JP2005153875A - 電子制御懸架装置及び減衰力制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車体の垂直速度及びダンパーの相対速度により可変ショックアブソーバの減衰力を調節することにより、一層向上された乗り心地及び走行安定性を提供することができる電子懸架装置及びこの減衰力制御方法を提供する。
【解決手段】車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバを備える電子制御懸架装置であって、前記車体の垂直加速度を検知する第１センサ手段と、前記車軸に対する前記車体の垂直方向の動きを検知する第２センサ手段と、前記第１センサ手段により検知される車体の垂直加速度を用いて車体の垂直速度を求め、前記第２センサ手段により検知される車体の垂直方向の動きを微分してダンパーの相対速度を求め、前記車体の垂直速度及びダンパーの相対速度を用いて目標減衰力を求め、前記目標減衰力により制御指令値を求めるコントローラとを含み、前記制御指令値は、前記アクチュエータに伝達され、前記可変ショックアブソーバの減衰力特性を変化させる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、電子制御懸架装置に関し、更に詳しくは、車体の垂直速度及びダンパーの相対速度を用いて電子制御懸架装置の可変ショックアブソーバの減衰力を制御することにより、一層向上された乗り心地及び操縦安定性を提供できる電子制御懸架装置及び減衰力制御方法に関する。

図１は、従来の電子制御懸架装置を示すブロック図、図２は、車体の垂直速度とダンパーの相対速度の経時変化を示すグラフである。
図１に示すように、従来の電子制御懸架装置は、車体１と４つ（図中には一つのみ示す）の車輪（又は車軸）２との間に装着されている可変ショックアブソーバ４を含む。また、車体１と車輪２との間には、ばね３が可変ショックアブソーバ４に対して並設されており、可変ショックアブソーバ４と共に車体１を支持する。従来の電子懸架装置は、車体１に装着されて、路面判定のための情報を提供する路面状態検出手段５を含む。路面状態検出手段５は、車体１の上下方向（又は垂直方向）の加速度を検出して垂直加速度信号αを生成する垂直加速度センサから構成される。路面の屈曲、粗さなどは、垂直加速度センサで生成される垂直加速度信号αの振幅や周波数を用いて把握され得る。路面状態検出手段５で生成された垂直加速度信号αは、コントローラ６に伝達され、コントローラ６の内部制御アルゴリズムに適用され、車体の垂直速度信号に変更されると共に、走行状態に適合する減衰力制御信号を発生させる。可変ショックアブソーバ４及びばね３は、４つの車輪２にそれぞれ対応して４つ設けられているが、図１では、便宜上、その一つのみを示す。

可変ショックアブソーバ４は、コントローラ６の減衰力制御信号に応じて可変ショックアブソーバ４の減衰力を連続的にまたは段階的に変化させるための、ソレノイド弁やステップモータのような、アクチュエータ７を備え、ハード及びソフトなどのような２つ以上の減衰力特性曲線を有する。従って、可変ショックアブソーバ４は、減衰力制御信号による減衰力を発生させて車体の振動を抑えることにより、乗り心地を向上させたり、接地力の変動を抑えることにより、車両の操縦安定性を向上させる。

上述のように、従来の電子懸架装置は、路面状態検出手段５を構成する垂直加速度センサから出力される垂直加速度信号αを用いて求められる車体の垂直速度に基づいて（又は比例して）、可変ショックアブソーバ４の減衰力を制御する。
ところで、可変ショックアブソーバ４の減衰力特性（又は減衰力特性曲線の選択）は、垂直加速度信号α、すなわち、車体の垂直速度に応じて変化するが、可変ショックアブソーバ４の減衰力は、選択される可変ショックアブソーバ４の減衰力特性曲線及び現在のダンパーの相対速度により決定される。

従って、車体の垂直速度にのみ比例して減衰力を制御する従来の電子懸架装置は、図２に示すように、ダンパーの相対速度が０に近く小さくなっても、車体の垂直速度が大きいため、大きい減衰力を得るための減衰力制御信号を出力する場合が発生する。このとき、ダンパーの相対速度が０から増加又は減少することになると、減衰力の変化が著しくなるため、乗り心地が悪くなる問題がある。

