JP2003081385A - Method of screwing cap - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of screwing a cap which enables a stable screwing operation. SOLUTION: The method of screwing a cap for putting the cap with a thread to be screwed and fitted with a thread formed on a container mouth over the container mouth for screwing by means of a capper including a servo motor which can detect and control a torque value comprises a screwing process divided into a plurality of sub-processes. Changeover of the sub-processes and completion of screwing is determined at a point in time when a torque value specified in individual sub-processes is reached. The screwing process can be divided at least into respective sub-processes of searching for the thread, provisionally screwing and properly screwing. After torque specified for the completion of proper screwing is reached, the torque is preferably kept for an arbitrary time.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、容器口部に形成さ
れたネジ部に螺着嵌合するネジ部を有するキャップをト
ルク値の検出と制御が可能なサーボモータを備えるキャ
ッパーに配し、該キャップを該容器口部に被せて巻締め
るキャップ巻締め方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention arranges a cap having a threaded portion screwed into a threaded portion formed in a container mouth portion on a capper equipped with a servomotor capable of detecting and controlling a torque value. The present invention relates to a cap winding method for covering the container mouth with the cap and tightening the cap.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、キャップを容器に螺着した際の閉
栓トルクの制御方法に関して、特公平６−７６１０７号
公報に記載された方法が知られている。前記公報に記載
された方法は、トルクモータを用いたキャッパーにおい
て、上記キャップが容器に締付けられてキャッピングヘ
ッドの回転が低下する際に、そのキャッピングヘッドの
減速度が予め定めた所定値となるように上記指令トルク
を制御してキャッピングヘッドの慣性トルクを実質的に
一定に維持し、かつ上記所定の閉栓トルクから上記キャ
ッピングヘッドの慣性トルクを減算した大きさの指令ト
ルクでキャップの容器への締付けを終了させるようにし
たものである。2. Description of the Related Art Conventionally, a method disclosed in Japanese Patent Publication No. 6-76107 is known as a method for controlling a capping torque when a cap is screwed on a container. In the method described in the above publication, in a capper using a torque motor, when the cap is tightened on a container and the rotation of the capping head is reduced, the deceleration of the capping head becomes a predetermined value. To control the command torque to maintain the inertia torque of the capping head substantially constant, and to tighten the cap to the container with a command torque of a magnitude obtained by subtracting the inertia torque of the capping head from the predetermined capping torque. Is to be terminated.

【０００３】また、キャップ巻締めにおいては、適正な
トルク値が異なる複数の段階、すなわち、キャップのネ
ジ部が容器口部に被せられてその雄ネジに螺合するまで
のネジ探し、キャップのネジが容器口部の雄ネジに沿っ
てスムーズに螺着嵌合される仮巻締め、および最後の本
締めが存在し、これらのサブ工程毎に巻締め条件を変え
ることが望ましい。図３は、サーボモータ等を備えたキ
ャッパーを用い、巻締め工程を複数のサブ工程に分割し
て、例えば飲料用の樹脂キャップを容器口部に巻締める
場合を説明するための図である。この方法では、前記従
来技術にしたがって、規定の回転速度を利用してキャッ
プを巻締めている。すなわち、ネジ探し工程Ａｒｐｍ、
仮巻締め工程Ｂｒｐｍ、本締め工程Ｃｒｐｍと個々に設
定し、その設定値からモニタリングされた速度が低下し
た場合、樹脂キャップ内部のパッキン面に容器上端が接
触したと推定し、巻締め工程を切り替えたり、巻締め終
了と認識する。例えば、図３に示すように、回転速度の
モニタリング値が、予め設定した回転速度Ｐに達した時
点で仮巻締め工程から本締め工程に切り替える。Further, in tightening the cap, a plurality of stages having different proper torque values are required, that is, the screw of the cap is searched for until the screw part of the cap is covered with the male screw of the cap, and the screw of the cap is screwed. There are temporary winding tightening in which is smoothly screwed and fitted along the male screw of the container mouth, and final final tightening, and it is desirable to change the winding tightening condition for each of these sub-processes. FIG. 3 is a diagram for explaining a case where a capper including a servomotor or the like is used to divide the winding process into a plurality of sub-processes and, for example, a resin cap for a beverage is wound around the mouth of the container. In this method, according to the above-mentioned conventional technique, the cap is wound by using the specified rotation speed. That is, the screw searching process A rpm,
Temporary winding process B rpm and final tightening process C rpm are individually set, and if the monitored speed decreases from the set values, it is estimated that the upper end of the container has come into contact with the packing surface inside the resin cap and the winding process is switched. Or recognize the end of winding. For example, as shown in FIG. 3, when the monitoring value of the rotation speed reaches a preset rotation speed P, the temporary winding fastening step is switched to the final fastening step.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、回転速
度の低下だけのモニタリング制御では、キャップと容器
の間の微小なネジ形状の違い、接触抵抗の差によって締
め付けトルクに変動をきたし、巻締め後の締め付け角度
のバラツキが生じる問題があった。However, in the monitoring control only by lowering the rotation speed, the tightening torque fluctuates due to the minute difference in the screw shape between the cap and the container and the difference in the contact resistance. There was a problem that the tightening angle varied.

