JP2005170427A - Capping method and apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はキャッピング方法およびキャッピング装置に関し、詳しくはキャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法およびキャッピング装置に関する。 The present invention relates to a capping method and a capping device, and more particularly to a capping method and a capping device for tightening a cap while detecting torque acting on a capping head.
従来、トルク制御可能なサーボモータによりキャッピングヘッドを回転させて、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法は広く知られており、例えば所定の本締め設定トルクが検出されるまでキャップを巻締めするキャッピング方法が知られている。(特許文献1)
ところで、キャッピングヘッドをサーボモータにより駆動させるキャッピング装置では、サーボモータの回転をギヤなどの伝達部材を介してキャッピングヘッドに伝達しているが、この伝達部材の噛み合い具合などにより、キャッピングヘッドにはキャッピングヘッド固有の摩擦抵抗が作用している。
従って、キャップを容器に巻き締めする際にキャッピングヘッドに作用するトルクは、容器とキャップとの間に発生する摩擦抵抗と、キャッピングヘッドが保有する摩擦抵抗との総和であり、複数のキャッピングヘッドを備えたキャッピング装置では、各キャッピングヘッド毎の摩擦抵抗のばらつきにより、キャッピングの精度が一定とはならなかった。
これを図4を用いて説明すると、この図はキャッピングッドの回転角度とキャッピングヘッドに作用するトルクとの関係を示した図であり、同じキャッピング装置に備えられた第1〜第3キャッピングヘッドによって、同一のキャップを同一の容器にキャッピングしたときの検出結果を示している。
具体的には、実線で示す第1キャッピングヘッドに作用するトルクは、破線で示す第2キャッピングヘッドおよび一点鎖線で示す第3キャッピングヘッドに作用するトルクに比べ、それぞれa、bのトルク差を持って検出されている。
これは、容器とキャップとの間に発生する摩擦抵抗は同一であるが、第2、第3キャッピングヘッドの有する摩擦抵抗がそれぞれ第1キャッピングヘッドの保有する摩擦抵抗に対してa、bのトルク差を有していることを示している。
このため、上記特許文献1のように本締め設定トルクを固定の値としていると、各キャッピングヘッドで本締め設定トルクが検出されるまでには、第2キャッピングヘッドでは第1キャッピングヘッドよりも少ない回転角度でキャッピングが終了し、第3キャッピングヘッドでは第1キャッピングヘッドよりも過剰な回転角度でキャッピングが終了している。
その結果、第2キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締め不足による内容物の洩れが心配され、一方第3キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締めが過剰となってキャップが破損したり、開栓が困難なものとなってしまうことが考えられる。
また、同一のキャッピングヘッドを使用して同一のキャップをキャッピングしても、キャッピング時における温度や湿度の条件によってもキャッピングヘッドに作用するトルクにバラツキが発生する。
本出願人は、実験を重ねた結果、キャッピングヘッドに作用するトルクのバラツキ量はキャッピングの間ほとんど変わらないことを発見した。
本発明は、上記の問題を鑑み、キャッピング時の条件にかかわらす、精度良くキャッピングを行うことの可能なキャッピング方法を提供するものである。
By the way, in the capping device in which the capping head is driven by the servo motor, the rotation of the servo motor is transmitted to the capping head via a transmission member such as a gear. The friction resistance inherent to the head is acting.
Therefore, the torque acting on the capping head when the cap is wound around the container is the sum of the frictional resistance generated between the container and the cap and the frictional resistance possessed by the capping head. In the capping device provided, the capping accuracy was not constant due to variations in frictional resistance of each capping head.
This will be described with reference to FIG. 4. This figure shows the relationship between the rotation angle of the capping pad and the torque acting on the capping head, and the first to third capping heads provided in the same capping device. Shows the detection result when the same cap is capped in the same container.
Specifically, the torque acting on the first capping head indicated by the solid line has a torque difference of a and b, respectively, compared to the torque acting on the second capping head indicated by the broken line and the third capping head indicated by the dashed line. Has been detected.
This is because the frictional resistance generated between the container and the cap is the same, but the frictional resistance of the second and third capping heads is the torque of a and b with respect to the frictional resistance possessed by the first capping head, respectively. It shows that there is a difference.