更に、ダンパーの相対速度と目標減衰力の位相が反対になり、負の減衰係数が求められる場合、信号処理上の時間の遅延やアクチュエータの遅い応答性により、余計に減衰力がハードになることが発生し、乗り心地が悪くなる問題がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車体の垂直速度及びダンパーの相対速度により可変ショックアブソーバの減衰力を調節することにより、一層向上された乗り心地及び走行安定性を提供することができる電子懸架装置及びこの減衰力制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明の第１観点による電子制御懸架装置は、車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバを備える電子制御懸架装置であって、前記車体の垂直加速度を検知する第１センサ手段と、前記車軸に対する前記車体の垂直方向の動きを検知する第２センサ手段と、前記第１センサ手段により検知される車体の垂直加速度を用いて車体の垂直速度を求め、前記第２センサ手段により検知される車体の垂直方向の動きを微分してダンパーの相対速度を求め、前記車体の垂直速度及びダンパーの相対速度を用いて目標減衰力を求め、前記目標減衰力により制御指令値を求めるコントローラとを含み、前記制御指令値は、前記アクチュエータに伝達され、前記可変ショックアブソーバの減衰力特性を変化させることを特徴とする。

本発明の電子制御懸架装置は、車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバを備える電子制御懸架装置であって、前記車体の垂直加速度を検知する垂直加速度センサと、前記車軸の垂直加速度を検知する車軸加速度センサと、前記車軸加速度センサ及び車軸加速度センサにより検知される前記車体の垂直加速度及び車軸の垂直加速度をそれぞれ積分して車体の垂直速度及び車軸の垂直速度を算出し、前記車体の垂直速度及び車軸の垂直速度を用いて可変ショックアブソーバの相対速度を求め、前記可変ショックアブソーバの相対速度及び車体の垂直速度を用いて目標減衰力を求め、前記目標減衰力を用いて制御指令値を求めるコントローラとを含み、前記制御指令値は、前記アクチュエータに伝達され、前記可変ショックアブソーバの減衰力特性を変化させることを特徴とする。

本発明の第２観点による電子制御懸架装置の減衰力制御方法は、車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバ、前記車体の垂直加速度を検知する第１センサ手段、及び前記車軸に対する前記車体の垂直動きを検知する第２センサ手段を備え、前記可変ショックアブソーバのソフト減衰力値Ｆ_ｓｏｆｔと最大減衰力値Ｆ_ｍａｘが格納されている電子制御懸架装置の減衰力制御方法であって、前記第１センサ手段及び第２センサ手段で検出される前記車体の垂直加速度及び垂直動きを用いてダンパーの相対速度Ｚｕ及び車体の垂直速度Ｚｓを算出するステップと、前記車体の垂直速度Ｚｓ及びダンパーの相対速度Ｚｕを用いて目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を算出し、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超えるか否かを判断するステップと、前記判断の結果、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超える場合、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}に比例する制御指令値Ｕを求めて前記アクチュエータに提供し、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」以下である場合、前記減衰力をソフトに制御するための制御指令値を求めて前記アクチュエータに提供するステップとを含むことを特徴とする。

本発明の電子制御懸架装置の減衰力制御方法は、車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバ、前記車体の垂直加速度を検知する垂直加速度センサ、及び前記車軸の垂直加速度を検知する車軸加速度センサを備え、前記可変ショックアブソーバのソフト減衰力値Ｆ_ｓｏｆｔと最大減衰力値Ｆ_ｍａｘが格納されている電子制御懸架装置の減衰力制御方法であって、前記垂直加速度センサ及び前記車軸加速度センサで検出される前記車体の垂直加速度及び車軸加速度を用いて車体の垂直速度Ｚｓ及び車軸の垂直速度Ｚｇを算出するステップと、前記車体の垂直速度Ｚｓ及び車軸の垂直速度Ｚｇを用いてダンパーの相対速度Ｚｕを算出するステップと、前記ダンパーの相対速度Ｚｕ及び車体の垂直速度Ｚｓを用いて目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を求め、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超えるか否かを判断するステップと、前記判断の結果、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超える場合、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}に比例する制御指令値Ｕを求めて前記アクチュエータに提供し、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」以下である場合、前記減衰力をソフトに制御するための制御指令値を生成して前記アクチュエータに提供するステップとを含むことを特徴とする。

本発明は、ダンパーの相対速度及び車体の垂直速度により可変ショックアブソーバの減衰力を調節することにより、減衰力を走行状態に一層適切に制御することができ、これにより、乗り心地及び操縦安定性を向上させることができる。

以下、添付の図面に基づいて本発明による好適な実施例について詳細に説明する。
図３は、本発明による第１の実施例による電子制御懸架装置を示すブロック図である。
図３に示すように、本発明の電子制御懸架装置は、車両の車体１００と４つの（図中には一つのみを示す）の車輪１１０との間に装着されている可変ショックアブソーバ１３０と、車輪（又は車軸）１１０に対する車体１００の上下方向（又は垂直方向）の相対的な動きを検出し、これを示す車高信号を生成するための第２センサ１７０とを含む。また、車体１００と車輪１１０との間には、ばね１２０が可変ショックアブソーバ１３０及び第２センサ１７０に対して並設されており、可変ショックアブソーバ１３０と共に車体１００を支持する。また、可変ショックアブソーバ１３０、第２センサ１７０及びばね１２０は、４つの車輪１１０にそれぞれ対応して４つ設けられているが、図３では、便宜上、その一つのみを示す。

更に、本発明の電子制御懸架装置は、車体１００に装着され、車体１００の垂直加速度を検知し、これを示す車体の垂直加速度信号を生成する第１センサ１４０と、第１、第２センサ１４０、１７０から提供される車体の垂直加速度信号及び車高信号を用いて、可変ショックアブソーバ１３０の減衰力を制御するための制御指令値Ｕを生成するコントローラ１５０とを含む。

可変ショックアブソーバ１３０は、コントローラ１５０で生成される指令値Ｕに対応して作動するアクチュエータ１６０を備えており、アクチュエータ１６０の作動により、可変ショックアブソーバ１３０の減衰力特性が変わる。可変ショックアブソーバ１３０は、図４に示すように、複数個の減衰力特性曲線を有し、この複数個の減衰力特性曲線は、Ｆ_ｓｏｆｔとＦ_ｈａｒｄとの間に連続的に存在するか、又は、多数個の予め定められた曲線、例えば、Ｆ_ｓｏｆｔ、Ｆ_{ｍｅｄｉｕｍ}、Ｆ_ｈａｒｄ曲線である。可変ショックアブソーバ１３０のアクチュエータ１６０にコントローラ１５０からの制御指令値Ｕが伝達されると、制御指令値Ｕに応じてアクチュエータ１６０が作動し、これにより、複数個の減衰力特性曲線のうち、制御指令値Ｕに対応する減衰力特性曲線が、可変ショックアブソーバ１３０に設定される。

第１センサ１４０は、車体１００の垂直加速度を検出し、これを示す車体の垂直加速度信号を生成するための垂直加速度センサから構成され、車体の垂直加速度信号は、コントローラ１５０に提供される。車体１００と車輪１１０との間に装着されている第２センサ１７０は、車輪１１０に対する車体１００の垂直方向の動きを検知し、これを示す車高信号を生成するための車高センサから構成され、車高信号は、コントローラ１５０に提供される。

コントローラ１５０は、第１センサ１４０から提供される車体垂直加速度信号を積分して車体１００の車体の垂直速度Ｚｓを算出する積分器１５２と、第２センサ１７０から提供される車高信号を微分して車高速度を算出する微分器１５４と、積分器１５２及び微分器１５４から提供される車体の垂直速度Ｚｓ及びダンパーの相対速度（車高速度Ｚｕ）を用いて、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を計算する減衰力算出部１５６と、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}に対応する制御指令値Ｕを求めてアクチュエータ１６０に提供する制御指令算出部１５８とを含む。上述のように、コントローラ１５０は、車高速度をダンパーの相対速度Ｚｕとして用い、制御指令値Ｕを求めるときに用いられるソフト減衰力値Ｆ_ｓｏｆｔ及び最大減衰力値Ｆ_ｍａｘを格納している。ここで、ソフト減衰力値Ｆ_ｓｏｆｔは、可変ショックアブソーバ１３０をソフトに制御するときに用いられる値である。