【０００５】本発明は前記事情に鑑みてなされたもの
で、安定した巻締め操作が可能なキャップ巻締め方法の
提供を目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a cap winding method capable of performing a stable winding operation.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、容器口部に形成されたネジ部に螺着嵌合
するネジ部を有するキャップをトルク値の検出と制御が
可能なサーボモータを備えるキャッパーを用いて該容器
口部に被せて巻締めるキャップ巻締め方法において、巻
締め工程を複数のサブ工程に分割し、個々のサブ工程で
設定するトルク値に到達した時点でサブ工程切り替え及
び巻締め終了を判断することを特徴とするキャップ巻締
め方法を提供する。In order to achieve the above object, the present invention is capable of detecting and controlling a torque value of a cap having a threaded portion which is screwed and fitted into a threaded portion formed in a container mouth. In a cap tightening method in which a capper equipped with a servomotor is used to cover and tighten the container mouth, the winding process is divided into a plurality of sub-processes, and when the torque value set in each sub-process is reached, the sub-process is performed. Provided is a cap winding method, which is characterized by determining a process switching and a winding end.

【０００７】本発明に係るキャップ巻締め方法におい
て、前記巻締め工程を、少なくともネジ探し、仮巻締め
及び本締めの各サブ工程に分割することが望ましい。ま
た、前記本締め工程において、本締め終了設定トルク到
達後、任意時間そのトルクを保持することが望ましい。
さらに、トルクのモニタリングを前記サーボモータのサ
ーボアンプで行うことが望ましい。In the cap winding method according to the present invention, it is preferable that the winding step is divided into at least a screw searching step, a temporary winding step, and a final tightening step. In the final tightening step, it is desirable that the torque be maintained for an arbitrary time after the final tightening end set torque is reached.
Further, it is desirable to monitor the torque by the servo amplifier of the servo motor.

【０００８】[0008]

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るキャップ巻
締め方法の一実施形態において使用されるキャッパーの
概要を示す図である。このキャッパーは、サーボモータ
１と、該サーボモータ１のスピンドルの先端に設けられ
たキャップ把持部４と、サーボモータ１を制御するため
のサーボアンプ等の制御部５とを主に備えて構成されて
いる。このキャッパーは、キャップ把持部４に保持され
たキャップ２を、容器３の口部に被せ、閉栓方向に螺着
嵌合せしめて巻締め、容器口部を封止することができる
ようになっている。なお、該キャッパーは、その詳細は
図示しないが、回転体（キャッピングマシン本体）の外
周に等間隔で容器保持手段が設けられ、これら各容器保
持手段の上方にそれぞれキャッパーが設けられており、
さらに回転体は図示しない容器供給手段とキャップ供給
手段を備えており、該容器供給手段から送り込まれた容
器３が、容器保持手段によって保持されて回転搬送され
る間に、キャップ供給手段からのキャップ２を保持した
該キャッパーによってそのキャップ２を容器３の口部に
巻締めるように構成されている。FIG. 1 is a diagram showing an outline of a capper used in an embodiment of a cap winding method according to the present invention. The capper is mainly configured to include a servo motor 1, a cap gripping portion 4 provided at a tip of a spindle of the servo motor 1, and a control unit 5 such as a servo amplifier for controlling the servo motor 1. ing. This capper can seal the container mouth by covering the mouth of the container 3 with the cap 2 held by the cap gripping portion 4, screwing and fitting the cap 2 in the closing direction, and tightening. . Although not shown in detail, the capper is provided with container holding means at equal intervals on the outer periphery of the rotating body (capping machine body), and cappers are provided above these container holding means, respectively.
Further, the rotating body is provided with a container supply means and a cap supply means (not shown), and while the container 3 sent from the container supply means is held and rotated by the container holding means, the cap from the cap supply means is supplied. The cap 2 holding 2 holds the cap 2 around the mouth of the container 3.