For this reason, when the final tightening set torque is set to a fixed value as in
As a result, the container capped by the second capping head is worried about the leakage of the contents due to insufficient cap tightening, while the container capped by the third capping head is excessively tightened and the cap is damaged. Or it may be difficult to open the plug.
Even if the same cap is capped using the same capping head, the torque acting on the capping head varies depending on the temperature and humidity conditions during capping.
As a result of repeated experiments, the present applicant has found that the amount of variation in torque acting on the capping head hardly changes during capping.
In view of the above problems, the present invention provides a capping method capable of performing capping with high accuracy regardless of the capping conditions.
すなわち、本発明のキャッピング方法は、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法であって、キャッピングヘッドに作用するトルクが所要の判定トルクに到達したことを検出したら、次の制御に移行させるようにしたキャッピング方法において、
上記キャップのねじ部と容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを巻締めに固有の変動トルクとして認識し、該変動トルクと予め設定した固定トルクとから、上記判定トルクを設定することを特徴としている。
That is, the capping method of the present invention is a capping method for tightening the cap while detecting the torque acting on the capping head, and when detecting that the torque acting on the capping head has reached a required judgment torque, In the capping method to shift to the next control,
The torque in the section where the torque stabilizes after the screw portion of the cap meshes with the screw portion of the container is recognized as a variable torque inherent to winding, and the determination torque is determined from the variable torque and a preset fixed torque. It is characterized by setting.
次に本発明のキャッピング装置は、キャップを保持するキャッピングヘッドと、キャッピングヘッドを回転駆動させるサーボモータと、サーボモータを制御する制御手段とを備え、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップを容器に巻締めるキャッピング装置において、
上記制御手段はキャッピングヘッドに作用するトルクを検出するトルク検出手段と、予め設定した固定トルクを記憶する固定トルク記憶手段と、上記キャップと容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを変動トルクと認識する変動トルク認識手段と、上記変動トルクと上記固定トルクとから判定トルクを演算する判定トルク演算手段とを備え、
キャッピング毎に上記変動トルク認識手段は変動トルクを認識し、上記判定トルク演算手段は当該変動トルクおよび固定トルク記憶手段の固定トルクとから、上記判定トルクを演算することを特徴としている。
Next, a capping device of the present invention includes a capping head that holds a cap, a servo motor that rotationally drives the capping head, and a control unit that controls the servo motor. The capping device detects a torque acting on the capping head while detecting the torque. In a capping device that winds around a container,
The control means includes a torque detection means for detecting a torque acting on the capping head, a fixed torque storage means for storing a preset fixed torque, and a section in which the torque is stabilized after the cap and the threaded portion of the container are engaged with each other. Fluctuating torque recognizing means for recognizing torque as fluctuating torque, and determination torque calculating means for calculating a determination torque from the fluctuating torque and the fixed torque,
The fluctuating torque recognizing means recognizes the fluctuating torque for each capping, and the determining torque calculating means calculates the determining torque from the fluctuating torque and the fixed torque of the fixed torque storing means.
上記キャッピング方法及びキャッピング装置によれば、キャッピングが行われるごとに上記変動トルクを計測し、当該変動トルクと予め設定した固定トルクによって判定トルクを設定しているので、例えば上記特許文献1における本締め設定トルクなども、本発明によればキャッピングごとに設定されるので、キャッピングの精度を一定とすることができる。
このように、キャッピングヘッドに作用するトルクに誤差が生じていても、その誤差に合わせてキャップを巻締めることができるので、高精度なキャッピングを行うことができる。
According to the capping method and the capping device, the fluctuation torque is measured each time capping is performed, and the determination torque is set by the fluctuation torque and a preset fixed torque. Since the set torque and the like are also set for each capping according to the present invention, the capping accuracy can be made constant.
As described above, even if an error occurs in the torque acting on the capping head, the cap can be tightened in accordance with the error, so that highly accurate capping can be performed.
