JP2005150325A - Surface mounting machine - Google Patents
Surface mounting machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005150325A JP2005150325A JP2003384591A JP2003384591A JP2005150325A JP 2005150325 A JP2005150325 A JP 2005150325A JP 2003384591 A JP2003384591 A JP 2003384591A JP 2003384591 A JP2003384591 A JP 2003384591A JP 2005150325 A JP2005150325 A JP 2005150325A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- mounting
- mounting head
- head
- stocker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 60
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 abstract 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 26
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 101100162186 Mus musculus Slc25a4 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100536259 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) TAF14 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150084439 anc1 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
Description
本発明は、部品吸着用のノズルを先端に具備した実装用ヘッドを備えた移動可能なヘッドユニットにより部品供給部からIC等の電子部品を吸着し、この電子部品をプリント基板等の基板上に移送して実装する表面実装機に関し、特に、前記ノズルが実装用ヘッドに対して交換可能に構成された表面実装機およびそのノズル交換方法に関するものである。 In the present invention, an electronic component such as an IC is sucked from a component supply unit by a movable head unit having a mounting head equipped with a nozzle for sucking the component at the tip, and the electronic component is placed on a substrate such as a printed circuit board. More particularly, the present invention relates to a surface mounter in which the nozzle is configured to be replaceable with respect to a mounting head and a nozzle replacement method thereof.
従来から、部品吸着用のノズルを先端に具備した一乃至複数本の実装用ヘッドを備えた移動可能なヘッドユニットを有し、このヘッドユニットの移動に伴い前記ノズルによりIC等の電子部品を部品供給部から吸着してプリント基板上に移送し、プリント基板上の所定位置に実装するようにした表面実装機が一般に知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a movable head unit having one or a plurality of mounting heads provided with a component suction nozzle at the tip has been provided, and electronic components such as ICs are componentized by the nozzle as the head unit moves. 2. Description of the Related Art Generally, a surface mounter that is sucked from a supply unit, transferred onto a printed board, and mounted at a predetermined position on the printed board is known.
この種の表面実装機において、実装用ヘッドの前記ノズルは交換可能に構成されており、実装部品の形状や大きさに応じて適宜交換されるようになっている。例えば、特許文献1には、複数種類のノズルを交換可能に保持したノズルストッカを実装用ヘッドの可動領域内、より詳しくは、前記実装用ヘッドの移動領域のうち各実装用ヘッドに共通する移動領域(共通領域)に設け、必要に応じてこのノズルストッカ上にヘッドユニットを移動させることによりノズルの交換を自動的に行うものが開示されている。
近年、実装部品の多品種化に伴い、上記ノズルについてもより多種類のものを使用する必要が生じており、そのため、より多種類のノズルをノズルストッカに交換可能に収納することが望まれている。ところが、ノズルストッカにおけるノズル収納数を増やすと、その分、上記共通領域におけるノズルストッカの占有スペースが拡大し、当該共通領域の他の用途スペース、例えば部品供給部や部品認識用カメラの設置スペース等が圧迫される。 In recent years, with the increase in the variety of mounting parts, it has become necessary to use more types of nozzles. Therefore, it is desired to store more types of nozzles in a nozzle stocker in a replaceable manner. Yes. However, when the number of nozzles stored in the nozzle stocker is increased, the space occupied by the nozzle stocker in the common area is increased accordingly, and other usage spaces in the common area, such as installation space for the component supply unit and the component recognition camera, etc. Is pressed.
そのため、結果的に、実装用ヘッドの可動領域を拡大する必要が生じて装置の大型化を誘発することとなり、装置の省スペース化という表面実装機の潜在的な課題を解決することが難しくなる。従って、このような二律背反する課題を合理的に解決することが望まれる。 As a result, it is necessary to enlarge the movable area of the mounting head, which leads to an increase in the size of the device, and it is difficult to solve the potential problem of the surface mounter, which is a space saving of the device. . Therefore, it is desirable to rationally solve such contradictory issues.
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、部品の実装に際してより多品種の部品に対応することができ、しかも装置の省スペース化の要請にも応えることができる表面実装機およびノズル交換方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and can be applied to a wider variety of components when mounting components, and can also meet the demand for space-saving devices. The object is to provide a machine and a nozzle replacement method.
上記課題を解決するために、本発明の表面実装機は、部品吸着用のノズルが交換可能に装着される複数の実装用ヘッドを備えた移動可能なヘッドユニットにより部品供給部から部品を吸着して基板上に実装するとともに、ノズルストッカ内に保持されるノズルを部品の種類に応じて前記実装用ヘッドに装着して実装作業を行う表面実装機において、前記ノズルストッカは、前記ヘッドユニットの移動に伴う前記実装用ヘッドの移動領域のうち各実装用ヘッドに共通する移動領域の内外にわたってノズル保持部を備え、前記各実装用ヘッドのうち一部の実装用ヘッドが、前記ヘッドユニットの移動に伴い前記ノズルストッカの全てのノズル保持部に対してアクセス可能に構成されているものである(請求項1)。 In order to solve the above-described problems, the surface mounting machine of the present invention sucks a component from a component supply unit by a movable head unit having a plurality of mounting heads on which component suction nozzles are replaceably mounted. In the surface mounter that mounts on the substrate and mounts the nozzle held in the nozzle stocker on the mounting head according to the type of the component, the nozzle stocker moves the head unit. A nozzle holding portion is provided over the inside and outside of the movement area common to each mounting head among the movement areas of the mounting head associated with, and a part of the mounting heads among the mounting heads moves the head unit. Accordingly, all nozzle holding portions of the nozzle stocker are configured to be accessible (Claim 1).
また、請求項1に記載の表面実装機において、前記各実装用ヘッドのうち少なくとも1つの実装用ヘッドが前記ノズルストッカの全てのノズル保持部に対してアクセス可能に構成され、前記各実装用ヘッドに装着可能なノズルの総数と前記ノズルストッカに保持可能なノズルの総数との合計値から、前記各実装用ヘッドに装着されているノズルの総数と前記ノズルストッカ内に保持されているノズルの総数との合計値を減算した値が1以上となるように前記各実装用ヘッドにノズルが装着される一方、前記ノズルストッカにノズルが保持された状態で実装作業が行われるものである(請求項2)。 2. The surface mounting machine according to claim 1, wherein at least one mounting head among the mounting heads is configured to be accessible to all nozzle holding portions of the nozzle stocker, and the mounting heads. From the total of the total number of nozzles that can be mounted on the nozzle and the total number of nozzles that can be held in the nozzle stocker, the total number of nozzles that are mounted on each mounting head and the total number of nozzles that are held in the nozzle stocker The mounting operation is performed in a state where the nozzles are mounted on the mounting heads so that the value obtained by subtracting the total value is 1 or more while the nozzles are held by the nozzle stocker. 2).
一方、本発明に係るノズル交換方法は、請求項1又は2に記載の表面実装機におけるノズル交換方法であって、実装用ヘッドにノズルを装着させる際に、被装着対象である対象実装用ヘッドに所望のノズル以外のノズルが装着されている場合に当該ノズルをノズルストッカ内に移す工程と、所望のノズルが対象実装用ヘッド以外の実装用ヘッドに装着されている場合に、当該所望のノズルをノズルストッカのノズル保持部のうち対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に移す工程、又は所望のノズルがノズルストッカのノズル保持部のうち前記対象実装用ヘッドの移動領域の外側のノズル保持部に保持されている場合に、当該所望のノズルを対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に移す工程と、前記対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に保持されている所望のノズルを被装着実装用ヘッドに装着する工程とを含んでいるものである(請求項3)。 On the other hand, a nozzle replacement method according to the present invention is a nozzle replacement method for a surface mounting machine according to claim 1 or 2, wherein when mounting the nozzle on the mounting head, the target mounting head to be mounted When a nozzle other than the desired nozzle is mounted on the nozzle, the step of moving the nozzle into the nozzle stocker, and when the desired nozzle is mounted on a mounting head other than the target mounting head, the desired nozzle To the nozzle holding part in the moving area of the target mounting head in the nozzle holding part of the nozzle stocker, or the nozzle outside the moving area of the target mounting head in the nozzle holding part of the nozzle stocker A step of moving the desired nozzle to the nozzle holder in the movement area of the target mounting head when held by the holding section; The desired nozzle held by the nozzle holding portion of the inner in which and a step of mounting the mating attachment mounting head (claim 3).
この方法において、前記対象実装用ヘッドに前記所望のノズル以外のノズルが装着されている場合には、ノズルストッカのノズル保持部のうち前記対象実装用ヘッドの移動領域内のいずれかのノズル保持部に空きスペースを作る工程を経た後、対象実装用ヘッドに装着されている前記ノズルを前記空きスペースに移すようにする(請求項4)。 In this method, when a nozzle other than the desired nozzle is mounted on the target mounting head, any one of the nozzle holding portions of the nozzle stocker within the moving region of the target mounting head. After the step of creating an empty space, the nozzle mounted on the target mounting head is moved to the empty space.
また、請求項3又は4に記載のノズル交換方法において、前記所望のノズルがノズルストッカのノズル保持部のうち前記対象実装用ヘッドの移動領域の外側のノズル保持部に保持されている場合には、当該所望のノズルを対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に移す工程を、ノズルストッカに対する移動範囲として対象実装用ヘッドより広い移動範囲を有する実装用ヘッドを使って行わせるようにする(請求項5)。 Further, in the nozzle replacement method according to claim 3 or 4, when the desired nozzle is held in a nozzle holding portion outside a moving region of the target mounting head among nozzle holding portions of a nozzle stocker. The step of moving the desired nozzle to the nozzle holding portion in the movement area of the target mounting head is performed using a mounting head having a movement range wider than the target mounting head as a movement range with respect to the nozzle stocker. (Claim 5).
本発明の表面実装機(請求項1)によれば、実装用ヘッドの移動領域のうち各実装用ヘッドに共通する移動領域(共通領域)以外のスペースに交換用のノズルが保持されるため、共通領域以外のスペースを有効に使ってより多くのノズルを保持することができる。しかも、実装用ヘッドのうち一部の実装用ヘッドがノズルストッカ内の全てのノズルにアクセス可能となっていることり、ノズルストッカ内の全てのノズルを任意の実装用ヘッドに対して装着することが可能となる。従って、上記共通領域の拡張を伴うことなく、従来のこの種の表面実装機よりも多くのノズルを使用して実装作業を行うことができるようになる。 According to the surface mounting machine of the present invention (Claim 1), the replacement nozzle is held in a space other than the movement area (common area) common to each mounting head among the movement areas of the mounting head. More nozzles can be held by effectively using spaces other than the common area. In addition, some of the mounting heads can access all the nozzles in the nozzle stocker, and all the nozzles in the nozzle stocker can be attached to any mounting head. It becomes possible. Therefore, the mounting operation can be performed using more nozzles than the conventional surface mounter of this type without expanding the common area.