【０００９】前記サーボモータ１は、制御部５によって
作動を制御されるようになっており、制御部５から所要
値の指令トルクがサーボモータ１に指令されると、サー
ボモータ１はその指令トルクによって回転駆動され、前
記キャップ把持部４を回転させるようになっている。な
お、サーボモータ１には、モータ回転数を適宜減じてス
ピンドルを回転駆動するための減速器等を設けることが
できる。The operation of the servomotor 1 is controlled by the control unit 5. When the control unit 5 issues a command torque of a required value to the servomotor 1, the servomotor 1 outputs the command torque. The cap gripping portion 4 is driven to rotate by the rotation of the cap gripping portion 4. The servomotor 1 may be provided with a speed reducer or the like for rotating the spindle by appropriately reducing the motor rotation speed.

【００１０】キャップ２としては、例えば有蓋円筒状を
なし、その筒部内面側に容器口部に形成された雄ネジと
螺着嵌合するネジ部が設けられている合成樹脂製のスク
リューキャップ等を用いることができる。さらに該合成
樹脂キャップとしては、一般に広く使用されているよう
な、開栓表示機能を有するものを使用することもでき
る。開栓表示機能としては、例えば、容器口部に巻締め
られたキャップを開栓方向に回した際に、多数の細いブ
リッジによってキャップ本体と連結されていたキャップ
筒部の下部が本体側から切り離されることによって開栓
を表示するタイプのキャップを使用できる。なお、本発
明において、使用するキャップ２は前述した合成樹脂キ
ャップに限定されず、種々のキャップを使用することが
できる。The cap 2 has, for example, a cylindrical shape with a lid, and a screw cap made of a synthetic resin or the like in which a screw portion for screwing and fitting a male screw formed in the container mouth is provided on the inner surface side of the cylindrical portion. Can be used. Further, as the synthetic resin cap, one having an opening display function, which is widely used, can be used. As an opening display function, for example, when the cap wound around the container mouth is turned in the opening direction, the lower part of the cap tube part that was connected to the cap body by many thin bridges is disconnected from the body side. It is possible to use a type of cap that indicates the opening by opening. In the present invention, the cap 2 used is not limited to the synthetic resin cap described above, and various caps can be used.

【００１１】また本発明において、容器３としては、前
記キャップ２を被せて螺着嵌合することができる口部を
有していればよく、形状、寸法および材質は限定され
ず、種々のタイプの容器、例えばＰＥＴボトルなどの合
成樹脂製容器、ガラス瓶、金属製ボトルなどが好適に使
用できる。Further, in the present invention, the container 3 may be any type as long as it has a mouth portion which covers the cap 2 and can be screwed and fitted, and the shape, size and material are not limited, and various types can be used. Containers such as synthetic resin containers such as PET bottles, glass bottles and metal bottles can be preferably used.

【００１２】前記キャップ把持部４は、前述したような
キャップ２を嵌着し、その落下を防ぐとともに、その周
方向の回転を阻止できるものが好ましい。通常、合成樹
脂キャップの外周面には、ローレット目（ナーリング）
と呼ばれる細かい縦溝が多数形成されており、前記キャ
ップ把持部４には、嵌着したキャップ外周面の縦溝を利
用して該キャップの回転を防止することができる。さら
に、このキャップ把持部４には、例えばスプリングやゴ
ムによって径方向内方に向けて付勢されたボールなどの
落下防止手段によってキャップ２が不用意に落下するの
を防止する嵌着手段を設けることができる。It is preferable that the cap gripping portion 4 can be fitted with the cap 2 as described above so as to prevent the cap 2 from falling and prevent the circumferential rotation thereof. Normally, knurls are formed on the outer peripheral surface of the synthetic resin cap.
A large number of fine vertical grooves called "." Are formed, and the cap gripping portion 4 can prevent rotation of the cap by utilizing the vertical grooves of the fitted outer peripheral surface of the cap. Further, the cap gripping portion 4 is provided with a fitting means for preventing the cap 2 from being accidentally dropped by a fall prevention means such as a ball urged radially inward by a spring or rubber. be able to.

