ただし、EPVNFBMN≦epvnpmi ≦EPVNFBMX)
epvnpmp :比例項
epvnpmi :積分項
epvnpmd :微分項
EPVNFBMN:下限ガード値
EPVNFBMX:上限ガード値
比例項epvnpmp は、目標過給圧epimtrg と実過給圧epimとの偏差(過給圧偏差epimdlt )に比例した操作量(ノズル開度)を出力するための制御量である。積分項epvnpmi は、過給圧偏差epimdlt の積分値に比例した操作量を出力するための制御量である。微分項epvnpmd は過給圧偏差epimdlt の変化に比例した操作量を出力するための制御量である。
epvnpmfb=epvnpmp +epvnpmi +epvnpmd ・・・(2)
(ただし、EPVNFBMN≦epvnpmi ≦EPVNFBMX)
epvnpmp :比例項
epvnpmi :積分項
epvnpmd :微分項
EPVNFBMN:下限ガード値
EPVNFBMX:上限ガード値
比例項epvnpmp は、目標過給圧epimtrg と実過給圧epimとの偏差(過給圧偏差epimdlt )に比例した操作量(ノズル開度)を出力するための制御量である。積分項epvnpmi は、過給圧偏差epimdlt の積分値に比例した操作量を出力するための制御量である。微分項epvnpmd は過給圧偏差epimdlt の変化に比例した操作量を出力するための制御量である。
上記のようにして算出される最終開度epvnfin は、ノズルベーン23を開き側に制御しようとするほど0%寄りの値とされ、ノズルベーン23を閉じ側に制御しようとするほど100%寄りの値とされる。
なお、エンジンECU41による上記の一連の処理は、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に近づくようにノズルベーン23のノズル開度をフィードバック制御する過給圧制御手段に相当する。
さらに、エンジンECU41とは別にターボコントローラ43が、ノズルベーン23のノズル開度を直接制御するための手段として設けられている。ターボコントローラ43はエンジンECU41に接続されており、同エンジンECU41から通信により前記最終開度epvnfin を受信する。さらに、ターボコントローラ43には、可変ノズル(ノズルベーン23)のノズル開度を検出する手段としてノズル開度センサ44が接続されている。ターボコントローラ43は、CPU、ROM、RAMを備えている点でエンジンECU41と共通する。しかし、DCモータ27に流される電流値を検出する電流検出回路42を備えている点等でエンジンECU41と異なっている。そして、電流検出回路42の検出値はエンジンECU41に送信される。ターボコントローラ43は、ノズル開度センサ44によって検出される実際のノズル開度がエンジンECU41から受信した最終開度epvnfin に近づくようDCモータ27に流される電流を制御する。このようにしてノズルベーン23のノズル開度を最終開度epvnfin に近づけることで、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に近づけられる。
ところで、上記フィードバック制御では、可変ノズルターボチャージャ15の機差や経時変化による実過給圧epimのばらつきを吸収するために、積分項epvnpmi(i)を過給圧偏差epimdlt に応じて記憶及び更新(学習)することが行われる。しかしながら、いかなるターボチャージャにおいても加速時等の過渡状態では必ず過給遅れにより目標過給圧epimtrg に対し実過給圧epimが下回る状態が発生する。この過渡状態で積分項epvnpmi(i)が大きくなる側に誤って更新(誤学習)されると、増大した積分項epvnpmi(i)が、目標過給圧epimtrg に一致した後の実過給圧epimのオーバーシュートを引き起こすおそれがある。
そこで、本実施形態では、こうしたオーバーシュートを抑制するために目標過給圧epimtrg と実過給圧epimとの偏差の変化態様に基づき、過給圧についての過渡状態であるかどうかを判定し、過渡状態である旨の判定が行われた場合に上記フィードバック制御を抑制するようにしている。次に、この抑制を反映した積分項epvnpmi(i)の算出処理について説明する。図5のフローチャートは、エンジンECU41によって行われる各処理のうち積分項epvnpmi(i)を算出するためのルーチン(積分項算出ルーチン)を示しており、一定時間毎に実行される。