以下図示実施例について説明すると、図1は本発明にかかるキャッピング装置1を示し、容器2をその上面に載置する載置台3と、この載置台3に載置される容器2を把持するグリッパ4と、上記載置台3の上方でキャップ5を保持するキャッピングヘッド6と、図示しない昇降手段によって昇降するとともに、キャップ5を把持したキャッピングヘッド6を水平方向に回転させるサーボモータ7とを備えている。
このようなキャッピング装置1では、載置台3上の容器2をグリッパ4で把持した後、サーボモータ7を下降させてキャッピングヘッド6に保持されたキャップ5を容器2の口部11に係合させ、その後サーボモータ7を回転させることで、キャッピングを行うようになっている。なお、このような構成を有するキャッピング装置1自体は従来公知であるので、各部についての詳細な説明は省略する。
そして、上記キャッピング装置1は制御装置8を備え、上記サーボモータ7の回転速度や回転トルクなどの制御を行うとともに、サーボモータ7に作用するトルクの検出を行っている。
FIG. 1 shows a
In such a
The
次に上記容器2およびキャップ5について説明すると、図2は容器2の口部11および当該口部11に巻締められたキャップ5についての拡大図となっている。
最初に、容器2の口部11は本体部12の上方に設けられており、キャップ5と螺合するねじ部13が形成されている。
一方、キャップ5は樹脂製であって有底円筒形状を有し、口部11のねじ部13と螺合するねじ部14がその内周面に形成され、キャップ5の天面にはさらに口部11の外周面に嵌合するアウターリング15aと、口部11の内周面に嵌合するインナーリング15bと、これらアウターリング15a及びインナーリング15bの間に形成されて口部11の上面に着座する緩衝部15cが形成されている。
Next, the
First, the
On the other hand, the
次に、上記制御手段8について説明すると、最初に、制御手段8とサーボモータ7との間にはサーボモータ7の回転部に接続されてパルス信号を出力するエンコーダ21と、サーボモータ7から出力される電流を検出するための電流計22とが設けられている。
一方、制御手段8には、上記エンコーダ21からのパルス信号を受信してサーボモータ7の回転位置を検出する回転位置検出手段としての回転位置検出部23と、上記電流計22に接続されてキャッピングヘッド6に作用するトルクを検出するトルク検出手段としてのトルク検出部24とが備えられている。
これら回転位置検出部23と、トルク検出部24で検出された回転位置およびトルクは、それぞれ所定の時間毎に比較部25へと送信され、この比較部25は指令部26を介してサーボモータ7の制御を行うようになっている。
また、比較部25にはキャップ5の巻締め終了を検出するための巻締め終了判定トルク等を算出する判定トルク演算手段としての判定トルク演算部27が接続されている。
この判定トルク演算部27には、上記トルク検出部24によって検出されたトルクから後述する変動トルクを認識する変動トルク認識手段としての変動トルク認識部29と、予め実験により求めた巻締め終了判定トルクを算出するための巻締め終了固定トルク等を記憶している固定トルク記憶手段としての固定トルク記憶部30とが接続されている。
また、上記変動トルク認識部29にはタイマー31が接続されており、タイマー31からの信号を基に上記変動トルクの認識を行うようになっている。
そして制御手段8は、上記トルク検出部24及び回転位置検出部23より得られたトルク及び回転位置から、図3に示すグラフを図示しない表示装置に表示するようになっている。
Next, the control means 8 will be described. First, an
On the other hand, the control means 8 receives a pulse signal from the
The rotational position and torque detected by the rotational position detection unit 23 and the
The
The determination
A
The control means 8 displays the graph shown in FIG. 3 on a display device (not shown) from the torque and rotational position obtained from the
以下、図3について説明すると、この図3には横軸にキャッピングヘッド6の回転角度を示すとともに、キャッピング装置1に備えられた第1〜第3キャッピングヘッド6によって同一のキャップ5を同一の容器2にキャッピングしたときの検出結果をそれぞれ実線、破線、一点鎖線で示している。
最初に、本実施例ではキャッピングが開始されてから巻締めが終了するまでを噛み合い工程、仮締め工程、本締工程の3つの工程に分けており、以下実線で示す第1キャッピングヘッド6による検出結果を用いながら各工程について説明する。
上記噛み合い期間は、キャッピングが開始されてから口部11のねじ部13とキャップ5のねじ部14とが螺合し、キャップ5のインナーリング15bに容器2の口部11が当接する前までの、比較的キャッピングヘッド6に作用するトルクが安定している期間となっている。