請求項2に係る表面実装機によれば、各実装用ヘッドに装着されているノズルとノズルストッカに保持されているノズルから、所望の組み合わせでノズルを選んで各実装用ヘッドに装着し直すことが可能となる。 According to the surface mounting machine according to claim 2, the nozzles are selected in a desired combination from the nozzles mounted on the mounting heads and the nozzles held in the nozzle stocker, and are remounted on the mounting heads. Is possible.
一方、本発明のノズル交換方法(請求項3)によれば、所望のノズルがノズルストッカのどの位置にある場合でもヘッドユニットに搭載されている全ての実装用ヘッドに対して装着することが可能となる。 On the other hand, according to the nozzle replacement method of the present invention (Claim 3), the nozzle can be mounted on all mounting heads mounted on the head unit regardless of the position of the desired nozzle in the nozzle stocker. It becomes.
特に、請求項4に係る方法によると、より確実に対象実装用ヘッドに対して所望のノズルを装着することができる。 In particular, according to the method according to the fourth aspect, a desired nozzle can be mounted on the target mounting head more reliably.
また、請求項5に係る方法によると、所望のノズルがノズルストッカのどの位置にある場合でも、より確実にヘッドユニットに搭載されている全ての実装用ヘッドに対して装着することが可能となる。 Further, according to the method of the fifth aspect, it is possible to mount the desired nozzle more reliably on all mounting heads mounted on the head unit regardless of the position of the nozzle stocker. .
本発明の実施形態について図面を用いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1及び図2は本発明に係る部品実装方法が適用される表面実装機を概略的に示している。同図に示すように表面実装機(以下、実装機と略す)の基台1上には、プリント基板搬送用のコンベア2が配置され、プリント基板3がこのコンベア2上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。なお、プリント基板3は同図中の右側から搬入されて左側へと搬出される。 1 and 2 schematically show a surface mounter to which a component mounting method according to the present invention is applied. As shown in the figure, on a base 1 of a surface mounter (hereinafter abbreviated as a mounter), a printed board transporting conveyor 2 is arranged, and the printed circuit board 3 is transported on the conveyor 2 to a predetermined level. It is stopped at the mounting work position. The printed circuit board 3 is carried in from the right side in the figure and carried out to the left side.
上記コンベア2の両側には、部品供給部4が配置されている。これら部品供給部4には、多数列のテープフィーダー4aが設けられている。各テープフィーダー4aは、それぞれ、IC、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるように構成されており、後述するヘッドユニット5により部品が取出されるに伴い間欠的に部品を繰り出すように構成されている。 On both sides of the conveyor 2, component supply units 4 are arranged. These component supply units 4 are provided with multiple rows of tape feeders 4a. Each tape feeder 4a is configured such that small chip components such as ICs, transistors, capacitors, etc. are stored at predetermined intervals, and the held tapes are led out from the reels. As the parts are taken out, the parts are taken out intermittently.
上記基台1の上方には、部品装着用のヘッドユニット5が装備されている。このヘッドユニット5は、部品供給部4とプリント基板3が位置する実装作業位置とにわたって移動可能とされ、X軸方向(コンベア2と平行な方向)及びY軸方向(コンベア2と直交する方向)に移動可能となっている。 Above the base 1, a component mounting head unit 5 is provided. The head unit 5 is movable over the component supply unit 4 and the mounting work position where the printed circuit board 3 is located, and the X-axis direction (direction parallel to the conveyor 2) and the Y-axis direction (direction orthogonal to the conveyor 2). It is possible to move to.
すなわち、上記基台1上には、Y軸方向の固定レール7と、Y軸サーボモータ9により回転駆動されるボールねじ軸8とが配設され、上記固定レール7上にヘッドユニット支持部材11が配置され、この支持部材11に設けられたナット部分12が上記ボールねじ軸8に螺合している。また、上記支持部材11には、X軸方向のガイド部材13と、X軸サーボモータ15により駆動されるボールねじ軸14とが配設され、上記ガイド部材13にヘッドユニット5が移動可能に保持され、このヘッドユニット5に設けられたナット部分(図示せず)がボールねじ軸14に螺合している。そして、Y軸サーボモータ9の作動により上記支持部材11がY軸方向に移動するとともに、X軸サーボモータ15の作動によりヘッドユニット5が支持部材11に対してX軸方向に移動するようになっている。 That is, a fixed rail 7 in the Y-axis direction and a ball screw shaft 8 that is rotationally driven by a Y-axis servomotor 9 are disposed on the base 1, and a head unit support member 11 is disposed on the fixed rail 7. And a nut portion 12 provided on the support member 11 is screwed onto the ball screw shaft 8. The support member 11 is provided with a guide member 13 in the X-axis direction and a ball screw shaft 14 driven by an X-axis servo motor 15, and the head unit 5 is movably held by the guide member 13. A nut portion (not shown) provided on the head unit 5 is screwed onto the ball screw shaft 14. The support member 11 is moved in the Y-axis direction by the operation of the Y-axis servo motor 9, and the head unit 5 is moved in the X-axis direction with respect to the support member 11 by the operation of the X-axis servo motor 15. ing.
ヘッドユニット5には部品装着用の複数の実装用ヘッド18が搭載されており、当実施形態では6本の実装用ヘッド18がX軸方向に等間隔で一列に並べて搭載されている。なお、以下の説明において特に各実装用ヘッド18を区別する必要がある場合には、図1,図2における右側から順に第1、第2……第6の実装用ヘッド18とよぶものとする。 A plurality of mounting heads 18 for mounting components are mounted on the head unit 5. In this embodiment, six mounting heads 18 are mounted in a line at equal intervals in the X-axis direction. In the following description, when it is particularly necessary to distinguish the mounting heads 18, the mounting heads 18 are called first, second... Sixth mounting heads 18 in order from the right side in FIGS. .
実装用ヘッド18は、それぞれヘッドユニット5のフレームに対してZ軸方向の移動及びR軸(ノズル中心軸)回りの回転が可能とされ、サーボモータを駆動源とする昇降駆動手段および回転駆動手段により駆動されるようになっている。また、各実装用ヘッド18には、その先端(下端)に吸着ノズル19が装着されており、図外の負圧供給手段から吸着ノズル先端に負圧が供給されることにより、この負圧による吸引力で部品を吸着するようになっている。 The mounting head 18 can be moved in the Z-axis direction and rotated around the R-axis (nozzle center axis) with respect to the frame of the head unit 5. It is driven by. Further, each mounting head 18 is provided with a suction nozzle 19 at its tip (lower end), and negative pressure is supplied to the tip of the suction nozzle from a negative pressure supply means (not shown). Parts are attracted by suction force.
吸着ノズル19は各実装用ヘッド18に対して着脱可能に構成されており、必要に応じてノズル形状の異なる吸着ノズル19と交換されるようになっている。具体的に説明すると、図5に示すように、実装用ヘッド18には吸着ノズル19を装着するシャフト18aが設けられ、このシャフト18aの周りに、バネ18bの弾発力により前記シャフト18aと直交する方向に弾性的に変位可能に保持される位置決め用の剛球18cが設けられている。そして、同図に示すように吸着ノズル19を前記シャフト18aに対してその先端側から挿着すると前記剛球18cが吸着ノズル19の周面に形成された凹部19bに嵌合、圧接し、その結果、吸着ノズル19が実装用ヘッド18の下端部に保持される。その一方で、シャフト18aに装着された吸着ノズル19に下向きの外力を与えると、前記バネ18bの弾発力に抗して剛球18cが押し戻されつつ吸着ノズル19がシャフト18aから引き抜かれるように構成されている。 The suction nozzle 19 is configured to be attachable to and detachable from each mounting head 18 and is replaced with a suction nozzle 19 having a different nozzle shape as necessary. More specifically, as shown in FIG. 5, the mounting head 18 is provided with a shaft 18a for mounting the suction nozzle 19, and the shaft 18a is orthogonal to the shaft 18a around the shaft 18a by the elastic force of the spring 18b. A positioning hard sphere 18c is provided which is elastically displaceable in the direction of movement. Then, as shown in the figure, when the suction nozzle 19 is inserted into the shaft 18a from the front end side, the hard sphere 18c is fitted and pressed into the recess 19b formed on the peripheral surface of the suction nozzle 19, and as a result. The suction nozzle 19 is held at the lower end of the mounting head 18. On the other hand, when a downward external force is applied to the suction nozzle 19 mounted on the shaft 18a, the suction nozzle 19 is pulled out from the shaft 18a while the rigid ball 18c is pushed back against the elastic force of the spring 18b. Has been.
なお、同図中、符号19aは吸着ノズル19の途中部分に設けられる鍔状の係止板で、後述するノズルストッカ32A,32Bとの間でノズル交換を行う際には、この係止板19aにノズルストッカ32A,32Bのシャッター部材34が係合することにより吸着ノズル19の取外しが行われるようになっている。 In the figure, reference numeral 19a denotes a hook-shaped locking plate provided in the middle of the suction nozzle 19, and when the nozzle is exchanged with nozzle stockers 32A and 32B, which will be described later, this locking plate 19a. The suction nozzle 19 is removed when the shutter members 34 of the nozzle stockers 32A and 32B are engaged with each other.
ヘッドユニット5には、さらに実装作業位置に位置決めされたプリント基板3を画像認識するための2台のカメラ(基板認識カメラ20、実装位置認識カメラ22)と、各実装用ヘッド18に装着される部品を画像認識するための部品認識ユニット24とが搭載されている。 The head unit 5 is further attached to two cameras (substrate recognition camera 20 and mounting position recognition camera 22) for recognizing an image of the printed circuit board 3 positioned at the mounting work position, and each mounting head 18. A component recognition unit 24 for recognizing a component image is mounted.
前記カメラ20,22は、例えばCCDエリアセンサを備えたカメラで、それぞれ実装用ヘッド18を挟んでその並び方向両側に下向きに設けられている。これらカメラ20,22のうち基板認識カメラ20は、当装置の絶対座標軸上におけるプリント基板3の位置を認識するために同基板3の上面に付されるフィデューシャルマークを撮像するもので、一方、実装位置認識カメラ22は、プリント基板3上の部品の実装位置を認識するために、例えばプリント基板3上に付されるマークや回路パターンを撮像するものである。 The cameras 20 and 22 are cameras provided with, for example, a CCD area sensor, and are respectively provided downward on both sides of the arrangement direction with the mounting head 18 interposed therebetween. Of these cameras 20 and 22, the board recognition camera 20 takes an image of a fiducial mark attached to the upper surface of the board 3 in order to recognize the position of the printed board 3 on the absolute coordinate axis of the apparatus. The mounting position recognition camera 22 images, for example, a mark or a circuit pattern attached to the printed circuit board 3 in order to recognize the mounting position of the component on the printed circuit board 3.