【００１３】前記制御部５は、後述するトルク制御を実
行可能であればよく、特に限定されない。The control unit 5 is not particularly limited as long as it can execute the torque control described later.

【００１４】図２は、本発明に係るキャップ巻締め方法
の一例を説明するためのグラフである。本発明に係るキ
ャップ巻締め方法の特徴は、キャップ巻締め工程を複数
のサブ工程、すなわち、ネジ探し、仮巻締め、本締め等
に分けるとともに、トルク値をモニタリングし、個々の
サブ工程において予め設定したトルク値に到達した場合
にサブ工程の切り替え及び巻締め工程の終了を判断する
ようにした点である。FIG. 2 is a graph for explaining an example of the cap tightening method according to the present invention. A feature of the cap tightening method according to the present invention is that the cap tightening process is divided into a plurality of sub-processes, that is, a screw search, a temporary tightening, a final tightening, and the like, and the torque value is monitored, and each sub-process is performed in advance. The point is that when the set torque value is reached, the switching of the sub-process and the end of the tightening process are determined.

【００１５】図２に示すように、本発明においてはキャ
ップ巻締め工程を、ネジ探し、仮巻締め及び本締めの各
サブ工程に分ける。なお、キャップ巻締め工程の分割
は、本例示に限定されるものではなく、キャップ巻締め
工程を２つ以上のサブ工程に分ければよく、本例示より
さらに細分化することも可能である。As shown in FIG. 2, in the present invention, the cap winding step is divided into sub-steps of screw searching, temporary winding and final tightening. The division of the cap winding step is not limited to this example, and the cap winding step may be divided into two or more sub-steps, and can be further subdivided from this example.

【００１６】ネジ探しは、キャップ把持部４に保持され
たキャップ２が、回転駆動されながら容器３の口部に接
してから、該容器口部の外面に形成された雄ネジ上端
と、キャップ２の内周面に形成されたネジ部の下端とが
接触して螺着嵌合が開始されるまでの間のキャッピング
動作である。このネジ探し工程にあっては、図２中にモ
ニタリング値として示した通り、検出されるトルク値
は、キャップ２と容器３との接触によって最初にトルク
値がわずかに上がり、直ぐに低下して小さなピークを示
す。その後、トルクのモニタリング値は徐々に上昇す
る。To search for a screw, the cap 2 held by the cap gripping portion 4 comes into contact with the mouth of the container 3 while being rotationally driven, and then the upper end of the male screw formed on the outer surface of the container mouth and the cap 2 The capping operation is performed until the lower end of the threaded portion formed on the inner peripheral surface of the contact portion comes into contact and the screw-fitting is started. In this screw searching step, as shown as the monitoring value in FIG. 2, the detected torque value is small because the torque value first slightly increases due to the contact between the cap 2 and the container 3, and immediately decreases. Shows a peak. After that, the monitoring value of torque gradually increases.

【００１７】次の仮巻締めは、容器３の雄ネジに螺着嵌
合され始めたキャップ２が、該雄ネジに沿ってほぼ完全
に螺着嵌合されるキャッピング動作である。この仮巻締
め工程におけるトルクのモニタリング値は、図２中に示
したように、前記ネジ探し工程から引き続いて徐々に増
加し、容器３の雄ネジにキャップ２のネジ部が螺着嵌合
し、終点に差し掛かってそれ以上の巻締めに力を要する
時点で急激に上昇する（図２中、符号Ｘで示される）。The next temporary tightening is a capping operation in which the cap 2, which has started to be screwed and fitted to the male screw of the container 3, is almost completely screwed and fitted along the male screw. As shown in FIG. 2, the torque monitoring value in the temporary winding step is gradually increased following the screw searching step, and the threaded portion of the cap 2 is screwed and fitted to the male thread of the container 3. ,, when it reaches the end point and a force is required for further tightening, it rapidly rises (indicated by symbol X in FIG. 2).