この噛み合い期間では、両ねじ部13、14が一旦螺合すると、その後はスムーズに螺合が進行し、キャップ5と口部12との間に発生する摩擦抵抗が少なくなるので、安定したトルクがキャッピングヘッド6に作用するようになっている。なお、本図では各検出結果について両ねじ部13、14が螺合を開始した直後からの検出結果を示している。
またこの噛み合い期間では比較的大きなトルクでキャッピングヘッド6を回転させており、両ねじ部13、14とが斜めになって噛み込まないようにしている。
そして本実施例ではこの噛み合い期間の終了をキャッピングヘッド6の回転する時間で認識するようになっている。これは、実際のキャッピングではキャッピングが開始されてから両ねじ部13、14の先端が螺合するまでの時間にバラツキがあるからである。このため実際の噛み合い期間はキャッピングヘッド6が最低でも1回転する時間で設定されている。
また、制御装置8の変動トルク認識部29には、キャッピングが開始されてから上記タイマー31の信号を受信しており、タイマー31が予め設定された時間を示すと、変動トルク認識部29はトルク検出部24から検出されるトルクを変動トルクAとして認識する。
Hereinafter, FIG. 3 will be described. In FIG. 3, the horizontal axis shows the rotation angle of the
First, in this embodiment, the process from the start of capping to the end of winding tightening is divided into three processes: a meshing process, a temporary tightening process, and a final tightening process, and detection by the
The meshing period is from when capping is started until the
In this meshing period, once the
Further, during this meshing period, the capping
In this embodiment, the end of the meshing period is recognized by the time when the
Further, the fluctuation
なお、噛み合い期間の終了をキャッピングヘッド6の回転角度で判断しても良い。すなわち、回転位置検出部23から得られるキャッピングヘッド6の回転位置信号から、キャッピングヘッド6が少なくとも1回転以上となるように噛み合い期間を定めても良い。
また、上記タイマー31の設定時間を噛み合い期間の終了と同時に設定して、上記変動トルクAを噛み合い期間の終了と同時に認識してもよく、また、所定時間の間に複数回検出されたトルクを平均してこれを変動トルクAとして認識しても良い。
ただし、インナーリング15bを有するキャップ5の場合、この変動トルクAとして採用するのは、両ねじ部13、14が螺合し始めてから、キャップ5のインナーリング15bに口部11が当接してトルクが上昇する前までの、検出トルクが安定している期間である必要がある。
Note that the end of the meshing period may be determined by the rotation angle of the
Further, the set time of the
However, in the case of the
次に、仮締め期間とは、上記噛み合い期間が終了してからキャップ5の緩衝部15cに口部11を着座させるまでの期間をいい、上記噛み合い期間と同様、比較的大きなトルクでキャッピングヘッドを制御している。
制御装置8は、上記変動トルクAが認識されると、判定トルク演算部27において、当該変動トルクAに固定トルク記憶部30に記憶された仮締め終了固定トルクbを加算し、仮締め期間の終了を判定する仮締め終了判定トルクBを求めるようになっている。
上記仮締め終了固定トルクbは、キャッピングヘッド6に固有の値であり、予め実験により求められる。具体的には、実際に扱うキャップ5と容器2が選定されると、推奨される巻締め終了トルクで巻き締めした際に出力されるトルク形状から、仮締めの終了を判定するトルクを算出する。
次にその時に得られた変動トルク、すなわち両ねじ部13、14が螺合してから出力されるトルクが安定する期間のトルクを認識し、仮締めの終了を判定するトルクから変動トルクを減算することで、上記仮締め終了固定トルクbを導き出している。
ここで演算された仮締め終了判定トルクBは上記比較部25に送信され、比較部25では仮締め終了判定トルクBとトルク検出部24によって検出されたトルクとの比較を行い、検出されたトルクが仮締め終了判定トルクBに達したら、仮締め期間が終了する。
Next, the temporary tightening period is a period from the end of the meshing period until the
When the variation torque A is recognized, the control device 8 adds the temporary tightening end fixed torque b stored in the fixed
The temporary fastening end fixing torque b is a value inherent to the