部品認識ユニット24は、図4に示すように、ヘッドユニット5のフレームに移動可能に支持され、かつサーボモータにより駆動されてX軸方向(同図では紙面に直交する方向)に移動する可動フレーム25を有している。可動フレーム25には、CCDエリアセンサを備えたカメラ26、ミラー27および照明装置28が組込まれており、例えば、部品吸着後、同図に示すように実装用ヘッド18が上昇端位置にセットされた状態で、可動フレーム25が実装用ヘッド18の並び方向(X軸方向)に移動することにより、各吸着ノズル19に吸着された部品をその下側から順次撮像するように構成されている。 As shown in FIG. 4, the component recognition unit 24 is supported by the frame of the head unit 5 so as to be movable, and is driven by a servo motor to move in the X-axis direction (the direction perpendicular to the paper surface in the figure). 25. The movable frame 25 incorporates a camera 26 having a CCD area sensor, a mirror 27, and an illuminating device 28. For example, after the components are attracted, the mounting head 18 is set at the rising end position as shown in FIG. In this state, the movable frame 25 moves in the direction in which the mounting heads 18 are arranged (X-axis direction), so that the components sucked by the suction nozzles 19 are sequentially imaged from the lower side.
なお、前記基板認識カメラ20は、吸着ノズル19を撮像するための手段としても共用されており、後述する吸着ノズル19の認識時には、基板認識カメラ20により後記ノズルストッカ32A,32B内に収納されている吸着ノズル19をその上側から撮像するようになっている。具体的には、吸着ノズル19の前記係止板19aの上面に印されるIDマークを撮像する。 The substrate recognition camera 20 is also used as a means for imaging the suction nozzle 19, and is stored in the later-described nozzle stockers 32A and 32B by the substrate recognition camera 20 when the suction nozzle 19 described later is recognized. The suction nozzle 19 is picked up from above. Specifically, an ID mark marked on the upper surface of the locking plate 19a of the suction nozzle 19 is imaged.
前記基台1上には、図1、図3に示すように、さらに前記部品認識ユニット24とは別に、実装用ヘッド18に吸着された部品を撮像するための一対の部品認識カメラ30A,30Bと、交換用の吸着ノズル19を保持するための一対のノズルストッカ32A,32Bとが配置されている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 3, a pair of component recognition cameras 30 </ b> A and 30 </ b> B for imaging the component adsorbed by the mounting head 18 are provided on the base 1 separately from the component recognition unit 24. And a pair of nozzle stockers 32A and 32B for holding the suction nozzle 19 for replacement.
部品認識カメラ30A,30Bは、例えば互いに解像度の異なるCCDラインセンサを備えたカメラで、コンベア2と一方側(同図では上側)の部品供給部4との間のスペースに上向きに配置されており、前記ヘッドユニット5がこれら部品認識カメラ30A,30B上をX軸方向に移動することにより各実装用ヘッド18に吸着された部品をその下側から撮像するようになっている。なお、これら部品認識カメラ30A,30Bと前記部品認識ユニット24は共に実装用ヘッド18による吸着部品を撮像するものであるが、前記部品認識ユニット24は主に吸着部品がIC等の小型のチップ部品である場合の部品認識に使用され、部品認識カメラ30A,30Bは吸着部品がQFP等の大型部品である場合の部品認識に使用される。部品認識カメラ30A,30Bは、例えば吸着ノズル19の係止板19aの下面にIDマークが設けられる場合には、実装用ヘッド18に装着された吸着ノズル19の同IDマークを下側から撮像するのに用いてもよい。 The component recognition cameras 30A and 30B are, for example, cameras equipped with CCD line sensors having different resolutions, and are arranged upward in a space between the conveyor 2 and the component supply unit 4 on one side (upper side in the figure). The head unit 5 moves on the component recognition cameras 30A and 30B in the X-axis direction so that the components adsorbed on the mounting heads 18 are imaged from below. The component recognition cameras 30A and 30B and the component recognition unit 24 both pick up the picked-up component by the mounting head 18, and the component recognition unit 24 is mainly a small chip component such as an IC. The part recognition cameras 30A and 30B are used for part recognition when the suction part is a large part such as QFP. For example, when the ID mark is provided on the lower surface of the locking plate 19 a of the suction nozzle 19, the component recognition cameras 30 </ b> A and 30 </ b> B capture the image of the ID mark of the suction nozzle 19 mounted on the mounting head 18 from the lower side. It may be used for
ノズルストッカ32A,32Bは、それぞれ吸着ノズル19を収納するための複数の収納孔(ノズル保持部)をX軸方向に一列に備えており、これら収納孔に吸着ノズル19をその先端側から挿入した状態で収納(保持)するように構成されている。 The nozzle stockers 32A and 32B are each provided with a plurality of storage holes (nozzle holding portions) for storing the suction nozzles 19 in a row in the X-axis direction, and the suction nozzles 19 are inserted into the storage holes from the front end side. It is configured to be stored (held) in a state.
図6に示すように、各ノズルストッカ32A,32Bの収納孔の上方には、図外のアクチュエータの作動により開閉する一対のシャッター部材34が設けられており、このシャッター部材34の開閉に応じて吸着ノズル19が実装用ヘッド18に対して脱着(交換)されるようになっている(図6は、シャッター部材34が閉止した状態を示している)。 As shown in FIG. 6, a pair of shutter members 34 that are opened / closed by the operation of an actuator (not shown) are provided above the storage holes of the nozzle stockers 32 </ b> A and 32 </ b> B. The suction nozzle 19 is detachably attached (replaced) to the mounting head 18 (FIG. 6 shows a state in which the shutter member 34 is closed).
具体的に説明すると、吸着ノズル19の取外し時には、まずシャッター部材34が開放され、ヘッドユニット5がシノズルストッカ32A(32B)上方に移動した後、実装用ヘッド18が下降することにより吸着ノズル19を空きスペースに挿入する。次いで、シャッター部材34が閉止され、この状態(図6に示す状態)で実装用ヘッド18が上昇する。このようにすると吸着ノズル19の前記係止板19aにシャッター部材34が係合し、その結果、実装用ヘッド18から吸着ノズル19が引き抜かれて収納孔内に保持されることとなる。一方、吸着ノズル19の装着時には、シャッター部材34が閉止された状態で実装用ヘッド18が下降し、これにより収納孔内に収納された吸着ノズル19が実装用ヘッド18に装着される。そしてその後、シャッター部材34が開放されて実装用ヘッド18が上昇することにより、実装用ヘッド18に吸着ノズル19が装着された状態で収納孔から引き出されることとなる。 More specifically, when the suction nozzle 19 is removed, the shutter member 34 is first opened, and after the head unit 5 is moved above the nozzle nozzle stocker 32A (32B), the mounting head 18 is lowered so that the suction nozzle 19 is moved. In the empty space. Next, the shutter member 34 is closed, and the mounting head 18 is raised in this state (the state shown in FIG. 6). In this way, the shutter member 34 is engaged with the locking plate 19a of the suction nozzle 19, and as a result, the suction nozzle 19 is pulled out from the mounting head 18 and held in the storage hole. On the other hand, when the suction nozzle 19 is mounted, the mounting head 18 is lowered while the shutter member 34 is closed, whereby the suction nozzle 19 stored in the storage hole is mounted on the mounting head 18. Thereafter, when the shutter member 34 is opened and the mounting head 18 is raised, the suction nozzle 19 is attached to the mounting head 18 and is pulled out from the storage hole.
これらノズルストッカ32A,32Bのうち一方側のノズルストッカ32Aは、最大20本の吸着ノズル19が収納可能(20個の収納孔を有する)に構成され、他方側のノズルストッカ32Bは、最大12本の吸着ノズル19が収納可能(12個の収納孔を有する)に構成とされている。 Of these nozzle stockers 32A and 32B, one side of the nozzle stocker 32A is configured to accommodate up to 20 suction nozzles 19 (having 20 storage holes), and the other side of the nozzle stocker 32B includes up to 12 nozzle stockers 32B. The suction nozzle 19 can be stored (has 12 storage holes).
ここで、これらノズルストッカ32A,32Bのうち容量の小さいノズルストッカ32Bは、ヘッドユニット5の移動に伴う実装用ヘッド18の移動領域のうち各実装用ヘッド18に共通する領域(以下、共通領域Coという;図3中に斜線で示す部分)、換言すれば、ノズルストッカ32Bに収納される全ての吸着ノズル19に対してヘッドユニット5の全ての実装用ヘッド18がアクセス可能な領域内に配置されている。これに対して、容量の大きいノズルストッカ32Aは、その一部が前記共通領域Co外に延設されており、具体的にはノズルストッカ32Aに収納される吸着ノズル19のうち右側(図3において右側)の8本の吸着ノズル19が共通領域Coから外側(プリント基板3の搬出方向側)にはみ出して設けられている。その結果、ヘッドユニット5の各実装用ヘッド18のうち第1,第2の実装用ヘッド18についてはノズルストッカ32Aに収納される全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能となっているが、他の第3〜第6の実装用ヘッド18については以下のようにアクセス制限が課せられている。 Of these nozzle stockers 32A and 32B, the small-capacity nozzle stocker 32B is an area common to each mounting head 18 among the movement areas of the mounting head 18 accompanying the movement of the head unit 5 (hereinafter referred to as a common area Co). In other words, all the mounting heads 18 of the head unit 5 are arranged in an accessible area with respect to all the suction nozzles 19 housed in the nozzle stocker 32B. ing. On the other hand, a part of the large-capacity nozzle stocker 32A extends outside the common area Co. Specifically, the right side (in FIG. 3) of the suction nozzles 19 accommodated in the nozzle stocker 32A. Eight suction nozzles 19 on the right side are provided so as to protrude from the common area Co to the outside (on the side of carrying out the printed circuit board 3). As a result, among the mounting heads 18 of the head unit 5, the first and second mounting heads 18 are accessible to all the suction nozzles 19 housed in the nozzle stocker 32A. For the third to sixth mounting heads 18, access restrictions are imposed as follows.
次表1は、ノズルストッカ32A(ANC)に収納される吸着ノズル19とこれらに対してアクセス可能な実装用ヘッド18との関係を示している。なお、表中ANC1〜20は、ノズルストッカ32Aに収納される吸着ノズル19のうち最右側(図3中右側)の吸着ノズル19を「1」としたときの各吸着ノズル19の位置を番号で示したもので、アクセス可能な実装用ヘッド18を丸印で示している。 The following table 1 shows the relationship between the suction nozzles 19 accommodated in the nozzle stocker 32A (ANC) and the mounting head 18 accessible to them. In the table, ANC1 to ANC20 indicate the position of each suction nozzle 19 when the suction nozzle 19 on the rightmost side (right side in FIG. 3) of the suction nozzles 19 stored in the nozzle stocker 32A is “1”. The accessible mounting head 18 is indicated by a circle.