このルーチンでは、エンジンECU41はまずステップ100において、目標過給圧epimtrg から実過給圧epimを減算することにより過給圧偏差epimdlt を算出する。
次に、ステップ105において、次の(i)〜(vii )に示す積分項更新禁止条件のいずれかが満たされているかどうかを判定する。
次に、ステップ105において、次の(i)〜(vii )に示す積分項更新禁止条件のいずれかが満たされているかどうかを判定する。
(i) 減速時であること。
(ii)加速の開始時であること。
(iii) 低過給圧時であること。
(ii)加速の開始時であること。
(iii) 低過給圧時であること。
(iv)過給圧偏差epimdlt が一定値より小さいこと。
(v) 過給圧偏差epimdlt が一定値より大きいこと。
(vi)既に制御的にフィードバック限界に達している状態であること。
(v) 過給圧偏差epimdlt が一定値より大きいこと。
(vi)既に制御的にフィードバック限界に達している状態であること。
例えば、実過給圧epimが未だ目標過給圧epimtrg に一致していないが、積分項epvnpmi(i)を更新する直前のフィードバック項epvnpmfb(i-1) が既に最大ガード値によってガードされていること。
また、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に一致した後も増大(オーバーシュート)していて、積分項epvnpmi(i)を更新する直前のフィードバック項epvnpmfb(i-1) が既に最小ガード値によってガードされていること。
(vii) 過給圧偏差epimdlt の時間当りの変化量である変化率epimddltが所定の範囲R1から外れていること。すなわち、範囲R1の下限値をEPIMDDIDW とし、上限値をEPIMDDIUP とすると、
epimddlt <EPIMDDIDW 又はepimddlt >EPIMDDIUP
であること。ここでは、下限値EPIMDDIDW が「−0.5」に、上限値EPIMDDIUP が「+0.5」にそれぞれ設定されている。
epimddlt <EPIMDDIDW 又はepimddlt >EPIMDDIUP
であること。ここでは、下限値EPIMDDIDW が「−0.5」に、上限値EPIMDDIUP が「+0.5」にそれぞれ設定されている。
なお、前回の制御周期で求められた過給圧偏差をepimdltoとすると、積分項算出ルーチンが一定時間毎に実行されることから、変化率epimddltは次の式(3)に従って算出される。
epimddlt=epimdlt −epimdlto ・・・(3)
エンジンECU41による上記ステップ105の処理は、少なくとも目標過給圧epimtrg 及び実過給圧epimの過給圧偏差epimdlt の変化態様に基づき実過給圧epimについての過渡状態であるかどうかを判定する過渡状態判定手段に相当する。
エンジンECU41による上記ステップ105の処理は、少なくとも目標過給圧epimtrg 及び実過給圧epimの過給圧偏差epimdlt の変化態様に基づき実過給圧epimについての過渡状態であるかどうかを判定する過渡状態判定手段に相当する。
そして、積分項更新禁止条件(i) 〜(vii) の全てが満たされておらずステップ105の判定条件が満たされていないと、次のステップ110〜125へ移行する。これらのステップ110〜125では、過給圧偏差epimdlt が所定の範囲R2(=EPIMDW〜EPIMUP)から外れていることを条件に、バックアップRAMに記憶されている積分項epvnpmi(i)を所定の更新量epvnpmidにて更新する処理を行う。
ステップ110では、過給圧偏差epimdlt が範囲R2の上限値EPIMUPよりも大きいかどうかを判定する。この判定条件が満たされている(epimdlt >EPIMUP)と、ステップ115において、前回の制御周期で求めた積分項epvnpmi(i-1)に更新量epvnpmidを加算し、その加算結果を新たな積分項epvnpmi(i)として設定する。