Next, the fluctuation torque obtained at that time, that is, the torque during a period when the torque output after the
The temporarily tightening end determination torque B calculated here is transmitted to the
本締め期間とは、上記仮締め終了判定トルクBで仮締めされたキャップ5をさらに巻締めることで、キャッピングを終了させる期間である。
上記比較部25は、上記仮締め期間が終了して本締め期間に移行すると、判定トルク演算部27から、上記変動トルクAに固定トルク記憶部30に記憶された巻締め終了固定トルクcを加算して巻締め終了判定トルクCを求めるようになっている。
巻締め終了固定トルクcも上述した仮締め終了固定トルクbと同様、キャッピングヘッド6に固有の値であり、推奨される巻締め終了トルクから実験で認識された変動トルクを減算することで当該巻締め終了固定トルクcを算出している。
このようにして仮締め終了判定トルクBが検出されると、制御装置8は算出された巻締め終了判定トルクCと同一のトルクをキャッピングヘッド6に対して指令することにより、キャップ5をさらに回転させて、キャップ5を上記巻締め終了判定トルクCで容器2に巻き締めする。
キャップ5を回転させることで上記口部11に着座した緩衝部15cをさらに圧縮させ、キャッピングヘッド6に上記巻締め終了判定トルクCが作用したら、比較部25では本締め期間の終了を認識し、指令部26に対してサーボモータ7の停止を指示してキャッピングを終了させる。
The final tightening period is a period in which capping is ended by further tightening the
When the temporary tightening period ends and the main tightening period starts, the
The tightening end fixing torque c is a value inherent to the
When the temporary fastening end determination torque B is detected in this way, the control device 8 instructs the
When the
次に、実線で示す第1キャッピングヘッド6の検出結果と、破線および一点鎖線で示す第2、第3キャッピングヘッド6による検出結果との関係について、上記発明が解決しようとする課題の欄で述べた図4に示す上記特許文献1のキャッピング方法と対比しながら説明する。
上述したように、図4に示す特許文献1のキャッピング方法では、第1〜第3キャッピングヘッドでそれぞれ共通した巻締め終了判定トルクを用いているため、第2キャッピングヘッドでは第1キャッピングヘッドよりも少ない回転角度でキャッピングが終了し、第3キャッピングヘッドでは第1キャッピングヘッドよりも過剰な回転角度でキャッピングが終了している。
このため第2キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締め不足による内容物の洩れのおそれが生じ、一方第3キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締め過剰によるキャップの破損や開栓困難のおそれが生じる。
これに対し、本実施例のように検出結果ごとに上記変動トルクAを認識し、そのたびに異なる巻締め終了判定トルクCを算出しているので、第1キャッピングヘッド6での巻締め終了時の回転角度および実際にキャップ5と容器2との間に発生する締め付けトルクの誤差を小さくすることができる。
従って、第1キャッピングヘッド6でキャッピングされた容器2に対して、第2、第3キャッピングヘッド6でキャッピングされた容器2には上記漏れやキャップ5の破損といったおそれが無くなり、キャッピングを行ったキャッピングヘッド6にかかわらず、高精度なキャッピングを行うことができる。
なお、同一のキャッピングヘッド6でキャッピングを行っても、キャッピングの温度や湿度の条件によってキャッピングヘッド6に作用するトルクにばらつきが生じ、図3、図4のように異なる検出結果が得られることがあるが、この場合であっても、上記変動トルクAを認識してから巻締め終了判定トルクCを算出しているので、キャッピング時の条件にかかわらず、高精度にキャッピングを行うことができる。
Next, the relationship between the detection result of the
As described above, in the capping method of
For this reason, the container capped by the second capping head may cause the contents to leak due to insufficient winding of the cap. On the other hand, the container capped by the third capping head may break or open the cap due to excessive winding of the cap. There is a risk of difficulty.