なお、当実施形態では、上記のように第1〜第6の実装用ヘッド18のうち第1,第2の実装用ヘッド18がノズルストッカ32Aに収納される全ての吸着ノズル19にアクセス可能に構成されることにより、後述するような吸着ノズル19の並び換えが可能となり、その結果、ノズルストッカ32Aを共通領域Coの外側まで延設しながらも同ストッカ32A内の全てのノズルを第1〜第6の任意の実装用ヘッド18に対して装着できるようになっている。 In the present embodiment, of the first to sixth mounting heads 18 as described above, the first and second mounting heads 18 can access all the suction nozzles 19 housed in the nozzle stocker 32A. By configuring, it becomes possible to rearrange the suction nozzles 19 as will be described later. As a result, all the nozzles in the stocker 32A are first to first while extending the nozzle stocker 32A to the outside of the common region Co. It can be attached to the sixth arbitrary mounting head 18.
上記のような実装機には、図示を省略するが、論理演算を実行する周知のCPU、そのCPUを制御する種々のプログラムなどを予め記憶するROMおよび装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するRAM等から構成されるコントローラが設けられており、実装動作中は、予め記憶されたプログラムに従ってヘッドユニット5等を作動させるべく前記サーボモータ9,15等がこのコントローラにより統括的に駆動制御されるように構成されている。以下、このコントローラによる実装動作の制御について図9〜図15を参照しつつ図7,図8のフローチャートに従って説明する。 Although not shown in the mounting machine as described above, a well-known CPU that executes logical operations, a ROM that stores various programs for controlling the CPU in advance, and various data are temporarily stored during operation of the apparatus. A controller composed of a RAM and the like for storing is provided, and during the mounting operation, the servo motors 9 and 15 and the like are collectively driven and controlled by the controller to operate the head unit 5 and the like according to a program stored in advance. It is configured to be. Hereinafter, the control of the mounting operation by the controller will be described according to the flowcharts of FIGS. 7 and 8 with reference to FIGS.
上記の実装機で生産が開始されると、部品の実装動作に先立って、実装作業で使用する吸着ノズル19を準備するための動作(準備動作)が実行される。 When production is started by the above mounting machine, an operation (preparation operation) for preparing the suction nozzle 19 used in the mounting operation is executed prior to the component mounting operation.
具体的には、まず、予め記憶されている実装データ、つまり実装部品の種類、数、実装位置等の情報を読出しノズルストッカ32A,32Bに収納する吸着ノズル19の種類および配置等に関するデータ(ノズルリストという)を作成する(ステップS1)。 Specifically, first, mounting data stored in advance, that is, information on the type and arrangement of the suction nozzle 19 that reads out information such as the type, number, and mounting position of the mounted components and stores them in the nozzle stockers 32A and 32B (nozzle) List) is created (step S1).
ノズルリストの作成が完了すると、次に現在のノズル情報、すなわち現時点でノズルストッカ32A,32Bに収納されている吸着ノズル19の種類、数および配置等に関するデータの有無を判断し(ステップS2)、ここでノズル情報が無いと判断した場合にはステップS20に移行してノズル認識処理を実行する。 When the creation of the nozzle list is completed, it is next determined whether or not there is data relating to the current nozzle information, that is, the type, number and arrangement of the suction nozzles 19 currently stored in the nozzle stockers 32A and 32B (step S2). If it is determined that there is no nozzle information, the process proceeds to step S20 to execute nozzle recognition processing.
具体的には、まずヘッドユニット5をノズルストッカ32A(又は32B)の上方でX軸方向に移動させながら、ノズルストッカ32A,32Bに収納されている吸着ノズル19を前記基板認識カメラ20により順次撮像し、係止板19a(上面)に印されるIDマークを画像認識することによりノズルストッカ32A,32Bに収納されている吸着ノズル19の種類等を認識する。なお、この場合、既に実装用ヘッド18に吸着ノズル19が装着されている場合には、吸着ノズル19を全てノズルストッカ32A,32Bに戻した状態でノズル認識処理を実行する。 Specifically, first, the substrate recognition camera 20 sequentially images the suction nozzles 19 accommodated in the nozzle stockers 32A and 32B while moving the head unit 5 in the X-axis direction above the nozzle stocker 32A (or 32B). Then, the type of the suction nozzle 19 accommodated in the nozzle stockers 32A and 32B is recognized by recognizing the image of the ID mark marked on the locking plate 19a (upper surface). In this case, when the suction nozzle 19 is already mounted on the mounting head 18, the nozzle recognition process is executed with all the suction nozzles 19 returned to the nozzle stockers 32A and 32B.
ステップS2でYESと判断した場合、およびステップS20のノズル認識処理が完了した場合にはステップS3に移行し、ステップS1で作成したノズルリストと前記ノズル情報との比較に基づきノズル不足(種類の不足)の有無を判断する。 If YES is determined in step S2 and if the nozzle recognition process in step S20 is completed, the process proceeds to step S3, and nozzle shortage (insufficient types) is performed based on the comparison between the nozzle list created in step S1 and the nozzle information. ).
ここで、不足が有ると判断した場合には、ノズルストッカ32A,32Bに空きスペースが有るか否かを判断し、空きスペースが有ると判断した場合には、さらに不足分を補えるか、すなわち不足数の吸着ノズル19を収納するだけの空きスペースが有るか否かを判断する(ステップS21,S22)。ここで、不足分を補えると判断した場合には、ステップS24に移行する。 Here, when it is determined that there is a shortage, it is determined whether or not there is a free space in the nozzle stockers 32A and 32B. When it is determined that there is a free space, the shortage can be further compensated, that is, shortage. It is determined whether or not there is a vacant space sufficient to accommodate the number of suction nozzles 19 (steps S21 and S22). If it is determined that the shortage can be compensated for, the process proceeds to step S24.
これに対してステップS21で空きスペースがないと判断した場合(ステップS21でNO)、又はステップS22で不足分を補えないと判断した場合(ステップS22でNO)には、実装用ヘッド18にノズルストッカ32A,32B内の吸着ノズル19を装着し、これにより不足分の吸着ノズル19を収納するための空きスペースをノズルストッカ32A,32Bに設ける(ステップS23)。この際、第1〜第6の実装用ヘッド18のうち5つの実装用ヘッド18に吸着ノズル19を装着する。 On the other hand, if it is determined in step S21 that there is no free space (NO in step S21) or if it is determined in step S22 that the shortage cannot be compensated (NO in step S22), the mounting head 18 is connected to the nozzle. The suction nozzles 19 in the stockers 32A and 32B are mounted, thereby providing an empty space in the nozzle stockers 32A and 32B for storing the shortage of suction nozzles 19 (step S23). At this time, the suction nozzles 19 are attached to five mounting heads 18 among the first to sixth mounting heads 18.
ステップS24では、吸着ノズル19が不足している旨、および不足している吸着ノズル19の種類、数、あるいはさらに、次の実装作業で不要となる吸着ノズル19の種類、ノズルストッカ32A,32B内での吸着ノズル19の位置、さらに作業指示内容等を実装機の図外の表示部に表示してオペレータに報知した後、ステップS25に移行する。なお、ノズルストッカ32A,32Bの収納孔毎にその横にランプを設け、次の実装作業で不要となる吸着ノズル19の位置のランプを点灯表示させてオペレータに報知するようにしてもよい。これにより、オペレータによる不要な吸着ノズル19の除去作業が容易となる。 In step S24, the fact that the suction nozzles 19 are insufficient, the type and number of the suction nozzles 19 that are insufficient, or the types of suction nozzles 19 that are not required in the next mounting operation, and the nozzle stockers 32A and 32B. The position of the suction nozzle 19 and the contents of the work instruction are displayed on a display unit (not shown) of the mounting machine to notify the operator, and the process proceeds to step S25. Alternatively, a lamp may be provided on the side of each of the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B, and a lamp at the position of the suction nozzle 19 that is unnecessary in the next mounting operation may be lit to notify the operator. Thereby, the removal operation | work of the unnecessary suction nozzle 19 by an operator becomes easy.
ステップS25では、ヘッドユニット5の移動は停止されており、オペレータは前記表示に基づきノズルストッカ32A,32Bに不足分の吸着ノズル19を補充し、あるいはさらに補充に先行して不要吸着ノズル19の除去を行う。また、表示部において入替情報の表示がある場合にオペレータは、ヘッドユニット5によるノズルストッカ32A,32Bにおける吸着ノズル19の自動入替を待つことなく、吸着ノズル19の補充のついでに入替を行うようにしてもよい。そして、図外の操作パネル上の入力手段により吸着ノズル19の補充や入替データおよび作業終了データが装置入力されるとステップS2に移行し、再度ノズル情報の有無判断を行う。 In step S25, the movement of the head unit 5 is stopped, and the operator replenishes the shortage of suction nozzles 19 to the nozzle stockers 32A and 32B based on the display, or further removes the unnecessary suction nozzles 19 prior to refilling. I do. When the replacement information is displayed on the display unit, the operator replaces the suction nozzle 19 after refilling the suction nozzle 19 without waiting for the head unit 5 to automatically replace the suction nozzle 19 in the nozzle stockers 32A and 32B. Also good. Then, when replenishment / replacement data and work end data for the suction nozzle 19 are input by the input means on the operation panel (not shown), the process proceeds to step S2, and the presence or absence of nozzle information is determined again.
なお、オペレータが吸着ノズル19の入替データではなく入替が終了したことのみを前記入力手段により装置入力した場合には、補充した吸着ノズル19、あるいはさらに除去した吸着ノズル19を実装機に確認させるべく、ステップS2ではなくステップS20に移行する。なお、このフローチャートには示していないが、例えばIDマークの認識ミス等により、再度のステップS20の処理後も依然として吸着ノズル19が不足していると判断した場合にはステップS3からステップS25に移行してその旨が報知される。 When the operator inputs only the completion of replacement, not replacement data of the suction nozzle 19, using the input means, the mounting machine should check the replenished suction nozzle 19 or further removed suction nozzle 19. , The process proceeds to step S20 instead of step S2. Although not shown in this flowchart, if it is determined that the suction nozzle 19 is still insufficient after the process of step S20 again due to, for example, an ID mark recognition error, the process proceeds from step S3 to step S25. This is notified.