これに対し、ステップ110の判定条件が満たされていない(epimdlt ≦EPIMUP)と、ステップ120において、過給圧偏差epimdlt が範囲R2の下限値EPIMDWよりも小さいかどうかを判定する。この判定条件が満たされている(epimdlt <EPIMDW)と、ステップ125において、前回の制御周期で求めた積分項epvnpmi(i-1)から更新量epvnpmidを減算し、その減算結果を新たな積分項epvnpmi(i)として設定する。
一方、積分項更新禁止条件(i) 〜(vii) の少なくとも1つが満たされていて上述したステップ105の判定条件が満たされている場合、及び前記過給圧偏差epimdlt が範囲R2内に収まっていて前記ステップ120の判定条件が満たされていない場合には、ステップ130へ移行する。ステップ130では、前述したステップ115,125の更新処理を行うことなく(更新を禁止して)、前回の制御周期で求めた積分項epvnpmi(i-1)をそのまま新たな積分項epvnpmi(i)として設定する。
上記ステップ115,125,130の処理を経た後、ステップ135〜150においてガード処理を行う。ステップ135では、積分項epvnpmi(i)が予め定められた上限ガード値EPVNIMX よりも大きいかどうかを判定する。この判定条件が満たされている(epvnpmi(i)>EPVNIMX )と、ステップ140において、その上限ガード値EPVNIMX を積分項epvnpmi(i)として設定し、この積分項算出ルーチンを終了する。
これに対し、ステップ135の判定条件が満たされていない(epvnpmi(i)≦EPVNIMX )と、ステップ145において、積分項epvnpmi(i)が予め定められた下限ガード値EPVNIMN (<EPVNIMX )よりも小さいかどうかを判定する。この判定条件が満たされている(epvnpmi(i)<EPVNIMN )と、ステップ150において、その下限ガード値EPVNIMN を積分項epvnpmi(i)として設定し、この積分項算出ルーチンを終了する。なお、ステップ145の判定条件が満たされていないと、すなわち、積分項epvnpmi(i)がEPVNIMN 〜EPVNIMX の範囲に収まっている場合には、前述したステップ140,150の処理を行うことなく、そのままこの積分項算出ルーチンを終了する。
上記積分項算出ルーチンにおけるエンジンECU41によるステップ105,130の処理は、変化率epimddlt と範囲R1との比較の結果、実過給圧epimの過渡状態であると判定したときにフィードバック制御を抑制するフィードバック制御抑制手段に相当する。
積分項算出ルーチンによる積分項epvnpmi(i)を用いて算出した最終開度epvnfin に基づいてノズル開度をフィードバック制御すると、車両加速時には目標過給圧epimtrg 、実過給圧epim、変化率epimddlt及び積分項epvnpmi(i)が例えば図6に示すように変化する。
タイミングt1で車両の加速が開始されると、過給遅れにより目標過給圧epimtrg に対し実過給圧epimが下回るが、ノズルベーン23のノズル開度のフィードバック制御により、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に徐々に近づいてゆく。これに伴い過給圧偏差epimdlt が小さくなってゆく。実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に合致するタイミングt2の直前には、過給圧偏差epimdlt が小さく変化率epimddltが範囲R1から外れる。積分項更新禁止条件(vii) が満たされることから、積分項算出ルーチンではステップ105→130の順に処理が行われ、積分項epvnpmi(i)の更新が行われない。
そして、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に一致した後に安定し、変化率epimddltが範囲R1(=±0.5)内に収まり、しかも他の積分項更新禁止条件(i) 〜(vi)のいずれも満たされないと、タイミングt3〜t4の期間、及びタイミングt5〜t6の期間において積分項epvnpmi(i)の更新が行われる。このように実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に一致する直前の過渡状態では積分項epvnpmi(i)が更新されず、両過給圧epim,epimtrg が安定した状態(非過渡状態)でのみ積分項epvnpmi(i)が更新される。その結果、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に一致した後も、大きくオーバシュートすることなくその目標過給圧epimtrg に追従している。