On the other hand, since the fluctuation torque A is recognized for each detection result as in this embodiment, and a different tightening end determination torque C is calculated each time, the tightening end of the
Accordingly, the
Even when capping is performed with the
また、上記実施例において上記仮締め終了判定トルクBが検出された時のキャッピングヘッド6の回転位置と、巻締め終了判定トルクCが検出された時のキャッピングヘッド6の回転位置とから、本締め期間におけるキャッピングヘッド6の回転角度の検出を行い、これを予め実験によって求めた本締め期間における回転角度とを比較すれば、キャッピングの良否判定を高精度に行うことができる。
Further, in the above embodiment, the final tightening is determined from the rotational position of the
次に、本発明にかかる第2の実施例について説明すると、上記実施例においては本締終了判定トルクを用いて巻締めの終了を判定していたが、以下のようにしてもキャッピングを行うことが可能である。
図5には上記図3と同様、横軸にキャッピングヘッド6の回転角度を、縦軸にはキャッピングヘッド6に作用するトルクを示し、同一のキャップ5を第1〜第3キャッピングヘッド6でキャッピングした検出結果を示してある。
本実施例では、上記制御手段8の固定トルク記憶部30には角度検出開始固定トルクdが記憶されており、また、上記比較部25には所定の追加巻締め角度Eが記憶されている。
角度検出開始固定トルクdは予め実験によって求められており、角度検出を開始するためのトルクから実験時に得られた変動トルクを減算して算出するようになっている。
また、追加巻締め角度Eも実験によって求めた値となっており、角度検出を開始するトルクが検出されてからキャッピングが終了するまでのキャッピングヘッド6の回転角度となっている。
Next, a second embodiment according to the present invention will be described. In the above embodiment, the end of winding tightening is determined using the final tightening end determination torque, but capping is also performed as follows. Is possible.
FIG. 5 shows the rotation angle of the
In this embodiment, an angle detection start fixed torque d is stored in the fixed
The angle detection start fixed torque d is obtained in advance by experiments, and is calculated by subtracting the fluctuation torque obtained during the experiment from the torque for starting angle detection.
Further, the additional winding angle E is also a value obtained by experiments, which is the rotation angle of the
本実施例においても、各キャッピングヘッド6ごとに認識される変動トルクAに角度検出開始固定トルクdを加算して角度検出開始判定トルクDを算出しており、当該角度検出開始判定トルクDが検出されたら、比較部25は指令部26に対してキャッピングヘッド6を上記追加巻締め角度Eだけ回転させてキャッピングを終了させるようになっている。
本実施例のように、キャッピングを上記角度検出開始判定トルクDおよび追加巻締め角度Eによって行うようにしても、上記角度検出開始判定トルクDが変動トルクAをもとに算出されているので、上記第1の実施例と同様、キャッピング終了時における各キャッピングヘッド6での回転角度の誤差を小さくすることができる。
なお、本実施例における角度検出開始固定トルクdを上記第1実施例における仮締め終了固定トルクbと同一の値とすれば、上記本締め期間におけるキャップ5の巻締めを追加巻締め角度Eによって行うことができる。
Also in this embodiment, the angle detection start determination torque D is calculated by adding the angle detection start fixed torque d to the fluctuation torque A recognized for each capping
Even if the capping is performed by the angle detection start determination torque D and the additional tightening angle E as in the present embodiment, the angle detection start determination torque D is calculated based on the fluctuation torque A. As in the first embodiment, it is possible to reduce the error of the rotation angle at each capping
If the angle detection start fixed torque d in the present embodiment is the same value as the temporary tightening end fixed torque b in the first embodiment, the
なお、上記各実施例ではそれぞれインナーリング15bを備えたキャップ5を用いて説明を行っていたが、インナーリング15bを備えていないキャップ5にも採用可能であり、その場合、両ねじ13,14が螺合し始めてからキャップ5の天面が容器2の口部11に着座する前までに、変動トルクAを検出すればよい。
またその他にも特開平10−72096号公報に知られるようないわゆるラチェット式のキャップであってもキャッピング可能である。
さらに、上記図3、図5では同一のキャップ5を異なるキャッピングヘッド6を用いてキャッピングをしたときについての説明をしていたが、例えば同一のキャッピングヘッド6で加工精度の異なる同一形状のキャップ5をキャッピングする場合のように、キャッピングヘッド6に作用するトルクに誤差が生じても、上記実施例と同様の結果を得ることができる。
In each of the above embodiments, the description has been given using the
In addition, even a so-called ratchet type cap as disclosed in JP-A-10-72096 can be capped.