この段階では、何れの実装用ヘッド18にも吸着ノズル19が装着されていない状態、又は第1〜第6の実装用ヘッド18のうち5つの実装用ヘッド18に吸着ノズル19が装着された状態の何れかの状態にあり、例えば、実装用ヘッド18に5つの吸着ノズル19が装着され、かつノズルストッカ32A,32Bの全ての収納孔に吸着ノズル19が収納されている場合には最大37個の吸着ノズル19が実装作業に使用可能となる。 At this stage, none of the mounting heads 18 is equipped with the suction nozzles 19, or five of the first to sixth mounting heads 18 are attached with the suction nozzles 19. For example, when five suction nozzles 19 are mounted on the mounting head 18 and the suction nozzles 19 are stored in all the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B, a maximum of 37 nozzles are provided. The suction nozzle 19 can be used for mounting work.
一方、ステップS3においてNOと判断した場合には、実装用ヘッド18に吸着ノズル19が装着されているか否か(第1〜第6の実装用ヘッド18のうち5つの実装用ヘッド18に吸着ノズル19が装着されているか否か)を判断し、装着されていると判断した場合には、実装用ヘッド18のカウンタに初期値「1」をセットした後、第1の実装用ヘッド18について吸着ノズル19の交換(ノズルチェンジ;未装着の場合には装着)、つまり最適化のための交換(装着)が必要か否かを判断する(ステップS4〜S6)。なお、この最適化とは、実装部品の種類、数、実装位置等の諸条件から最も効率的に実装作業を行い得る種類および配列で実装用ヘッド18に吸着ノズル19を装着した状態にすることをいう。 On the other hand, if NO is determined in step S3, whether or not the suction nozzle 19 is mounted on the mounting head 18 (the five mounting heads 18 among the first to sixth mounting heads 18 are connected to the suction nozzle 19). If it is determined that the first mounting head 18 is mounted, an initial value “1” is set in the counter of the mounting head 18 and then the first mounting head 18 is sucked. It is determined whether or not the nozzle 19 needs to be replaced (nozzle change; mounted when not mounted), that is, whether replacement (mounting) for optimization is necessary (steps S4 to S6). The optimization means that the suction nozzle 19 is mounted on the mounting head 18 in the type and arrangement that can perform the mounting operation most efficiently from various conditions such as the type, number, and mounting position of the mounted components. Say.
ステップS6において、交換(装着)の必要が無いと判断した場合にはステップS26に移行して前記カウンタ値をインクリメントした後、ステップS6に移行し、第2の実装用ヘッド18について同様の判断を行う。 If it is determined in step S6 that there is no need for replacement (mounting), the process proceeds to step S26 to increment the counter value, and then the process proceeds to step S6 to make the same determination for the second mounting head 18. Do.
これに対し、ステップS6で第1の実装用ヘッド18に装着されている吸着ノズル19の交換が必要と判断した場合には、交換(装着)対象となる吸着ノズル19がノズルストッカ32A,32Bのうちヘッド可動エリアに有るか否か、つまり第1の実装用ヘッド18がアクセス可能な位置に交換対象の吸着ノズル19が有るか否かを判断し(ステップS7)、ここでYESと判断した場合には、ステップS9に移行し、(1)第1の実装用ヘッド18に吸着ノズル19が未装着の場合には、ノズルストッカ32A,32B内の吸着ノズル19を同実装用ヘッド18に装着し、(2)第1の実装用ヘッド18に既に吸着ノズル19が装着されている場合には、同実装用ヘッド18に装着されている吸着ノズル19をノズルストッカ32A,32Bの空きスペースに収納した後、対象となる吸着ノズル19を第1の実装用ヘッド18に装着する。そして、ステップS10に移行し、ここで前記カウンタ値が「6」か否か、つまり全ての実装用ヘッド18に対して最適化の処理が終了したか否かを判断し、装着されていると判断した場合にはステップS11に移行して実装動作を開始する。一方、ステップS10において、装着されていないと判断した場合にはステップS26に移行する。 On the other hand, if it is determined in step S6 that the suction nozzle 19 attached to the first mounting head 18 needs to be replaced, the suction nozzle 19 to be replaced (attached) is the nozzle stocker 32A, 32B. It is determined whether or not there is a head movable area, that is, whether or not the suction nozzle 19 to be replaced is present at a position accessible by the first mounting head 18 (step S7). In step S9, (1) when the suction nozzle 19 is not mounted on the first mounting head 18, the suction nozzle 19 in the nozzle stockers 32A and 32B is mounted on the mounting head 18. (2) When the suction nozzle 19 is already mounted on the first mounting head 18, the suction nozzle 19 mounted on the mounting head 18 is replaced with the nozzle stockers 32A, 3 After storing in the empty space of B, and mounting the suction nozzle 19 to be the first mounting head 18. Then, the process proceeds to step S 10, where it is determined whether or not the counter value is “6”, that is, whether or not the optimization process has been completed for all the mounting heads 18. If it is determined, the process proceeds to step S11 to start the mounting operation. On the other hand, if it is determined in step S10 that it is not attached, the process proceeds to step S26.
なお、上述したように第1および第2の実装用ヘッド18はノズルストッカ32A,32Bに収納される全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能に構成されているので、ステップS7では、前記カウンタ値がn=3〜6の場合(すなわち、対象が第3〜第6の実装用ヘッド18の場合)であって、かつ交換対象となる吸着ノズル19がノズルストッカ32Aのうち前記共通領域Co外の領域に収納されている場合にNOと判断され得ることとなる。 As described above, since the first and second mounting heads 18 are configured to be accessible to all the suction nozzles 19 housed in the nozzle stockers 32A and 32B, in step S7, the counter value is set. Is n = 3 to 6 (that is, the target is the third to sixth mounting heads 18), and the suction nozzle 19 to be replaced is located outside the common area Co in the nozzle stocker 32A. If it is stored in the area, it can be determined as NO.
ステップS7においてNOと判断された場合には、ステップS8に移行され、ここでノズルストッカ32A,32B内の吸着ノズル19の並べ替えを行う。つまり、交換対象となる吸着ノズル19がアクセス不可能な位置に収納されている場合には、吸着ノズル19を空きスペースに取外したとしても、実装用ヘッド18に対して対象となる吸着ノズル19を直ちに装着することができないため、ステップS8において吸着ノズル19の並べ替えを行い、当該実装用ヘッド18がアクセス可能となる位置まで対象吸着ノズル19を移動させてからステップS9に移行するようにしている。 If NO is determined in step S7, the process proceeds to step S8, where the suction nozzles 19 in the nozzle stockers 32A and 32B are rearranged. In other words, when the suction nozzle 19 to be replaced is stored in an inaccessible position, even if the suction nozzle 19 is removed to an empty space, the suction nozzle 19 to be mounted on the mounting head 18 is removed. Since the suction nozzles 19 cannot be mounted immediately, the suction nozzles 19 are rearranged in step S8, and the target suction nozzle 19 is moved to a position where the mounting head 18 can be accessed, and then the process proceeds to step S9. .
ここで、具体的な並び替えの手順について図9〜図15を使って説明する。 Here, a specific rearrangement procedure will be described with reference to FIGS.
図9は、並び替え前のノズルストッカ32Aおよびヘッドユニット5を模式的に示している。この図では、並び替えの手順を簡単に説明するためにノズルストッカ32Aの収納ノズル数を実際よりも少なく示している。 FIG. 9 schematically shows the nozzle stocker 32A and the head unit 5 before rearrangement. In this figure, the number of nozzles stored in the nozzle stocker 32A is shown to be smaller than the actual number in order to briefly explain the rearrangement procedure.
同図に示すように、ノズルストッカ32Aは、その左端が空きスペース(図中「0」で示す)とされ、それ以外の収納孔には、右側から順に種別「7」,「6」,「5」「4」,「3」,「2」の吸着ノズル19が収納されており、種別「7」,「6」の吸着ノズル19は共通領域Co外に収納されている。一方、第1〜第6の実装用ヘッド18(図中H1〜H6で示す)には、それぞれ種別「1」,「3」,「3」,「3」,「2」「2」の吸着ノズル19が装着されている。以下の説明では、共通領域Co外に収納された吸着ノズル19に対して第1および第2の実装用ヘッド18のみがアクセスできるものとし、ノズルストッカ32Aの共通領域Co外に収納された種別「6」の吸着ノズル19を第6の実装用ヘッド18に装着する場合を例に説明する。 As shown in the figure, the left end of the nozzle stocker 32A is an empty space (indicated by “0” in the figure), and other storage holes are classified into types “7”, “6”, “ The suction nozzles 19 of “5”, “4”, “3”, and “2” are stored, and the suction nozzles 19 of types “7” and “6” are stored outside the common area Co. On the other hand, the first to sixth mounting heads 18 (indicated by H1 to H6 in the drawing) are attracted by the types “1”, “3”, “3”, “3”, “2” and “2”, respectively. A nozzle 19 is attached. In the following description, it is assumed that only the first and second mounting heads 18 can access the suction nozzles 19 stored outside the common area Co, and the type “#” stored outside the common area Co of the nozzle stocker 32A. A case where the 6 ”suction nozzle 19 is attached to the sixth mounting head 18 will be described as an example.
〔1〕第1の実装用ヘッド18に装着されている種別「1」の吸着ノズル19をノズルストッカ32Aの空きスペースに取外し、その後、ノズルストッカ32A内の種別「6」の吸着ノズル19を第1の実装用ヘッド18に装着する(図10)。 [1] The type “1” suction nozzle 19 mounted on the first mounting head 18 is removed from the empty space of the nozzle stocker 32A, and then the type “6” suction nozzle 19 in the nozzle stocker 32A is removed. 1 is mounted on the mounting head 18 (FIG. 10).
〔2〕第2の実装用ヘッド18に装着されている種別「3」の吸着ノズル19をノズルストッカ32Aの空きスペースに取外し、その後、ノズルストッカ32内の種別「1」の吸着ノズル19を第2の実装用ヘッド18に装着する(図11)。 [2] The type “3” suction nozzle 19 attached to the second mounting head 18 is removed from the empty space of the nozzle stocker 32A, and then the type “1” suction nozzle 19 in the nozzle stocker 32 is removed. 2 is mounted on the mounting head 18 (FIG. 11).
〔3〕第1の実装用ヘッド18に装着されている種別「6」の吸着ノズル19をノズルストッカ32Aの空きスペースに取外し、その後、ノズルストッカ32内の種別「2」の吸着ノズル19を第1の実装用ヘッド18に装着する(図12)。 [3] The type “6” suction nozzle 19 mounted on the first mounting head 18 is removed from the empty space of the nozzle stocker 32A, and then the type “2” suction nozzle 19 in the nozzle stocker 32 is removed. 1 is mounted on the mounting head 18 (FIG. 12).
〔4〕第6の実装用ヘッド18に装着されている種別「2」の吸着ノズル19をノズルストッカ32Aの空きスペースに取外し、その後、ノズルストッカ32内の種別「6」の吸着ノズル19を第6の実装用ヘッド18に装着する(図13)。 [4] The type “2” suction nozzle 19 attached to the sixth mounting head 18 is removed from the empty space of the nozzle stocker 32A, and then the type “6” suction nozzle 19 in the nozzle stocker 32 is removed. 6 is mounted on the mounting head 18 (FIG. 13).