なお、図7は、本実施形態との比較のために、積分項更新禁止条件(vii )を省略した場合(特許文献1に対応)における目標過給圧epimtrg 、実過給圧epim、変化率epimddlt及び積分項epvnpmi(i)の変化の一態様を示している。
実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に一致する直前のタイミングt11〜t12の期間には、過給圧偏差epimdlt が小さく積分項更新禁止条件(v) が満たされない。このことから、他の積分項更新禁止条件(i) 〜(iv),(vi)が満たされないと、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に近づいている途中、すなわち過渡状態であるにも拘らず積分項epvnpmi(i)がプラス側に誤って更新される。そのため、この増大した積分項epvnpmi(i)を用いて算出した最終開度epvnfin に基づいてノズルベーン23のノズル開度がフィードバック制御されることで、実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に一致したタイミングt13以降もしばらくの間増加し続けて、いわゆるオーバーシュートが起こっている。
以上詳述した本実施形態によれば、次の効果が得られる。
(1)目標過給圧epimtrg と実過給圧epimとの偏差(過給圧偏差epimdlt )があまり変化しない(過給圧偏差epimdlt が保たれている)のであれば目標過給圧epimtrg 及び実過給圧epimが安定している、すなわち過渡状態でない。このことは、たとえ機差や経時変化による過給圧のばらつきがあったとしてもいえる。
(1)目標過給圧epimtrg と実過給圧epimとの偏差(過給圧偏差epimdlt )があまり変化しない(過給圧偏差epimdlt が保たれている)のであれば目標過給圧epimtrg 及び実過給圧epimが安定している、すなわち過渡状態でない。このことは、たとえ機差や経時変化による過給圧のばらつきがあったとしてもいえる。
この点、過給圧についての過渡状態であるかどうかを判定を、少なくとも目標過給圧epimtrg と実過給圧epimとの過給圧偏差epimdlt の変化態様に基づき行うようにしている。このため、可変ノズルターボチャージャ15の機差や経時変化による実過給圧epimのばらつきがあっても過渡状態の有無を判定することができる。
(2)過給圧偏差epimdlt についての時間当りの変化量である過給圧偏差epimdlt の変化率epimddltを、過給圧偏差epimdlt の変化態様として用いている。過給圧偏差epimdlt があまり変化しないのであれば、変化率epimddltは「0」を中心として変動するはずである。従って、この変化率epimddltを用いることで、過給圧が安定しているか、又は変化している(過渡状態である)かどうかを精度よく判定することができる。
(3)上記(2)に関連するが、過給圧偏差epimdlt の変化率epimddltが範囲R1内に収まっている場合には、目標過給圧epimtrg と実過給圧epimとの過給圧偏差epimdlt があまり変化しておらず、実過給圧epimが安定しているといえる。これに対し、変化率epimddltが所定範囲から外れていると、過給圧偏差epimdlt が比較的大きく変動していて実過給圧epimが過渡状態にあるといえる。
この点、本実施形態によれば、変化率epimddltが範囲R1から外れている場合に過渡状態である旨の判定を行うようにしている。従って、上記範囲R1の下限値EPIMDDIDW 及び上限値EPIMDDIUP をそれぞれ適切な値に設定することにより、変化率epimddltが範囲R1内に収まっているか、あるいは外れているかを判断することで、過渡状態であるか否かを確実に判定することができる。