【００１８】次の本締め工程は、仮巻締めされたキャッ
プ２を、さらに強い力で巻締めることによって、容器３
をキャップ２によって封止するキャッピング動作であ
る。この本締め工程にあっては、図２に示したように、
トルクのモニタリング値は本締め終了設定トルク値Ｙに
到達した後、その値を維持する。In the next final tightening step, the cap 2 temporarily tightened is tightened with a stronger force to make the container 3
Is a capping operation for sealing with the cap 2. In this final tightening process, as shown in FIG.
After the torque monitoring value reaches the final tightening end set torque value Y, that value is maintained.

【００１９】本実施形態において、本締めに入ってか
ら、本締め終了設定トルク値Ｙに到達後に任意時間、そ
のトルクを保持してから巻締めを終了するのが好まし
い。つまり、本締めにおいて本締め終了設定トルク値Ｙ
と、そのトルク値の継続時間を設定し、その設定に基づ
いてキャップ巻締めを行うことによって、一定トルクで
一定時間の本締めがなされることから、安定した巻締め
が可能となり、製品の巻締め状態を均一化することがで
きる。In the present embodiment, it is preferable to hold the torque for an arbitrary time after the final tightening end set torque value Y is reached after the final tightening is started and then the winding tightening is ended. That is, in the final tightening, the final tightening end set torque value Y
By setting the duration of the torque value and performing the cap tightening based on the setting, the main tightening is performed with a constant torque for a fixed time, which enables stable tightening and the product winding. The tightened state can be made uniform.

【００２０】図２に示す各サブ工程（ネジ探し、仮巻締
め及び本締め）における回転数の制御、トルク値のモニ
タリング、各サブ工程の切り替え及び巻締め停止は、す
べて制御部５で行うことが可能であり、本発明の実施に
際してはこのような機能を有する制御部５を採用するこ
とが望ましい。The control unit 5 is responsible for controlling the number of revolutions, monitoring the torque value, switching each sub-step and stopping the tightening in each sub-process (screw search, temporary winding and final tightening) shown in FIG. However, it is desirable to employ the control unit 5 having such a function when implementing the present invention.

【００２１】図２に示すトルクのモニタリング値を有す
るキャップ２と容器３において本発明を適用する場合、
サブ工程の切り替えタイミングは、例えばネジ探しの終
了はトルク値のなだらかな上昇の継続時間または一定の
トルク値をもって判断することができ、仮巻締めの終了
は、トルク値の急激な変化（Ｘ点）を検出した時点とす
ることができる。さらに本締めの終了（巻締め工程終
了）は、前述したように本締め終了設定トルク値Ｙに到
達後、任意時間そのトルクを保持した時点とすることが
できる。なお、これらの判断基準は一例に過ぎず、サブ
工程をさらに細分化する場合には他の決定要素を採用し
てもよい。When the present invention is applied to the cap 2 and the container 3 having the torque monitoring values shown in FIG.
The sub-process switching timing can be determined by, for example, the end of the screw search based on the duration of the smooth increase of the torque value or the constant torque value, and the end of the temporary winding tightens the rapid change in the torque value (X point). ) Is detected. Further, the end of the final tightening (the end of the winding tightening process) can be performed when the torque is held for an arbitrary time after the final tightening end set torque value Y is reached as described above. It should be noted that these judgment criteria are merely examples, and other determinants may be adopted when the sub-process is further subdivided.