減衰力算出部１５６は、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を、下記の数式（１）により算出する。
Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}＝Ｋ１×Ｚｓ＋Ｋ２×Ｚｕ （１）
上記の数式（１）において、Ｋ１、Ｋ２は、予め定められたゲイン値であって、減衰力算出部１５６に設定されている。

減衰力算出部１５６で目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}が計算されると、コントローラ１５０の制御指令算出部１５８は、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}が可変ショックアブソーバ１３０の反力で生成され得るか否かを判断する。すなわち、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}とダンパーの相対速度Ｚｕとの積が０を超えるか否かを判断する。目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}とダンパーの相対速度Ｚｕとの積が０を超える場合、制御指令算出部１５８は、下記の数式（２）により、制御指令値Ｕを求める。一方、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}とダンパーの相対速度Ｚｕとの積が０以下であれば、制御指令値Ｕを０に設定する。

Ｕ＝（Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}−Ｆ_ｓｏｆｔ）／（Ｆ_ｍａｘ−Ｆ_ｓｏｆｔ） （２）
制御指令値Ｕが０であれば、アクチュエータ１６０は、図４に示すＦ_ｓｏｆｔの減衰力特性曲線が可変ショックアブソーバ１３０に設定されるように制御され、制御指令値Ｕが０と１の間の値を有すると、アクチュエータ１６０は、図４に示すＦ_{ｍｅｄｉｕｍ}の減衰力特性曲線が可変ショックアブソーバ１３０に設定されるように制御される。また、制御指令値Ｕが１であれば、アクチュエータ１６０は、図４に示すＦ_ｈａｒｄの減衰力特性曲線が可変ショックアブソーバ１３０に選定されるように制御される。

図５は、本発明の第２の実施例による電子制御懸架装置を示すブロックである。
本発明の第２の実施例による電子制御懸架装置は、上述した図３中の電子制御懸架装置の第２センサ１７０、すなわち、車高センサの代わりに、各車輪２１０の車軸に設けられ、車軸の垂直加速度を検出するための車軸加速度センサ２７０を用いて、ダンパーの相対速度を求める。

コントローラ２５０は、車体の垂直加速度センサから構成される第１センサ２４０から提供する車体の垂直加速度を積分して車体の垂直速度Ｚｓを算出し、車軸加速度センサ２７０で検知された車軸の垂直加速度を積分して車軸速度Ｚｇを算出する積分器２５２と、積分器２５２から出力される車軸速度Ｚｇ及び車体の垂直速度Ｚｓを用いてダンパーの相対速度Ｚｕを求めるダンパーの相対速度算出部２５４と、ダンパーの相対速度Ｚｕ及び車体速度Ｚｓを用いて目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を求める減衰力算出部２５６と、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を用いて制御指令値Ｕを求め、アクチュエータ１６０に提供する制御指令算出部２５８とを含む。

ダンパーの相対速度算出部２５４は、車体の垂直速度Ｚｓと車軸速度Ｚｇとの差を用いて、ダンパーの相対速度Ｚｔを算出し、減衰力算出部２５６は、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を下記の数式（３）により算出する。
Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}＝Ｋ１×Ｚｓ＋Ｋ２×（Ｚｓ−Ｚｇ）＝Ｋ１×Ｚｓ＋Ｋ２×Ｚｕ （３）
上記の数式（３）において、Ｋ１、Ｋ２は、予め定められたゲイン値であって、減衰力算出部２５６に格納されている。

減衰力算出部２５６で目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}が求められると、コントローラ２５０の制御指令算出部２５８は、この目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}が可変ショックアブソーバ１３０の反力で生成され得るか否かを判断する。すなわち、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}とダンパーの相対速度Ｚｕとの積が０を超えるか否かを判断する。目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}とダンパーの相対速度Ｚｕとの積が０を超える場合、制御指令算出部２５８は、上記数式（３）により、制御指令値Ｕを算出する。ここで、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}としては、数式（３）で計算された値が用いられる。一方、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}とダンパーの相対速度Ｚｕとの積が０以下であれば、制御指令値Ｕを０に設定する。

制御指令値Ｕが０であれば、アクチュエータ１６０は、図４に示すＦ_ｓｏｆｔの減衰力特性曲線が可変ショックアブソーバ１３０に設定されるように制御され、制御指令値Ｕが０と１の間の値であれば、アクチュエータ１６０は、図４に示すＦ_{ｍｅｄｉｕｍ}の減衰力特性曲線が可変ショックアブソーバ１３０に設定されるように制御される。また、制御指令値Ｕが１であれば、アクチュエータ１６０は、図４に示すＦ_ｈａｒｄの減衰力特性曲線が可変ショックアブソーバ１３０に設定されるように制御される。

このように本発明の好適な実施例では、数式（３）を用いて制御指令値Ｕが算出された。制御指令値Ｕを求める他の方法では、図４に示すように、予め定められた複数の減衰力特性曲線のうち、目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と現在のダンパーの相対速度が会う支点Ａを通過する減衰力特性曲線に対応する制御指令値Ｕを求める方法がある。このような制御指令値Ｕの算出方法は、より正確な制御指令値Ｕをアクチュエータ１６０に提供することができる。

本発明の実施形態及び応用例は、以上説明した通りであるが、当業者にとって、上記したものよりさらに多くの変更が、請求の範囲の精神と範囲から逸脱することなく可能なことは明白である。従って、本発明は、上記の実施例に限定されるものではない。

従来の電子制御懸架装置を示すブロック図である。 車体の垂直速度とダンパーの相対速度の経時変化を示すグラフである。 本発明の第１の実施例による電子制御懸架装置を示すブロック図である。 本発明の電子制御懸架装置の可変ショックアブソーバの減衰力特性曲線を示すグラフある。 本発明の第２の実施例による電子制御懸架装置のを示すロック図である。

符号の説明

１００、２００…車体 １１０、２１０…車輪 １２０、２２０…ばね １３０、２３０…可変ショックアブソーバ １５０、２５０…コントローラ １６０、２６０…アクチュエータ １４０、２４０…第１センサ １５２、２５２…積分器 １５４…微分器 １５６、２５６…減衰力算出部 １５８、２５８…制御指令算出部 １７０…第２センサ ２５４…ダンパーの相対速度算出部 ２７０…車軸加速度センサ

Claims (9)

1. 車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバを備える電子制御懸架装置であって、
   前記車体の垂直加速度を検知する第１センサ手段と、
   前記車軸に対する前記車体の垂直方向の動きを検知する第２センサ手段と、
   前記第１センサ手段により検知される車体の垂直加速度を用いて車体の垂直速度を求め、 前記第２センサ手段により検知される車体の垂直方向の動きを微分してダンパーの相対速度を求め、前記車体の垂直速度及びダンパーの相対速度を用いて目標減衰力を求め、前記目標減衰力により制御指令値を求めるコントローラとを含み、
   前記制御指令値は、前記アクチュエータに伝達され、前記可変ショックアブソーバの減衰力特性を変化させる電子制御懸架装置。
2. 車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバを備える電子制御懸架装置であって、
   前記車体の垂直加速度を検知する垂直加速度センサと、
   前記車軸の垂直加速度を検知する車軸加速度センサと、
   前記車軸加速度センサ及び車軸加速度センサにより検知される前記車体の垂直加速度及び車軸の垂直加速度をそれぞれ積分して車体の垂直速度及び車軸の垂直速度を算出し、前記車体の垂直速度及び車軸の垂直速度を用いて可変ショックアブソーバの相対速度を求め、前記可変ショックアブソーバの相対速度及び車体の垂直速度を用いて目標減衰力を求め、前記目標減衰力を用いて制御指令値を求めるコントローラとを含み、
   前記制御指令値は、前記アクチュエータに伝達され、前記可変ショックアブソーバの減衰力特性を変化させる電子制御懸架装置。
3. 前記コントローラは、
   前記可変ショックアブソーバのソフト減衰力値Ｆ_ｓｏｆｔと最大減衰力値Ｆ_ｍａｘを格納し、
   前記制御指令値は、数式「（Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}−Ｆ_ｓｏｆｔ）／（Ｆ_ｍａｘ−Ｆ_ｓｏｆｔ）」により求められ、Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}は前記目標減衰力である請求項１または請求項２に記載の電子制御懸架装置。
4. 前記コントローラは、
   前記目標減衰力と現在のダンパーの相対速度が会う点を通過する前記可変ショックアブソーバの減衰力特性曲線に対応するように、前記制御指令値を設定する請求項１または請求項２に記載の電子制御懸架装置。
5. 車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバ、前記車体の垂直加速度を検知する第１センサ手段、及び前記車軸に対する前記車体の垂直動きを検知する第２センサ手段を備え、前記可変ショックアブソーバのソフト減衰力値Ｆ_ｓｏｆｔと最大減衰力値Ｆ_ｍａｘが格納されている電子制御懸架装置の減衰力制御方法であって、
   前記第１センサ手段及び第２センサ手段で検出される前記車体の垂直加速度及び垂直動きを用いてダンパーの相対速度Ｚｕ及び車体の垂直速度Ｚｓを算出するステップと、
   前記車体の垂直速度Ｚｓ及びダンパーの相対速度Ｚｕを用いて目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を算出し、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超えるか否かを判断するステップと、
   前記判断の結果、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超える場合、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}に比例する制御指令値Ｕを求めて前記アクチュエータに提供し、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」以下である場合、前記減衰力をソフトに制御するための制御指令値を求めて前記アクチュエータに提供するステップとを含む電子制御懸架装置の減衰力制御方法。
6. 車体と車軸との間に装着され、アクチュエータを有する可変ショックアブソーバ、前記車体の垂直加速度を検知する垂直加速度センサ、及び前記車軸の垂直加速度を検知する車軸加速度センサを備え、前記可変ショックアブソーバのソフト減衰力値Ｆ_ｓｏｆｔと最大減衰力値Ｆ_ｍａｘが格納されている電子制御懸架装置の減衰力制御方法であって、
   前記垂直加速度センサ及び前記車軸加速度センサで検出される前記車体の垂直加速度及び車軸加速度を用いて車体の垂直速度Ｚｓ及び車軸の垂直速度Ｚｇを算出するステップと、
   前記車体の垂直速度Ｚｓ及び車軸の垂直速度Ｚｇを用いてダンパーの相対速度Ｚｕを算出するステップと、
   前記ダンパーの相対速度Ｚｕ及び車体の垂直速度Ｚｓを用いて目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}を求め、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超えるか否かを判断するステップと、
   前記判断の結果、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」を超える場合、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}に比例する制御指令値Ｕを求めて前記アクチュエータに提供し、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と前記ダンパーの相対速度Ｚｕとの積が「０」以下である場合、前記減衰力をソフトに制御するための制御指令値を生成して前記アクチュエータに提供するステップとを含む電子制御懸架装置の減衰力制御方法。
7. 前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}は、
   数式「Ｋ１×Ｚｓ＋Ｋ２×Ｚｕ」により求められ、このとき、Ｋ１、Ｋ２は、制御ゲインである請求項５または請求項６に記載の電子制御懸架装置の減衰力制御方法。
8. 前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}に比例する制御指令値Ｕは、
   数式「（Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}−Ｆ_ｓｏｆｔ）／（Ｆ_ｍａｘ−Ｆ_ｓｏｆｔ）」により求められる請求項５または請求項６に記載の電子制御懸架装置の減衰力制御方法。
9. 前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}に比例する制御指令値Ｕは、前記目標減衰力Ｆ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}と現在のダンパーの相対速度が会う点を通過する前記可変ショックアブソーバの減衰力特性曲線に対応するよう決定される請求項５または請求項６に記載の電子制御懸架装置の減衰力制御方法。

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