〔5〕第2の実装用ヘッド18に装着されている種別「1」の吸着ノズル19をノズルストッカ32Aの空きスペースに取外し、その後、ノズルストッカ32内の種別「3」の吸着ノズル19を第2の実装用ヘッド18に装着する(図14)。 [5] The type “1” suction nozzle 19 attached to the second mounting head 18 is removed from the empty space of the nozzle stocker 32A, and then the type “3” suction nozzle 19 in the nozzle stocker 32 is removed. 2 is mounted on the mounting head 18 (FIG. 14).
〔6〕第1の実装用ヘッド18に装着されている種別「2」の吸着ノズル19をノズルストッカ32Aの空きスペースに取外し、その後、ノズルストッカ32内の種別「1」の吸着ノズル19を第1の実装用ヘッド18に装着する(図15)。 [6] The type “2” suction nozzle 19 attached to the first mounting head 18 is removed from the empty space of the nozzle stocker 32A, and then the type “1” suction nozzle 19 in the nozzle stocker 32 is removed. 1 is mounted on the mounting head 18 (FIG. 15).
以上の〔1〕〜〔6〕の手順に従うことによりノズルストッカ32Aの共通領域Co外に収納された種別「6」の吸着ノズル19を第6の実装用ヘッド18に装着することができる。 By following the above steps [1] to [6], the suction nozzle 19 of type “6” housed outside the common area Co of the nozzle stocker 32A can be mounted on the sixth mounting head 18.
なお、ステップS4においてNOと判断した場合には、ステップS27に移行し、ノズルストッカ32A,32B内に収納された吸着ノズル19から最適化の条件を満たす吸着ノズル19を各実装用ヘッド18に装着する。この際、当該実装用ヘッド18に装着するべき吸着ノズル19がアクセス不可能な位置に収納されている場合には、必要に応じてステップS8に準じた並び替えを行う。 If NO is determined in step S4, the process proceeds to step S27, and the suction nozzles 19 satisfying the optimization conditions are mounted on the mounting heads 18 from the suction nozzles 19 stored in the nozzle stockers 32A and 32B. To do. At this time, if the suction nozzle 19 to be mounted on the mounting head 18 is stored in an inaccessible position, the rearrangement is performed according to step S8 as necessary.
また、このフローチャートには示していないが、ステップS6においてYESと判断する場合には、実装用ヘッド18へ装着されている吸着ノズル19の数とステップS20において認識されたノズルストッカ32A,32B内の吸着ノズル19の数との合計値が、実装用ヘッド18の数とノズルストッカ32A,32B内に収納可能なノズルの数(収納孔の数)との合計値に一致するか否かを判断し、一致する場合には、ノズル並び替えが不能となるため、つまり、吸着ノズル19を取外すための空きスペースをノズルストッカ32A,32B内に設けることができず、ノズルの並び替えが不要となるため、その旨を前記表示部上に表示してオペレータに報知するとともに、ヘッドユニット5の移動を停止するか、停止状態を維持する。そして、ノズルストッカ32A,32Bに保持されている吸着ノズル19のうち不要なものを前記表示部に併せて表示することによりオペレータに報知し、これに基づきオペレータが不要吸着ノズル19の除去等の作業を行い、前記操作パネルを介して作業終了データ等が装置入力されると、ヘッドユニット5の移動が再開される。この場合、再度ステップS20に移行してノズル認識処理を行うことによりノズル情報を再取得するようにしてもよい。 Although not shown in this flowchart, if YES is determined in step S6, the number of suction nozzles 19 attached to the mounting head 18 and the nozzle stockers 32A and 32B recognized in step S20 are determined. It is determined whether or not the total value of the number of suction nozzles 19 matches the total value of the number of mounting heads 18 and the number of nozzles that can be stored in the nozzle stockers 32A and 32B (the number of storage holes). If they match, the nozzle rearrangement becomes impossible, that is, an empty space for removing the suction nozzle 19 cannot be provided in the nozzle stockers 32A and 32B, and the nozzle rearrangement becomes unnecessary. Then, the fact is displayed on the display unit to notify the operator, and the movement of the head unit 5 is stopped or the stopped state is maintained. Then, an unnecessary one of the suction nozzles 19 held in the nozzle stockers 32A and 32B is displayed together with the display unit to notify the operator, and based on this, the operator performs operations such as removal of the unnecessary suction nozzle 19 The operation of the head unit 5 is resumed when work end data or the like is input to the apparatus via the operation panel. In this case, the nozzle information may be reacquired by moving to step S20 again and performing nozzle recognition processing.
以上のようにして各実装用ヘッド18に対して吸着ノズル19を最適化した状態で装着すると、図8のステップS11に移行して、実装動作を開始する。 When the suction nozzle 19 is mounted on each mounting head 18 in the optimized state as described above, the process proceeds to step S11 in FIG. 8 to start the mounting operation.
具体的には、ヘッドユニット5を部品供給部4に移動させ、実装用ヘッド18の昇降に伴い所望のテープフィーダー4aから部品を吸着して取出させる。そして、ヘッドユニット5を部品供給部4からプリント基板3上へ移動させるとともに、この移動途中、部品認識ユニット24を作動させるとともに必要に応じてヘッドユニット5を、部品認識カメラ30A,30Bに対してその上方を通過させ、これにより吸着部品の画像認識を行い、この認識結果に基づきヘッドユニット5の移動目標位置を補正する。 Specifically, the head unit 5 is moved to the component supply unit 4, and the components are sucked and taken out from the desired tape feeder 4 a as the mounting head 18 moves up and down. Then, the head unit 5 is moved from the component supply unit 4 onto the printed circuit board 3, and the component recognition unit 24 is operated during the movement, and the head unit 5 is moved with respect to the component recognition cameras 30A and 30B as necessary. The upper part is allowed to pass therethrough, whereby the image of the suction component is recognized, and the movement target position of the head unit 5 is corrected based on the recognition result.
そして、ヘッドユニット5がプリント基板3上に到達すると、実装用ヘッド18の昇降に伴い最初の部品をプリント基板3上に実装し、以後、ヘッドユニット5を間欠的に次の目標位置に移動させながら順次残りの吸着部品をプリント基板3上に実装する(ステップS12)。 When the head unit 5 reaches the printed circuit board 3, the first component is mounted on the printed circuit board 3 as the mounting head 18 moves up and down, and thereafter the head unit 5 is moved intermittently to the next target position. Then, the remaining suction components are sequentially mounted on the printed circuit board 3 (step S12).
次いで、プリント基板3に対する部品の実装が終了したか否かを判断し、ここで終了していないと判断した場合には、次の部品を部品供給部4から吸着するための前処理としてステップS14〜ステップS19(ステップS28含む)のノズル交換処理を実行する。 Next, it is determined whether or not the mounting of the component on the printed circuit board 3 is completed. If it is determined that the mounting is not completed, step S14 is performed as a pre-process for sucking the next component from the component supply unit 4. The nozzle replacement process in step S19 (including step S28) is executed.
この処理は、実装用ヘッド18毎に現在装着されている吸着ノズル19のうち次ぎの実装動作で使用しないものがある場合に、これを次の実装動作で使用するノズルストッカ32A,32B内の吸着ノズル19と交換する処理であって、具体的な内容は上述したステップS5〜ステップS10(ステップS26含む)と同じである。すなわち、実装用ヘッド18毎にノズル交換の要否を判断しながら、必要な場合にはノズル交換を行う。この場合に、交換対象となる吸着ノズル19がノズルストッカ32Aのうち前記共通領域Co外にある場合には、上記同様に必要な並べ替えを行いながらノズル交換を行う。 In this processing, when there is a suction nozzle 19 currently mounted for each mounting head 18 that is not used in the next mounting operation, the suction in the nozzle stockers 32A and 32B used in the next mounting operation is used. This is a process for exchanging with the nozzle 19, and the specific contents are the same as the above-described steps S5 to S10 (including step S26). That is, nozzle replacement is performed when necessary while determining whether or not nozzle replacement is required for each mounting head 18. In this case, when the suction nozzle 19 to be replaced is outside the common area Co in the nozzle stocker 32A, the nozzle replacement is performed while performing the necessary rearrangement as described above.
ノズル交換処理が終了すると(ステップS19でYES)、ステップS11に移行して次の部品の実装動作を開始し、こうしてステップS11〜S19の処理を繰り返しながら、最終的に全ての部品がプリント基板3上に実装されたと判断すると(ステップS13でYES)、ヘッドユニット5を所定の待機位置にリセットして本フローチャートが終了する。 When the nozzle replacement process is completed (YES in step S19), the process proceeds to step S11 to start the mounting operation of the next component. Thus, all the components are finally printed on the printed circuit board 3 while repeating the processes in steps S11 to S19. If it is determined that it is mounted above (YES in step S13), the head unit 5 is reset to a predetermined standby position, and this flowchart ends.
以上のような実装機(部品実装方法)によると、ノズルストッカ32A,32Bのうち一方のノズルストッカ32Aについては、収納孔を共通領域Coの外側にも設けているため、共通領域Co以外のスペースを有効に使ってより多くの吸着ノズル19を保持することができる。しかも、実装用ヘッド18のうち一部の実装用ヘッド18(第1および第2の実装用ヘッド18)がノズルストッカ32A,32B内の全ての吸着ノズル19にアクセス可能となっていることで、ノズルストッカ32A,32B内の全ての吸着ノズル19を任意の実装用ヘッド18に対して装着することができる。従って、ノズルストッカが常に共通領域内に設けられている従来のこの種の実装機と比べると、共通領域Coが同じ大きさであっても共通領域外に交換用の吸着ノズル19を保持できる分、より多くの種類の吸着ノズル19を使用してより多くの種類の部品をプリント基板に実装することができる。 According to the above mounting machine (component mounting method), one nozzle stocker 32A out of the nozzle stockers 32A and 32B is provided with a storage hole outside the common area Co. It is possible to hold more suction nozzles 19 by effectively using. Moreover, a part of the mounting heads 18 (the first and second mounting heads 18) among the mounting heads 18 can access all the suction nozzles 19 in the nozzle stockers 32A and 32B. All the suction nozzles 19 in the nozzle stockers 32A and 32B can be mounted on any mounting head 18. Therefore, compared with the conventional mounting machine of this type in which the nozzle stocker is always provided in the common area, the replacement suction nozzle 19 can be held outside the common area even if the common area Co is the same size. More types of components can be mounted on the printed circuit board by using more types of suction nozzles 19.