【００２２】[0022]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、巻
締め工程を複数のサブ工程に分割し、個々のサブ工程
（例えばネジ探し・仮巻締め・本締め）で速度低下から
サブ工程の切り替え及び巻締め終了を判断するのではな
く、個々のサブ工程で設定するトルク値に到達した場合
にステップの切り替えおよび巻締め終了を判断するよう
にしたので、各サブ工程での巻締めトルクを安定化する
ことができ、巻締め後の製品の締め付け角度及び開栓ト
ルクが安定し、製品毎のキャップ巻締め状態のバラツキ
を低減することができる。また、個々のサブ工程でトル
ク到達を確認するため、巻締め速度に影響されることな
く安定した巻締めが可能となる。さらに、様々な樹脂キ
ャップ巻締めに合わせて対応可能なように品種毎及びボ
トルと樹脂キャップの組み合わせ毎において登録可能な
制御も追加可能であり、その結果誤操作防止を図ること
ができる。また速度に関係なく巻締めを行えるので、個
々のサブ工程回転数を任意に設定・登録・制御できるた
め、巻締め開始から巻締め終了までの巻締め時間の制御
も同時に行えるようになり、サーボモータ等を利用した
巻締めの工程時間短縮に繋がり、キャッピングマシン本
体能力の向上・誤操作防止を図ることができる。As described above, according to the present invention, the winding tightening process is divided into a plurality of sub-processes, and each sub-process (for example, screw searching, temporary winding tightening, and final tightening) reduces the speed and is a sub-process. It is designed to judge the step switching and the end of tightening when the torque value set in each individual sub-process is reached, not to judge the changeover of the tightening torque and the end of tightening. Can be stabilized, the tightening angle and the opening torque of the product after winding can be stabilized, and the variation in the cap winding state of each product can be reduced. Further, since the arrival of the torque is confirmed in each sub-process, stable winding can be performed without being affected by the winding speed. Further, it is possible to add control that can be registered for each product type and each combination of bottle and resin cap so that various resin cap winding can be handled, and as a result, erroneous operation can be prevented. In addition, since the tightening can be performed regardless of the speed, the individual sub-process rotation speeds can be set, registered, and controlled arbitrarily, so that the tightening time from the start of the tightening to the end of the tightening can be controlled at the same time. This leads to a reduction in the winding process time using a motor, etc., which can improve the capping machine body's ability and prevent erroneous operations.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本発明に係るキャップ巻締め方法を実施する
ためのキャップ巻締め装置の一例を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic view showing an example of a cap tightening device for carrying out a cap tightening method according to the present invention.

【図２】 本発明に係るキャップ巻締め方法におけるト
ルク制御の一例を説明するためのグラフである。FIG. 2 is a graph for explaining an example of torque control in the cap winding method according to the present invention.

【図３】 従来のキャップ巻締め方法における回転速度
制御を例示するグラフである。FIG. 3 is a graph illustrating a rotation speed control in a conventional cap winding method.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ サーボモータ ２ キャップ ３ 容器（ボトル） ４ キャップ把持部 ５ サーボアンプ 1 Servo motor 2 cap 3 containers (bottles) 4 Cap grip 5 Servo amplifier

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 容器口部に形成されたネジ部に螺着嵌合
するネジ部を有するキャップをトルク値の検出と制御が
可能なサーボモータを備えるキャッパーを用いて該容器
口部に被せて巻締めるキャップ巻締め方法において、 巻締め工程を複数のサブ工程に分割し、個々のサブ工程
で設定するトルク値に到達した時点でサブ工程切り替え
及び巻締め終了を判断することを特徴とするキャップ巻
締め方法。1. A cap having a threaded portion screwed into a threaded portion formed at the container mouth is covered with the cap using a capper equipped with a servomotor capable of detecting and controlling a torque value. Cap for winding and tightening In the winding and tightening method, the winding and closing process is divided into a plurality of sub-processes, and when the torque value set in each sub-process is reached, the sub-process switching and the end of winding and closing are judged Winding method. 【請求項２】 前記巻締め工程を、少なくともネジ探
し、仮巻締め及び本締めの各サブ工程に分割する請求項
１に記載のキャップ巻締め方法。2. The cap winding method according to claim 1, wherein the winding step is divided into at least a screw searching step, a temporary winding step, and a final tightening step. 【請求項３】 前記本締め工程において、本締め終了設
定トルク到達後、任意時間そのトルクを保持する請求項
２に記載のキャップ巻締め方法。3. The cap winding method according to claim 2, wherein in the final tightening step, the torque is held for an arbitrary time after the final tightening end set torque is reached. 【請求項４】 トルクのモニタリングを前記サーボモー
タのサーボアンプで行う請求項１〜３のいずれかに記載
のキャップ巻締め方法。4. The cap winding method according to claim 1, wherein torque monitoring is performed by a servo amplifier of the servo motor.