3 and 5 described the case where the
1 キャッピング装置 2 容器
5 キャップ 6 キャッピングヘッド
7 サーボモータ 8 制御手段
11 口部 A 変動トルク
B 仮締め終了判定トルク b 仮締め終了固定トルク
C 巻締め終了判定トルク c 巻締め終了固定トルク
D 角度検出開始判定トルク d 角度検出開始固定トルク
E 追加巻締め角度
DESCRIPTION OF
Claims (12)
上記キャップのねじ部と容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを巻締めの固有の変動トルクとして認識し、該変動トルクと予め設定した固定トルクとから、上記判定トルクを設定することを特徴とするキャッピング方法。 A capping method in which the cap is tightened while detecting the torque acting on the capping head. When it is detected that the torque acting on the capping head has reached a required judgment torque, the control is shifted to the next control. In the capping method,
The torque in the section where the torque stabilizes after the screw part of the cap meshes with the screw part of the container is recognized as the inherent fluctuation torque of the winding tightening, and the judgment torque is determined from the fluctuation torque and the preset fixed torque. A capping method characterized by setting.
上記制御手段はキャッピングヘッドに作用するトルクを検出するトルク検出手段と、予め設定した固定トルクを記憶する固定トルク記憶手段と、上記キャップと容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを変動トルクと認識する変動トルク認識手段と、上記変動トルクと上記固定トルクとから判定トルクを演算する判定トルク演算手段とを備え、
キャッピング毎に上記変動トルク認識手段は変動トルクを認識し、上記判定トルク演算手段は当該変動トルクおよび固定トルク記憶手段の固定トルクとから、上記判定トルクを演算することを特徴とするキャッピング装置。 In a capping device that includes a capping head that holds a cap, a servo motor that rotationally drives the capping head, and a control unit that controls the servo motor, and tightens the cap around the container while detecting torque acting on the capping head.
The control means includes a torque detection means for detecting a torque acting on the capping head, a fixed torque storage means for storing a preset fixed torque, and a section in which the torque is stabilized after the cap and the threaded portion of the container are engaged with each other. Fluctuating torque recognizing means for recognizing torque as fluctuating torque, and determination torque calculating means for calculating a determination torque from the fluctuating torque and the fixed torque,
The capping device characterized in that the fluctuating torque recognizing means recognizes a fluctuating torque for each capping, and the determining torque calculating means calculates the determining torque from the fluctuating torque and the fixed torque of the fixed torque storing means.
制御手段は上記キャッピングヘッドに作用するトルクが上記仮締め終了判定トルクに達すると仮締め工程を終了させ、上記巻締め終了判定トルクに達するとキャッピングを終了させることを特徴とする請求項7に記載のキャッピング装置。 The fixed torque storage means stores the temporary tightening end fixed torque and the winding tightening end fixed torque as the fixed torque, and the determination torque calculating means calculates the temporary tightening end determination torque from the variable torque and the temporary tightening end fixed torque. A winding tightening determination torque is calculated from the fluctuation torque and the winding tightening end fixing torque,
The control means ends the temporary fastening step when the torque acting on the capping head reaches the temporary fastening end determination torque, and ends the capping when the torque reaches the winding fastening end determination torque. Capping device.
制御手段は上記キャッピングヘッドに作用するトルクが上記角度検出開始判定トルクに達すると、当該角度検出判定トルクが検出された時の回転位置に対し、さらに所定の追加巻締め角度だけキャッピングヘッドを回転させてキャップの巻締めを行うことを特徴とする請求項7に記載のキャッピング装置。 The fixed torque storage means stores the angle detection start fixed torque as the fixed torque, and the determination torque calculator calculates the angle detection start determination torque from the fluctuation torque and the angle detection start fixed torque,
When the torque acting on the capping head reaches the angle detection start determination torque, the control means further rotates the capping head by a predetermined additional tightening angle with respect to the rotation position when the angle detection determination torque is detected. The capping device according to claim 7, wherein the cap is tightened.
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