(4)上記(1)〜(3)で過渡状態である旨の判定がなされると、積分項epvnpmi(i)の更新を禁止することで、フィードバック制御におけるフィードバック項epvnpmfbの増加を抑制し、もってフィードバック制御を抑制するようにしている。従って、加速時等の過渡状態で過給遅れが発生して実過給圧epimが目標過給圧epimtrg に対し大きく下回っても、機差等に起因する過給圧のばらつきを吸収しつつ、フィードバック制御により過給圧のオーバーシュートが生ずるのを確実に抑制することができる。
その結果、吸気系ホースの抜け、インタークーラーの破損、タービン過回転によるインペラ破損等を引き起こしたり、筒内圧力を上昇させてエンジン本体にダメージを与えたりする等の過給圧のオーバーシュートによる不具合を解消することができる。可変ノズルターボチャージャ15を含むエンジン11の各部の信頼性の低下を抑制することができる。
(5)上記のように積分項epvnpmi の誤更新(誤学習)から開放されるため、過給圧のオーバシュートを抑制するためにノズルベーン23を開き側に回動させる(ノズル開度を大きくする)必要がなくなる。その結果、過給応答性を優先させた適合が可能となり、車両の加速応答性の向上を図ることが可能となる。
なお、本発明は次に示す別の実施形態に具体化することができる。
・前記実施形態では範囲R1の下限値EPIMDDIDW 及び上限値EPIMDDIUP をそれぞれ「−0.5」及び「+0.5」としたが、これは一例に過ぎず、適宜変更可能である。
・前記実施形態では範囲R1の下限値EPIMDDIDW 及び上限値EPIMDDIUP をそれぞれ「−0.5」及び「+0.5」としたが、これは一例に過ぎず、適宜変更可能である。
・積分項更新禁止条件としては、(vii) 変化率epimddltが所定の範囲R1から外れていることが必須であるが、その他の(i) 〜(vi)については適宜に省略してもよいし、さらに別の要件を付加してもよい。
・本発明は、可変ノズル機構以外の過給圧可変手段を有する排気駆動式過給機(ターボチャージャ)にも適用可能である。
11…エンジン、15…可変ノズルターボチャージャ(排気駆動式過給機)、19…可変ノズル機構(過給圧可変手段)、41…エンジンECU(過給圧制御手段、過渡状態判定手段、フィードバック制御抑制手段)、epvnpmfb…フィードバック項、epvnpmi(i-1),epvnpmi(i)…積分項、epimtrg …目標過給圧、epim…実過給圧、epimdt…過給圧偏差、epimddlt…変化率(過給圧偏差の変化態様)、R1…範囲。
Claims (5)
- 過給圧可変手段を有する排気駆動式過給機に用いられ、その排気駆動式過給機による実過給圧がエンジンの運転状態に応じた目標過給圧に近づくように前記過給圧可変手段の操作量をフィードバック制御する過給圧制御手段を備える過給圧制御装置において、
少なくとも前記目標過給圧及び実過給圧の偏差の変化態様に基づき過給圧についての過渡状態を判定する過渡状態判定手段と、
前記過渡状態判定手段による過渡判定に応じ前記過給圧制御手段によるフィードバック制御を抑制するフィードバック制御抑制手段と
を備えることを特徴とする過給圧制御装置。 - 前記過渡状態判定手段は、前記偏差の時間当りの変化量である変化率を前記偏差の変化態様として、過給圧についての過渡状態を判定する請求項1に記載の過給圧制御装置。
- 前記過渡状態判定手段は、前記偏差の変化率が所定範囲から外れていると過渡状態である旨判定する請求項2に記載の過給圧制御装置。
- 前記フィードバック制御抑制手段は、前記過渡状態判定手段による過渡判定に応じフィードバック制御におけるフィードバック項の増加を抑制することにより前記フィードバック制御を抑制する請求項1〜3のいずれか1つに記載の過給圧制御装置。
- 前記フィードバック項は前記目標過給圧と前記実過給圧との偏差に応じて記憶及び更新される積分項を含んでおり、
前記フィードバック制御抑制手段は、前記過渡状態判定手段による過渡判定に応じ前記積分項の更新を禁止することにより前記フィードバック項の増加を抑制する請求項1〜4のいずれか1つに記載の過給圧制御装置。
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