その上、必要な場合には、実装用ヘッド18に吸着ノズル19を装着した上で、さらにノズルストッカ32A,32Bに吸着ノズル19を収納して実装作業を行い得るので(図7のステップS23の処理を経た場合)、この場合には、実装作業中により多くの吸着ノズル19を使用することができるという利点もある。つまり、実装用ヘッド18に吸着ノズル19を未装着の状態で実装作業を開始する場合には、実装作業中に使用可能な吸着ノズル19の数は最大で32個であるが、上記のように(図7のステップS23の処理)第1〜第6の実装用ヘッド18のうち5つの実装用ヘッド18に吸着ノズル19を装着し、さらにノズルストッカ32A,32Bの全ての収納孔に吸着ノズル19を収納した状態で実装作業を行う場合には37個の吸着ノズル19が使用可能となる。 In addition, if necessary, after mounting the suction nozzle 19 on the mounting head 18, the suction nozzle 19 can be housed in the nozzle stockers 32A and 32B to perform the mounting operation (in step S23 of FIG. 7). In this case, there is also an advantage that more suction nozzles 19 can be used during the mounting operation. That is, when the mounting operation is started with the suction nozzle 19 not attached to the mounting head 18, the number of suction nozzles 19 that can be used during the mounting operation is 32 at the maximum. (Processing in Step S23 in FIG. 7) The suction nozzles 19 are mounted on the five mounting heads 18 among the first to sixth mounting heads 18, and the suction nozzles 19 are installed in all the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B. When the mounting operation is performed in a state where the nozzle is stored, 37 suction nozzles 19 can be used.
なお、以上説明した実装機は、本発明に係る表面実装機の一形態であって、その具体的な構成は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The mounting machine described above is one form of the surface mounting machine according to the present invention, and the specific configuration thereof can be appropriately changed without departing from the gist of the present invention.
例えば、上記実施形態では、必要な場合にだけ、上述のように6つの実装用ヘッド18のうち5つの実装用ヘッド18に吸着ノズル19を装着し、かつノズルストッカ32A,32Bの全ての収納孔に吸着ノズル19を収納した状態で実装作業を行うように構成されているが、常にこの状態で実装作業を行うように構成してもよい。勿論、全ての実装用ヘッド18に吸着ノズル19を装着し、ノズルストッカ32A,32Bの収納孔のうち1つの収納孔のみを空きスペースとした状態で実装作業をようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, only when necessary, the suction nozzles 19 are mounted on the five mounting heads 18 out of the six mounting heads 18 as described above, and all the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B are mounted. Although the mounting operation is performed in a state in which the suction nozzle 19 is housed, the mounting operation may always be performed in this state. Of course, the mounting nozzle 18 may be attached to all the mounting heads 18 and the mounting operation may be performed in a state where only one of the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B is an empty space.
これら2つの状態の何れにおいても、6つの実装用ヘッド18のうち少なくとも1つの実装用ヘッド18がノズルストッカ32A,32Bの全ての収納孔にアクセスでき、吸着ノズル19の受け渡しが可能であれば、各実装用ヘッド18に装着されている吸着ノズル19とノズルストッカ32A,32Bに保持されている吸着ノズル19の全ての吸着ノズル19の中から、所望の組み合わせで吸着ノズル19を選び、各実装用ヘッド18に装着し直すことが可能となる。すなわち、ノズルストッカ32A,32Bに対する移動領域が一番広い実装用ヘッド18(複数あればそのうちのいずれか1つ)への所望の吸着ノズル19の装着を最後にすれば可能となる。例えば、(1)所望の吸着ノズル19が装着されようとする実装用ヘッド18より移動領域が大きい(すなわち、外側の収納孔にアクセスできる)実装用ヘッド18、あるいは移動領域の一番広い実装用ヘッド18を使い、ノズルストッカ32A,32Bの収納孔のうち、被装着対象となる対象実装用ヘッド18の移動領域内の何れかの収納孔に空きスペースを作り、対象実装用ヘッド18に装着されている不要な吸着ノズル19をその空きスペースに移し、対象実装用ヘッド18をノズル未装着状態とする。(2)ノズルストッカ32A,32Bの収納孔のうち対象実装用ヘッド18の移動領域内の収納孔に所望の吸着ノズル19がない場合、あるいは所望の吸着ノズル19が対象実装用ヘッド18以外の実装用ヘッド18に装着されている場合には、所望の吸着ノズル19をノズルストッカ32A,32Bの収納孔のうち対象実装用ヘッド18の移動領域内の収納孔に移動させる。(3)対象実装用ヘッド18がノズル未装着状態にあり、この実装用ヘッド18の移動領域内の収納孔に所望の吸着ノズル19が保持されている状態で、被装着対象の実装用ヘッド18に所望の吸着ノズル19を装着する。以上の(1)〜(3)を全ての実装用ヘッド18について順次、場合によっては並行して実施することで、所望の組み合わせで吸着ノズル19を各実装用ヘッド18に装着し直すことが可能となる。 In any of these two states, if at least one mounting head 18 out of the six mounting heads 18 can access all the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B and the suction nozzle 19 can be delivered, A suction nozzle 19 is selected in a desired combination from all the suction nozzles 19 of the suction nozzle 19 mounted on each mounting head 18 and the suction nozzles 19 held by the nozzle stockers 32A and 32B. It can be remounted on the head 18. In other words, it is possible to finally attach the desired suction nozzle 19 to the mounting head 18 (one of which, if any), having the widest movement area with respect to the nozzle stockers 32A and 32B. For example, (1) the mounting head 18 having a larger moving area (that is, accessible to the outer storage hole) than the mounting head 18 to which the desired suction nozzle 19 is to be mounted, or for mounting with the widest moving area Using the head 18, an empty space is created in one of the storage holes of the nozzle stockers 32 </ b> A and 32 </ b> B in the movement region of the target mounting head 18 to be mounted, and the head mounting head 18 is mounted. The unnecessary suction nozzle 19 is moved to the empty space, and the target mounting head 18 is set in a nozzle non-mounted state. (2) Of the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B, when the desired suction nozzle 19 is not in the storage hole in the moving area of the target mounting head 18, or the desired suction nozzle 19 is mounted other than the target mounting head 18 When the head 18 is mounted, the desired suction nozzle 19 is moved to the storage hole in the moving area of the target mounting head 18 among the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B. (3) The target mounting head 18 is in a state in which the nozzle is not mounted, and the mounting head 18 to be mounted is mounted in a state where the desired suction nozzle 19 is held in the storage hole in the moving region of the mounting head 18. A desired suction nozzle 19 is attached to the. By performing the above (1) to (3) for all the mounting heads 18 sequentially or in some cases in parallel, it is possible to reattach the suction nozzle 19 to each mounting head 18 in a desired combination. It becomes.
また、この実施形態では、2つの実装用ヘッド18(第1,第2の実装用ヘッド18)のみがノズルストッカ32Aに収納される全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能とされているが、これ以上の実装用ヘッド18(例えば、第3の実装用ヘッド18等)がさらにノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19にアクセスできるようにしてもよい。すなわち、実装用ヘッド18に5つの吸着ノズル19が装着され、かつノズルストッカ32A,32Bの全ての収納孔に吸着ノズル19が収納された状態で、例えば第1の実装用ヘッド18だけがノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能であるとすると、共通領域Coの外側に収納された吸着ノズル19を第1の実装用ヘッド18に装着した場合、その後の空きスペース(収納孔)に吸着ノズル19を移すことができなくなり、その結果、ノズルストッカ32A,32B内に収納された吸着ノズル19を第1〜第6の任意の実装用ヘッド18に装着するということが不可能となる。これに対して複数の実装用ヘッド18がノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19にアクセスできるようにしておけば、上記のような並べ替え(図7のステップS8等;図9〜図15参照)が可能となり、その結果、ノズルストッカ32A,32B内の全ての吸着ノズル19を第1〜第6の任意の実装用ヘッド18に装着することができるようになる。従って、複数の実装用ヘッド18がノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19にアクセスできるようにしておけばその数は実施形態には限られない。但し、全ての実装用ヘッド18をノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19にアクセスできるようにした場合には、もはやノズルストッカ32Aを共通領域Co内に設けたこととなり本発明を逸脱することとなるため、ノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19にアクセスできる実装用ヘッド18の数はヘッドユニット5に搭載される実装用ヘッド18の一部(6個未満)である必要がある。 In this embodiment, only two mounting heads 18 (first and second mounting heads 18) are accessible to all the suction nozzles 19 housed in the nozzle stocker 32A. Further mounting heads 18 (for example, the third mounting head 18 etc.) may be made accessible to all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A. That is, in the state where the five suction nozzles 19 are mounted on the mounting head 18 and the suction nozzles 19 are stored in all the storage holes of the nozzle stockers 32A and 32B, for example, only the first mounting head 18 is the nozzle stocker. Assuming that all the suction nozzles 19 in 32A can be accessed, when the suction nozzles 19 stored outside the common area Co are mounted on the first mounting head 18, the subsequent empty space (storage hole) ), The suction nozzle 19 cannot be mounted on any of the first to sixth mounting heads 18 as a result. Become. On the other hand, if a plurality of mounting heads 18 can access all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A, the rearrangement as described above (step S8 in FIG. 7, etc .; see FIGS. 9 to 15). As a result, all the suction nozzles 19 in the nozzle stockers 32A and 32B can be mounted on the first to sixth arbitrary mounting heads 18. Therefore, the number of mounting heads 18 is not limited to that of the embodiment as long as the plurality of mounting heads 18 can access all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A. However, when all the mounting heads 18 are made accessible to all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A, the nozzle stocker 32A is no longer provided in the common area Co, and this departs from the present invention. Therefore, the number of mounting heads 18 that can access all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32 </ b> A needs to be a part (less than six) of the mounting heads 18 mounted on the head unit 5.
なお、第1の実装用ヘッド18のみをノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能な構成とした場合には、各実装用ヘッド18に装着可能な吸着ノズル19の総数(6個)とノズルストッカ32A,32Bに保持可能なノズルの総数(32個)との合計値(38個)から、実装用ヘッド18に装着されている吸着ノズル19の総数とノズルストッカ32A,32B内に収納されているノズルの総数との合計値を減算した値が「2」となるように実装用ヘッド18に吸着ノズル19を装着する一方、ノズルストッカ32A,32Bに吸着ノズル19を収納した状態で実装作業を行うようにすればよい。このような構成によれば、第1の実装用ヘッド18のみがノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能な場合であっても、ノズルストッカ32A内の吸着ノズル19の自由な並べ換えが可能となるため、上記実施形態の場合と同様に、ノズルストッカ32A,32B内に収納された吸着ノズル19を第1〜第6の任意の実装用ヘッド18に装着することが可能となる。なお、このように第1の実装用ヘッド18のみをノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能とする構成(前者という)と、実施形態のように第1および第2の実装用ヘッド18をノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能とする構成(後者という)とを比較した場合、後者の構成では実装作業中は上記の通り最大37個の吸着ノズル19を使用することが可能となるのに対して、前者の構成の場合最大36個の吸着ノズル19を使用することが可能であり、使用可能なノズル数の点では後者の構成の方が有利である。しかし、前者の構成の場合には、第1の実装用ヘッド18のみがノズルストッカ32A内の全ての吸着ノズル19に対してアクセス可能なため、後者の構成に比べるとヘッドユニット5のX軸方向の移動範囲が狭くて済む。そのため実装機の省スペースを図る上では有利である。 When only the first mounting head 18 is configured to be accessible to all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A, the total number of suction nozzles 19 that can be attached to each mounting head 18 (6 The total number of suction nozzles 19 mounted on the mounting head 18 and the inside of the nozzle stockers 32A and 32B from the total value (38) of the total number of nozzles that can be held in the nozzle stockers 32A and 32B (32). The suction nozzle 19 is mounted on the mounting head 18 so that a value obtained by subtracting the total value of the total number of nozzles stored in the nozzle is “2”, while the suction nozzle 19 is stored in the nozzle stockers 32A and 32B. The mounting work should be done in According to such a configuration, even if only the first mounting head 18 is accessible to all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A, the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A can be freely set. Since the rearrangement is possible, the suction nozzles 19 accommodated in the nozzle stockers 32A and 32B can be mounted on the first to sixth mounting heads 18 as in the case of the above-described embodiment. . In addition, a configuration (referred to as the former) in which only the first mounting head 18 is accessible to all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A as described above, and the first and second mountings as in the embodiment. When comparing the configuration in which the head 18 is accessible to all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A (referred to as the latter), the latter configuration allows a maximum of 37 suction nozzles 19 as described above during the mounting operation. In contrast, the former configuration can use up to 36 suction nozzles 19 and the latter configuration is more advantageous in terms of the number of usable nozzles. is there. However, in the case of the former configuration, only the first mounting head 18 can access all the suction nozzles 19 in the nozzle stocker 32A. The movement range of can be narrow. Therefore, it is advantageous for saving the space of the mounting machine.
4 部品供給部
4a テープフィーダー
5 ヘッドユニット
18 実装用ヘッド
30A,30B 部品認識カメラ
32A,32B ノズルストッカ
4 Component supply unit 4a Tape feeder 5 Head unit 18 Mounting head 30A, 30B Component recognition camera 32A, 32B Nozzle stocker
Claims (5)
前記ノズルストッカは、前記ヘッドユニットの移動に伴う前記実装用ヘッドの移動領域のうち各実装用ヘッドに共通する移動領域の内外にわたってノズル保持部を備え、
前記各実装用ヘッドのうち一部の実装用ヘッドが、前記ヘッドユニットの移動に伴い前記ノズルストッカの全てのノズル保持部に対してアクセス可能に構成されていることを特徴とする表面実装機。 A nozzle that is held in a nozzle stocker while adsorbing components from a component supply unit by means of a movable head unit equipped with a plurality of mounting heads to which nozzles for component adsorption are interchangeably mounted. In a surface mounter that performs mounting work by mounting on the mounting head according to the type of component,
The nozzle stocker includes a nozzle holding portion over the inside and outside of a movement area common to each mounting head among movement areas of the mounting head accompanying movement of the head unit,
A surface mounting machine, wherein a part of the mounting heads among the mounting heads is configured to be accessible to all nozzle holding portions of the nozzle stocker as the head unit moves.
前記各実装用ヘッドのうち少なくとも1つの実装用ヘッドが前記ノズルストッカの全てのノズル保持部に対してアクセス可能に構成され、
前記各実装用ヘッドに装着可能なノズルの総数と前記ノズルストッカに保持可能なノズルの総数との合計値から、前記各実装用ヘッドに装着されているノズルの総数と前記ノズルストッカ内に保持されているノズルの総数との合計値を減算した値が1以上となるように前記各実装用ヘッドにノズルが装着される一方、前記ノズルストッカにノズルが保持された状態で実装作業が行われることを特徴とする表面実装機。 In the surface mounting machine according to claim 1,
At least one mounting head among the mounting heads is configured to be accessible to all nozzle holding portions of the nozzle stocker,
From the total value of the total number of nozzles that can be mounted on each mounting head and the total number of nozzles that can be held in the nozzle stocker, the total number of nozzles that are mounted on each mounting head and held in the nozzle stocker The mounting operation is performed in a state where the nozzles are mounted on the mounting heads and the nozzles are held in the nozzle stocker so that a value obtained by subtracting the total value of the total number of nozzles is 1 or more. A surface-mount machine characterized by
実装用ヘッドにノズルを装着させる際に、
被装着対象である対象実装用ヘッドに所望のノズル以外のノズルが装着されている場合に当該ノズルをノズルストッカ内に移す工程と、
所望のノズルが対象実装用ヘッド以外の実装用ヘッドに装着されている場合に、当該所望のノズルをノズルストッカのノズル保持部のうち対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に移す工程、又は所望のノズルがノズルストッカのノズル保持部のうち前記対象実装用ヘッドの移動領域の外側のノズル保持部に保持されている場合に、当該所望のノズルを対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に移す工程と、
前記対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に保持されている所望のノズルを被装着実装用ヘッドに装着する工程と
を含んでいることを特徴とするノズル交換方法。 It is a nozzle exchange method in the surface mounting machine according to claim 1 or 2,
When mounting the nozzle on the mounting head,
A step of moving the nozzle into a nozzle stocker when a nozzle other than the desired nozzle is mounted on the target mounting head to be mounted;
When a desired nozzle is mounted on a mounting head other than the target mounting head, the step of moving the desired nozzle to a nozzle holding portion in a moving area of the target mounting head among the nozzle holding portions of the nozzle stocker; Alternatively, when the desired nozzle is held by the nozzle holding portion outside the moving region of the target mounting head among the nozzle holding portions of the nozzle stocker, the desired nozzle is moved to the nozzle in the moving region of the target mounting head. Moving to the holding part;
And a step of mounting a desired nozzle held in a nozzle holding portion in a movement area of the target mounting head on a mounting head to be mounted.
前記対象実装用ヘッドに前記所望のノズル以外のノズルが装着されている場合に、ノズルストッカのノズル保持部のうち前記対象実装用ヘッドの移動領域内のいずれかのノズル保持部に空きスペースを作る工程を経た後、対象実装用ヘッドに装着されている前記ノズルを前記空きスペースに移すことを特徴とするノズル交換方法。 The nozzle replacement method according to claim 3,
When a nozzle other than the desired nozzle is mounted on the target mounting head, an empty space is created in one of the nozzle holding portions of the nozzle mounting unit within the moving region of the target mounting head. After the process, the nozzle mounted on the target mounting head is moved to the empty space.
前記所望のノズルがノズルストッカのノズル保持部のうち前記対象実装用ヘッドの移動領域の外側のノズル保持部に保持されている場合に、当該所望のノズルを対象実装用ヘッドの移動領域内のノズル保持部に移す工程を、ノズルストッカに対する移動範囲として対象実装用ヘッドより広い移動範囲を有する実装用ヘッドを使って行わせることを特徴とするノズル交換方法。 In the nozzle replacement method according to claim 3 or 4,
When the desired nozzle is held by the nozzle holding portion outside the moving region of the target mounting head among the nozzle holding portions of the nozzle stocker, the desired nozzle is placed in the moving region of the target mounting head. A nozzle replacement method characterized in that the step of moving to a holding unit is performed using a mounting head having a moving range wider than the target mounting head as a moving range with respect to the nozzle stocker.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003384591A JP4322634B2 (en) | 2003-11-14 | 2003-11-14 | Surface mount machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003384591A JP4322634B2 (en) | 2003-11-14 | 2003-11-14 | Surface mount machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005150325A true JP2005150325A (en) | 2005-06-09 |
JP4322634B2 JP4322634B2 (en) | 2009-09-02 |
Family
ID=34692930
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003384591A Expired - Fee Related JP4322634B2 (en) | 2003-11-14 | 2003-11-14 | Surface mount machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4322634B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014069016A1 (en) * | 2012-10-30 | 2014-05-08 | 富士機械製造株式会社 | Nozzle management device |
WO2018109921A1 (en) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | 株式会社Fuji | Work machine |
-
2003
- 2003-11-14 JP JP2003384591A patent/JP4322634B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014069016A1 (en) * | 2012-10-30 | 2014-05-08 | 富士機械製造株式会社 | Nozzle management device |
WO2018109921A1 (en) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | 株式会社Fuji | Work machine |
JPWO2018109921A1 (en) * | 2016-12-16 | 2019-08-08 | 株式会社Fuji | Working machine |
US11153999B2 (en) | 2016-12-16 | 2021-10-19 | Fuji Corporation | Work machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4322634B2 (en) | 2009-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5675013B2 (en) | Electronic circuit assembly method and electronic circuit assembly system | |
WO2015037099A1 (en) | Substrate work system, work method, and feeder transfer method | |
JP4813444B2 (en) | Component supply method, surface mounter, feeder and cart | |
KR101178760B1 (en) | Component transporting method, component transporting apparatus, and component mounting apparatus | |
JP2006324395A (en) | Surface-mounting machine | |
KR20120070517A (en) | Electronic component mounting apparatus, and electronic component mounting method | |
JP2006135142A (en) | Nozzle exchange unit and surface mounting device equipped therewith | |
JP4813445B2 (en) | Component supply method, surface mounter, feeder and cart | |
JP2003347794A (en) | Method and apparatus for taking out electronic circuit component | |
JP4781945B2 (en) | Substrate processing method and component mounting system | |
JP2003069289A (en) | Apparatus and method for mounting part | |
JP4322634B2 (en) | Surface mount machine | |
JP4312575B2 (en) | Component mounting method | |
JP4932683B2 (en) | Component supply method, surface mounter and cart | |
JP2004319662A (en) | Electronic part mounting apparatus and its assembly, or peripheral device | |
JP4726653B2 (en) | Surface mount equipment | |
EP3051935B1 (en) | Component mounting apparatus | |
JP4768519B2 (en) | Surface mounter setup confirmation method and surface mounter | |
JP6792324B2 (en) | How to install parts | |
JP2009099886A (en) | Component mounting method, and component mounting controller | |
JP4346980B2 (en) | Surface mount machine | |
KR20130129240A (en) | Method and apparatus for applying fluid during a placement cycle | |
JP4521982B2 (en) | Electronic device mounting apparatus and feeder bank | |
JP4117748B2 (en) | Control method of electronic component mounting apparatus | |
JP5500900B2 (en) | Electrical circuit assembly method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090312 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090602 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4322634 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130612 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |